DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

“INVESTIGACÍON Y DESARROLLO DE PROPUESTA DE NORMATIVA DE

SEGURIDAD PARA EL DISEÑO DE CELDAS ROBÓTICAS EN EL ECUADOR
Y SU IMPLEMENTACIÓN PARCIAL EN LA CELDA DE PALETIZADO DEL
LABORATORIO DE ROBÓTICA INDUSTRIAL DE LA UNIVERSIDAD DE LAS
FUERZAS ARMADAS ESPE EXTENSIÓN LATACUNGA”

Proyecto presentado como requisito previo a la obtención del título de:

INGENIERO EN MECATRÓNICA

2018

1. TÍTULO DEL PROYECTO.

1
 Investigación y desarrollo de propuesta de normativa de seguridad para el diseño de celdas
robóticas en el Ecuador y su implementación parcial en la celda de Paletizado del Laboratorio
de Robótica Industrial de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga.

2. UNIDAD RESPONSABLE.
DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA, CARRERA DE INGENIERÍA
MECATRÓNICA.
3. RESPONSABLES DEL PROYECTO.
-
4. COLABORADOR CIENTÍFICO
-
5. ÁREA DE INFLUENCIA

Profesionales dedicados al Diseño de Células robóticas.

6. LÍNEA DE INVESTIGACIÓN
Automática y Control
7. SUBLÍNEA DE INVESTIGACIÓN
Robótica.
8. PROGRAMA DE INVESTIGACIÓN
N/A
9. GRUPO DE INVESTIGACIÓN
N/A
10. RED DE INVESTIGACIÓN
N/A

11. ANTECEDENTES.

2
La historia de los robots dentro de una industria data desde hace mucho tiempo, antes de que
existiera la tecnología necesaria para su creación, en 1980 Nikola Tesla dentro de sus escritos
visionarios imaginaba que las máquinas reemplazaría la mano humana en casi todas las tareas,
no fue esto hasta que en 1954 George Devol quien elaboro el primer robot funcional llamado
Ultimate, en 1962 fue instalado en una de las líneas de producción de General Motors,
convirtiéndose en la primera empresa automatizada de la historia (Vinssa, 2016).

En la actualidad los robots industriales están siendo más utilizados en las empresas, colocados en
largas y complejas líneas de producción, esto con el fin de reducir errores de la mano humana y
mejorando la calidad del producto, lo que maximiza ganancias (Vinssa, 2016). Esto conlleva a
demandar personal altamente calificado para que el diseño de la cédula robótica sea un éxito
dentro de las ellas.

El Ecuador un país es estado de desarrollo tecnológico, dentro de los aportes que mayor
relevancia con respecto a la robótica es dentro de las Universidades a fin de integrar nuevas
carreras a su pensum de estudios orientadas a optimizar procesos de manufactura y fabricación
(Calvopiña, 2016).

Empresas tales como la planta de General Motors en Quito donde tienen procesos totalmente
automatizados, el cual posee Sistemas de Software y Big Data para el manejo de la información
procedente de sus procesos de ensamblaje en donde muestra que la cuarta revolución industrial
(Industria 4.0) ya está en el país, otra en la cual se aplican aspectos sobre la cuarta revolución
industrial es Mexichen Plastigama en Duran, la misma que posee un robot que regula y controla
el caudal del agua y su temperatura para crear tuberías (EL Universo, 2018).

En aplicaciones industriales en que se requiere la utilización robots, uno de los objetivos clave
durante el diseño de una apropiada celda, son las medidas de seguridad basadas en normas a favor
del personal que realizará tareas de programación, mantenimiento, prueba y configuración o
ajuste (Martin, 2015). Las normativas legales de seguridad durante la instalación e
implementación de robots, se ha visto escasa no hasta la década de los noventa, cuando se dio la
necesidad de regular el diseño, por lo que, organizaciones han desarrollado las correspondientes
normativas.

3
 Las Normativas tales como la ANSI / RIA R15.06 americana, correspondiente a las seguridad en
celdas robóticas son encargadas de la identificación de peligros, estimación y evaluación de
riesgos en todas las etapas de desarrollo (diseño, instalación y puesta en marcha), desde el diseño
hasta la puesta en funcionamiento, esto con el fin de proponer requisitos de protección personal,
por lo que dependiendo del nivel de riesgo identificado y evaluado en cada etapa se implementara
un nivel apropiado de protección para el personal (Indiana, 2017).

Para velar la seguridad del personal se han desarrollado dispositivos de protección con el objetivo
de prevenir que el personal tenga acceso a áreas peligrosas del robot las mismas que cumplen con
los requerimientos en normativas internacionales relacionadas a salvaguardar al personal de
operación, programación o mantenimiento (Indiana, 2017).

12. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En el Ecuador, empresas industriales están implementando robots en sus líneas de producción,

esto requiere de un diseño previo a su instalación, al no existir documentación referente la
seguridad en celdas robóticas en todas sus etapas (diseño, instalación, puesta en marcha), las
empresas en el Ecuador lo harían de forma incorrecta, esto provocaría la reducción de la calidad
en sus procesos productivos y su éxito frente a las demás empresas de su competencia,
presentando riesgos totalmente potenciales, provocando lesiones graves y mortales a quienes
realicen intervenciones como de programación, mantenimiento, prueba y configuración o ajuste.

Según estadísticas provenientes por OSHA, se ha identificado 27 muertes en un periodo de 30

años, desde 1984 hasta 2013, además que la probabilidad que ocurra un accidente en células
robóticas son durante condiciones de funcionamiento no rutinarias tales son: durante el proceso
de programación, mantenimiento, prueba y configuración o ajuste (Automation, 2015), según un
análisis realizado en 32 accidentes por Jiang mostró que el 72% son hacia los operarios, el 19 %
a los trabajadores de mantenimiento, y el 9% a los programadores sufrieron diversas lesiones. Por
lo que el uso de robots industriales implica tener un conocimiento referente a seguridad.

Actualmente el Laboratorio de Robótica Industrial de la Universidad de las Fuerzas Armadas

ESPE Extensión Latacunga cuenta con tres celdas dotadas de robots de la marca KUKA, la misma
que fue implementada con el objetivo de mejorar la formación de los estudiantes como
profesionales en mecatrónica, cada una de ellas posee barreras las misma que salvaguardan la

4
 integridad para quienes hacen unos de las instalaciones, además de carteles de información y
señalización, dichos elementos fueron instalados para brindar información pero no garantiza la
seguridad que necesita el operario.
13. DESCRIPCIÓN RESUMIDA DEL PROYECTO
El presente proyecto parte desde el estudio de información actualizada correspondiente a la
robótica dentro de la industria y centros de formación profesional, con el objetivo de determinar
los mejores diseños de los sistemas de seguridad dentro de dichas celdas similares a las existentes
dentro del Laboratorio de Robótica Industrial de la Universidad de las Fuerzas Armadas Espe
Extensión Latacunga (celda robótica de soldadura, de mecanizado y paletizado), se documentara
el tipo de sistema de seguridad implementada en el diseño, instalación y puesta en marcha.

Con la información documentada referente al sistema de seguridad implementada durante las

etapas de diseño, instalación y puesta en marcha en celdas robóticas de soldadura, mecanizado y
paletizado, se procederá al desarrollo de un documento como propuesta de la normativa de
seguridad para el ecuador, iniciando con la identificación de los límites y funciones del robot con
la finalidad de determinar los peligros asociados, luego se realizará una estimación y evaluación
de los riesgos con el objetivo de determinar la gravedad, frecuencia y probabilidad de lesiones,
esto según como describe las normativas internacionales como un método para hacer que los
lugares de trabajo donde involucren robots sean seguras, esto para las celdas de soldadura,
mecanizado y paletizado similares a las del Laboratorio de Robótica Industrial, luego se
procederá a la reducción o eliminación de dichos riesgos implementando medidas preventivas
como la utilización de dispositivos electrónicos o carteles informativos, todo esto se realizara con
la ayuda de un profesional en Seguridad y Prevención de Riesgos Laborales.

Con la normativa propuesta se procederá a su implementación dentro del diseño, instalación y

puesta en marcha para las tres celdas del Laboratorio de Robótica Industrial (soldadura,
mecanizado y paletizado) como se describe a continuación:

 La primera etapa que corresponde al diseño de la celda robótica, en la cual se realizara la

identificación de los límites y funciones del robot, se determinara que tipo de sistema de
seguridad será implementada ya sea pasivo o activo, se realizara planos de cada uno de
las celdas con la adecuada distribución de los elementos de seguridad.

5
  La segunda etapa corresponde a la instalación de la celda robótica con referencia a la
seguridad, analizando posibles riesgos potenciales durante este proceso y se propondrá
medidas preventivas según la normativa propuesta.
 La tercera etapa corresponde a la puesta en marcha del robot, se analizarán los riesgos
potenciales durante este proceso y se propondrá medidas preventivas, según la normativa
propuesta.

Al finalizar se realizará una implementación parcial de la normativa de seguridad antes

desarrollada dentro de la celda de Paletizado del Laboratorio de Robótica Industrial, se analizará
la celda y su estado referente a la seguridad, se procederá a movilizar si es necesario los
dispositivos complementarios necesarios para el robot, además se seleccionará algunos
dispositivos tecnológicos de prevención de riesgos potenciales elementales antes evaluados,
además del análisis de entradas y salidas del robot KUKA para monitorear el estado de los
dispositivos y por medio de subrutinas parar al robot en caso de presencia de alguna persona
dentro de su área de trabajo, y se preparará al personal a cargo del laboratorio.

Para la validación de la hipótesis se realizará las pruebas de funcionamiento necesarias, esto con
la presencia de profesionales en el área de Seguridad y Prevención de Riesgos Laborales, además
se realizará encuestas con la finalidad de saber si el sistema salvaguarda la integridad de las
personas.

14. JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA.

Cada robot es diferente, pero todos los sistemas robóticos comparten una característica en común,
cada uno de ellos presentan un peligro potencial para el personal quien operara, programa o da
mantenimiento. Los robots generalmente mejoran la seguridad en entornos de fabricación, porque
elimina a los humanos de la necesidad de realizar tareas peligrosas en condiciones peligrosas.
Sim embargo, los robots aún pueden causar serias lesiones si el personal está protegido de manera
inapropiada o si algún riesgo potencial no fue eliminado en su totalidad.

Dentro de las industrias, el uso de los robots se está cada vez extendiéndose más, en la mitad del
año 2015 según registros de ventas se han ordenado 14 232 robots en el año a nivel mundial de
acuerdo con la Asociación de Industrias Robóticas (RIA), y según la Federación Internacional de
Robótica (IRF), para el 2019 el número de robots industriales instalados en el mundo se

6
 incrementara a 2.6 millones, estos son comúnmente vistos en la parte de la automatización,
además que estos se volverán más populares con el pasar el tiempo a medida que ellos trabajen
estrechamente en colaboración con los empleados humanos (Automation, 2015). Por lo que el
diseño de una célula robótica previo a su implementación será de gran ayuda, garantizando el
correcto funcionamiento, seguridad y minimizando costos.

El conocimiento de las normativas legales en la fase de desarrollo de diseño de células robóticas

correspondiente a la seguridad del personal más relevantes permite salvaguardar la integridad de
los operarios. Una configuración adecuada correspondiente al diseño de células robóticas
permitirá que el programador y el personal de mantenimiento tenga acceso a todas las áreas del
robot sin que su integridad sea dañada, esto es de suma importancia ya que la seguridad dentro
de celdas robóticas siempre estará en primer plano.

El laboratorio de robótica industrial de la Universidad de las Fuerzas Armadas Espe Extensión

Latacunga, al ser implementado de forma parcial un sistema de seguridad permitirá que la
formación de los estudiantes como futuros profesionales en la carrera de mecatrónica se dé de
mejor manera, ya que podrá sentir un ambiente similar una industria, y seguro durante su
aprendizaje.

15. PROYECTOS RELACIONADOS Y/O COMPLEMENTARIOS.

Tema: Diseño e Implementación de una Celda de Manufactura Robotizada, para la Réplica de

Piezas 3D, mediante fresado en el Laboratorio de Robótica Industrial de la ESPE-EL
Autor(es): Acosta Apolo Nora Patricia, Caizalitín Quinaluisa Edwin Alejandro
Universidad: Universidad de las Fuerzas Armadas Espe Extensión Latacunga.
Año: 2014

Tema: Diseño e Implementación de una Celda de Manufactura con Brazo Robótico Centralizado
y Control de Calidad con Visión Artificial en el Laboratorio de Robótica Industrial de la ESPE-
EL
Autor(es): Gallo Caiza Verónica Marisol, Saá Tapia Fernando David.
Universidad: Universidad de las Fuerzas Armadas Espe Extensión Latacunga.
Año:2013

7
 Tema: Safe Assembly Cell Layout through Risk Assessment – An Application with Hand Guided
Industrial Robot.
Autor(es): Varun Gopinath, Fredrick Ore, Kerstin Johansen
Universidad: Linkoping University, Global Industrial Developmen, M¨alardalen University.
Año: 2017

Tema: Risk Assessment Process for Collaborative Assembly – A Job Safety Analysis Approach.
Autor(es): VarunGopinath, KerstinJohansen.
Universidad: Linköping University.
Año: 2016

Tema: Computational design synthesis for conceptual design of robotic assembly cells.
Autor(es): Sebastian J. I. Herzig, Kristof Berx, Klaas Gadeyne, Maarten Witters, Christiaan J.J.
Paredis.
Universidad: Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology.
Año: 2016

16. OBJETIVOS
Objetivo General
Investigar y proponer normativa de seguridad para el diseño de celdas robóticas en el Ecuador
e implementar de forma parcial en la Celda de Paletizado del Laboratorio de Robótica
Industrial de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga.
Objetivos específicos
 Investigar todo lo referente a la implementación de celdas robóticas en industrias y
centros de formación profesional, y documentar el sistema de seguridad implementado
tanto para robot como del personal humano, siendo estas celdas similares a las existentes
en el Laboratorio de Robótica Industrial.
 Analizar la normativa legal internacional referente a la seguridad dentro de células
robóticas.
 Proponer normativa de seguridad para el diseño, instalación y puesta en marcha de las
tres celdas del Laboratorio de Robótica Industrial.
 Implementar la normativa propuesta para el diseño, instalación y puesta en marcha de las
tres celdas del Laboratorio de Robótica Industrial, con el desarrollo de planos.

8
  Implementar un sistema de seguridad parcial en la celda de Paletizado del Laboratorio de
Robótica Industrial.
 Analizar el controlador del robot KUKA, para el manejo de entradas y salidas digitales y
seleccionar los dispositivos de seguridad esenciales para la prevención de riesgos.
 Desarrollar un algoritmo que se utilice como subrutina en cualquier aplicación con la
ayuda de interrupciones.
 Validar la hipótesis por medio de encuestas realizadas a profesionales en el área de
Seguridad y Prevención de Riesgos Laborales, luego de hacer uso de la Celda Robótica
de Paletizado.

17. METAS

 Durante el primer mes se investigará todo lo referente a la implementación de celdas

robóticas en industrias y centros de formación profesional, se documentará el sistema de
seguridad implementado tanto para robot como del personal humano, siendo estas celdas
similares a las existentes en el Laboratorio de Robótica Industrial.
 Para el segundo mes se analizará la normativa legal internacional referente a la seguridad
dentro de células robóticas.
 Para el tercer mes se desarrollará una propuesta de normativa de seguridad para el diseño,
instalación y puesta en marcha de las tres celdas del Laboratorio de Robótica Industrial.
 En el cuarto mes se implementará la normativa propuesta para el diseño de las tres celdas
del Laboratorio de Robótica Industrial, con el desarrollo de planos.
 Para el quinto y sexto mes se implementará un sistema de seguridad parcial en la celda
de Paletizado del Laboratorio de Robótica Industrial.
 Para el sexto mes se analizará el controlador del robot KUKA, para el manejo de entradas
y salidas digitales y se seleccionará los dispositivos de seguridad esenciales para la
prevención de riesgos.
 Para el séptimo mes se desarrollará un algoritmo que se utilizará como subrutina en
cualquier aplicación con la ayuda de interrupciones.
 Para el Octavo mes se validará la hipótesis por medio de encuestas que se realizará a los
profesionales en el área de Seguridad y Prevención de Riesgos Laborales, luego de que
haber hecho uso de la Celda Robótica de Paletizado.

9
18. HIPÓTESIS
¿La Normativa correspondiente a seguridad en celdas robóticas protegerá la integridad del
personal y del robot?

19. VARIABLES DE LA INVESTIGACIÓN

Variables Independientes
Normativas de seguridad en células robóticas.
Variables Dependientes
Prevención de riesgos.
20. MARCO TEÓRICO

ROBOT INDUSTRIAL.
La Asociación Industrial de Robótica (RIA) define a un robot industrial como “Un manipulador
reprogramable y multifuncional diseñado para mover material, piezas, herramientas o
dispositivos especializados a través de movimientos programados variables realizar diversas
tareas” (Rivas, 2017).

Figura 1 Robot Industrial.

Fuente: rivasrobotics.com (2017)

CÉLULA ROBÓTICA.
Una célula robótica es un sistema completo que contiene todo lo necesario para que el robot realice
una tarea particular, este incluye los siguientes componentes (RobotWorx, 2018):
 Uno o varios manipuladores.
 Un controlador.
 Otros periféricos.
 Un entorno de seguridad.
 Un Operador.

10
 Figura 2 Ejemplos de Celdas robóticas
Fuente: robots.com (2018)

Empresas dedicadas al diseño y puesta en marcha de soluciones robóticas, clasifican a las células en
dos tipos (RobotWorx, 2018):

 Células llave en mano: soluciones completamente integradas y diseñadas previamente, cuya

instalación se realiza en corto tiempo y con la garantía de un correcto funcionamiento.
 Células Personalizadas: Se construyen dependiendo de las especificaciones del cliente,
provocando limitaciones y desafíos dentro del entorno industrial.

DISEÑO DE CÉLULAS ROBÓTICAS.

El diseño de células robóticas es un proceso crucial para asegurar un éxito en su puesta en marcha,
este proceso depende de la aplicación. Para que un usuario empiece a considerar la integración de una
célula robótica dentro de su instalación, pudo verse por varias razones, ya sea que fue observado en
otra organización, o por una concepción (Martin, 2015).

Como fase de inicio para el diseño de una célula robótica, es necesario establecer objetivos, dentro
de los cuales existe la seguridad, costos de mano de obra y rendimiento.

(Jiafan Zhang, 2016), propone pasos esenciales para el diseño de células robóticas.

 Estudio del proceso: Analizar la operación humana tradicional y adaptar para un robot.
 Desglosar tareas: Modelar las tareas en operación y desglosar como una serie de sub tareas
adaptando para el robot en estaciones de trabajo correspondientes.
 Relación de tareas y diagrama de flujo.
 Espacio Requerido.
 Evaluación de Alternativa de Layout.
 Optimización de diseño modelado.

Evaluación y reducción de Riesgos.

La implementación de robots dentro de líneas de manufactura o producción conlleva riesgos

potenciales que deben ser reducidos o eliminados, normativas legales de maquinarias sugieren que
debe llevar a cabo la evaluación y reducción de riesgos con el objetivo de garantizar la seguridad del
operador.

11
El proceso de evaluación de riesgo es un procesos interactivo de análisis de riesgos seguido de la
evaluación, el proceso de análisis de riesgo consiste en determinar los límites de la maquinaria ,
identificar los peligros junto con una estimación del riesgo asociado con los peligros
(VarunGopinatha, 2017).

Sistemas de seguridad en celdas robóticas.

Los sistemas de seguridad en entornos robóticos pueden clasificarse como activos y pasivos tales
como indica (Perez-Oria, 2014):

Sistemas de seguridad pasiva.

Para este tipo de sistema de seguridad se hace uso de elementos de advertencia, los mismo que con
alteren el comportamiento del robot, tales pueden ser señales audibles, visibles que impidan el acceso
inadvertido a un área restringida.

Sistemas de seguridad activa.

Para este tipo de sistema de seguridad para entorno robóticos industriales, se define como un método
utilizado para evitar la instrucción de personal humano al espacio del trabajo del robot cuando este
en modo automático, modificando en comportamiento del robot.

NORMATIVAS DE SEGURIDAD LEGAL PARA CÉLULAS ROBÓTICAS.

ANSI / RIA R15.06-2012 Estándar Nacional Americano para Robots Industriales y Sistemas de
Robot - Requisitos de Seguridad.

Normativa propuesta por el Instituto Nacional de Normalización de los Estados Unidos, el objetivo
de este estándar es mejorar la seguridad personal usando robots industriales y sistemas de robot
industriales, por medio de la estabilización de requerimientos para la manufactura, integración,
instalación y protección de robot industriales (RIA, 2012).

ISO 10218-2011 Robots y dispositivos robóticos – Requerimientos de seguridad para los robots
industriales.

La Organización de Estandarización Internacional presenta la normativa para un diseño esencial y

permanente, proporcionado medidas de protección e información para el uso de robots industriales.
Proporciona requisitos indispensables para eliminar riesgos asociados con los robots o reducir
adecuadamente (ISO, 2011).

Normativa Europea EN 775 y Española UNE-EN 775.

El Comité Europeo de Normalización (CEN) presenta la normativa EN 775, la Asociación Española

de Normalización (AENOR) presenta la normativa UNE-EN 775, son adaptaciones de la ISO 10218,
siendo la ultima una traducción al español, la misma que lleva el nombre de “Robots manipuladores
industriales. Seguridad” (Fuente, 2005).

12
21. METODOLOGÍA DE DESARROLLO DEL PROYECTO
El proyecto se pretende desarrollar con la siguiente metodología:
 Método documental-bibliográfico: en nuestra investigación se usará diferentes fuentes
bibliográficas con lo que se pretende obtener información para encontrar los modelos
matemáticos más cercanos a la cinemática de las extremidades inferiores, encontrar
pautas para realizar la implementación de normativas de seguridad en celdas robóticas.
 Método experimental: Este método de investigación permite interpretar la información
adquirida con la investigación documental bibliográfica para obtener resultados.
 Método deductivo: Mediante este proyecto de investigación se propone una hipótesis,
que mediante el cumplimiento del cronograma del proyecto se podrá comprobar su
veracidad.

22. FUENTES Y TÉCNICAS DE RECOPILACIÓN DE INFORMACIÓN Y ANÁLISIS DE

DATOS

Fuentes

Dentro de las fuentes que nos permitirán recopilar información se tendrán las fuentes primarias
que constituyen libros, artículos de revistas científicas y tesis que se hayan realizado o que hagan
referencia a la seguridad en células robóticas.
En las fuentes secundarias se podrá recopilar información de los resúmenes referenciales de
libros, tesis u otros documentos existentes.
Finalmente, dentro de las fuentes terciarias se tienen los compendios directorios de títulos,
revistas, autores, organizaciones científicas, catálogo de libros y otros.

Técnicas

La observación, para el proyecto se utilizará la técnica de la observación no estructurada, en la

cual el investigador tiene, como propósito principal, lograr un conocimiento exploratorio y
aproximado de un fenómeno.

13
23. PLAN ANALÍTICO
CAPÍTULO II FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA.
1. Celda Robótica.
2. Componentes principales de la Celda Robótica.
2.1. El robot Industrial.
2.2. Controlador.
2.3. Cables de datos y de potencia.
2.4. Teach Pendal.
3. Aplicaciones del robot en la industria.
3.1. Celda de mecanizado.
3.2. Celda de soldadura.
3.3. Celda de paletizado.
4. Riesgo ocupacional en celdas robóticas.
5. Sistemas de seguridad.

CAPÍTULO II NORMTIVA PARA SEGURIDADES EN CELDAS ROBÓTICAS.

1. Normativas internacionales.
1.1. Normativa internacional ISO 10218
1.2. Normativa internacional ISO/TS 15066
1.3. Normativa europea EN 755 y española UNE-EN 775
1.4. Normativa Americana ANSI/RIA R15.06
2. Desarrollo de propuesta de normativa de seguridad para el diseño de celdas robóticas.
2.1. Límites y funciones de las celdas robóticas
2.2. Análisis de Riesgos dentro de celdas robóticas.
2.3. Medidas de prevención de riesgo en celdas robóticas.
2.3.1. Prevención de riesgo durante la etapa de diseño de la celda.
2.3.2. Prevención de riesgo durante la etapa de instalación.
2.3.3. Prevención de riesgo durante la etapa de prueba en marcha.
CAPÍTULO III IMPLEMENTACIÓN DE LA NORMATIVA PROPUESTA DE SEGURIDAD.
1. Diseño de celdas robóticas para Soldadura, Manufactura y Paletizado.
1.1 Seguridad en la etapa de diseño de las celdas.
1.1.1. Identificación de peligros.
1.1.2. Estimación y evaluación de riesgos.
1.1.3. Sistemas de seguridad.

14
 1.1.4. Disposición del robot y dispositivos necesarias, dependientes de la aplicación.
1.2. Seguridad en la etapa de instalación de la celda robótica.
1.2 Seguridad en la etapa de puesta en marcha del robot
2. Implementación de la propuesta de la normativa de seguridad en la celda de paletizado.
CAPÍTULO IV PRUEBAS Y RESULTADOS.
1. Pruebas de funcionamiento del sistema de seguridad en la célula robótica.
2. Validación de hipótesis.
CAPÍTULO V CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.
1. Conclusiones.
2. Recomendaciones.
BIBLIOGRAFÍA
ANEXOS

24. PRESUPUESTO

Tabla 1

Implementación del sistema seguridad con referencia a la normativa desarrollado para el laboratorio
de robótica industrial en la celda de paletizado

Dispositivos de prevención de riesgo ocupacional en células Precio

Cantidad
robóticas. Unitario

Control de acceso de puerta rfid 1 40

Indicador luminoso 1 84
Módulo Led intermitente 1 37

Indicador acústico continuo 1 11

Pulsadores 1 21

Radas ultrasónico 1 30

Relés de seguridad 1 35

Varios - 200
Total $ 458

15
25. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

Mes 1 Mes 2 Mes 3 Mes 4 Mes 5 Mes 6 Mes 7 Mes 8

ORD Detalle
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Investigación de todo lo referente a la implementación de celdas robóticas en
industrias y centros de formación profesional, y documentar el sistema de
1
seguridad implementado tanto para robot como del personal humano, siendo
estas celdas similares a las existentes en el Laboratorio de Robótica Industrial.
Análisis de la normativa legal internacional referente a la seguridad dentro de células
2
robóticas.
Propuesta de la normativa de seguridad para el diseño, instalación y puesta en marcha
3
de las tres celdas del Laboratorio de Robótica Industrial.
Implementación de la normativa propuesta para el diseño, instalación y puesta en marcha
4
de las tres celdas del Laboratorio de Robótica Industrial, con el desarrollo de planos.
Implementación un sistema de seguridad parcial en la celda de Paletizado del
5
Laboratorio de Robótica Industrial.
Análisis del controlador del robot KUKA, para el manejo de entradas y salidas digitales
6
y selección los dispositivos de seguridad esenciales para la prevención de riesgos.
Desarrollo de un algoritmo que se utilice como subrutina en cualquier aplicación con la
7
ayuda de interrupciones.

8 Pruebas de funcionamiento

9 Conclusiones y recomendaciones

10 Documentación y elaboración del libro

16
26. BIBLIOGRAFÍA

Automation, A. A. (02 de Septiembre de 2015). Get The Facts on Robot Safety - A3 Association
for Advancing Automation. Obtenido de A3 Association for Advancing Automation:
https://www.a3automate.org/get-the-facts-on-robot-safety/

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https://es.scribd.com/document/314322174/Mecanismos-en-Robots-y-Robots-Aplicados-
en-La-Industria-Ecuatoriana

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Obtenido de El Universo:
https://www.eluniverso.com/noticias/2018/08/17/nota/6909632/era-robot-se-instala-paso-
lento-ecuador?utm_source=fb-tw-gp&utm_medium=social

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Proyecto Automatizacion (AUTI):
https://ocw.upc.edu/sites/all/modules/ocw/estadistiques/download.php?file=14589/2011/1/5
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Indiana, U. (01 de Mayo de 2017). Robot Safety. Obtenido de Protect IU:

https://protect.iu.edu/environmental-health/laboratory-safety/robot-safety.html

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Jiafan Zhang, X. F. (29 de Febrero de 2016). Challenges and key technologies in robotic cell
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http://journals.sagepub.com/doi/pdf/10.1177/0954406216642473

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https://www.kuka.com/es-es/productos-servicios/sistemas-de-
robot/software/planificaci%C3%B3n-proyecci%C3%B3n-servicio-seguridad/kuka_sim

Martin, G. (09 de Octubre de 2015). Robotic Cell Layout: Design and Development
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https://www.bastiansolutions.com/blog/index.php/2015/10/09/robotic-cell-layout-
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Perez-Oria, S. R.-F. (12 de Junio de 2014). Fusión de sensores visuales para seguridad activa en
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17
RIA. (01 de Septiembre de 2012). Industrial Robot and Robot System - safety Requirements.
Obtenido de Draft standard R15.06:
https://www.robotics.org/userAssets/riaUploads/file/Draft_1506_Prepublication_edition.pd
f

Rivas, R. (01 de Julio de 2017). Qué Es Un Robot Industrial. Obtenido de Rivas Robótics:
http://rivasrobotics.com/que-es-un-robot-industrial/

RobotWorx. (05 de Septiembre de 2018). What Is A Robot Cell. Obtenido de RobotWorx:

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VarunGopinatha, F. K. (11 de Julio de 2017). Safe Assembly Cell Layout through Risk Assessment
– An Application with Hand Guided Industrial Robot. Obtenido de Science Direct:
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827117303426#!

Vinssa. (25 de Abril de 2016). Robots industriales: historia, clasificación y funcionalidad.

Obtenido de Vinssa.com: https://vinssa.com/news/robots-industriales-historia-clasificacion-
y-funcionalidad146912

27. FINANCIAMIENTO DEL PROYECTO

El financiamiento de todo el proyecto es xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx.
28. DURACIÓN DEL PROYECTO.
El proyecto tiene una duración de un año.
29. FECHA DE INICIO DEL PROYECTO
A partir de su aprobación
30. FECHA DE PRESENTACIÓN DEL PROYECTO
A partir de su culminación.
31. RESPONSABLES DEL PROYECTO

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