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現代控制理論與

MATLAB模擬

自動控制實驗
Lecture 05

Advanced Electrical Control Lab. Department of Electrical Engineering National Chung-Hsing


Engineering Chung-Hsing University
課程綱要

 現代控制理論概要

 現代控制的系統描述:狀態空間表示

 向量、矩陣與MATLAB模擬

 狀態空間表示式的轉換

 隨堂演練

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現代控制

 隨著科學的演進,系統的建立與分析也日趨複雜
 力學分析也由運動學(Kinematic)延伸至動力學(Dynamic)
 從傳統的單一控制量對時間的控制及二維平面的力學分析
演進為在三度空間中的複雜運動

 為了對這些高度複雜的動態系統進行控制,往往需要更為
複雜的演算與分析
 運動穩定性的要求(如飛機、火箭、衛星等系統的運動控制)
 條件最佳化的需求(如油料消耗、軌道路徑等的最佳化分析)
 這些複雜系統即使用傳統控制理論搭配電腦輔助分析也難以解決

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現代控制理論 (1/3)

 為了處理複雜的三度空間動態系統之分析與控制,誕生了
基於隨機理論進行估測,並引入狀態空間表示,採用矩陣
進行動態系統的描述的分析方式,這也成為了現代控制理
論的基礎

 現代控制理論的另一個特點是能夠大量利用電腦進行重複
批量計算,迅速的處理系統的模擬與分析

 對於現代控制系統的描述,大多針對可控與可觀的系統狀
態,採用狀態空間表示法來描述系統的動態特性

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現代控制理論 (2/3)

 學者們為了處理這些系統,提出了各種理論來克服
 極大值原理 (Maximum Principle) [Fisher]
 動態規劃 (Dynamic Programming) [Bellman]
 卡爾曼-布西濾波 (Kalman-Bucy Filtering) [Kalman]
 狀態空間表示法 (State-Space)

 基於Kalman濾波理論,讓研究者能對系統當中的隨機程
序進行估測;另外引入狀態空間表示法,利用矩陣進行動
態系統的描述;對於前述的複雜動態系統得以利用電腦進
行重複批量計算,迅速處理系統的模擬與分析,因而逐漸
發展出各種現代控制理論

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現代控制理論 (3/3)

 利用隨機理論進行估測,並將狀態空間引入後,現代控制
理論開始朝向更廣泛的控制應用發展,主要領域有:
 線性系統 (Linear System)
 非線性系統 (Nonlinear System)
 最佳控制 (Optimal Control)
 隨機控制 (Random Control)
 預估控制 (Predictive Control)
 適應控制 (Adaptive Control)
 強健控制 (Robust Control)
 模糊控制 (Fuzzy Control)
 智慧型控制 (Intelligent Control)

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Kalman濾波

 Kalman濾波理論是由訊號中的觀測量進行估測並萃取出
所需要的訊號的隨機程序理論
 基於最小二乘法、Wiener濾波器,引入狀態空間表示發展而來

 將訊號透過系統狀態方程式、觀測方程式與White Noise
(系統/背景雜訊)統計後,配合隨機理論進行估測
 利用雜訊的統計特性,並以系統的觀測量為輸入、系統的估測值
為輸出進行濾波
 因為其輸出入透過時序疊代遞廻更新的特性,讓Kalman濾波器可
以直接由軟體實現。也因此實際上Kalman濾波器與一般常規濾波
器不同,算是一種最佳化估測法

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狀態空間表示 (1/4)

 狀態空間所代表的是系統的所有可能狀態之集合,可藉此
透過輸入、輸出與狀態之間關係性的一階微分方程式(組)
來描述物理系統的特性,進行分析並建立模型

 數學上可視為由狀態變數做為座標軸的多維空間,以向量
形式進行狀態的描述

 為使模型不受輸入、輸出及狀態的個數所影響,會將系統
輸入、輸出與狀態以向量表示,微分方程的部分則將係數
統合,以矩陣形式表示

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狀態空間表示 (2/4)

 針對一線性多輸入多輸出(MIMO)系統的動態方程式,其
所有狀態與輸入的線性組合可表示為:
X 1  t   a11 x1  t   a12 x2  t     a1n xn  t   b11u1  t   b12u2  t     b1n un  t 
X  t   a x  t   a x  t     a x  t   b u  t   b u  t     b u  t 
2 21 1 22 2 2n n 21 1 22 2 2n n


X m  t   am1 x1  t   am 2 x2  t     amn xn  t   bm1u1  t   bm 2u2  t     bmn un  t 
 X 1  t    a a12  a1n   x1  t    b11 b12  b1n  u1  t  
   11
    
 X 2  t    a21 a22  a2 n   x2  t    b21 b22  b2 n  u2  t  

     
             
       
 X m  t    am1 am 2  amn   xm  t   bm1 bm 2  bmn  um  t  
     
系統矩陣 狀態向量 輸入矩陣 輸入向量

 X  t   AX  t   Bu  t 
(狀態方程式)

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狀態空間表示 (3/4)

 針對一線性多輸入多輸出(MIMO)系統的動態方程式,其
所有輸出可表示為:
y1  t   c11 x1  t   c12 x2  t     c1n xn  t   d11u1  t   d12u2  t     d1nun  t 
y2  t   c21 x1  t   c22 x2  t     c2 n xn  t   d 21u1  t   d 22u2  t     d 2 nun  t 

ym  t   cm1 x1  t   cm 2 x2  t     cmn xn  t   d m1u1  t   d m 2u2  t     d mnun  t 
 y1  t    c11 c12  c1n   x1  t    d11 d12  d1n  u1  t  
         
 y t   c c22  c2 n   x2  t    d 21 d 22  d 2 n  u2  t  
  2    21   
               
       
 ym  t   cm1 cm 2  cmn   xm  t    d m1 d m 2  d mn  um  t  
   
輸出矩陣 狀態向量 直接傳輸矩陣 輸入向量

 y  t   CX  t   Du  t 
(輸出方程式)

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狀態空間表示 (4/4)

X X

 LTI系統的狀態空間表示:  離散非時變系統:
 X  t   AX  t   Bu  t   x  k  1  Ax  k   Bu  k 
 
 y  t   CX  t   Du  t   y  k   Cx  k   Du  k 

 LTV系統的狀態空間表示:  離散時變系統:
 X  t   A  t  X  t   B  t  u  t   x  k  1  A  k  x  k   B  k  u  k 
 
 y  t   C  t  X  t   D  t  u  t   y  k   C  k  x  k   D  k  u  k 

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向量、矩陣與MATLAB模擬

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向量、矩陣與MATLAB模擬 (1/3)

 在MATLAB中,除了數值運算 EX: A=[1,2,3]


B=[4 5; 6 7]
外,還常常應用向量與矩陣來 C=[ 8 9 10;
進行各種演算運用 11 12 13]
inv(B)
 向量及矩陣的表示是以中括號 C'

“ [ ” 及 “ ] ” 將組成元素包含於
其中,各元素間以空格 “ ” 或
逗號 “ , ” 區隔,需要換行時則
以分號 “ ; ” (可單行表示)或換行
作為區隔
 反矩陣可利用函式 inv(M) 處理
(for 非奇異矩陣)
 轉置的表示則是在變數符號的後
方加上單引號 ” ‘ ” ,以 A’ 表示
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向量、矩陣與MATLAB模擬 (2/3)

 在MATLAB中,除了個別的將向量/矩陣元素個別輸入
外,針對單位向量/矩陣、零向量/矩陣等的建立可另外透
過函式處理產生
 zeros(m,n) 可產生mxn的零向量/矩陣
 ones(m,n) 可產生mxn填滿1的向量/矩陣
 若須要產生n維的單位矩陣(Inxn),則可利用函式eye(n)
 單位矩陣為右斜對角線元素為1,其餘為0之矩陣

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向量、矩陣與MATLAB模擬 (3/3)

 若要找出矩陣中某個元素的 EX:
A=[1 3 5 7;
值,可透過 A(m,n) 讀取 2 4 6 8;
9 0 1 2];
 若要找出矩陣中某行或列的 A(3,4)
值,引數要用冒號 ” : “ 代替 A(:,2)
A(3,:)
 A( : ,n) 取出的是第n行的向量 B=[4 4 4 4];
 A(m, : )取出的是第m列的向量 C=[A;B]
D=[4;4;4];
E=[A,D]
 倘若需要進行矩陣或向量的合
併,可直接使用中括號將變數
包起,但要注意維度是否吻合

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MATLAB與矩陣之應用

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MATLAB與矩陣之應用
~ 數列之應用與向量內外積 ~

 在MATLAB中,向量常用來表示統計數列,也存在許多統計分析用的
運算指令
 Length( ) 可用來確認數列中的元素個數(亦可使用 size( ),n x 1)
 min( ) 可用來找出數列中最小的元素
 max( ) 可用來找出數列中最大的元素
 mean( ) 可用來找出數列的整體平均值
 std( ) 可用來找出數列的整體標準差
 sum( ) 可用來找出數列中所有元素之總和
 prod( ) 可用來找出數列中所有元素之總乘積
 sort( ) 可用來對數列進行重新排列
 [sortedV, Index] = sort( ) 將回傳升冪結果與原索引值

 兩個長度相同的向量的內外積也可透過現成指令進行
 內積可使用dot( )指令進行計算
 外積可使用cross( )指令進行計算

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clear all
clc

v1=[1 3 5];
v2=[2 4 6];

vec_length=length(v1)
vec_size=size(v1)
vec_min=min(v1)
vec_max=max(v1)
vec_mean=mean(v1)
vec_std=std(v1)
vec_sum=sum(v1)
vec_prod=prod(v1)

vec_dor=dot(v1,v2)
vec_cross=cross(v1,v2)

s1=v1*v2’
s2=v1’*v2
s3=v1.*v2
s4=v1.^2 ex00.m
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MATLAB與矩陣之應用
~ 矩陣之綜合運算 ~

 使用矩陣與向量進行混合四則運算時,要注意矩陣(向量)
之維度,否則容易造成錯誤
 若與純量互相運算時,會直接對個別元素同時進行運算
 m x n矩陣只能與m x n矩陣相加減
 i x j 矩陣只能與 j x k 矩陣相乘除,依照行對列的原則進行
(中間的維度要相同)

 若只要針對個別元素分別進行運算時,只須在運算符號之
前加上點( . )即可
 通常此時兩個矩陣維度必須相同
 相乘( .* )除( ./ )或是取次方( .^ )時適用,與原運算結果相異

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% 純量四則運算
clear all
X1=A+N
clc
X2=A-N
X3=A*N
N=3; % 純量
X4=A/N

A=[1 2 3;
% 矩陣相加減
4 5 6;
Y1=A+C
7 8 9]; % 矩陣
Y2=A-C

B=[1;5;9]; % 向量
% 矩陣/向量相乘
Z1=A*B
C=[9 5 1;
Z2=A*C
8 4 3;
Z3=A.*C
7 6 2]; % 矩陣

% 矩陣/向量相除
W1=A/C
W2=A./C

% 次方
ex01.m V1=A^2
V2=A.^2

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MATLAB與矩陣之應用
~ 聯立方程組求解 ~

 以數學多項式所組成之聯立方程組可透過矩陣形式輸入至MATLAB當
中進行運算處理
 將方程組當中的變數以向量形式X提出,可藉此將方程組之多項式係數轉
換為係數矩陣A,而多項式的解合併為解向量(b),則可將聯立方程組改寫
為AX=b之形式

 當改寫為上述形式時,可透過取反矩陣的方式求解,亦即X=A-1b
 反矩陣(A-1)可透過指令 inv( ) 取得
 若矩陣非方陣時,inv( )所產生的結果為pseudo inverse matrix
 若矩陣為singular矩陣,則不存在反矩陣
 MATLAB會產生Warning: Matrix is singular to working precision.
 回傳值將會是Nan (Not a number)或± inf (∞)
 若有其他與此結果進行四則運算之運算式,將會產生Error

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例:試求解下列聯立方程組
 x  5 y  9z  4 x  2z  1
 
1 7 x  z 5  2  2 y  3z  2
3 x  5 y  7 z  6  x  2 y  5z  3
 
clear all
clc

A=[1 5 9;
7 0 1;
3 5 7];
b=[4;5;6];
X=inv(A)*b

A1=[1 0 2;
0 2 3;
1 2 5];
b1=[1;2;3];
X1=inv(A1)*b1

ex02.m

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MATLAB與矩陣之應用
~ 狀態空間系統分析 (1/2) ~

 在利用狀態空間表示的系統進行控制分析時,常會需要用
到線性代數的線性映射進行空間轉換,以利進行狀態變數
分析或進行系統表示轉換
 該轉換通常透過系統矩陣A與系統狀態X進行,可將其改寫為 x  Ax

 然而在透過狀態空間表示式進行系統分析時,大多會藉由
系統矩陣A進行判斷,常使用的判斷指標包括:
 矩陣秩數(Rank)
 是否為奇異矩陣(singular) ↔ 系統行列式值
 矩陣特徵值與特徵向量
 etc…

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MATLAB與矩陣之應用
~ 狀態空間系統分析 (2/2) ~

 若給定一系統矩陣A
 其維度可使用 size( ) 指令求得
 其行列式值可使用指令 det( ) 求得
 其秩數可使用 rank( ) 指令求得
 其特徵值與特徵向量可透過 eig( ) 指令求得
 [v,d]=eig(A)
 其中v為特徵向量,d為以對角線矩陣表示之特徵值

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ex03.m clear all
clc

A=[5 6 1;
3 2 9;
8 4 6];

Msize=size(A)
Mdet=det(A)
Mrank=rank(A)
[v,d]=eig(A)

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系統狀態空間表示與MATLAB模擬

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MATLAB中的狀態空間表示系統

 在MATLAB當中,可透過Meta file進行系統矩
陣(A)、輸入矩陣(B)、輸出矩陣(C)以及直接傳
輸矩陣(D)之建立,再以函式 ss(A,B,C,D) 將
其建立為系統
 所建立之系統與 tf(n,d) 所建立的等效
 同樣可利用 step(sys) 繪出步階追蹤結果

EX:
A=[1 0 0; 0 1 0; 2 4 6];
B=[1;0;1];
C=[0 0 1];
D=0;
sys=ss(A,B,C,D)
step(sys)
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狀態空間表示式的轉換
 狀態方程式本身可另外透過相似轉換 X  t   PX  t  改寫為不
同形式的等效動態方程式
 理論上系統的動態方程式可以有無窮多的表示法,但所對應到的
系統轉移函數是唯一的
 X  t   AX  t   Bu  t  
 X  t   AX  t   Bu  t 
X  t   PX  t 

  
 y  t   CX  t   Du  t   y  t   CX  t   Du  t 
A  P 1 AP B  P 1 B
where
C  CP DD
 可透過 ss2ss(sys,P) 進行轉換

 亦可由狀態方程式的表示矩陣計算出其對應的轉移函數
G  s   C  sI  A  B  D
1

 可透過 tf2ss() 或 ss2tf() 進行互換


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轉移函數、狀態方程式之轉換
ex04.m
& 狀態方程式之相似轉換

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系統的可控性、可觀性與穩定度

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現代控制系統的系統控制性

 系統控制性:
 對任意的初始時間、初始狀態,若存在一連續的控制量,使得系
統能在有限的時間內進入終止狀態,則系統狀態完全可控
 對任意的系統狀態空間表示,可透過其狀態矩陣(A)與輸入矩陣(B)
建立系統控制性判斷矩陣 QC  [ B AB  An 1 B]
若該矩陣為滿秩(Full Rank),則代表系統可控

 在MATLAB當中,可透過函式 ctrb(A,B) 產生系統控制性


判斷矩陣QC,再由其Rank來驗證系統的可控制性

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現代控制系統的系統觀察性

 系統控制性:
 對任意的初始時間、初始狀態,若存在一連續的控制量,使得系
統能在有限的時間內進入終止狀態,則系統狀態完全可控
 對任意的系統狀態空間表示,可透過其狀態矩陣(A)與輸出矩陣(C)
建立系統觀察性判斷矩陣 QO  [C CA  CAn 1 ]T
若該矩陣為滿秩(Full Rank),則代表系統可觀

 在MATLAB當中,可透過函式 obsv(A,C) 產生系統控制


性判斷矩陣QO,再由其Rank來驗證系統的可觀察性

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驗證範例
clear all % 控制性矩陣 % 觀察性矩陣
clc ctrb(A,B) obsv(A,C)
% 驗證 % 驗證
A=[3 5 6; Qc=[B,A*B,A*A*B] Qo=[C;C*A;C*A*A]
2 4 1; if ( Rank(A)-Rank(Qc) )==0 if ( Rank(A)-Rank(Qo) )==0
9 7 8]; disp('Controllable') disp('Observable')
B=[1; else else
4; disp('Uncontrollable') disp('Unobservable')
6]; end end
C=[2 3 4];

ans = ans =
1 59 807 2 3 4
4 24 299 48 50 47
6 85 1379 667 769 714

Qc = Qo =
1 59 807 2 3 4
4 24 299 48 50 47
6 85 1379 667 769 714
Controllable Observable

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控制系統典型式
 由於系統狀態空間方程式對應的轉移函數是唯一的,因此
可透過固定的轉換得到轉移函數方程式。但是若需要從轉
移函數形式分析系統的狀態空間方程式,則會有無窮多組
的等效對應

 然而系統仍存在特定的轉換形式,可讓所得到的狀態方程
式能夠直接用來判斷系統特性,這些轉換就被稱為控制系
統的狀態空間表示典型式
 可控制典型式
 可觀察典型式

 此外,系統可以利用零輸入及零狀態響應,或配合
Cayley-Hamilton法來計算狀態轉移矩陣

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可控制典型式 (1/2)

Y s b1s 2  b2 s  b3
 若系統轉移函數為: G s  
U  s  s 3  a1s 2  a2 s  a3
讓分子與分母同乘以X(s)後整理可得:
Y  s    b1s 2  b2 s  b3   X  s 


U  s    s  a1s  a2 s  a3   X  s 
3 2

L1  y  t   b1 
x  t   b2 x  t   b3 x  t 


u  t   x  t   a1  x  t   a2 x  t   a3 x  t 
 3

若假設 x1  x2 , x2  x1  x3 ,並代入y(t)與u(t)後可得


x3  t    a1 
x1  t   a2 x1  t   a3 x1  t   u  t   a3 x1  t   a2 x2  t   a1 x3  t   u  t 
y  t   b1 
x1  t   b2 x1  t   b3 x1  t   b3 x1  t   b2 x2  t   b1 x3  t 

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可控制典型式 (2/2)
 最後整理上式可得:  x1   0 1 0   x1  0 
 x    0 1   x2   0  u
x1  x2  2  0
x2  x3  x3   a3 a2 a1   x3  1 

x3   a3 x1  a2 x2  a1 x3  u  x1 
y  b3 x1  b2 x2  b1 x3 y  b3 b2 b1   x2 
 x3 

※ B.C. Kuo與Franklin版本之差異
 x1    a1 a2 a3   x1  1 
 x    1 0 0   x   0  u
  2  2  
 x3   0 1 0   x3  0 
 x1 
y  b1 b2 b3   x2 
 x3 
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可觀察典型式 (1/2)

Y s b1s 2  b2 s  b3
 若系統轉移函數為: G s   3
U  s  s  a1s 2  a2 s  a3

讓分子與分母左右相乘互換後可得:
s 3Y  s   a1s 2Y  s   a2 sY  s   a3Y  s   b1s 2U  s   b2 sU  s   b3U  s 

再針對s的次方項整理分項:
s 3Y  s   s 2 bU
1  s   a1Y  s   s b2U  s   a2Y  s    b3U  s   a3Y  s  
1 1 1
1  
Y  s   bU s  a1  
Y s    b
2  2
U   2   3 b3U  s   a3Y  s  
s  a Y s  
s s s
1 1 1 
 bU  a Y  b U  a Y   b U  a Y   
s 
1 1 2 2 3 3
s s 

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可觀察典型式 (2/2)
 此時若假設
 1
 1 s b3U  s   a3Y  s  
x 
 1  s   a1Y  s  
 x1  sx1  bU
 
 1 
 x2   b2U  s   a2Y  s    x1  s     x2  sx2   b2U  s   a2Y  s    x1  s  
 s 
 1  x3  sx3   bU
1  s   a1Y  s    x2  s  

 3 s  1   1    2   
x   bU s  a Y s  x s 

 最後整理上式可得:
 x1  0 0 a3   x1  b3   x1   a11 0   x1  b1 
 x   1 0  a   x   b  u  x     a
0 1   x2   b2  u
 2  2 2  2  2  2
 x3  0 1  a1   x3  b1   x3   a3
0 0   x3  b3 
 x1   x1 
y   0 0 1  x2  y  1 0 0  x2 
 x3   x3 
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控制性與觀察性之特性
 對一個線性非時變系統,其狀態方程式經過非奇異轉換
(等效轉換)後,其控制性與觀察性保持不變(∵系統維持不變)
 若系統本身可控,可直接透過非奇異轉換改寫為可控典型式
 若系統本身可觀,亦可直接透過非奇異轉換改寫為可觀典型式
 但若系統本身產生極零點對消,會使控制性與觀察性損失

 若系統同時可控制且可觀察,則可透過對偶特性得知:
 由(A,B)產生之控制性矩陣亦可透過(AT,CT)獲得
 同理:觀察性矩陣可分別由(A,C)與(AT,BT)獲得

 系統若完全狀態可控制:
 其觀察性矩陣不為零
 對應相同特徵值的向量,彼此線性獨立

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系統穩定度(複習)
1  g  t  dt  P  
 穩定度的分類

BIBO stable :  
 2  Re  Pi   0, i  1, 2, , n
 絕對穩定度 (Absolute Stability)
 指系統穩定與否的一種量測指標,此類指標包括
BIBO 穩定度、漸定穩定度和Lyapunov 穩定度

 相對穩定度 (Relative Stability)


 指系統相對穩定的一種量測指標,此類指標包括:
主極點位置、增益邊限(G.M.)和相位邊限(P.M.)

 漸進穩定:
系統因外界干擾產生不為零的初始狀態,並造成輸出響應,若系統能
夠在有限時間內回復到狀態為零的靜止平衡狀態,則稱系統漸進穩定
 由於此時不存在外部持續觸發的輸入訊號,因此又稱零輸入穩定

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隨堂演練

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隨堂演練 (1)
 試使用矩陣求解方程組 3x1  5 x2  7 x3  4

4 x1  2 x2  x3  5
6 x  x  6
 1 3
 承上題,若增加變數x4 ,於各式之影響參數為[2;3;5]
另增加第四條關係式 2x1+3x2+4x3+5x4=6
試使用合併矩陣的方式重新求解

 承上題,若假設上面所求出的係數矩陣為A4x4,常數矩陣為B4x4
並假設系統輸出矩陣C=[1 0 0 1],直接傳輸矩陣D=0
1. 試建立動態方程式系統
2. 找出對應之轉移函數
3. 繪製步階追蹤輸出結果

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隨堂演練 (2)

s 2  5s  4
G1  s   3
s  6 s 2  11s  6
s3
G2  s   2
s  2s  5

1. 系統是否可控制?是否可觀察?

2. 若系統可控,請找出其可控制典型式

3. 若系統可觀,請找出其可觀察典型式

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[補充] 隨機數之應用 (1/3)
 在MATLAB當中,可以使用rand( )來產生隨機數值
 若無填入引數,將會隨機產生(0,1)之隨機小數
 若填入引數rand(M,N),則會產生M x N之隨機數矩陣

 若需產生隨機整數,可以使用rand( )搭配取整數之函數
 round (四捨五入)
 floor (toward +inf) (最大下界)
 ceil (toward -inf) (最小上界)
 fix (toward 0) (取0到該數之間最接近該數的整數)

 要產生1~N之隨機整數,可採用 1+round((N-1)*rand()) 來產生


 亦可直接使用randi(N,i)產生同樣的結果(i設為1)
 其中N為產生的整數之最大值,i為產生的隨機方陣之維度

 若需要產生1~N的隨機排序數列,則可使用randperm(N)產生,可用
來處理矩陣或向量之隨機排序問題
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[補充] 隨機數之應用 (2/3)
 隨機數之分布機率(分布類型)隨指令而有所不同
 rand( )指令可同時產生多個採均勻分布之隨機數(均值約0.5)
 randn( )指令可同時產生多個採高斯(常態)分布之隨機數(White Noise)
 其平均值為0,標準差為1

 normrnd( )指令可產生指定平均值與標準差之常態分布矩陣
 normrnd(mean,stddev,M,N)
 其中mean為平均值(μ),stddev為標準差(σ), M,N為產生之隨機矩陣大小
 與 mean + stddev*randn(M,N) 有相同的分布特性( y=μ+σx )

 若需要產生採其他不同類型之隨機分布結果,可使用random( )來實現
 random(‘type’,p1,p2,M,N)
 其中p1,p2是隨分布類型(type)而定之引數,M,N為產生之隨機矩陣大小

 亦可直接利用統計toolbox中的randtool,透過GUI建構隨機數列/矩陣

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[補充] 隨機數之應用 (3/3)
clear all
clc ex04.m
clf

N=1000;
r1=rand(N,1);
avg=sum(r1)/N
avg=mean(r1)
r2=randn(N,1);
r3=normrnd(0,1,N,1);
mean(r3)
std(r3)

subplot(3,1,1)
hist(r1,30)
title=(‘rand( ) : 均勻分布’)
subplot(3,1,2)
hist(r2,30)
title=(‘randn( ) : 高斯分布’)
subplot(3,1,3)
hist(r3,30)
title=(‘normrnd( ) : 高斯分布(平均值=0, 標準差=1)’)
set(findobj(gcf,’type’,’patch’),’EdgeColor’,’w’);

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