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El esquema de la figura
muestra un sistema hidráulico
controlado por una válvula de
accionamiento térmico.
Se trata de un depósito, cuya
área de la base es A, que
contiene un nivel de líquido
h(t). Dicho depósito es
alimentado por un caudal de
entrada qe(t) y presenta un
caudal de salida qs(t) a través
de una tubería cuya constante
es Ks y que tiene una válvula
con apertura xs(t). Dicha
válvula, es accionada por un
mecanismo térmico que
alcanza una temperatura T(t),
donde el mecanismo recibe un
aporte de calor externo Q(t) y presenta unas pérdidas por conducción/convección con el
exterior a través de la constante Kext. La capacidad calorífica de dicho mecanismo es MCe. Las
ecuaciones que modelan la válvula son:

1. (0.5p) Determinar cuál es el calor Q necesario para que si la temperatura exterior es de


15 grados y el caudal de entrada de 0.3 m3/s el nivel del depósito sea de 1 metro y se
mantenga constante.

El conjunto de ecuaciones diferenciales que definen el modelo son:

Al alcanzar un punto de equilibrio, las señales se hacen constantes y por tanto, en el punto de
equilibrio las derivadas son nulas
2. (1p) Obtener un modelo linealizado alrededor del punto de equilibrio definido por el
apartado anterior.

El conjunto de ecuaciones diferenciales que definen el modelo son:

Que sustituyendo valores numéricos da:

3. (1p) Obtener una representación interna a partir del modelo linealizado del apartado
anterior donde las salidas sean los incrementos de la altura del líquido en el depósito
Δh(t), la temperatura de la válvula ΔT(t) y el caudal de salida Δqs(t).

La representación interna está compuesta por la ecuación de estado y la ecuación de salida, de


la forma:

Donde, el vector de estado x(t), el vector de entradas u(t) y el vector de salidas y(t) son
respectivamente:

Donde deberemos tener en cuenta que el sistema está linealizado y por tanto en vez de las
variables aparecerán los incrementos de las variables.

En primer lugar nos encargamos de despejar las derivadas de las variables de estado:
Quedando por tanto la ecuación del sistema de la forma:

Para las salidas, las dos primeras son variables de estado, por lo que su ecuación es la
identidad, de la forma:

La tercera, la despejamos de forma análoga que con las variables de estado

Quedando por tanto la ecuación de salida de la forma:

Tomando valores numéricos, las matrices quedan de la forma:

2
Datos: A=2 m , Ks=1.2, Kext=0.15 W/sºC, MCe=0.35W/ºC, α=0.002 m/ºC
Un sistema eléctrico presenta el diagrama de bloques de la figura:

V + I
b/(s+ ) 1
- s

Se pide:

1. Obtener en función de α, β y b la función de transferencia entre V(s) (voltios) e I(s)


(amperios).

Como se observa hay una realimentación y un bloque en serie. Por tanto, la FdT que se
pide es:

2. Si α=2 determinar:
a. Rango de valores de β para que la FdT anterior sea estable y tenga un
transitorio sobreamortiguado.

Para α=2 los polos de la FdT son: . El transitorio será


sobreamortiguado cuando los polos sean reales. Esto se garantiza si 1-β es mayor
o igual que cero, es decir, β menor o igual que 1. La estabilidad se garantiza
cuando los dos polos reales sean negativos:

Finalmente, el rango es ]0,1].

b. Rango de valores de β para que la FdT anterior sea estable y tenga un


transitorio subamortiguado.

Tendrá un transitorio subamortiguado cuando los polos sean complejos


conjugados:
En este caso como la parte real es negativa la estabilidad está garantizada. Rango:
+1,+∞*.

c. Rango de valores de β para que la FdT anterior sea estable y presente el


fenómeno de la resonancia.

La resonancia se da cuando hay polos complejos conjugados con . Por


tanto, es un caso especial del apartado b:

Rango: +2,+∞*.

3. Para b=1, α=2 y β=4, al sistema se le aplica una entrada escalón V, partiendo del
equilibrio correspondiente a V=1 voltio, que pasa de valor 1 voltio a 3 voltios. En este
caso se pide calcular:
a. Duración del transitorio.

La FdT es:

Como posee polos complejos conjugados la duración del transitorio es igual al


tiempo de establecimiento:

b. Valor final de la respuesta.

El valor final es:

c. Valor máximo de la respuesta.

En un sistema de segundo orden subamortiguado el valor de pico proporciona el


valor máximo:

donde:

obteniendo
4. Para α=2 calcular el rango de valores de β para los cuales el sistema de puede reducir
a uno de primer orden ante entradas de tipo escalón.

Para realizar la reducción es necesario tener dos polos reales (0<β≤1): . El


dominante será siempre . Por tanto, para eliminar el otro ( )
éste deberá estar alejado diez veces o más del eje imaginario que el dominante:

Esta condición se cumple si . Por tanto, el rango donde el sistema se puede


reducir es: ]0,40/121].
Resolución Problema 4 (CDS Enero 2010)

a) Observando el diagrama de Bode del enunciado, se tendrá:


(1º) un derivador por pendiente inicial de 20 dBs/dec
(2º) ganancia de valor (40π)-1, porque en 1 rad/s se tienen 0+20·log(1/(40π)) dBs
(3º) un polo real en 40π rad/s, por cambio de pendiente de –20 dBs/dec
(4º) un polo real en 40000π rad/s, por cambio de pendiente de –20 dBs/dec
Por lo que la función de transferencia es:
( 40π ) −1 s ( 40000π ) s
G( s) = =
 s  s  ( s + 40π ) ( s + 40000π )
 + 1  + 1
 40π   40000π 

b) Teniendo en cuenta el diagrama del enunciado, el intervalo de frecuencias solicitado


será:
ω ≤ ω1 y ω ≥ ω2
donde ω1 es la frecuencia a la que corta la recta de pendiente20 dBs/dec del diagrama
con la recta horizontal de ganancia 20·log(1/15) dBs, y ω2 es la frecuencia a la que corta
la recta de pendiente –20 dBs/dec del diagrama con la recta horizontal de ganancia
20·log(1/15) dBs.

Dichas frecuencias ω1 y ω2 se calculan con las siguientes expresiones:

20 log(1 / 15) + 20 log(40π / ω1 ) = 0 → ω1 = 40π / 15 = 8π / 3 rad/s

0 − 20 log(ω2 / 40000π ) = 20 log(1/15) → ω2 = 40000π ⋅ 15 = 6 ⋅ 105 π rad/s

Por lo que el intervalo solicitado es: ω ≤ 8π / 3 rad/s y ω ≥ 6 ⋅ 105 π rad/s

c) Para bajas frecuencias, de los 4 términos básicos de la función de transferencia, sólo


contribuye a la fase el derivador con 90º:
Lim ( arg(G ( jω )) ) = 0 + 90º +0 + 0 = 90º
ω→0

Para altas frecuencias, contribuyen a la fase tanto el derivador como los 2 términos de
primer orden del denominador:
Lim ( arg(G ( jω )) ) = 0 + 90º −90º −90º = −90º
ω →∞

d) Para frecuencias menores de 1000 rad/s, los términos que contribuyen al diagrama de
Bode asintótico son: la ganancia; el derivador; y el término de primer orden del
denominador cuyo polo está en 40π rad/s. Por tanto, el modelo reducido es:

( 40π ) −1 s s
Gred ( s ) = =
 s  ( s + 40π )
 + 1
 40π 