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Comportamiento dinámico de sistemas.

Enero 07
Tiempo: 3 horas

P ROBLEMA 1 (1.75 puntos) Dado el sistema de la figura, obtener el valor de k1 y k2 para que la salida del
sistema, y(t), al aplicar un escalón en u(t), presente un tiempo de establecimiento (criterio del 98 %) de 16 segundos
y una sobreoscilación del 57 %.

u + + 1 y
k1
+ − s(s + 1)

k2 s

Solución.-
En primer lugar habrá que obtener la función de transferencia Y (s)/U (s) en función de k1 y k2 . A partir de la
misma y las condiciones sobre la salida dadas, extraeremos el sistema de ecuaciones que nos permita evaluar el
valor de dichas constantes.
A partir del diagrama de bloques observamos que la estructura del sistema corresponde a dos realimentaciones,
una interna (realimentación negativa) y otra externa (realimentación positiva). Aplicando el álgebra de bloques, la
función de transferencia de la realimentación interna será:
k1
s(s+1) k1
k1
= .
1 + s(s+1) s(s + 1) + k1

Procediendo igualmente con la realimentación externa, tendremos que


k1
Y (s) s(s+1)+k1 k1
= k
= 2
.
U (s) 1 − s(s+1)+k1
1
k2 s s + (1 − k1 k2 )s + k1
El sistema es por tanto de segundo orden.
Como para los valores de k1 y k2 buscados el sistema será subamortiguado (hay sobreoscilación), podemos
comparar con la forma normalizada
Y (s) K ωn2
= 2
U (s) s + 2ξ ωn s + ωn2
4
Para tener un tiempo de establecimiento te (98 %) = ξ ωn = 16, se debe cumplir que
1
ξ ωn = (1)
4
√−ξ π
Para tener una sobreoscilación δ = 0.57, como δ = e 1−ξ 2 , se debe cumplir
ln 0.57
ξ=p = 0.1761 (2)
π 2 + ln2 0.57
Comparando la función de transferencia obtenida con la normalizada, las ecuaciones anteriores corresponde a:
1
k1 k2 = (3)
2
1 − k1 k2
√ = 0.1761 (4)
2 k1
Despejando, obtenemos los valores k1 = 2.0147 y k2 = 0.2482.
P ROBLEMA 2 (2.25 puntos) Un sistema dinámico tiene el siguiente modelo en función de transferencia:
50(s + 1)(0.5s + 1)
G(s) =
(2s + 1)(0.499s + 1)(0.15s + 1)2 (s2 + 2 · 0.7 · 10s + 102 )

Se pide:

a) Obtener un modelo de orden reducido, Gr (s), que aproxime la respuesta ante escalón del sistema anterior.

b) Calcular la respuesta temporal,


( del sistema reducido Gr (s), con condiciones iniciales nulas ante la entrada
0 0≤t <5
senoidal retardada u(t) = .
20 sin(8(t − 5)) t ≥ 5

Solución.-

a) El polo dominante es el del primer factor del denominador, 2s + 1 = 2(s + 0.5). Todos los polos de parte
real menor de −5 son despreciables, por lo que (0.15s + 1) = 0.15(s + 6.667) se aproxima a 1 y el factor
0.5s + 1
(s2 + 14s + 100), con raices complejas de parte real −7 se aproxima a 100. El factor se aproxima
0.499s + 1
por 1.
Con ello queda el modelo reducido:

50(s + 1) 0.25(s + 1)
Gr (s) = =
2(s + 0.5) · 100 (s + 0.5)

b) La transformada de la entrada es
8e−5s
u(s) = 20
s2 + 82
Por tanto,

40(s + 1)e−5s
y(s) = Gr (s)u(s) = = q(s)e−5s
(s + 0.5)(s2 + 82 )

La descomposición en fracciones simples de la parte no retardada es:


A B +Cs
q(s) = + 2
s + 0.5 s + 82
que, tras operar resulta en:  
80 1 129 − s
q(s) = + 2
257 s + 0.5 s + 82
con lo cual la transformada inversa, sin retardo es:
 −t 
80 e 2 − cos(8t) + 129 sin(8t)
8
q(t) =
257

Al aplicar el retardo de 5 unidades, el resultado es:



0 


0≤t <5
y(t) = 80 e −(t−5)
2 −cos(8 (t−5))+ 129 sin(8 (t−5))
8
t≥5


257
P ROBLEMA 3 (2.25 puntos) Un sistema de dos depósitos presenta la configuración mostrada en la figura.

DATOS: Sección del depósito 1: A1 = 1, sección del depósito 2: A2 = 1, constante de la primera tuberı́a Ks1 = 20,
constante de la segunda tuberı́a Ks2 = 40.
Se pide:

a) Obtener un modelo de dicho sistema, y linealizarlo alrededor de qe = 20 m3 /s, x1 = 0.5.

b) Obtener una representación en espacio de estados del modelo anterior tomando como salida qs2 . A partir de
esta representación determinar:

b1) Los polos del sistema. ¿Presentará oscilaciones la respuesta libre?


b2) El tiempo de establecimiento.
Solución al problema 3

En primer lugar, planteamos las ecuaciones del sistema.

Para linealizar, calculamos el punto de equilibrio a partir de los datos del enunciado

Si resolvemos el sistema tendremos que:

El siguiente paso es linealizar las ecuaciones del modelo

Si queremos tener el modelo linealizado con los valores numéricos, basta con sustituir los
valores correspondientes

Para la representación en espacio de estados, tenemos que expresar el modelo en función de


las ecuaciones de estado y la ecuación de salida, de la forma matricial

Despejando en las expresiones anteriores obtenemos:


Que numéricamente corresponde al modelo:

Los polos del sistema, y por tanto las características de la respuesta se obtienen con los valores
propios de la matriz A del sistema

Que da una raíz real doble en s=-10.

Por tanto, se trata de un sistema con amortiguamiento crítico. La respuesta del sistema no
presentará oscilaciones al tener polos reales y el tiempo de establecimiento podríamos
aproximarlo como 4/10=0.4 segundos
P ROBLEMA 4 (2.25 puntos) Sea el circuito de la figura, formado por dos resistencias R1 y R2 y un condensador
C. R1 vale 1000 Ω y C 10−5 F, mientras que R2 es desconocido.

+ +
R1
C
Ve Vs
R2
- -
Se pide:

a) Obtener un modelo del sistema y la FDT entre Vs (s) y Ve (s).

b) Dibujar el diagrama de Bode asintótico de amplitud de dicha FDT en función de R2 .

c) Determinar el valor de R2 para que la ganancia a altas frecuencias de la FDT anterior sea de -20dB.

d) A partir del diagrama de Bode, obtener el rango de frecuencias en el cual las señales de entrada no son
atenuadas, y el rango de frecuencias en el cual las señales entrada son atenuadas, al menos, 5 veces.

Solución-

a) El modelo del sistema está compuesto, por un lado, de las ecuaciones de los elementos (resistencias R1 y R2
y condensador C) y, por otro, de las ecuaciones de balance (en este caso sólo la de malla). Si se denomia a i
como la corriente que circula por el circuito:

dVC 1
VR1 = R1 · i, VR2 = R2 · i, = i,
dt C
Ve = VR1 +Vs , Vs = VR2 +VC (5)

La FdT demandada se obtiene aplicado la T. de Laplace a las ecuaciones del modelo con CIs=0 y despejando
el cociente que da lugar a dicha FdT:
 
1
I(s) R2 +
Vs (s) VR2 (s) +VC (s) Cs R2Cs + 1
= =  = (6)
Ve (s) VR1 (s) +VR2 (s) +VC (s) 1 (R1 + R2 )Cs + 1
I(s) R1 + R2 +
Cs

b) Analizando la FdT anterior se observa que ya está normalizada y que consta de dos términos báscios:

b1) Cero real con τ1 = R2C. Su diagrama asintótico es una lı́nea horizontal por 0 dB hasta la frecuencia
1/τ1 , y a partir de dicha frecuencia una recta con pendiente +20dB/dec.
b2) Polo real con τ2 = (R2 + R1 )C. Su diagrama asintótico es una lı́nea horizontal por 0 dB hasta la fre-
cuencia 1/τ2 , y a partir de dicha frecuencia una recta con pendiente -20dB/dec.

El resultado de sumar ambos términos es el diagrama de Bode demandado, observando que 1/τ1 > 1/τ2 (el
polo antes que el cero).
Ganancia (dB)

0
-20 dB/década

log10 w
1/((R1+R2)C) 1/(R2C)

c) La ganancia a alta frecuencia para la FdT se calcula ası́:

R2C jω + 1

lı́m |G( jω )| = lı́m = R2

(7)
ω →∞ (R1 + R2 )C jω + 1

ω →∞ R2 + R1
Como R1 es conocida y la ganancia a alta frecuencia es -20dB:
R2
= 10−20/20 → R2 = 1000/9 = 111.111 Ω (8)
R2 + 100

Como se puede observar, la ganancia a altas frecuencias de -20 dB se alcanza en el Bode asintótico a partir
de la frecuencia 1/τ1 = 900 rad/s.

d) A la vista del diagrama de Bode el rango de frecuencias en el que no se atenúan las señales de entrada es
[0,1/τ2 ] rad/s, que con el valor obtenido antes para R2 es [0,90] rad/s.
El rango de frecuencias en el que las señales se atenúan al menos cinco veces es el que cumple que |G( jω )| ≤
1/5, o en decibelios es 20 log10 |G( jω )| ≤ −13.98 dB. Utilizando esta información y analizado el Bode
trazado, se observa que dicho intervalo está comprendido entre una frecuencia ω1 cuya ganancia es −13.98
dB, y +∞ rad/s.
La frecuencia ω1 se calcula, pues, como perteneciente a la recta de pendiente −20 dB/dec que hay compren-
dida entre las frecuencias 1/τ2 = 90 rad/s y 1/τ1 = 900 rad/s:

−13.98 = 0 − 20 (log10 ω1 − log 90) , ω1 = 450 rad/s (9)


P ROBLEMA 5 (1.5 puntos) Un determinado sistema, utilizando variables incrementales respecto al punto de
funcionamiento ueq =3 e yeq =10, es lineal y de orden 17. Su respuesta cuando la entrada pasa de 3 a 4 es la de la
figura de abajo.

20

19

18

17

16
y(t)

15

14

13

12

11

10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
tiempo

Se pide:

a) Obtener la ganancia estática de dicho sistema lineal. Calcular el equilibrio correspondiente a ueq = 7.

b) Determinar el valor final y el valor máximo que alcanzará la salida si la entrada pasa de 7 a 9, partiendo del
equilibrio correspondiente a ueq = 7.
RESOLUCIÓN PROBLEMA 5 – CDS ENERO 07

a) La ganancia se obtiene a partir de la información de la gráfica y del escalón de entrada:


Δy (∞) y (∞) − yeq1 18 − 10
K= = = =8
Δu(∞) u(∞) − ueq1 4−3

Con la ganancia anterior se obtiene el valor de la salida en el nuevo equilibrio:


Δy (∞) = K Δu(∞) = K (ueq 2 − ueq1 ) = 8 (7 − 3)=32 → yeq 2 = yeq1 + Δy(∞) = 10 + 32 = 42

b) Procediendo de forma análoga al apartado anterior:


Δy(∞) = K Δu(∞) = K (ueq 3 − ueq 2 ) = 8 (9 − 7)=16 → yeq 3 = yeq 2 + Δy(∞) = 42 + 16 = 58

Para obtener el valor máximo se utilizará una sencilla regla de tres (proporcionalidad):
Δu = 1 → Δymax1 = (20 − 10) = 10
Δu = 2 → Δymax 2 }
→ Δymax 2 = 20 → ymax 2 = yeq 2 + Δymax 2 = 62

Una proporcionalidad como la anterior permite calcular el valor de la salida en


cualquier otro instante, no sólo para su punto máximo.