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3.

4 Influencia del rozamiento


3.4.1 Enlace deslizante
En la fig.3.9 se muestra una unión deslizante sencilla, en la
cual un bloque se encuentra sobre una superficie plana. Suponemos que
existe un sistema de fuerzas que obligan al bloque a moverse en la
dirección mostrada y que lo oprimen contra la superficie 1.

mov. relativo

2
µ
1

θ
N F12

µN
Fig.3.9 : Enlace deslizante.
De aquí:
µN
tan θ = = µ
N
3.4.2 Enlace giratorio
En este caso se supondrá un movimiento relativo del pasador
respecto del agujero, como lo indica la fig.3.10:

2
1 r
R

φ
N

F12

Fig.3.10 : Enlace giratorio.


Debido al huelgo, el pasador girará sobre la posición de
contacto A. La fuerza resultante F12 forma un ángulo φ con el radio.

Esta fuerza puede considerarse como la resultante de la fuerza normal


N y la fuerza tangencial µN. La fuerza F12 es tangencial al pequeño
círculo de radio r, donde r = R sen φ , pero como φ es muy pequeño, se
tiene:
sen φ ≈ tan φ = µ
por lo que:
r = µR
El valor r y el círculo que genera son conocidos como radio y
círculo de fricción.
De lo anterior se deduce que la línea de acción de la fuerza F12

sobre el pasador (debido a una carga Q) ha sido desviada desde la


dirección radial a una tangente al círculo de fricción, y la dirección
en que se desplaza es tal que se opone al movimiento relativo de 2
sobre 1, o mejor, se desplaza en una dirección tal que genera un
torque opuesto al movimiento.
El círculo de fricción es de gran utilidad en los análisis
gráficos. Su radio puede calcularse en cuanto se conoce o se fija el
coeficiente de rozamiento y el radio del pasador.
El efecto principal del rozamiento en los mecanismos es la
existencia de pérdidas en la transmisión de los movimientos. Para
evaluar su influencia, se recurre al concepto de rendimiento, que
compara el trabajo necesario real con el valor ideal sin rozamiento:
Wideal Fo ⋅ d Fo
η = = =
Wreal F ⋅d F
donde Fo simboliza la magnitud de la fuerza idealmente necesaria
para producir el mismo desplazamiento d que la fuerza real F.
La relación cambia cuando se expresa en términos de la carga Q
que es preciso mover. En tal caso:
Wreal Q ⋅d Q
η = = o = o
Wideal Q ⋅d Q
Aun cuando conceptualmente ambas relaciones expresan la relación
entre los casos ideal y real, la diferencia está dada porque:
- En términos de F, se espera que la fuerza necesaria para realizar el
trabajo en el caso real sea mayor que en el caso ideal, dada la
existencia de pérdidas por fricción;
- En términos de Q, se espera que la carga que es capaz de mover una
misma fuerza en el caso real sea menor que en el caso ideal, dada
igualmente la presencia de rozamiento.

Ejemplo 3.1:
En la escuadra que se muestra en la figura, calcular Q para
levantar una carga P.

P Q
2

Fig.3.11 : Ejemplo 3.1.


Para resolver este problema analizaremos primero el caso sin
roce. En tal situación, las fuerzas que actúan sobre la escuadra son
P, Qº y Fº12, por lo que la ecuación de equilibrio es:
P + Qo + F12
o
= 0
La dirección de F12 es tangencial al círculo de fricción paro en

este caso r=0, por lo que gráficamente se tiene:

P
o
F12

Qo
Fig.3.12 : Determinación de fuerzas sin roce.
Para el caso con roce, el círculo de fricción tiene un radio r
conocido, y la fuerza F12 está desplazada como lo muestra la fig.3.13:
P Q
2
P
F12
r

Q
F12
1
Q+P+F12 =0

Fig.3.13 : Caso con rozamiento.


De este ejercicio concluimos que, cuando hay roce, la fuerza
requerida para levantar una carga es mayor, como de hecho lo sugiere
la intuición.

Ejemplo 3.2:
En el mismo ejercicio anterior, suponga que se tiene una fuerza
P. Se pide determinar la carga Q que esta fuerza será capaz de
levantar y la eficacia del sistema.
Hay que notar que la dirección del movimiento ha cambiado,
puesto que ahora es P la que levanta a Q. Para resolver este problema,
analizaremos nuevamente los casos sin roce y luego con roce. El
primero de ellos es naturalmente igual a como se hizo anteriormente, y
su solución gráfica es la que ofrece la fig.3.12.
Para el caso con rozamiento, tenemos que F12 está desplazado

sobre el círculo de fricción (de igual radio que antes si se conserva


µ), tal como lo muestra la fig.3.14:

P Q P
2
F12
r Q

1 F12

Fig.3.14 : Obtención de fuerzas en el ejemplo 3.2.


En este ejemplo se observa que cuando hay roce, se tiene la
capacidad de levantar una menor carga con una misma fuerza P,
comparado con el caso sin roce.
La eficiencia se puede calcular como:
Q
η =
Qo
En general, podemos encontrar un método para determinar una
fuerza de enlace:
1. Calcular los radios de fricción.
2. Dibujar a escala del mecanismo, incluidos los círculos de fricción.
3. Escoger una escala apropiada para la representación gráfica de las
fuerzas.
4. Dada una fuerza P, suponer inicialmente que no hay roce y así
avanzar por los eslabones del mecanismo haciendo las construcciones
geométricas relacionadas con las condiciones de equilibrio.
5. Repetir el paso 4 agregando la condición de rozamiento y, por
tanto, desplazando las fuerzas de enlace entre eslabones.

Ejemplo 3.3:
Determine en el mecanismo biela manivela mostrado el torque
resistente, dadas la geometría y P.

2 3
T2
ω2 P
4

1
Fig.3.15 : Ejemplo 3.3.
1. Suponemos radios de fricción, amplificados para efectos de claridad
en el ejemplo.
2. El mecanismo se indica en la fig.3.15.
3. Usamos una escala lo suficientemente clara para las fuerzas.
4. El caso ideal sin rozamiento:
En el eslabón 4:
F34 P
4
F14
P
F34 F14
Fig.3.16 : Determinación de fuerzas sin roce en el eslabón 4.
donde tenemos:
P + F14
o
+ F34
o
= 0
En el eslabón 3:
F23

F
43

Fig.3.17 : Determinación de fuerzas sin roce en el eslabón 3.


en este caso:
o
F43 = − F23
o

En el eslabón 2:
F32

2
h
F12

Fig.3.18 : Determinación de fuerzas sin roce en el eslabón 2.


donde tenemos:
o
F32 = − F12
o

T2o = hF32o
5. En el caso con roce:
Para el eslabón 4:

F34 P
4
F14 N P
µN F34 F14

Fig.3.19 : Determinación de fuerzas con roce en el eslabón 4.


donde tenemos:
φ = tan −1 µ
Observamos que F14 ha variado con respecto a Fº14 en un ángulo φ
debido al roce, no así la dirección de F34 que tiene la misma

dirección que su correspondiente sin roce, pero ha variado en magnitud


(disminuyendo) y su punto de aplicación.
Para el eslabón 3, tenemos:
F23

ω32

ω 3
23 F
43

Fig.3.20 : Determinación de fuerzas con roce en el eslabón 3.


Aquí se muestra el punto de aplicación de F43 para lo cual es
necesario conocer el sentido ω34 (en este caso contra
que tiene
reloj). Luego, como F34 debe oponerse a ω34, ubicamos F43 tangente al

círculo de fricción y por debajo del pasador, como lo muestra la


figura anterior. En forma análoga ubicamos F23 y luego analizamos el

caso del eslabón 2, como se muestra en la fig.3.21:


F32

2 ω
21
F12 e

Fig.3.21 : Determinación de fuerzas con roce en el eslabón 2.


donde tenemos:
T2 = F32 ⋅ e
Que es el resultado que buscamos.
También podemos en este caso obtener el rendimiento del sistema
según:
T2
η =
T2o

3.5 Análisis de fuerzas por el método de Trabajo virtual


Este método se basa en el principio que si un cuerpo rígido está
en equilibrio bajo la acción de fuerzas externas, el trabajo total
realizado por aquellas fuerzas es nulo para pequeños desplazamientos
del cuerpo.
El término trabajo virtual es usado en este método de análisis
para indicar el trabajo que resultaría al producirse un desplazamiento
infinitesimal del cuerpo.
De la definición de trabajo virtual se concluye que si un
sistema está en equilibrio bajo la acción de fuerzas y torques
externos, el trabajo virtual, para los desplazamientos virtuales, ha
de ser igual a cero.
Matemáticamente:
δW = ∑F i ⋅ δsi + ∑T j ⋅ δθ j = 0
i j

F3 B
3
A
C D
4
T2

02 04

1
Fig.3.22 : Método de trabajo virtual.
Aquí, δs y δθ
θ son los desplazamiento lineales y angulares
virtuales, y deben ser consistentes con las restricciones del sistema
al que están asociados, mostrado en la fig.3.22. En la misma figura,
podemos identificar:
- F3 y F4 como las fuerzas que actúan en C y D, respectivamente

(conocidas).
- T2 que es el torque necesario para mantener el equilibrio estático

(desconocido).
Si el eslabón 2 presenta un desplazamiento virtual δθ
θ2, las
ecuaciones para los desplazamientos δsC y δsD pueden expresarse en

función del primero para resolver:


F3 ⋅ δsC + F4 ⋅ δsD + T2 ⋅ δθ2 = 0
O en general:
δW = ∑F i ⋅ δsi + ∑T j ⋅ δθ j = 0
i j

El método de trabajo virtual puede aplicarse a problemas


dinámicos si se consideran las fuerzas y momentos de inercia como si
éstos estuvieran actuando sobre el mecanismo.
De la relación anterior se tiene:
δW Fi ⋅ δsi Tj ⋅ δθ j
= ∑ + ∑ = 0
δt i δt j δt
∑F i ⋅ vi + ∑T j ⋅ ωj = 0
i j