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ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES

COMPORTAMIENTO DINÁMICO DE SISTEMAS


Convocatoria ordinaria cuatrimestre A 30 de Enero de 2.009
Entregar cada problema en un grupo de hojas separadas. Duración 2,5 horas

P1 (2p).- La función de transferencia de un determinado motor de corriente continua es:

Donde la salida θ es la posición angular del motor en radianes y la entrada V es la tensión aplicada al
mismo en voltios.
Se pide:
a) (1.4p) Calcular la evolución temporal de la posición angular del motor θ(t) cuando se aplica
como entrada un escalón de amplitud 3 voltios, teniendo en cuenta que el motor está
inicialmente parado en la posición 2 radianes.
b) (0.6p) Para la entrada aplicada en el apartado anterior, ¿será finito el valor final de la posición
angular? En caso afirmativo indicar dicho valor. En caso negativo justificar por qué.

P2 (2p).- Un edificio de n plantas puede ser modelado como el apilamiento


de n masas, correspondientes a cada uno de los pisos. Los pisos están
interconectados mediante muelles que reflejan la elasticidad de la
estructura según la figura.

Para un edificio de dos plantas, de masa 5000 Kg, elasticidad de la


estructura de 10000 N/m y rozamiento despreciable, la función de
transferencia que relaciona el desplazamiento del suelo, x0, con el
desplazamiento del último piso, x2, es:

a) (0.5p) Dibuja su diagrama de Bode asintótico de magnitud.


b) (0.5p) Esboza, a mano alzada, el diagrama de Bode real de
magnitud de dicho sistema. ¿En qué medida refleja el diagrama
asintótico el comportamiento real?
c) (0.5p) Si un terremoto se caracteriza por periodos de oscilación en
x0 de entre 2 y 3 segundos, ¿aguantará bien este edificio si se
construye en una zona sísmica?
d) (0.5p) Obtén un modelo reducido del sistema para oscilaciones del suelo de periodo mayor de 3
segundos.

P3 (2p).- La figura representa un sistema térmico compuesto por una


habitación en la cual se ha instalado un calefactor. El calefactor
recibe un aporte energético Q e intercambia calor con la habitación
por el fenómeno de radiación. A su vez, la habitación intercambia
calor con el exterior por el fenómeno de conducción.

Se pide:
a) (0.5p) Obtener un modelo del sistema
b) (1p) Obtener el punto de equilibrio determinado por una
temperatura de la habitación de 20ºC y una temperatura
exterior de 8ºC. Linealizar el modelo en dicho punto de equilibrio.
c) (0.5p) Obtener una representación interna o en espacio de estados del modelo linealizado
obtenido en el apartado anterior tomando como salidas el incremento la temperatura de la
habitación y el incremento de la temperatura del calefactor.
Datos:
Capacidad calorífica del calefactor MCe1=100 W/ºK y de la habitación MCe2=1300 W/ºK.
Constante de radiación 1.25·10-8 W/sºK4. Constante de conducción 54 W/sºK. ºK=ºC+273
P4 (2p).- A un determinado sistema, inicialmente en equilibrio para ueq=-1 e yeq=2, se le aplica la señal de
entrada mostrada en la figura 1. Su respuesta es conocida salvo entre los instantes 2 y 14 (figura 2):
4 16

14
3
12
2
10
1
8

0 6

y
u

4
-1
2
-2
0
-3
-2

-4 -4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34
tiempo (s) tiempo (s)

Figura 1 Figura 2

Se pide:
a) (1p) Obtener la FdT, G(s), de este sistema.
b) (0.5p) Calcular, aproximadamente, el valor de la respuesta en t=4.
c) (0.5p) Dado el diagrama de bloques de la figura 3, obtener el rango de valores de K que hacen
que la FdT entre w y z sea inestable
W(s) Z(s)
G(s)

Figura 3

P5 (2p).- Un sistema tiene un polo situado en –α y un par de polos complejos conjugados con factor de
amortiguamiento σ=2 y pulsación propia ωp=10.

a) (0.25p) La figura muestra el diagrama de Argand para cuando α=2. Si el sistema tiene ganancia
estática G(0)=0.5, obtener la función de transferencia del mismo.
b) (1p) Suponiendo que la posición del polo en –α puede modificarse. ¿A partir de qué valor de α
puede reducirse el sistema a uno de segundo orden? Para esa posición del polo, y asumiendo que
no ha cambiado nada más, ¿cuál sería la ganancia estática? ¿Cuál sería la función de
transferencia del sistema reducido?
c) (0.25p) En el caso anterior, si sobre el sistema se aplica una señal de entrada escalón unitario
¿Cuál será aproximadamente el valor máximo que alcanzará la salida?
d) (0.5p) ¿Para qué rango de valores de α puede reducirse el sistema a uno de primer orden?