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Análisis de posición para el mecanismo Theo Jansen

Andrés Fernando Rojas Ruiz


Universidad Pontificia Bolivariana
Medellı́n,Antioquia,Colombia
Email: andres.rojasr@upb.edu.co

Resumen—Se pretende realizar la descripción y análisis de la IV. D IAGRAMA CINEM ÁTICO


posición para el mecanismo Theo Jensen, mediante los métodos
y herramientas vistos en clase,todo esto con el fin de afianzar
los conocimiento a la hora de encarar problemáticas que sea
abordan diariamente en la labor de ingeniero mecánico.

Palabras claves: Mecanismo, Análisis de posición, Theo Jensen.

I. I NTRODUCCI ÓN
Actualmente el desarrollo tecnológico nos ha llevado
a la creación de maquinas robóticas con infinidades de
aplicaciones, las cuales son una sutil imitación de las
maquinas mas perfectas como lo son los seres humanos y
animales, una de sus muchas aplicaciones ha sido desarrollar
y diseñar infinidades de mecanismos para la rotación y
traslación inspirados en animales cuadrúpedos y arácnidos,
los cuales tienen grandes destrezas para recorrer trayectorias
con gran sagacidad. Figura 1.

II. E STADO DEL ARTE V. D IAGRAMA VECTORIAL


Uno de los mecanismo mas interesantes es el Theo Jansen,
ya que posee gran estabilidad y eficiencia al andar por
su diseño. Actualmente los estudios giran en torno a la
eficiencia, optimización y adaptación a terrenos inhóspitos
siendo estas las prioridades que se destacan en el articulo
”Kinematics and dynamics of Jansen leg mechanism: A bond
graph approach”, donde desarrollan modelos de estáticos
y dinámicos para entender las debilidades al momento de
recorrer una trayectoria.[1]

III. D ESCRIPCI ÓN DEL MECANISMO


Este mecanismos diseñado por el artista Theo Jansen
inspirado en los animales cuadrúpedos, se encuentra
compuesto por 8 barras y 7 pares R, ademas de una manivela
que cumple su función de barra siendo esta por donde Figura 2.
ingresa el movimiento al dispositivo, por sus componente es
considerado un diseño robusto, estable y eficiente al momento
de andar en un terreno. VI. I DENTIFICACI ÓN DE LAS VARIABLES Y PAR ÁMETROS
Variables Parametros
th2 Rp R4 th10
th4 R1 R5 th11
th5 R2 R6 th12
th6 R3a R7 th13
th7 R3b Rn th14
th3a R3c Rn2 thp
VII. E CUACIONES DE CIERRE VECTORIAL optimo para nuestro mecanismo.
Debido a que se tienen 6 variables es necesario hacer 3
cierres vectoriales. X. C ONCLUSI ÓN
Mediante este trabajo se logro la identificación y análisis
R1 + RP + R2 − R3a = 0 (1)
del mecanismos Theo Jansen, para el cual se desarrollo un
método numérico visto en la curso de mecanismo,mediante
− R5 + R6 + R2 − R3a = 0 (2)
este se desarrollo una análisis de posiciones al mecanismos,
donde se determino un punto de interés y se trazo su
R3c − R4 − R7 + R5 = 0 (3)
respectiva trayectoria, siendo esta muy útil para el estudio del
mecanismo.
VIII. S ISTEMA DE ECUACIONES ESCALARES NO
LINEALES Como consecuencia de lo expuesto anteriormente también
se logro el desarrollo de diagramas cinemáticos y vectorial
Debido a los 3 cierres vectoriales se producen 6 ecuaciones. con el fin de desarrollar las ecuación de cierre vectorial y
generar los sistemas de ecuaciones escalares no lineales los
R1 cos(θ1 )+RP cos(θP )+R2 cos(θ2 )−R3a cos(θ3a ) = 0 (4) cual nos facilito el trabajo para interpretar el comportamiento
que poseı́a nuestro mecanismo.
R1 sin(θ1 )+RP sin(θP )+R2 sin(θ2 )−R3a sin(θ3a ) = 0 (5)

-R5 cos(θ5 )+R6 cos(θ6 )+R2 cos(θ2 )−R3a cos(θ3a ) = 0 (6) AGRADECIMIENTOS
En primer lugar deseo expresar mi agradecimiento al
-R5 sin(θ5 )+R6 sin(θ6 )+R2 sin(θ2 )−R3a sin(θ3a ) = 0 (7) profesor Luis Miguel Aristizabal Gomez, por la manera
en que imparte el curso de mecanismos de la facultad de
R3c cos(θ3c ) − R4 cos(θ4 ) − R7 cos(θ7 ) + R5 cos(θ5 ) = 0 (8) ingenierı́a mecánica de la Universidad Pontificia Bolivariana,
en la cual ha solucionado falencia de cursos anteriores a
R3c sin(θ3c )−R4 sin(θ4 )−R7 sin(θ7 )+R5 sin(θ5 ) = 0 (9) este, logrando desarrollar en los estudiantes curiosidad por
entender problemáticas de nuestro diario vivir como lo es
este trabajo. También destacar la participación del monitor
IX. A N ÁLISIS DE PUNTO DE INTER ÉS
del curso Carlos Cardona el cual siempre se ha encontrado
dispuesto a cooperar con el fin de solucionar las dudas que
se generan en el curso.

R EFERENCIAS
[1] Lalit Patnaik, Loganathan Umanand,Kinematics and dynamics
of Jansen leg mechanism: A bond graph approach,Simulation
Modelling Practice and Theory, Volume 60,2016,Pages 160-
169,ISSN 1569-190X,https://doi.org/10.1016/j.simpat.2015.10.003.
(http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1569190X15001562)

Figura 3.

El punto de interés para el mecanismo Theo Jansen se


ubico en la parte inferior donde este hace contacto con el
suelo, donde su trayectoria se puede asimilar a una elipse
aplastada, en la cual sus extremos horizontales son los que nos
determinan la distancia del paso causada por el mecanismo y
sus extremos verticales la profundidad que tiene un paso del
mecanismo.Ademas se trazo la trayectoria de la manivela, la
cual es por donde entra el movimiento al mecanismo, con
esta trayectoria podemos determinar cual es el angulo mas