You are on page 1of 20

Prof.dr.sc.

Željko Šitum

Zavod za robotiku i automatizaciju proizvodnih sustava
Laboratorij za automatiku i robotiku

PNEUMATSKI MIŠIĆI U BIONIČKIM
I ROBOTSKIM SUSTAVIMA
zeljko.situm@fsb.hr

PNEUMATSKI AKTUATORI
Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos

 Aktuatori omogućuju pretvorbu energije u različite oblike gibanja čime se ostvaruje
interakcija sustava s njegovom okolinom.
 Pomoću aktuatora se npr. kod robota ostvaruju sile i momenti koji omogućuju pokretanje
zglobova, a time i gibanje elemenata robota.

PNEUMATSKI POGONI
 Prednosti  Nedostaci
 visoka brzina rada  složeniji za upravljanje
 jednostavan prijenos snage  nelinearne karakteristike pogona
 jednostavno održavanje  ograničen iznos pokretane mase
 raspoloživost medija

 sigurnost od zapaljenja

 čist radni okoliš

 UMJETNI PNEUMATSKI MIŠIĆI (engl. Pneumatic Artificial Muscles, Fluidic muscles, Air
muscles) imaju prirodnu elastičnost što ih čini pogodnim za primjenu u bioničkim sustavima,
tj. biološki inspiriranim izvedbama tehničkih sustava.

Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima

BIONIKA Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos  Evolucijski razvoj je prirodne sustave načinio visokooptimiranim i učinkovitim Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima .

PNEUMATSKI MIŠIĆ KAO AKTUATOR Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos  Izvedbe umjetnih pneumatskih mišića McKibben-ov pneumatski mišić Mišić s uzdužnom armaturom (Pleated muscle) Pneumatski mišić ‘Rubbertuator’ tvrtke Bridgestone Pneumatski mišić tvrtke Shadow Kukolj-ov pneumatski mišić Pneumatski mišić tvrtke Festo Yarlott-ov pneumatski mišić ROMAC (RObotic Muscle ACtuator) Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima .

PNEUMATSKI MIŠIĆ KAO AKTUATOR Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos  Osnovna građa pneumatskih mišića  Antagonistički par mišića Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima .

PNEUMATSKI MIŠIĆ KAO AKTUATOR Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos  Modeliranje umjetnih pneumatskih mišića  Sila povlačenja (kontrakcije) mišića D02  F 4  2  p  a 1     b  3 1 a . b  tan 2 ( 0 ) sin 2 ( 0 ) L0  L  L0  Zakretni moment   F1  F2  R Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima .

Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima . PNEUMATSKI MIŠIĆ KAO AKTUATOR Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos  Sličnosti u načinu djelovanja mišića čovjeka i umjetnih pneumatskih mišića Rotacija podlaktice ljudske ruke oko lakta Par spregnutih. suprotno djelujućih pneumatskih mišića zakreću rotacijski zglob manipulatora na sličan način kao što se odvija zakretanje ljudske podlaktice oko lakta skupljanjem i izduživanjem mišića bicepsa i tricepsa.

PNEUMATSKI MIŠIĆ KAO AKTUATOR Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos Primjena umjetnih pneumatskih mišića  Industrijska automatizacija Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima .

Bionic Learning Network TU Delft ZAR (Zwei-Arm_Roboter) .TU Berlin – BROMMI (elephant’s trunk) University of Zurich University of Washington Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima .London Festo . PNEUMATSKI MIŠIĆ KAO AKTUATOR Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos Primjena umjetnih pneumatskih mišića  Bio-robotika Robot ‘Lucy’ .Brussel Shadow Robot Company .

PNEUMATSKI MIŠIĆ KAO AKTUATOR Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos Primjena umjetnih pneumatskih mišića  Fizioterapija Mehanički sustav za pokretanje ljudske ruke (‘Soft-Actuated’ Exoskeleton) Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima .

PNEUMATSKI MIŠIĆ KAO AKTUATOR Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos Industrijska automatizacija  Manipulator pokretan umjetnim pneumatskim mišićima Diplomski rad ( Srečko Herceg. FSB. 2009.) Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima .

2006. 2009.) Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima . PNEUMATSKI MIŠIĆ KAO AKTUATOR Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos Industrijska automatizacija  Manipulator pokretan umjetnim pneumatskim mišićima Diplomski rad ( Srečko Herceg. FSB. FSB.) Diplomski rad ( Ivan Sršen.

FSB. 2 . 6 .Računalo.Elektroničko sučelje. 7 .Pneumatski mišić Završni rad ( Petar Trslić.Akvizicijska kartica. PNEUMATSKI MIŠIĆ KAO AKTUATOR Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos Mehatronički sustavi  Sustav kuglice na gredi pokretan pneumatskim mišićima 1 . 4 . 5 .Mjerni sustav kuta zakreta. 3 .Proporcionalni razvodnik. 2013. ) Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima .Kuglica na gredi.

2013. ) Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima . FSB. PNEUMATSKI MIŠIĆ KAO AKTUATOR Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos Mehatronički sustavi  Sustav kuglice na gredi pokretan pneumatskim mišićima Euler-Lagrange-ova jednadžba d  K  K P     Ti dt  qi  qi qi Kinetička i potencijalna energija sustava 1 2 1 1 1 1 J 2 K1  I K2  m v 2  J  2  m ( x 2  2 r x   r 2 2  x 2  2 )  x 2 2 2 2 2 r2 P1  0 P2  m g x sin   m g r cos Mjerni sustav položaja kuglice Nelinearni matematički model sustava m r 2   m x 2   I   m r x  2 m x x   m g x cos  m g r sin  T J 2 x  m x  m r   m x  2  m g sin  0 r Linearizirani matematički model sustava (m r 2  I )  m r x  m g x  m g r   T J ( 2  m) x  m r   m g   0 r Moment zakreta grede Mjerni sustav kuta zakreta T  ( FA  FB )  a Završni rad ( Petar Trslić.

Željko Šitum  Donacija tvrtke Festo Hrvatska Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima . PNEUMATSKI MIŠIĆ KAO AKTUATOR Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos Mobilni roboti  Hodajući četveronožni robot pokretan umjetnim pneumatskim mišićima Projektni tim: Dominik Sremić Hrvoje Brezak Valentino Štahan Jakov Topić Juraj Benić Klemen Govedić Mentor: Prof.dr.sc.

PNEUMATSKI MIŠIĆ KAO AKTUATOR Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos Mobilni roboti  Hodajući četveronožni robot pokretan umjetnim pneumatskim mišićima Prvi koraci Four-Legged Walking Robot Actuated by Pneumatic Artificial Muscles ( WRAPAM ) Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima .

PNEUMATSKI MIŠIĆ KAO AKTUATOR Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos Mobilni roboti  Hodajući četveronožni robot pokretan umjetnim pneumatskim mišićima Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima .

PNEUMATSKI MIŠIĆ KAO AKTUATOR Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos Fizioterapija  Aktivna ortoza za stopalo pokretana pneumatskim mišićem Završni rad (Denis Trivić. FSB. 2014.) Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima .

PNEUMATSKI MIŠIĆ KAO AKTUATOR Uvod Tehničke izvedbe Moguće koristi Primjena Inovativni doprinos Fizioterapija  Aktivna ortoza za stopalo pokretana pneumatskim mišićem Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima .

Hvala na pozornosti!  zeljko.situm@fsb.hr Pneumatski mišići u bioničkim i robotskim sustavima .