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Comportamiento dinámico de sistemas. Julio 2004.

Tiempo: 3 horas

C UESTI ÓN 1 (1 punto) En la figura aparecen representados los polos de tres sistemas de segundo orden (no
existen ceros). Clasificad dichos sistemas según los siguientes criterios:

Tiempo de establecimiento (orden creciente).

Sobreoscilación (orden creciente).

Sistema 1 Im
Sistema 2
Sistema 3

Re

Solución.-

a) En primer lugar, puesto que los dos polos de cada sistema de 2o orden tienen parte real negativa, se trata de
sistemas estables. Por tanto, tiene sentido hablar de tiempo de establecimiento en los tres sistemas.
El tiempo de establecimiento de un sistema es, en general, inversamente proporcional al valor absoluto de la
parte real negativa del polo dominante del sistema (ó polos si se trata de un par complejo conjugado). Dicha
aproximación es mejor cuanto más cerca está el polo o polos dominantes del origen en comparación con el
resto de polos.
Para un polo real se tiene que te (98 %, polo real) = 4τ = −4/polo , mientras que para un par de polos
complejos te (98 %) = 4/σ .
A partir de la gráfica y teniendo en cuenta lo anterior, resulta:

−polo dominanteSistema1 < σSistema2 < σSistema3

Lo que implica, independientemente del criterio utilizado, un te en orden creciente:

te,Sistema3 < te,Sistema2 < te,Sistema1

b) La sobreoscilación es un fenómeno que se produce en sistemas subamortiguados (aquellos que poseen polos
con parte imaginaria no nula). Mientras que, en los sobreamortiguados (aquellos que sólo poseen polos
reales) la sobreoscilación es inexistente ó nula.
Concretamente, para sistemas de 2o orden (sin ceros), la sobreoscilación depende del ángulo θ que forman
sus dos polos con el eje real negativo. Es decir, para un par complejo conjugado de la forma −σ ± jω p la
sobreoscilación ξ es:

− √π ·ξ
δ =e 1−ξ 2 , ξ = cos (θ )
Por tanto, según las expresiones anteriores, cuanto mayor sea el ángulo θ , menor será el amortiguamiento ξ
y mayor será la sobreoscilación δ del sistema. Ası́, a partir de la gráfica, resulta:

θSistema1 (= 0) < θSistema3 < θSistema1 ⇒ ξSistema (= 1) > ξSistema3 > ξSistema2

Lo que implica una sobreoscilación δ en orden creciente δ1 < δ3 < δ2 .

C UESTI ÓN 2 (2 puntos) Dado el siguiente sistema:


ẋ = v
v̇ = u − ev v − x3

a) Obtener una aproximación lineal del sistema en el punto de equilibrio ueq = 0.016.
b) Empleando el modelo linealizado, obtener la evolución del sistema, x(t), ante las condiciones iniciales x(0) =
0.3, ẋ(0) = 0.1 y la misma entrada, u(t) = ueq .

Solución.-

(a) La primera ecuación es lineal, luego hacemos el cambio de variables para convertirla en una ecuación incre-
mental respecto al punto de funcionamiento:
∆ẋ = ∆v
donde ∆ẋ = ẋ − ẋeq = ẋ y ∆v = v − veq . La segunda ecuación es no lineal debido a los términos ev v y x3 .
Expresando la ecuación de forma homogénea:

v̇ − u + ev v + x3 = 0

la linealización corresponde a la ecuación:


∂ f ∂ f ∂ f ∂ f

∆v̇ + ∆u + ∆v + ∆x = 0
∂ v̇ eq ∂ u eq ∂ v eq ∂ x eq
o sea,
∆v̇ = ∆u − (eveq veq + eveq ) ∆v − 3x2eq ∆x
donde ∆v̇ = v̇, ∆u = u − ueq , ∆x = x − xeq y ∆v se define como antes.
El punto de equilibrio para la entrada ueq = 0.016 corresponde, haciendo derivadas cero en el modelo, a:

veq = 0, xeq = 3 ueq = 0.252

El modelo linealizado es entonces:

∆ẋ = ∆v (1)
∆v̇ = ∆u − ∆v − 0.1905∆x (2)

(b) Como el modelo linealizado es incremental respecto al punto de funcionamiento, la entrada y las condiciones
iniciales también habrá que expresarlas como tales:

∆u(t) = u(t) − ueq = 0, ∆x(0) = x(0) − xeq = 0.048, ∆ẋ(0) = ẋ(0) − ẋeq = ẋ(0) = 0.1

Hay que obtener por tanto la respuesta libre del sistema ante las condiciones iniciales anteriores. El sistema
se reduce a la ecuación:
∆ẍ + ∆ẋ + 0.1905∆x = ∆u = 0
Aplicando Laplace:

s2 ∆X (s) − s∆x(0) − ∆ẋ(0) + s∆X (s) − ∆x(0) + 0.1905∆X (s) = 0


Despejando la salida y sustituyendo las C.I.:

(s + 1)0.048 + 0.1 0.048s + 0.148


∆X (s) = 2
=
s + s + 0.1905 (s + 0.2561)(s + 0.7439)
Descomponemos en fracciones simples:
0.2782 0.2302
X (s) = −
(s + 0.2561) (s + 0.7439)
Aplicando finalmente la inversa de Laplace:

∆x(t) = 0.2782e−0.2561t − 0.2302e−0.7439t

luego x(t) = ∆x(t) + xeq = 0.2782e−0.2561t − 0.2302e−0.7439t + 0.252

C UESTI ÓN 3 (2 puntos) Al sistema


3
G(s) =
s + 0.1
se le aplica, ante condiciones iniciales nulas, la siguiente entrada:
U

0 50 100 101 t (s)

a) Obtener aproximadamente el valor de la salida del mismo en los siguientes instantes de tiempo: t = 10,
t = 50, t = 101 segundos.

b) Si y(0) = 100, ¿cual será la salida en t = 10 segundos si se aplica la misma entrada?.

Solución.-

a) en t = 10, igual a la constante de tiempo, el valor es el 63 % del valor final (valor final 5G(0)=150), o sea
94.5. En t = 50 = 5τ ya se ha alcanzado el valor final, 150. En t = 101, como de 50 a 100 la respuesta del
sistema ya ha tenido tiempo de extinguirse , y una entrada de duración 1 se puede considerar “corta”, la salida
serı́a similar a la respuesta ante un impulso de área 9, esto es, 9 ∗ 3e−0.1t , que en los instantes iniciales vale
27.

b) La salida será la superposición de la respuesta forzada calculada en el apartado (a) y la respuesta libre
y(t) = y(0)e−0.1t , que en t = 10 será 36.79. Por tanto, el resultado será y(10) = 36.79 + 94.5 = 131.29.

P ROBLEMA 1 (2.5 puntos) El circuito eléctrico de la figura está formado por una resistencia de valor R, un
condensador de capacidad C y una bobina de autoinducción L, siendo u(t) la tensión de entrada aplicada al mismo.
Se pide:

a) Obtener el modelo del sistema. Calcular el valor de la resistencia sabiendo que, al aplicar una tensión cons-
tante de 12 Voltios a la entrada, la corriente que circula por la bobina, en régimen permanente, es de 0.5
Amperios.

b) Obtener la función de transferencia entre la tensión de la bobina y la de entrada.


c) Realizar el trazado asintótico del diagrama de Bode de amplitud de la función de transferencia anterior (en
función de L y C). Considera que el sistema es subamortiguado.

d) Calcular L y C sabiendo que la frecuencia natural es 191 Hz y a 50 Hz la amplificación, según el diagrama


de Bode anterior, es de 0 dB.

vR(t)
+ - iR(t) iL(t)
+ +
iC(t) +
R
L
u(t) C vC(t) vL(t)

- -
-

Solución.-

a) El modelo del sistema, con los sentidos de la figura, viene dado por las ecuaciones:

Ecuaciones de Fenómenos Elementales


• Ley de Ohm para la Resistencia: vR (t) = R · iR (t)
d (vC (t))
• Carga del condensador: iC (t) = C ·
dt
d (iL (t))
• Bobina: vL (t) = L ·
dt
Ecuaciones de balance
• 1a ley de Kirchoff: iR (t) = iC (t) + iL (t)
• 2a ley de Kirchoff: u (t) = vR (t) + vC (t), vC (t) = vL (t)

Verificación de la consistencia del modelo:

Entradas: u(t)
Salidas: vR (t) , vC (t) , vL (t) , iR (t) , iC (t) , iL (t) ⇒ 6
Número de ecuaciones independientes: 6

Por tanto, se comprueba la consistencia del modelo anterior, que además es lineal.
Por otro lado, para calcular R, sabemos que para u(t) = 12 V resulta iL,eq = 0.5 A.
Ası́, tomando t → ∞ (régimen permanente) en el modelo y, teniendo en cuenta que las derivadas son nulas en
dicho régimen (puesto que se alcanza un equilibrio), resulta:

vR,eq = R · iR,eq
iC,eq = 0
vL,eq = 0
iR,eq = iC,eq + iL,eq
ueq = vR,eq + vC,eq
vC,eq = vL,eq

Sustituyendo, de forma trivial, unas ecuaciones en otras y dando valores, se obtiene:


vR,eq ueq − vC,eq ueq − vL,eq 12 − 0
R= = = = = 24Ω
iR,eq iC,eq + iL,eq iC,eq + iL,eq 0 + 0.5
b) Para obtener la FDT hacemos la transformada de Laplace en todas las ecuaciones del modelo para condicio-
nes iniciales nulas:

VR (s) = R · IR (s)
IC (s) = C · s ·VC (s)
VL (s) = L · s · IL (s)
IR (s) = IC (s) + IL (s)
U (s) = VR (s) +VC (s)
VC (s) = VL (s)

Partiendo de la penúltima ecuación y sustituyendo, con el resto de ecuaciones, las variables que no sean U (s)
ó VL (s), se obtiene:
 
L (s)
U (s) = VR (s) +VC (s) = R · IR (s) +VL (s) = R · (IC (s) + IL (s)) +VL (s) = R · C · s ·VC (s) + VL·s +VL (s)
 
L (s)
U (s) = R · C · s ·VL (s) + VL·s R

+VL (s) = R · C · s + L·s + 1 ·VL (s)

Resultando la FDT:
VL (s) 1 L·s
G (s) = = R
=
U (s) R · C · s + L·s + 1 (R · C · L · s2 + L · s + R)

c) Partiendo de la FDT obtenida, tomamos s = jω y normalizamos los términos en frecuencia (se deja mónico
el término independiente):
L jω
G ( jω ) = ·  2

R !


1 + RL · jω + 1
− /
(L·C) 2

En esta ecuación se pueden distinguir 3 términos:

Un término constante (en este caso NO se puede hablar de ganancia estática)


Un término imaginario puro en el numerador (derivador)
Un término de 2o orden en el denominador. Puestoque se debe considerar el sistema subamortiguado,

se trata de un par complejo conjugado cuya ωn = 1 L · C

El trazado asintótico de cada uno de los términos es:

Término constante: Recta horizontal de valor 20log(L/R) dB


Derivador: Recta de pendiente +20 dB/dec que pasa por el punto (1 rad/s, 0dB)
Par complejo conjugado en denominador: Antes de ωn vale 0dB, y a partir de ωn “arranca” con pen-
diente de - 40 dB/dec

Realizando la superposición (suma) de los tres términos resulta el Bode de amplitud:

20·log|G(jw)|

+20dBs/dec -20dBs/dec
20·log(L/R)

1rad/s Wn=(L·C)-1/2
log(w)
Notar que, se ha supuesto ωn ≥ 1 rad/s para realizar la superposición, lo cual se corrobora en los valores del
apartado d).

d) La primera de las condiciones a cumplir es:


1
ωn = √ = 191 · 2 · π = 1200rad/s
L·C
Despejando C:
1
C=
(2 · π · 191)2 · L
Por otro lado, la segunda condición se obtiene obligando a que el Bode asintótico obtenido en c) (tal como
pide el enunciado) pase por (2π 50 rad/s, 0dB). Al ser 2π 50 rad/s < ωn , dicho punto se encuentra en el tramo
ascendente del diagrama, cuya ecuación es:
   
L L
|G ( jω )|dB(en Bode asintótico) = 20 · (log (ω ) − log (1)) + 20 · log = 20 · log ω ·
R R
Por lo que, en dicho punto, resulta:  
L
20 · log 2 · π · 50 · =0
R
Resultando la condición:
R
L=
2 · π · 50
Por tanto, sustituyendo R por su valor (obtenido en a)) y resolviendo el sistema dado por ecuación anterior y
la correspondiente a C:
24
L= = 76.39mH
2 · π · 50
2 · π · 50
C= = 9.09µ F
(2 · π · 191)2 · 24

P ROBLEMA 2 (2.5 puntos) En una determinada zona tropical existe una población de animales exóticos en
libertad pertenecientes a una especie en peligro de extinción. Su natalidad anual es del 5 % y su mortalidad del 3 %.
Además, la caza furtiva produce anualmente pérdidas de ejemplares.
Para la conservación de la especie, se liberarán anualmente, en dicha zona tropical, la décima parte de otra
población de animales, de esa misma especie, criados en cautividad. La tasa anual de natalidad en cautividad es del
25 % y la de mortalidad del 5 %.
Se pide:
a) Obtener un modelo en ecuaciones en diferencias de la evolución de ambas poblaciones.
b) Sabiendo que inicialmente hay 500 animales en libertad y que la caza furtiva anual es de 15 ejemplares,
calcular el número inicial de animales cautivos del criadero para que al cabo de 40 años hayan 1000 animales
en libertad.

Solución.-

a) El modelo viene dado, si se liberan los animales al principio del año k, y se denotan por x los libres, por y los
cautivos y por c la caza:

xk+1 = 1.02(xk + 0.1yk ) − ck yk+1 = 1.2 ∗ (yk − 0.1yk )

Si los animales se liberaran “al final del año k”, entonces las ecuaciones serı́an:

xk+1 = 1.02xk + 0.1 ∗ yk − ck yk+1 = 1.2 ∗ yk − 0.1 ∗ yk


b) Si se utiliza el primer modelo, para obtener y(0) se procede a aplicar la transformada Z a las dos ecuaciones
del modelo:

z(X (z) − x(0)) = 1.02X (z) + 0.102Y (z) −C(z) ; z(Y (z) − y(0)) = 1.08Y (z)

sustituyendo Y(z) en la primera ecuación:

z · y(0)
X (z)(z − 1.02) = z · x(0) + 0.102 −C(z)
z − 1.08

como la caza es una señal escalón de amplitud 15:

500z z 15 · z
X (z) = + 0.102 · y(0) −
z − 1.02 (z − 1.02)(z − 1.08) (z − 1)(z − 1.02)

Aplicando la transformada Z inversa:

x(k) = 500 · 1.02k + y(0) · (1.7 · 1.08k − 1.7 · 1.02k ) + 750 − 750 · 1.02k

como x(k = 40) = 1000 se obtiene y(0):

1000 = 500 · 1.0240 + y(0) · (1.7 · 1.0840 − 1.7 · 1.0240 ) + 750 − 750 · 1.0240 =⇒ y(0) = 24.1729

como el resultado no es entero se fija el entero más próximo por encima, es decir, y(0) = 25.