You are on page 1of 26

KATA PENGANTAR

Dengan segala puji syukur alhamdulillah kami panjatkan kepada Allah
swt, yang telah memberi rahmat, hidayah serta inayahnya sehingga kami dapat
menyelesaikan makalah ini sebagai salah satu tugas dari mata kuliah sistem
kendali.

Kami selaku penulis berharap, makalah ini selain sebagai salah satu tugas
dari mata kuliah system kendali, semoga dapat juga bermanfaat serta menambah
ilmu bagi setiap pembaca pada umumnya dan khususnya bagi penulis sendiri.

Penulis sadar bahwa dalam penulisan makalah ini mungkin masih banyak
kekurangan dan kesalahan, oleh karena itu kritik serta saran saya sebagai penulis
mengaharapkan dari pembaca sekalian.

1
DAFTAR ISI

Halaman
HALAMAN COVER
KATA PENGANTAR ...........................................................................................1
DAFTAR ISI ..........................................................................................................2
BAB I PENDAHULUAN ......................................................................................3
1.1.Latar Belakang Masalah ...................................................................................3
BAB IIPEMBAHASAN .........................................................................................4
2.1.Pengertian Sistem Pengaturan............................................................................4
2.2.Prinsip Pengontrol Proses .................................................................................5
2.3. Sistem Kontrol Otomatis ..................................................................................5
2.4. Definisi Istilah.................................................................................................18
2.5. Perancangan sistem kontrol umpan balik.......................................................21
2.6. Analisis dan Desain sistem umpan balik .......................................................22
BAB III PENUTUP
3.1.Kesimpulan......................................................................................................24
3.2. Saran.................... ...........................................................................................25
DAFTAR PUSTAKA ...........................................................................................26

2
BAB I
PENDAHULUAN

A. Latar Belakang

Perkembangan ilmu dan teknologi selalu beriringan dengan tingkat
peradaban manusia.Dengan bertambahnya ilmu dan teknologi yang dikuasai
maupun yang diterapkan, diharapkan manusia dapat meningkatkan kesejahteraan
peradaban manusia secara keseluruhan, walaupun dampak-dampak negatif selalu
bermunculan seiring dengan kemajuan teknologi manusia. Dalam perkembangan
ilmu pengetahuan dan teknologi (iptek), manusia selalu berusaha untuk mencari
satu cara sehingga penerapan dari iptek itu sendiri memberikan banyak
keuntungan dan meringankan beban kerja manusia.

Sistem kontrol (control system) merupakan satu kumpulan cara atau
metode yang dipelajari dari kebiasaan – kebiasaan manusia dalam bekerja, dimana
manusia membutuhkan suatu pengamatan kualitas dari apa yang mereka telah
kerjakan sehingga memiliki karakteristik sesuai dengan apa yang diharapkan pada
mulanya. Perkembangan teknologi menyebabkan manusia selalu terus belajar
untuk mengembangkan dan mengoprasikan pekerjaan – pekerjaan kontrol yang
semula dilakukan oleh manusia menjadi serba otomatis (dikendalikan oleh
mesin).Dalam aplikasinya, sistem kontrol memegang peranan penting dalam
teknologi.

Sebagai contoh, otomatisasi industri dapat menekan biaya produksi,
mempertinggi kualitas, dan dapat menggantikan pekerjaan-pekerjaan rutin yang
membosankan. Sehingga dengan demikian akan meningkatkan kinerja suatu
sistem secara keseluruhan, dan pada akhirnya memberikan keuntungan bagi
manusia yang menerapkannya.

3
BAB II
PEMBAHASAN

A. Sistem Pengaturan

Sistem pengaturan atau controladalah proses pengaturan ataupun
pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga
berada pada suatu harga atau dalam suatu rangkuman harga (range) tertentu. Di
dalam dunia industri, dituntut suatu proses kerja yang aman dan berefisiensi tinggi
untuk menghasilkan produk dengan kualitas dan kuantitas yang baik serta dengan
waktu yang telah ditentukan. Otomatisasi sangat membantu dalam hal kelancaran
operasional, keamanan (investasi, lingkungan), ekonomi (biaya produksi), mutu
produk, dll.
Ada banyak proses yang harus dilakukan untuk menghasilkan suatu
produk sesuai standar, sehingga terdapat parameter yang harus dikontrol atau di
kendalikan antara lain tekanan (pressure), aliran (flow), suhu (temperature),
ketinggian (level), kerapatan (intensity),dll. Gabungan kerja dari berbagai alat-alat
kontrol dalam proses produksi dinamakan sistem pengontrolan proses (process
control system). Sedangkan semua peralatan yang membentuk sistem
pengontrolan disebut pengontrolan instrumentasi proses (process control
instrumentation). Dalam istilah ilmu kendali, kedua hal tersebut berhubungan erat,
namun keduanya sangat berbeda hakikatnya. Pembahasan disiplin ilmu Process
Control Instrumentation lebih kepada pemahaman tentang kerja alat
instrumentasi, sedangkan disiplin ilmu Process Control System mengenai sistem
kerja suatu proses produksi.

4
B. Prinsip Pengontrolan Proses

Ada 3 parameter yang harus diperhatikan sebagai tinjauan pada suatu sistem
kontrol proses yaitu :
- cara kerja sistem kontrol
- keterbatasan pengetahuan operator dalam pengontrolan proses
- peran instrumentasi dalam membantu operator pada pengontrolan proses
Empat langkah yang harus dikerjakan operator yaitu mengukur, membandingkan,
menghitung, mengkoreksi.Pada waktu operator mengamati ketinggian level, yang
dikerjakan sebenarnya adalah mengukur process variable (besaran parameter
proses yang dikendalikan).
Contohnya proses pengontrolan temperatur line fuel gas secara manual, proses
variabelnya adalah suhu. Lalu operator membandingkan apakah hasil pengukuran
tersebut sesuai dengan apa yang diinginkan. Besar proses variabel yang
diinginkan tadi disebut desired set point. Perbedaan antara process variabel dan
desired set point disebut error.
Dalam sistem kontrol suhu di atas dapat dirumuskan secara matematis:
Error = Set Point – Process Variabel
Process variabel bisa lebih besar atau bisa juga lebih kecil daripada
desired set point. Oleh karena itu error bisa diartikan negatif dan juga bisa positif.

C. Sistem Kontrol Otomatis

Suatu sistem kontrol otomatis dalam suatu proses kerja berfungsi
mengendalikan proses tanpa adanya campur tangan manusia (otomatis). Ada dua
sistem kontrol pada sistem kendali/kontrol otomatis yaitu :

1. Open Loop (Loop Terbuka)

Sistem Kendali Loop Terbuka adalahsuatu sistem kendali
yangkeluarannya tidak akan berpengaruh terhadap aksi kendali.Sehingga keluaran
sistem tidak dapatdiukurdan tidak dapat

5
digunakansebagai perbandingan umpan balik dengan masukan. Jadi pada setiap m
asukan didapatkansuatu kondisi operasi yang tetap. Sedangkan ketelitiannya akan
tergantung pada kalibrasi.Dalam prakteknya sistem kendali loop terbuka dapat
digunakan jika hubungan output daninputnya diketahui serta tidak adanya
gangguan internal dan eksternal. Konstruksinya sederhana dan perawatannya
mudah dan lebih murah, tidak ada persoalan kestabilan cocok untuk keluaran yang
sukardiukur/tidak ekonomis (contoh: untuk mengukur kualitas keluaran
pemanggang roti).
Kelemahan:

 gangguan dan perubahan kalibrasi
 untuk menjaga kualitas yang diinginkan perlu kalibrasi ulang dari
waktu ke waktu
Kelebihan :
 konstruksinya sederhan dan perawatan mudah
 lebih murah
 tidak ada persoalan kestabilan
 cocok untuk keluaran yang sukar diukur

Suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi
pengontrolan.Dengan demikian pada sistem kontrol ini, nilai keluaran tidak di
umpan-balikkan ke parameter pengendalian.

Gambar 3.1. Diagram Blok Sistem Pengendalian Loop Terbuka

6
Contoh dari sistem loop terbuka adalah operasi mesin cuci. Penggilingan
pakaian, pemberian sabun, dan pengeringan yang bekerja sebagai operasi mesin
cuci tidak akan berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti semula)
walaupun tingkat kebersihan pakaian (sebagai keluaran sistem) kurang baik akibat
adanya faktor-faktor yang kemungkinan tidak diprediksikan sebelumnya..
Diagram kotak pada Gambar 3.2 memberikan gambaran proses ini.

Gambar 3.2 Operasi mesin cuci

Selain contoh di atas ada juga sistem kendali terbuka pada
pemanggang roti. Pemanggang roti (Toaster) merupakan alat yang
digunakanuntuk memanaskan roti sebagai makanan pagi bagian bagi
orang-orang tertentu.Alat ini sederhana dan mudah dioperasikannya.

Toaster atau pemanggang roti memiliki sistem yang cukup simpel.
Pemanggang menggunakan radiasi untukmemanaskan sekerat roti. Saat
sekeratroti diletakkan di dalam pemanggang, dan setelah dihubungkan
dengan sumber, sebuah kumparan akan menjadi kemerahan. Radiasi ini
akan mengeringkan dan membakar permukaan roti.

Umumnya, pemanggang menggunakan kawatnikrom untuk
memproduksi radiasi ini, dan kawat nikrom ini membalut suatu lembaran
yang terbuat dari mika Kawat nikrom (nichrom) sendiri adalahperpaduan

7
antara nikel dan krom.Pertama, kawat nikrom memiliki resistansi elektrik
yang tinggi dibandingkan tembaga, misalnya.Meskipun kawat nikrom
yang digunakan cukup pendek, namun cukup untuk menaikkan suhu
tinggi. Yang kedua, nikrom tidak mengoksidasi saat dipanaskan sehingga
tidak mengalami pengaratan.

Bagian – bagian pemanggang roti :

1. Rumah pelindung

Rumah pelindung dari pemanggang roti tersebut dari bahanplat yang
dilapisi chrom atau dicat dengan cat tahan panasagar tidak mudah
korosi/berkarat. Untuk mengetahui lebih jelasbentuk dari rumah
pelindung ini dapat dilihat pada gambar :

2. Elemen pemanas

Elemen pemanas umumnya terdiri dari 3 (tiga) bagian yang
dihubungkan jajar/paralel dan ditempatkan sedemikian rupa berjajar,
sehingga membentuk dua rongga diantaranya.

Elemen pemanas ini dibuat dari bahan pemanas yaitu kawat nikelin
bulat atau pipih yang dililitkan pada lempengan mika atau asbes.

8
Gambar dibawah ini menunjukkan bentuk dari elemen pemanas dan
kawat kisi-kisi yang memisahkan roti dengan elemen pemanas dengan
jarak tertentu agar roti tidak menempel pada elemen pemanas.

3. Dudukan Roti
Dudukan roti dibuat sedemikian rupa, sehingga dapat dinaik/turunkan.
Menurun-nya dilakukan dengan cara ditekan (secara manual),
sedangkan gerakan naik kembalinya terjadi secara otomatis menurut
panas dan lamanya waktu pemanggangan yang ditentukan (diset).

Gambar menunjukkan bagian dari dudukan roti tersebut.

9
4. Pengatur panas dan timer

Pada peralatan pemanggang roti biasanya dilengkapi dengan pengatur
panas dengan bimetal atau dengan pengatur lamanya waktu
pemanggangan (timer).Baik pengaturan pemanggangan dengan
menggunakan pengatur panas dengan bimetal ataupun pengatur waktu
(timer) pengaturannya dilakukan dengan cara memutar tombol, dengan
kedudukan light, medium dan dark atau dengan kedudukan 1, 2 dan
3.Bagian pengatur panas dengan bimetal ditunjukkan pada gambar
berikut.

Selain bagian-bagian yang disebutkan di atas, pemanggang roti juga
dilengkapi dengan bagian-bagian mekanik lainnya seperti pengangkat roti
ke atas, bila roti telah cukup panas/waktu pemanggangannya

Biasanya pemanggang memiliki 2 (dua) fiturlain yaitu:

 Tray yang dilengkapi dengan semacam spiral (spring-loaded tray),
sehingga roti yang dipanggang langsung lembam keluar dari panggangan.
 Pengatur waktu yang dapat mematikan pemanggang secara otomatis
kemudian melepaskan tray sehingga hasil panggangan dapat keluar

Alat ini bekerja sebagai penggerak utama melalui mekaniklainnya, roti
yang dipanggang dapat bergerak sepanjang alattersebut.

10
Motor ini mendapat aliran listrik melalui kawatpenghubung dari sumber
yang tersedia.Prinsip kerja secara kelistrikan sama dengan peralatan
pemanasyang lain, sedang secara mekanik cara kerja sebagai berikut:

a. Roti tawar yang telah diiris (slice-brand) dimasukan kedalam dudukan
roti.

b. Tombol pengungkit ditekan ke bawah sehingga mengunci.

c. Atur posisi kematangan pemanggangan (Light-Medium-Dark)

d. Setelah suhu yang dikehendaki, bimetal membengkok dan menggeser
mekanik sam pai pengunci terlepas keatas untuk mengeluarkan roti
dari dalam pemanggang.

2. Close Loop (Loop Tertutup)
Sistem kendali loop tertutup adalah suatu sistem yang keluarannya
berpengaruh langsung terhadap aksi kendali. Yang berupaya untuk
mempertahankan keluaran sehingga sama bahkan hampir sama dengan
masukan acuan walaupun terdapat gangguan pada sistem. Jadi sistem ini
adalah sistem kendali berumpan balik, dimana kesalahan penggerak adalah
selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik (berupa sinyal
keluaran dan turunannya) yang diteruskan ke pengendali / controller
sehingga melakukan aksi terhadap proses untuk memperkecil kesalahan
dan membuat agar keluaran mendekati harga yang diinginkan.

Gambar 2.2. Sistem Kendali Loop Tertutup

11
Secara umum, elemen dari sebuah sistem kontrol rangkaian tertutup terdiri
dari :

1. Masukan ( reference input elemen, r )

Elemen ini berfungsi untuk mengubah besaran yang dikontrol menjadi
sinyal masukan acuan ( r ) bagi sistem control.

2. Pengontrol / pengendali ( controller )

Berfungsi untuk memproses kesalahan (error, e ) yang terjadi setelah
kesalahan tersebut dilewatkan ( dimasukkan ) melalui elemen pengontrol,
akan dihasilkan sinyal yang berfungsi sebagai pengontrol proses.

3. Sistem terkendali ( proses )

Elemen ini dapat berupa proses makanis, elektris, hidraulis, peneumatik
maupun kombinasinya.

4. Jalur umpan balik ( feedback element ).

Bagaian sistem yang mengukur keluaran yang dikontrol dan kemudian
menggubahnya menjadi sinyal umpan balik ( feedback singal )

5. Elemen / jalur maju ( forward gain )

Bagian dari pada sistem kontrol tanpa elemen umpan balik.

Berdasarkan jumlah elemen yang menyusun suatu sistem control, terdapat
beberapa variabel pengontrolan, yaitu :

1. Set Point (command input, v)

Adalah harga yang digunakan bagi variable yang di control selama
pengontrolan.Harga ini tidak tergantung dari keluaran sistem.

12
2. Masukan acuan (refrence input, r )

Sinyal aktual yang masuk pada sistem kontrol sinyal ini diperoleh dengan
menyetel harga v melalui masukan sehingga dapat dipakai dalam sistem
control.

3. Keluaran yang di kontrol ( controlled output, c )

Merupakan harga/nilai yang akan dipertahankan bagi variable yang
dikontrol, dan merupakan harga yang ditunjukan oleh alat pencatat.

4. Variable yang dimanipulasi ( manipulated variable, m).

sinyal yang keluar dari elemen (controller) dan berfungsi sebagai sinyal
pengontrol tanpa adanya gangguan U.

5. Sinyal umpan balik ( feedback singal, b)

Sinyal yang merupakan fungsi dari keluarn yang dicatat oleh alat pencatat.

6. Kesalahan ( error , actuating sngnal, e )

Adalah selisih antara sinyal acuan r dan sinyal b. sinyal ini adalah sinyal
yang dimasukkan ke elemen pengontrol ( controller ) atau pengendali denga
harga yang diinginkan sekecil mungkin. Pengurangan r dan b adalah secara
aljabar.Sinyal e ini menggerakkan unit pengontrol untuk menghasilkan/
mendapatkan keluaran pada suatu harga yang diiinginkan.

7. Sinyal gangguan ( disturbance, U )

Merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Ganguan oni
cenderug mengakibatkan harga c berbeda dengan harga yang disetel melalui
masukan r. Ganguan ini disebabkan oleh perubahan beban sistem : misalnya
perubahan kondisi lingkungan, derau (noise), getaran dan lain-lain.

13
Sistem kontrol close loop :

Ciri – ciri :

 adanya umpan balik/feedback (pembandingan input – output)

Kekuatan :

 Mampu membarikan koreksi saat ada gangguan
 Lebih akurat

Kelemahan :

 Kompleks dan mahal
 Lebih sulit mencapai kestabilan

Suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya memiliki pengaruh langsung
terhadap aksi pengendalian yang dilakukan.Sinyal error yang merupakan selisih
dari sinyal masukan dan sinyal umpan balik (feedback), lalu diumpankan pada
komponen pengendalian (controller) untuk memperkecil kesalahan sehingga nilai
keluaran sistem semakin mendekati harga yang diinginkan.

GANGGUAN

INPUT OUTPUT
PENGONTROL PROSES
"PLANT"

ELEMENT
PENGUKUR

Gambar II.3.3. Diagram Blok Sistem Pengendalian Loop Tertutup

Input ( Masukkan ) : Rangsangan atau perangsangan yang diterapkan
ke suatu sistem pengendalian dari sumber energi, biasanya agar
menghasilkan tanggapan tertentu dari system yang dikendalikan.

14
Output (keluaran) :Tanggapan sebenarnya yang diperoleh dari sebuah sistem
pengendalian.
Plant ( Proses ) :Seperangkat peralatan yang terdiri dari atau sebagian mesin
yang bekerja secara bersama-sama dan digunakan untuk suatu “ Proses”.
Proses:Merupakan suatu bagian operasi atau perkembangan alamiah,
yang berlangsung secara kontinyu ( Continue ), yang ditandai oleh suatu
deretan perubahan kecil yang berurutan, dengan cara yang relative tetap,
untuk mendapatkan suatu ahkiran yang dikehendaki.
Gangguan :gangguan bila ada, memungkinkan suatu sinyal yang cenderung
mempunyai pengaruh yang merugikan padaharga keluaran system.

Didalam analisis biasanya digambarkan sebagaimana diagram bolk /kotak
sbb:

R(s) E(s) C(s)
G(s
+ - )

H(s)

Gambar II.3.4 diagram blok

Dimana :

R(s) = Input Laplace transform

C(s) = Output Laplace transform

G(s) = Transfer function forword element

H(s) = TF. Feedback element

E(s) = Error sinyal

15
Contoh sistem loop tertutup pada pendingin udara (AC) window

Pada AC Window ini memiliki bentuk yang berbeda dengan bentuk lainnya,
yaitu antara indoor dan outdoornya memiliki tempat yang sama (menyatu),
sehingga tidak memerlukan tambahan pipa antara indoor dan outdoor AC tersebut.
Didalam pemasangan AC Window ini, kita harus melubangi tembok
ruangan yang akan di pasang tersebut. Letak indoornya berada di dalam ruangan
dan letak outdoornya berada di luar ruangan, tembok pembatas ini sangat di
perlukan agar udara panas yang berada di luar ruangan tidak masuk ke dalam
ruangan yang bersuhu rendah, yang dapat mengakibatkan kerusakan pada
compressor AC Window tersebut.

Gambar 2.3. Proses Umpan Balik Pendingin Udara (AC)

16
Diagram kotak suatu sistem pengatur suhu udara dalam ruangan diberikan
oleh Gambar 2.2. Dari diagram kotak pada Gambar 2.2 , masukan dari sistem
pengaturan suhu dalam ruangan adalah suhu yang dikehendaki pemakai ruangan
tersebut. Pemilihan heater (pemanas) atau AC (air conditioner) disesuaikan
dengan keadaan suhu dalam ruangan dan suhu yang diinginkan pemakai ruangan.
Bila diinginkan suhu yang lebih hangat, maka pemanas akan dinyalakan,
sebaliknya bila diinginkan suhu yamg lebih dingin, maka AC akan diaktifkan.
Keluaran dari sistem ini adalah suhu dalam ruangan tersebut.Keluaran ini bisa
berubah bila terdapat gangguan dari luar misalnya terik panas matahari, turun
hujan salju, dan sebagainya sehingga pemberian umpan balik sangat penting untuk
menjaga kestabilan suhu ruangan.Pemberian kontroler bertujuan untuk
mempercepat tanggapan sistem terhadap perubahan yang mungkin terjadi akibat
adanya gangguan luar.

17
Bagian-bagian dari sistem ac window :

a) Compressor (kompersi)
Yaitu berfungsi untuk memompa gas freon atau gas Refrigerant ke seluruh
sistem AC panas yang diserap dari evaporator dan dikeluarkan melalui
kondensor.
b) Condensor (penguapan)
Yaitu berfungsi untuk membuang temperatur panas pada outdoor.
c) Recervoir
Berfungsi untuk menyimpan gas dari condensor sebelum dialirkan ke
compressor.
d) Evaporator
Berfungsi untuk menyerap udara panas menjadi dingin.
e) Filter Dryer
Berfungsi untuk menyaring sisa-sisa kotoran gas dan oli.
f) Motor Fan dan Blower
Motor berfungsi untuk memutar kipas fan dan blower.
Blower berfungsi untuk mensirkulasikan udara yang berada di sekitar
evaporator.
g) HPS (High Pressure Switch)
Yaitu berfungsi untuk megukur tekanan tinggi atau kuatnya gas.
h) LPS (Low Pressure Switch)
Yaitu berfungsi untuk mengukur tekanan lemah atau rendahnya gas.
D. Definisi Istilah
Ada beberapa definisi istilah yang sering dipakai antara lain :
1. Sistem (system) adalah kombinasi dari komponen-komponen yang bekerja
bersama-sama membentuk suatu obyek tertentu.
2. Variabel terkontrol (controlled variable) adalah suatu besaran (quantity) atau
kondisi (condition) yang terukur dan terkontrol. Pada keadaan normal
merupakan keluaran dari sistem.

18
3. Variabel termanipulasi (manipulated variable) adalah suatu besaran atau
kondisiyang divariasi oleh kontroler sehingga mempengaruhi nilai dari
variabel terkontrol.
4. Kontrol (control) – mengatur, artinya mengukur nilai dari variabel terkontrol
dari sistem dan mengaplikasikan variabel termanipulasi pada sistem untuk
mengoreksi atau mengurangi deviasi yang terjadi terhadap nilai keluaran yang
dituju.
5. Plant (Plant) adalah sesuatu obyek fisik yang dikontrol.
6. Proses (process) adalah sesuatu operasi yang dikontrol. Contoh : proses kimia,
proses ekonomi, proses biologi, dll.
7. Gangguan (disturbance) adalah sinyal yang mempengaruhi terhadap nilai
keluaran sistem.
8. Kontrol umpan balik (feedback control) adalah operasi untuk mengurangi
perbedaan antara keluaran sistem dengan referensi masukan.
9. Kontroler (controller) adalah suatu alat atau cara untuk modifikasi sehingga
karakteristik sistem dinamik (dynamic system) yang dihasilkan sesuai dengan
yang kita kehendaki.
10. Sensor adalah peralatan yang digunakan untuk mengukur keluaran sistem dan
menyetarakannya dengan sinyal masukan sehingga bisa dilakukan suatu
operasi hitung antara keluaran dan masukan.
11. Aksi kontrol (control action) adalah besaran atau nilai yang dihasilkan oleh
perhitungan kontroler untuk diberikan pada plant (pada kondisi normal
merupakan variabel termanipulasi).
12. Aktuator (actuator) adalah suatu peralatan atau kumpulan komponen yang
menggerakkan plant.

19
Gambar 4.1.memberikan penjelasan terhadap beberapa definisi istilah di atas.

Gambar 4.1. Sistem Kontrol Secara Lengkap
Contoh dari system close loop banyak sekali, salah satu contohnya adalah
operasi pendinginan udara (AC).Masukan dari sistem AC adalah derajat suhu
yang diinginkan si pemakai. Keluarannya berupa udara dingin yang akan
mempengaruhi suhu ruangan sehingga suhu ruangan diharapkan akan sama
dengan suhu yang diinginkan. Dengan memberikan umpan balik berupa derajat
suhu ruangan setelah diberikan aksi udara dingin, maka akan didapatkan
kesalahan (error) dari derajat suhu aktual dengan derajat suhu yang diinginkan.
Adanya kesalahan ini membuat kontroler berusaha memperbaikinya sehingga
didapatkan kesalahan yang semakin lama semakin mengecil. Gambar II.4.2
memberikan penjelasan mengenai proses umpan balik sistem AC ini.

20
Gamba.4.2 Proses Umpan Balik Pendingin Udara (AC)

E. perancangan sistem kontrol umpan balik
Ada tiga hal yang diperlukan dalam perancangan sistem kontrol umpan balik :
• Respon transien
respon transien yaitu setiap system pengendalian/pengaturan diharapkan
mempunyai transient time (waktu untuk gejala peralihan ) sekecil
mungkin, artinya dapat proses sesingkat-singkatnya, sehingga harga
keluarannya sesuai dengan yuang diinginkan. Tetapim dengan transient
time yang kecil, keluaran dakan mempunyai simpangan dan atau osilasi
yang besar dalam menuju harga yana lebih besar ( semakin meningkat ).

• Stabilitas
Stabilitas merupakan spesifikasi sistem yang paling penting.Jika suatu
sistem tidak stabil, kinerja transien dan steady-state errors menjadi inti
masalah.Sistem yang tidak stabil tidak dapat didisain agar memiliki
respon-transien dan steady-state errors tertentu.

21
• steady-state error ( setelah wahtu gejala peralihan dianggap selesai ),
disini ada 2 hal yang sangat penting yaitu:
• Adanya kesalahan (steady state error ) ialah output yag sebenarnya
tidak sama dengan output yang diinginkan.
• Besarnya kesalahan steady state error dari kedua system tersebut
sangat dipengaruhi oleh “ type system” dan macam “input”

F. Analisis dan Disain Sistem Umpan-Balik
Umpan balik (feedback) membentuk topologi sistem kontrol seperti
ditunjukkan oleh gambar II.6.1.yang kemudian disederhanakan menjadi gambar
II.6.2.

Gambar II.6.1. Bentuk umpan balik pada topologi sistem control
Untuk sistem yang disederhanakan

22
gambar6.2. Topologi sistem kontrol umpan balik yang disederhanakan

dibawah ini adalah diagram blok sistem kontrol "closed loop" tereduksi.

gambar II.6.2. Sistem kontrol umpan balik tereduksi.

23
BAB III
PENUTUP

A. Kesimpulan
Dalam perancangan sistem kontrol, langkah pertama yang harus dilakukan
adalah menganalisa sistem yang akan dikontrol terlebih dahulu. Pembuatan
model yang lebih sederhana akan mempermudah kita dalam menganalisa
sistem tersebut. Kemudian pemodelan tersebut dapat kita nyatakan dalam
suatu persamaan matematis, sehingga aplikasi perhitungan matematis akan
sangat memungkinkan dalam menganalisa sistem tersebut.
Dalam perancangan sistem kontrol umpan balik, ada tiga hal yang
diperlukan dalam perancangan sistem kontrol umpan balik diantaranya :
 Respon transien
 Stabilitas
 steady-state eror

Dari pembahasan yang telah kami dapatkan bahwa, Sistem Kendali Loop
Terbuka adalahsuatu sistem kendali yang keluarannya tidak akan berpengaruh
terhadap aksi kendali.

Sehingga keluaran sistem tidak dapatdiukur dan tidak dapat digunakan
sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan. Jadi pada setiap masukan
didapatkansuatu kondisi operasi yang tetap. Sedangkan ketelitiannya akan
tergantung pada kalibrasi.

Sedangkan pada system loop tertutup lebih detail dari pada system loop
terbuka di dalam system loop tertutup terdapat umpan balik yang apabila
struktur terdapat kesalahan maka dapat dideteksi pada saat penggunaan karena
komponen-komponen yang rumit oleh sebab itu dari segi biaya juga sangat
mahal.

24
B.Saran

Demikian makalah yang kami buat, semoga dapat bermanfaat bagi
pembaca. Apabila ada saran dan kritik yang ingin di sampaikan, silahkan
sampaikan kepada kami.

25
DAFTAR PUSTAKA

https://www.academia.edu/4596972/PENGATURAN_OTOMATIS

http://www.artikel.abajadun.com/2012/08/pengertian-sistem-pengaturan.html

http://www.scribd.com/doc/214966287/Makalah-Sistem-Loop-Tebuka-Dan-
Tertutup

26