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ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES

COMPORTAMIENTO DINÁMICO DE SISTEMAS


Convocatoria extraordinaria cuatrimestre A 14 de Abril de 2.010
Apellidos y nombre: Aula:

P1 (2.5p)

En la figura se muestra el esquema simplificado de una pequeña central hidroeléctrica.

R L

x1 + Vt -
1
Turbina
h x2

En la izquierda se encuentra un pantano con agua embalsada. Al abrir la válvula x1,


circula un caudal por la tubería comprendida entre los puntos 1 y 2:

Dicho caudal mueve la hélice de una turbina produciendo una tensión eléctrica:

Esta tensión eléctrica alimenta un circuito eléctrico constituido por una resistencia y una
bobina. Finalmente, el agua se almacena en un segundo depósito de sección recta A, el
cual descarga agua a la atmósfera a través de una tubería con válvula x 2 cuya constante
es K2.

Se pide:
1. (0.75p) Obtener un modelo del sistema
2. (1p) Linealizar el modelo anterior con respecto del punto de equilibrio h=9m y
x2=0.25. Valores de las constantes del modelo: K1=48, K2=160, K0=48.4,
Kt=0.01, Kq=0.1, R=100, L=10, A=10.
3. (0.75p) Obtener una representación interna del modelo del apartado 2 tomando
como salidas Vt y q.
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P2 (2.5p)

Un sistema que está en reposo es sometido a una entrada escalón de 2 unidades y se


obtiene una respuesta de tipo oscilante que alcanza un valor máximo de 2.908 a los
0.302 segundos de haber conectado la entrada, siendo el valor estabilizado de la salida
de 2.5 unidades.
1. (0.75p) Determinar la función de transferencia del sistema más sencillo posible
que cumple dichos parámetros de respuesta
2. (0.5p) Calcular la transformada de Laplace para la señal de entrada aplicada para
instantes de tiempo mayores a 4 segundos, según muestra la figura.
3. (1.25p) Determinar la salida del sistema a partir del instante de tiempo t=4 si la
entrada aplicada es la mostrada en la figura y el sistema parte de las condiciones
de equilibrio del apartado 1

Entrada aplicada a partir de t=4


2.5

1.5
Señal

0.5

0
4 4.2 4.4 4.6 4.8 5 5.2 5.4 5.6 5.8 6
Tiempo
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P3 (2.5p)

Dado el sistema:

Donde u corresponde a la entrada e y a la salida:

1. (1p) Obtener el diagrama de bloques del sistema. Simplificar y calcular la


función de transferencia Y(s)/U(s).
2. (0.5p) Obtener una aproximación de orden reducido del sistema.
3. (1p) A partir de la aproximación anterior, ¿cuál será la salida del sistema ante la
siguiente entrada?
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P4 (2.5p)

Se quiere diseñar un dispositivo electrónico cuyo modelo se corresponda a un sistema


de segundo orden y cuyo diagrama de Bode asintótico de amplitud cumpla las
siguientes especificaciones:
- La ganancia a bajas frecuencias sea de 20dBs
- La ganancia a altas frecuencias sea de -40dBs
- En el intervalo de frecuencias de 100 rad/s a 500 rad/s el dispositivo atenúe la
amplitud de la señal de entrada exactamente 10 veces

Se pide:

1. (0.75p) Previamente a realizar ningún cálculo, dibujar el diagrama de Bode


asintótico de amplitud del dispositivo que cumpla las especificaciones indicadas.
2. (1p) Calcular la función de transferencia cuyo diagrama asintótico de amplitud
es el que se ha obtenido en el apartado anterior.
3. (0.75p) Determinar el valor exacto de amplificación a la frecuencia de 50 rad/s
dado por la función de transferencia del apartado 2 y compararlo con el valor
aproximado obtenido con el diagrama de Bode asintótico del apartado 1.