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LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Trabajo autónomo 6
Diagrama de Bode y Nyquist
Nombre: Jose Fernandez Paralelo: 204 Fecha: 24/07/2018
Objetivos:

Objetivo General
 Reforzar conocimientos referentes a gráficas en el dominio de la frecuencia haciendo uso de
comandos de Matlab.
Objetivos Específicos
 Familiarizar al estudiante con comandos útiles para representar respuesta de frecuencia de los
sistemas.
 Aprender a interpretar el margen de fase y el margen de ganancia de manera gráfica.
 Aprender a obtener el diagrama de Nyquist de un sistema a partir del diagrama de Bode del
mismo.
 Reconocer funciones de transferencia a partir de su gráfica de Bode.

Procedimiento (71 puntos)

Parte 1: Márgenes de fase y ganancia (20 puntos)

Código Resultado
Encuentre Margen de fase y ganancia de manera analítica

Redefino la función de transferencia


Para la amplitud
10√12 + 𝑤 2
|𝐺(𝑗𝑤)| =
√14.932 + 𝑤 2 √5.022 + 𝑤 2 √22 + 𝑤 2 √0.052 + 𝑤 2
Donde la frecuencia de corte en -180 es w=9.7

|𝐺(𝑗𝑤)| = 0.052
Entonces el margen de ganancia
𝐺𝑑𝑏 = −20log⁡(0.0052)
𝐺𝑑𝑏 = 45,68⁡𝑑𝑏

Para el margen de fase


𝑤 𝑤 𝑤 𝑤 𝑤
∀𝐺 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
1 14.93 5.02 2 0.05
Donde la frecuencia de corte en 0 db es w=0.04
∀𝐺 = −38.12°
Por tanto
∀𝐺 = −38.12° + 180 = 141.88

2.
G2=zpk([-1],[-14.93
-5.02 -2 -0.05],10)
bode(G2)

3.
4.
Margin(g)

Mencione tres diferentes maneras de encontrar margen de fase y ganancia usando


Matlab.
 Con el comando margin(G)
 Con el comando bode(G)
 Otra forma en el diagrama de bode seleccionando en las características de la
figura la opción Margen mínimo de estabilidad.
 Y definiendo la función de trasferencia con las raíces del denominador para así
poder resolverlo de una manera analítica, pero con ayuda de Matlab

Parte 2: Diagrama de Nyquist (30 puntos)


Código Resultado
2.
% definiendo la
funcion de
transferencia
G4=zpk([-5 -30],[0 -
0.1 -2 -100 -300],1)
%graficando el
diagrama de bode
bode(G4)

3.
Decada Frecuencia Magnitud en db Magnitud Fase
0,001 0,00174 23,14649779 14,36563704 -88,9752395
0,00193 22,24603321 12,95095101 -88,8631556
0,00213 21,38923408 11,73442204 -88,7454028
0,00275 19,16885632 9,087466358 -88,3804349
0,00448 14,92451395 5,574753866 -87,3627822
0,01 0,0165 3,49221838 1,494895791 -80,365708
cortes 0,0243 -0,00302177 0,999652166 -75,951833
0,0295 -1,800825274 0,81275329 -73,0905245
0,041 -4,973202629 0,564078918 -67,0485588
0,0551 -8,018433147 0,397263206 -60,2614395
0,1 0,124 -17,96779042 0,126360251 -36,8992253
0,25 -28,65959866 0,036899465 -17,8250561
0,336 -33,56418206 0,020979295 -11,2666594
0,447 -38,44184686 0,011964861 -5,63227203
cortes 0,627 -44,37866167 0,006040417 0,478755216
1 1,59 -61,81217295 0,000811692 15,42623095
3,03 -75,08439914 0,000176108 20,01352104
4,59 -83,74144383 6,50022E-05 17,46180029
5,09 -85,84964008 5,09939E-05 16,16881709
7 -92,14860461 2,46928E-05 10,9808465
10 11,8 -101,7234804 8,20023E-06 0,369596391
26,85 -114,8155842 1,81644E-06 -15,6091353
45,1 -121,8915328 8,0431E-07 -19,8835417
65,8 -126,8321681 4,55398E-07 -17,2569888
85,4 -130,3708928 3,03009E-07 -12,3147488
100 131 -136,7579516 1,45245E-07 0,399016176
254 -148,6473261 3,69516E-08 26,15412782
457 -161,3351763 8,57514E-09 48,49366377
701 -171,5528377 2,64459E-09 61,40011906
888 -177,4238134 1,34527E-09 67,03018166
1000 1670 -193,5150351 2,10983E-10 77,5180341
2110 -199,5527107 1,05285E-10 80,08804298
3960 -215,8890785 1,60526E-11 84,69735042
6320 -228,0537864 3,9565E-12 86,6742733
8580 -236,0150791 1,58214E-12 87,54962436
6. e(:,:,1) =

-0.2570 -24.9974i

e(:,:,2) =

-0.2569 -12.4949i

e(:,:,3) =

-0.2569 -10.7132i

e(:,:,4) =

-0.2568 - 9.1851i

e(:,:,5) =

-0.2567 - 7.8744i

e(:,:,6) =

-0.2566 - 6.7500i
e(:,:,7) =

-0.2565 - 5.7855i

e(:,:,8) =

-0.2564 - 4.9578i

e(:,:,9) =

-0.2561 - 4.2475i

e(:,:,10) =

-0.2558 - 3.6378i

e(:,:,11) =

-0.2554 - 3.1142i

e(:,:,12) =

-0.2548 - 2.6643i

e(:,:,13) =

-0.2545 - 2.4745i

e(:,:,14) =

-0.2540 - 2.2775i

e(:,:,15) =

-0.2529 - 1.9446i

e(:,:,16) =

-0.2515 - 1.6579i

e(:,:,17) =

-0.2496 - 1.4106i

e(:,:,18) =

-0.2470 - 1.1969i

e(:,:,19) =

-0.2437 - 1.0118i
e(:,:,20) =

-0.2392 - 0.8513i

e(:,:,21) =

-0.2334 - 0.7117i

e(:,:,22) =

-0.2259 - 0.5901i

e(:,:,23) =

-0.2164 - 0.4843i

e(:,:,24) =

-0.2048 - 0.3922i

e(:,:,25) =

-0.1909 - 0.3126i

e(:,:,26) =

-0.1747 - 0.2445i

e(:,:,27) =

-0.1566 - 0.1870i

e(:,:,28) =

-0.1373 - 0.1397i

e(:,:,29) =

-0.1283 - 0.1213i

e(:,:,30) =

-0.1175 - 0.1016i

e(:,:,31) =

-0.0983 - 0.0720i

e(:,:,32) =

-0.0804 - 0.0496i
e(:,:,33) =

-0.0644 - 0.0333i

e(:,:,34) =

-0.0506 - 0.0217i

e(:,:,35) =

-0.0392 - 0.0138i

e(:,:,36) =

-0.0300 - 0.0084i

e(:,:,37) =

-0.0227 - 0.0050i

e(:,:,38) =

-0.0170 - 0.0027i

e(:,:,39) =

-0.0126 - 0.0014i

e(:,:,40) =

-0.0093 - 0.0005i

e(:,:,41) =

-0.0068 - 0.0001i

e(:,:,42) =

-0.0050 + 0.0002i

e(:,:,43) =

-0.0036 + 0.0003i

e(:,:,44) =

-0.0026 + 0.0003i

e(:,:,45) =

-0.0022 + 0.0003i

e(:,:,46) =
-0.0019 + 0.0003i

e(:,:,47) =

-0.0013 + 0.0003i

e(:,:,48) =

-9.2078e-04 + 2.3785e-04i

e(:,:,49) =

-6.4124e-04 + 1.8976e-04i

e(:,:,50) =

-4.4377e-04 + 1.4530e-04i

e(:,:,51) =

-3.0588e-04 + 1.0718e-04i

e(:,:,52) =

-2.1058e-04 + 7.6383e-05i

e(:,:,53) =

-1.7420e-04 + 6.3471e-05i

e(:,:,54) =

-1.4525e-04 + 5.2699e-05i

e(:,:,55) =

-1.0065e-04 + 3.5252e-05i

e(:,:,56) =

-7.0212e-05 + 2.2868e-05i

e(:,:,57) =

-4.9369e-05 + 1.4358e-05i

e(:,:,58) =

-3.5006e-05 + 8.6757e-06i

e(:,:,59) =
-2.5025e-05 + 4.9790e-06i

e(:,:,60) =

-1.8028e-05 + 2.6353e-06i

e(:,:,61) =

-1.3080e-05 + 1.1905e-06i

e(:,:,62) =

-1.1466e-05 + 7.7502e-07i

e(:,:,63) =

-9.5535e-06 + 3.3016e-07i

e(:,:,64) =

-7.0223e-06 - 1.5755e-07i

e(:,:,65) =

-5.1949e-06 - 4.1218e-07i

e(:,:,66) =

-3.8693e-06 - 5.2406e-07i

e(:,:,67) =

-2.9035e-06 - 5.5081e-07i

e(:,:,68) =

-2.1971e-06 - 5.2865e-07i

e(:,:,69) =

-1.6781e-06 - 4.8001e-07i

e(:,:,70) =

-1.2949e-06 - 4.1861e-07i

e(:,:,71) =

-1.0099e-06 - 3.5274e-07i

e(:,:,72) =

-7.9564e-07 - 2.8738e-07i
e(:,:,73) =

-7.5201e-07 - 2.7199e-07i

e(:,:,74) =

-6.3228e-07 - 2.2558e-07i

e(:,:,75) =

-5.0535e-07 - 1.6930e-07i

e(:,:,76) =

-4.0452e-07 - 1.1984e-07i

e(:,:,77) =

-3.2265e-07 - 7.8080e-08i

e(:,:,78) =

-2.5500e-07 - 4.4467e-08i

e(:,:,79) =

-2.3130e-07 - 3.3358e-08i

e(:,:,80) =

-1.9863e-07 - 1.8992e-08i

e(:,:,81) =

-1.5175e-07 - 1.1375e-09i

e(:,:,82) =

-1.1327e-07 + 1.0074e-08i

e(:,:,83) =

-8.2354e-08 + 1.5934e-08i

e(:,:,84) =

-5.8195e-08 + 1.7849e-08i

e(:,:,85) =

-3.9913e-08 + 1.7162e-08i
e(:,:,86) =

-2.6555e-08 + 1.5011e-08i

e(:,:,87) =

-1.7145e-08 + 1.2261e-08i

e(:,:,88) =

-1.0755e-08 + 9.4934e-09i

e(:,:,89) =

-6.5698e-09 + 7.0405e-09i

e(:,:,90) =

-3.9190e-09 + 5.0410e-09i

e(:,:,91) =

-2.2904e-09 + 3.5079e-09i

e(:,:,92) =

-1.3158e-09 + 2.3860e-09i

e(:,:,93) =

-7.4549e-10 + 1.5938e-09i

e(:,:,94) =

-4.1769e-10 + 1.0498e-09i

e(:,:,95) =

-3.3432e-10 + 8.9298e-10i

e(:,:,96) =

-2.3200e-10 + 6.8396e-10i

e(:,:,97) =

-1.2800e-10 + 4.4196e-10i

e(:,:,98) =

-7.0267e-11 + 2.8381e-10i
e(:,:,99) =

-3.8424e-11 + 1.8140e-10i

e(:,:,100) =

-2.0951e-11 + 1.1554e-10i

e(:,:,101) =

-1.1399e-11 + 7.3399e-11i

e(:,:,102) =

-6.1921e-12 + 4.6538e-11i

e(:,:,103) =

-3.3597e-12 + 2.9465e-11i

e(:,:,104) =

-1.8213e-12 + 1.8636e-11i

e(:,:,105) =

-9.8666e-13 + 1.1777e-11i

e(:,:,106) =

-5.3426e-13 + 7.4387e-12i

e(:,:,107) =

-2.8919e-13 + 4.6964e-12i

e(:,:,108) =

-1.5650e-13 + 2.9641e-12i

e(:,:,109) =

-8.4674e-14 + 1.8704e-12i

e(:,:,110) =

-4.5806e-14 + 1.1800e-12i

e(:,:,111) =

-3.6674e-14 + 9.9883e-13i

>>
8.
Adjunte la gráfica del diagrama de Nyquist obtenido.

Parte 3: Identificación de sistemas usando respuesta de frecuencia (21 puntos)

Código Resultado
2. 𝑤1 = 10⁡; ⁡𝑤2 = 200⁡; ⁡𝑤3 = 5000

3. p=polo
c= cero
𝑤1 = 10⁡(𝑝)
𝑤2 = 200⁡(𝑐)
𝑤3 = 5000⁡(𝑝)⁡
𝑤 = 0(𝑝)
4.
Como se muestra en la gráfica para una restricción de ganancia w=1rad/s y de fase
en |𝐺(𝑗1)|𝑑𝐵 = 20𝑑𝐵
5.
𝑠
𝐾 (200 + 1)
𝐺(𝑠) = 𝑠 𝑠
𝑠 ∗ (10 + 1) ∗ ( + 1)
5000

6 |𝐺(𝑗1)|𝑑𝐵 =

20𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗1)| =

20𝑑𝑏
2
1
𝐾 ∗ √(200) + 1
|𝐺(𝑗1)| =
1 2 1 2
1 ∗ √(10) + 1 ∗ √( ) +1
5000

|𝐺(𝑗1)| = 0.995𝐾

|𝐺(𝑗1)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗1)| = 20𝑑𝑏

𝐾 = 10.05
7.
%Parte 3
%%función de
transferencia
estimada de la
grafica propuesta
G3=tf([2512.5
502500],[1 5010
50000 0]);
%Para obtener el
diagrama de bode
bode(G3);

Adjunte el diagrama de bode con las gráficas asintóticas de magnitud y fase y las
frecuencias de corte marcadas sobre las mismas.

Conclusiones y Recomendaciones (19 puntos)

 Se concluye que se conocieron las diferentes formas de obtener el margen de


ganancia y de fase con el utilitario Matlab
 Se concluye que se obtuvieron de manera gráfica los márgenes de ganancia y
de fase de una función de trasferencia
 Se recomienda al momento de colocar los valores de restricciones para obtener
el margen de ganancia y fase usando el comando bode donde 0 db y -180°
respectivamente se haga uso de la herramienta zoom para ser más próximos en
la obtención de resultados.

Sección Puntaje Observación


Procedimiento /71 puntos Debe incluir captura de pantalla
del código usado y del resultado
obtenido para cada ítem en los
casos que aplique. Las imágenes
obtenidas de Matlab y las
generadas manualmente y
adjuntadas en el trabajo deben
ser claras.
Adjuntar Script (archivo .m) /10 puntos Debe incluir su nombre al
principio del mismo, así como
comentarios acerca del código
utilizado.
Conclusiones y /19 puntos Debe incluir al menos dos
Recomendaciones conclusiones y una
recomendación.