You are on page 1of 248

POLITEXT / MATEMÀTICA I ESTADÍSTICA 132 POLITEXT

El càlcul integral és una matèria bàsica


Pere Pascual Gainza, ed.
Els autors són professors del Departament de Matemàtica

Pere Pascual Gainza, ed.


dins els plans d'estudis de les engin- Aplicada I de la UPC i formen part de l'equip docent de
l'assignatura Càlcul Integral de l'Escola Tècnica Superior
yeries i les llicenciatures científiques.
d'Enginyeria Industrial de Barcelona (ETSEIB). Paral·lelament,
Aquest llibre és una introducció a la
participen en diferents línies de recerca del Departament,
teoria de la integració de diverses varia- les quals inclouen des de la geometria fins a les equacions
bles i la integració vectorial en la qual es diferencials i la mecànica celeste.
fa especial èmfasi en els exemples i les
aplicacions. Per tal de fer més àgil el text,
s'han deixat de banda aquelles demostracions que, per raó del
seu caràcter tècnic, s'allunyen dels objectius de l'obra. Entre les
aplicacions destaquen el tractament de la geometria de masses
(centres de masses, moments d'inèrcia), l'estudi de les equacions
de continuïtat i del moviment dels fluids perfectes, i les equacions

Càlcul integral

Càlcul integral per a enginyers


de Maxwell de l'electromagnetisme.

per a enginyers

UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE CATALUNYA EDICIONS UPC


POLITEXT 132

Càlcul integral
per a enginyers
POLITEXT

Pere Pascual, ed. - Carles Bonet


Albert Compta - Neus Cónsul
Mercè Ollé - Agustí Roig

Càlcul integral
per a enginyers

EDICIONS UPC
Primera edició: setembre de 2002

Aquest llibre s'ha publicat amb la col·laboració


de la Generalitat de Catalunya

En col·laboració amb el Servei de Llengües i Terminologia de la UPC

Disseny de la coberta: Manuel Andreu

© Els autors, 2002

© Edicions UPC, 2002


Edicions de la Universitat Politècnica de Catalunya, SL
Jordi Girona Salgado 31, 08034 Barcelona
Tel.: 934 016 883 Fax: 934 015 885
Edicions Virtuals: www.edicionsupc.es
A/e: edicions-upc@upc.es

Producció: CPDA
Av. Diagonal 647, ETSEIB, 08028 Barcelona

Dipòsit legal: B-13160-2002


ISBN: 84-8301-627-3

Són rigorosament prohibides, sense l'autorització escrita dels titulars del copyright, sota les sancions
establertes a la llei, la reproducció total o parcial d'aquesta obra per qualsevol procediment, inclosos la
reprografia i el tractament informàtic, i la distribució d'exemplars mitjançant lloguer o préstec públics.
Index

Introduccio 5
1 La nocio d'integral de Riemann 7
1.1 La integral de nida d'una variable : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 7
1.2 De nicio d'integral en un rectangle : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 8
1.3 Criteris d'integrabilitat :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 14
1.4 Integracio en dominis mes generals : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 18
1.5 Propietats de la integral : : : : : : : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 19
1.6 Integrals sobre regions de tres o mes variables :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 21

2 Calcul d'integrals 23
2.1 El Principi de Cavalieri : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: 23
2.2 El teorema de Fubini : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: 26
2.3 Exemples :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 30
2.4 Integrals en tres o mes variables : : : : : : : : : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: 36
2.5 Canvi de variables per a integrals dobles : : : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: 38
2.6 Canvi de variables per a integrals de tres o mes variables :: :: :: :: :: :: :: 44
2.7 Integrals multiples impropies : : : : : : : : : : : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: 50
2.8 Integracio aproximada : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: 58

3 Algunes aplicacions de les integrals multiples 65


3.1 Calcul d'arees i volums : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 65
3.2 Mitjana d'una funcio : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 68
3.3 Massa d'un cos : : : : : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 70
3.4 Centre de masses : : : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 72
3.5 Moment d'inercia i energia cinetica :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 76
3.6 Potencial gravitacional :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 82

4 Integracio de funcions sobre corbes i superfcies 87


4.1 Longitud d'una trajectoria : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 87
4.2 Integral de trajectoria : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 96
4.3 El concepte de superfcie : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 98

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4 Index

4.4 
Area d'una superfcie parametritzada : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 104
4.5 Integral d'una funcio sobre una superfcie : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 109
4.6 Aplicacions de les integrals de trajectoria i de superfcie : : : : : : : : : : : : : : : : 112

5 Camps escalars i camps vectorials 115


5.1 Camps vectorials : : : : : : : : : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 115
5.2 Camps gradients : : : : : : : : : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 120
5.3 Divergencia i rotacional d'un camp vectorial :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 124
5.4 Integrals sobre corbes: circulacio :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 130
5.5 Camps conservatius i potencials escalars : : :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 137
5.6 Integrals de camps sobre superfcies: ux : : :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 143

6 Els teoremes integrals i aplicacions 155


6.1 El teorema de Green : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: 155
6.2 El teorema de Stokes. Camps conservatius :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: :: 164
6.3 El teorema de la divergencia de Gauss. Camps solenodals :: :: :: :: :: :: :: 179
6.4 Els operadors diferencials en coordenades ortogonals : : : : :: :: :: :: :: :: :: 192
6.5 Camps newtonians : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: 200
6.6 Les formules de Green. Teoria del potencial : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: 204
6.7 Descomposicio de Helmholtz : : : : : : : : : : : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: 212
6.8 Camps que depenen del temps : : : : : : : : : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: 215
6.9 Equacions de Maxwell : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :: :: :: :: :: :: :: 222

Apendix A: Taula de primitives 233


Apendix B: Les funcions d'Euler 241
Apendix C: Sistemes de coordenades curvilnies 245
Bibliogra a 249
Index alfabetic 251

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


Introduccio

Els plans d'estudis de les enginyeries i les llicenciatures cient ques acostumen a contenir un
captol dedicat al Calcul Integral en el qual s'aprofundeix, amb mes o menys intensitat, en els
conceptes i resultats d'aquesta branca de les matematiques. El llibre que teniu a les mans esta
basat en un curs de Calcul Integral, corresponent a una assignatura de tercer quadrimestre,
que els autors hem estat desenvolupant durant els darrers 12 anys a l'Escola Tecnica Superior
d'Enginyeria Industrial de Barcelona i es fruit de l'experiencia adquirida en aquest llarg perode.
El curs parteix de que l'estudiant coneix el Calcul Diferencial d'una i diverses variables, aix

com la teoria d'integracio en una variable, i que te coneixements elementals d'Algebra Lineal
i Geometria. El contingut que proposem es pot dividir en dues parts: el calcul integral de
diverses variables i el calcul vectorial.
Els tres primers captols estan dedicats al calcul integral de diverses variables i a les seves
aplicacions. L'objectiu principal d'aquests captols es fonamentar, des d'un punt de vista alhora
intutiu i precs, el concepte d'integral i els metodes de calcul mes importants, la integracio itera-
da i el canvi de variables. Actualment es relativament senzill utilitzar metodes computacionals
per calcular integrals de forma efectiva, es per aixo que creiem que es important incidir en la
de nicio d'integral, que es i per a que serveix. El captol 3 recull algunes de les aplicacions
mes habituals del calcul integral: el calcul d'arees i volums, el calcul de masses, de centres de
masses, i els moments d'inercia.
En el captol 4 s'introdueixen les integrals de funcions sobre corbes i superfcies. Apro tem
aquest captol per recordar com es tracten matematicament aquests objectes, cosa que servira
alhora com a introduccio de la segona part del curs, el calcul vectorial.
Els dos darrers captols estan dedicats a l'estudi integral dels camps vectorials, la seva circulacio
al llarg d'una trajectoria i el ux a traves d'una superfcie, i s'estableixen els teoremes integrals
del calcul vectorial: el teorema de Green, el teorema del rotacional o de Stokes i el teorema de la
divergencia o de Gauss. Es  indubtable l'interes d'aquesta mena d'estudi en les aplicacions i es
per aixo que hem volgut illustrar la seva utilitat incorporant alguns elements de la mecanica de
uids, com l'equacio de continutat i l'equacio del moviment d'Euler, o de l'electromagnetisme,
com les equacions de Maxwell.
Aquest es un llibre collectiu mes enlla dels autors que signem el text, ja que ens sentim hereus

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6 Introduccio

de l'experiencia d'altres professors i companys que, al llarg dels darrers anys, han impartit
l'assignatura i, tambe, de la interaccio docent amb els molts estudiants que han passat per
les nostres aules. Volem expressar aqu, a tots ells, el nostre agrament. En especial, volem
esmentar el nostre deute als professors F. Puerta, F. Guillen, A. Jorba i V. Navarro.
Per la composicio del text i dels gra cs hem comptat amb la inestimable ajuda de Rosa Maria
Cuevas. El professor J. L. Ruz ens ha permes utilitzar el format de llibre dissenyat per ell. El
lector apreciara aquestes aportacions, que milloren la presentacio del text.
Hem intentat presentar un curs equilibrat entre els aspectes teorics i l'orientacio practica que un
text destinat als futurs enginyers ha de mantenir. P. Puig Adam, en el seu famos llibre Curso
teorico practico de Calculo Integral aplicado a la fsica y tecnica, publicat per primer cop l'any
1944, ja feia referencia a la necessitat d'establir aquest equilibri. Acabarem amb les paraules
amb que l'admirat Puig Adam clou el seu proleg: \[...] entrego este libro al lector, deseandole
feliz excursion por el ... y recuerdo grato".

Barcelona, marc 2002

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1
La nocio d'integral de Riemann

Donada una funcio d'una variable f (x) la integral de nida


Z b
f (x)dx
a
esta connectada, com s'ha vist en el curs de Calcul In nitesimal, amb el calcul de l'area limitada
per la funcio i l'eix real, i admet algunes interpretacions fsiques que la fan especialment util.
Per exemple, la podem interpretar com la distancia recorreguda per un mobil amb velocitat
donada per f (x) des de l'instant a ns a l'instant b.
Hi ha molts altres problemes similars, tan geometrics com fsics, que fan intervenir funcions
de diverses variables. L'objectiu d'aquest primer captol es introduir la nocio d'integral corres-
ponent. Per fer-ho, prendrem com a guia la de nicio d'integral d'una funcio d'una variable, i
ens restringirem sobretot al cas d'integrals de dues variables. Aquesta eleccio del nombre de
variables permet un desenvolupament mes gra c i intutiu de les idees que presentem, encara
que els resultats seran certs en general.

1.1 La integral de nida d'una variable


En aquest apartat, de caracter introductori, repassarem succintament la de nicio d'integral
d'una variable. Sigui f : [a; b] ! R una funcio de nida en un interval compacte de la recta
real. Si f (x) es una funcio positiva, el gra c de f determina, amb l'eix d'abscisses, una area
que volem calcular.
La idea de partida es prou simple, consisteix a aproximar l'area que es vol calcular per la suma
de les arees de certs rectangles, com illustra la gura 1.1. Per fer-ho, es subdivideix el segment
[a; b] en n intervals a = x0 < x1 <    < xn = b, de longitud xi = xi+1 xi , s'escullen punts
ci 2 [xi ; xi+1 ] i es de neix la suma
S (xi ; ci ) = f (c0 )x0 + : : : f (cn 1 )xn 1 ;
que s'anomena la suma de Riemann associada a la particio, i que correspon a la suma de les
arees dels rectangles que aproximen l'area sota el gra c de f .

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


8 Captol 1. La nocio d'integral de Riemann

Figura 1.1: Aproximacio de l'area per les arees de rectangles

Les sumes de Riemann depenen de les subdivisions realitzades i dels punts intermedis ci escollits.
Per formalitzar la de nicio d'integral s'ha de fer un pas al lmit: es diu que f es integrable en
l'interval [a; b] d'integral I si, donat un nombre real qualsevol " > 0, existeix un Æ > 0 tal que
per a tota particio de [a; b] amb xi < Æ, per a tot i, les sumes de Riemann associades satisfan
que
jI S (xi ; ci )j < " ;
independentment dels punts ci escollits. Es  a dir, xat un marge d'error " hi ha un Æ tal que
les sumes de Riemann de nides amb particions de longitud menor que Æ difereixen de I menys
que ".
Usualment s'escriu Z a
f (x)dx = lim [f (c1 )x1 + : : : f (cn )xn ] :
b Æ!0

No totes les funcions son integrables. Si la funcio f no esta acotada podem fer les sumes de
Riemann tan grans com vulguem: en efecte, podem escollir els punts ci de manera que f (ci )
 per aixo que es restringeix
sigui tan gran com es vulgui i, per tant, la funcio no es integrable. Es
l'atencio a les funcions acotades. L'acotacio d'una funcio, pero, no assegura la integrabilitat,
com mostra la coneguda funcio de Dirichlet de nida en l'interval [0; 1] i que pren valors 0 o 1
segons si el punt es racional o no.

1.2 De nicio d'integral en un rectangle


Sigui R = [a; b]  [c; d] un rectangle de R2 i f (x; y) una funcio acotada de nida en el rectangle
R,
f : [a; b]  [c; d] ! R :
Per de nir la integral de f (x; y) en R seguirem el model indicat en l'apartat anterior en el cas
d'una variable, amb alguna simpli cacio deguda a l'acotacio de f .

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1.2. De nicio d'integral en un rectangle 9

Quan f (x; y) sigui una funcio positiva determinara un volum com el de la gura 1.2, que
volem determinar. En general, si f no es necessariament positiva, no podem parlar del volum

Figura 1.2: Volum sota un gra c

determinat per f , en aquest cas volem determinar la integral de f en el rectangle R.


Com que f es una funcio acotada, podem considerar els seus valors extrems
M = sup f (x; y) ; (x; y) 2 R ;
m = inf f (x; y) ; (x; y) 2 R :

 clar que la integral que volem determinar estara entre els valors mA(R) i MA(R) (on A(R)
Es
es l'area del rectangle R), es a dir, si I es el valor de la integral (pensem en el volum quan la
funcio es positiva, vegeu la gura 1.3), es clar que
m(b a)(d c)  I  M (b a)(d c) :
Donat un nombre natural n 2 N de nim la particio regular d'ordre n del rectangle R com la

Figura 1.3: Acotacio del volum sota un gra c

particio de R en subrectangles Rij donats per


Rij = [xi ; xi+1 ]  [yj ; yj+1 ] ;

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


10 Captol 1. La nocio d'integral de Riemann

on
b a
xi = a + i ; i = 0; 1; : : : ; n
n
d c
yi = c + i ; i = 0; 1; : : : ; n :
n
En la gura 1.4 es mostra la particio regular d'ordre 3 d'un rectangle R. La funcio f esta
d

c
a b
Figura 1.4: Particio regular d'ordre 3 d'un rectangle

acotada sobre cadascun dels rectangles Rij . Siguin


Mij = sup f (x; y) ; (x; y) 2 Rij ;
mij = inf f (x; y) ; (x; y) 2 Rij :
1.2.1 De nicio Es de neix la suma superior n-esima de f en el rectangle R segons
X
Sn (f; R) = Mij (xi+1 xi )(yj+1 yj ) :
i;j
Analogament, es de neix la suma inferior n-esima per
X
sn (f; R) = mij (xi+1 xi )(yj+1 yj ) :
i;j

En el cas d'una funcio positiva, aquestes sumes representen les sumes dels volums de base Rij
i alcades Mij i mij , respectivament.
Observem que, a causa de la regularitat de la particio, les arees dels rectangles Rij donades
pels productes (xi+1 xi )(yj+1 yj ) son totes iguals a (b a)(d c)=n2 i, per tant, les sumes
superiors i inferiors es poden escriure de la forma
(b a)(d c) X
Sn (f; R) = Mij ;
n2 i;j
(b a)(d c) X
sn (f; R) = mij :
n2 i;j

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1.2. De nicio d'integral en un rectangle 11

 clar que, per a tot n, se satisfa que


Es
sn (f; R)  Sn (f; R) ;
i, mes generalment, es pot comprovar que donats dos nombres qualssevol n i m, se satisfa que
sn (f; R)  Sm (f; R) :

1.2.2 De nicio Es diu que la funcio f es integrable en el rectangle R si existeixen i son iguals
els lmits de les successions sn (f; R) i Sn (f; R). Al valor comu l'anomenarem la integral de f
en R.

 a dir, la integral de f , en cas d'existir, es igual a


Es
Z
f (x; y)dxdy = lim Sn (f; R) = lim sn (f; R) :
R
En termes geometrics, diem que una gura de l'espai ordinari determina un volum si es possible
aproximar-la amb un marge d'error pre xat, tant des de dintre com des de fora, per una suma
de volums de paralleleppedes.

1.2.3 Observacio Es pot demostrar que, com en el cas de funcions d'una variable, el valor
d'una integral es el lmit de les sumes de Riemann: partim el rectangle R en subrectangles Rij ,
no necessariament de forma regular, escollim punts cij 2 Rij , i de nim la suma de Riemann
associada per X
S (Rij ; cij ) = f (cij )A(Rij ) :

Aleshores se satisfa que Z


f (x; y)dxdy = lim S (Rij ; cij ) :
R A(Rij )!0
Sovint es parla que A(Rij ) = xi yj es l'element d'area i que la integral es la suma dels
volums damunt dels elements d'area in nitesimals. Quan parlem en aquests termes voldra dir
exactament que es dona la igualtat expressada anteriorment.

1.2.4 Exemples Per illustrar la de nicio d'integral, anem a presentar dos exemples sobre el
quadrat R = [0; 1]  [0; 1], un d'una funcio que no es integrable i l'altre del calcul d'una integral.
1. Considerem la funcio de nida per

1 ; si x 2 Q ;
f (x; y) = 0 ; altrament :
Com que els nombres racionals son densos en R, els extrems de la funcio sobre la particio
n-esima estan donats per
Mij = 1 ; mij = 0 ;

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


12 Captol 1. La nocio d'integral de Riemann

i, per tant, les successions de sumes superiors i inferiors son constants:

Sn (f; R) = 1 ;
sn (f; R) = 0 ;

i, en de nitiva, en resulta que

lim Sn (f; R) 6= lim sn (f; R) ;

es a dir, la funcio no es integrable.


2. Considerem ara la funcio

g(x; y) = 1 x :

En aquest cas els valors extrems de g sobre el rectangle Rij corresponen a

i
Mij = 1 xi = 1 ;
n
i+1
mij = 1 xi+1 = 1 ;
n

com ho mostra una simple inspeccio del seu gra c ( gura 1.5). Aix les sumes superiors asso-

Figura 1.5: Gra c de la funcio f (x; y ) = 1 x

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1.2. De nicio d'integral en un rectangle 13

ciades son:
1 X
Sn (f; R) = M
n2 i;j ij
1 X i
= 2 (1 )
n i;j n
1 X i
= n(1 )
n2 i n
1 n + (n 1) +    + 1
=
n n
1 n(n + 1)
=
n 2n
n+1
= ;
2n
i, per tant, trobem que
n+1 1
lim Sn (g; R) = lim = ;
2n 2
que es el valor esperat, ja que es tracta de la meitat del volum d'un cub de costat unitat. Si
realitzem el calcul amb les sumes inferiors trobarem el mateix valor i, per tant, podem dir que
g es integrable en R i que la seva integral es
Z
1
(1 x)dxdy = :
[0;1][0;1] 2

Advertencia. Com hem assenyalat anteriorment, aquest calcul preten illustrar la de nicio d'in-
tegral, pero aquest no es el metode natural de calcular integrals ja que, en general, comporta
moltes di cultats. Resseguint l'exemple anterior podem assenyalar que hi ha hagut, com a
mnim, tres bones coincidencies que no trobarem en general:

1. Els valors extrems Mij i mij s'han pogut calcular facilment perque la funcio era prou
simple.
2. Hem pogut donar una formula tancada per a les sumes superiors, cosa que difcilment
succeira.
3. Hem pogut realitzar el calcul del lmit de la successio de les sumes superiors.

D'aquests comentaris se segueix la necessitat de desenvolupar tecniques que permetin reconeixer


facilment les funcions integrables i realitzar el calcul d'integrals. Els criteris d'integracio els
abordarem en els propers apartats, mentre que el calcul efectiu d'integrals sera l'objecte del
proper captol. Aixo no vol dir que la de nicio d'integral nomes tingui interes teoric. Ben al
contrari, amb la possibilitat d'utilitzar potents eines de calcul, els metodes numerics basats en
la de nicio d'integral com a lmit han esdevingut corrents.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


14 Captol 1. La nocio d'integral de Riemann

1.3 Criteris d'integrabilitat


El primer criteri general d'integrabilitat el dona el resultat seguent.

1.3.1 Teorema Si f es una funcio contnua sobre un rectangle R, aleshores f es integrable
a R.

Demostracio. No reproduirem de forma completa la demostracio d'aquest teorema; assenyalem,


pero, la lnia general del raonament. Partint de que existeixen els lmits de les sumes inferiors
i superiors associades a f , el que s'ha de provar es que
lim
n
(Sn sn ) = 0 ;
o, equivalentment, que donat un marge d'error " podem aconseguir la desigualtat
Sn sn < " ;
per a n prou gran. Si escrivim de forma completa aquesta diferencia en resulta que
(b a)(d c) X
Sn sn = (Mij mij ) :
n2 i;j
Com que la funcio es contnua, la diferencia Mij mij es pot fer tan petita com es vulgui
augmentant l'ordre n de la particio, en particular podem aconseguir que se satisfaci que
"
Mij mij < Æ = :
(b a)(d c)
Aqu hem de fer esment d'una subtilesa matematica (coneguda com a continutat uniforme)
que assegura que aquesta acotacio es pot realitzar simultaniament en tots els subrectangles de
la particio Rij . Acceptarem aquest fet sense donar-ne mes detalls. Finalment, podem acotar la
diferencia entre les sumes superiors i inferiors segons
(b a)(d c) X
Sn sn = (Mij mi;j )
n2 i;j
(b a)(d c) X "
<
n2 i;j ( b a )(d c)
1 X
= 2 " = ":
n i;j

Aquest resultat dona un criteri comode d'integrabilitat de forma que, per exemple, podem
assegurar l'existencia de les integrals
Z Z
xy
(1 x)dxdy ; 2 dxdy :
[0;1][0;1] [1;2][0;5] x + 1

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1.3. Criteris d'integrabilitat 15

 pero, clarament insu cient, ja que hi ha funcions discontnues que son integrables com, per
Es,
exemple, la funcio esglaonada de nida en el rectangle [0; 2]  [0; 1] segons

2; 0  x  1;
f (x; y) =
1; 1  x  2;
que te el gra c representat en la gura 1.6.

Figura 1.6: Gra c d'una funcio esglaonada

En efecte, en aquest cas el volum sota el gra c de f es 2 + 1 = 3.


D'altra banda, en l'apartat anterior hem vist un exemple de funcio (fortament discontnua) que
no es integrable. La pregunta que aixo suggereix es: quina mena de discontinutat pot admetre
una funcio integrable? Intutivament, la resposta es que les discontinutats de f formen un
subconjunt del rectangle R que no tingui area. Anem a descriure aixo de forma mes precisa.
En la de nicio seguent entendrem per regio poligonal del pla tota regio de R2 formada per
superposicio d'un nombre nit de rectangles o trapezis.

1.3.2 De nicio Direm que un subconjunt B de R 2 es un conjunt d'area zero si es pot incloure
en una gura poligonal d'area arbitrariament petita, es a dir, si, donat qualsevol " > 0, existeix
una gura poligonal del pla, P , amb B  P i

area (P ) < " :

1.3.3 Exemples
1. Tot conjunt B format per un nombre nit de punts, B = p fp1; : : : ; pr g, es un conjunt d'area
zero. En efecte, es su cient prendre quadrats Pi de costat "=r i centrats en cadascun dels

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


16 Captol 1. La nocio d'integral de Riemann

punts pi , amb la qual cosa tindrem una gura poligonal d'area


r
X p" r
1 "
X
area(P )  ( )2 = " 2 = r  ":
i=1 r i=1 r
2. El conjunt imatge C d'una corba parametritzada C 1 del pla, : [a; b] ! R2 , C = [a; b],
es d'area zero. En efecte, si ` es la longitud de la corba, considerem un nombre nit de punts
pi , 1  i  n, sobre C tals que la longitud entre pi i pi+1 sigui < `=n, i considerem un quadrat
de costat 2`=n centrat en cadascun d'aquests punts (vegeu la gura 1.7).

Figura 1.7: Una corba recti cable te area zero

D'aquesta forma s'obte una regio poligonal d'area acotada per


+1
nX
2` 2` 4`2
= 2 (n + 1)
i=1 n n n
que, per a n prou gran, es tan petita com es vulgui.
En particular, els gra cs de les funcions C 1 d'una variable, y = '(x) o x = (y), de nides en
un interval nit donen lloc a conjunts d'area zero.
1.3.4 Observacio La hipotesi de que les corbes parametritzades estan de nides per funcions
derivables amb continutat s'ha usat, en l'exemple anterior, per assegurar que C te una longitud
nita Z b
`= k 0 (t) k dt ;
a
ja que la continutat de 0 (t) assegura l'existencia d'aquesta integral (vegeu un estudi mes
complet d'aquest punt al captol 4). Aquesta hipotesi es pot rebaixar en algunes circumstancies.
Per exemple, els gra cs de funcions contnues en un interval compacte, es a dir, corbes del tipus
(x; '(x)) o ( (y); y) on '; son funcions contnues, son d'area zero. No es cert pero que, en
general, la imatge d'una aplicacio contnua : [a; b] ! R2 sigui d'area zero, vegeu els exemples
4.1.6.

Una manera de generar conjunts d'area zero la proporciona el resultat seguent, de demostracio
immediata.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1.3. Criteris d'integrabilitat 17

1.3.5 Proposicio La unio nita de conjunts d'area zero es un conjunt d'area zero.

Aix podem generalitzar l'exemple 2 de la forma seguent:

1.3.6 Corollari Si B  R2 es una unio nita de conjunts imatge de corbes C 1 , aleshores B es
un conjunt d'area zero.

Amb aquests preliminars podem establir una generalitzacio del teorema anterior.

1.3.7 Teorema Sigui f una funcio acotada de nida sobre un rectangle R. Notem
B = f(x; y) 2 R=f no es contnua en (x; y)g :
Si B es un conjunt d'area zero, aleshores f es integrable a R.

Demostraci
o. Amb les notacions de 1.2, veurem que la diferencia entre les sumes superiors i les
sumes inferiors associades a una particio pot fer-se tan petita com es vulgui.
Sigui, doncs, Rij una particio de R. Aleshores podem escriure:
X
Sn (f ) sn (f ) = (Mij mij )(xi+1 xi )(yj+1 yj ) :
i;j

Descomponem aquesta suma en dos termes segons si el rectangle Rij talla B o no:
X X
Sn (f ) sn (f ) = (Mij mij )(xi+1 xi )(yj+1 yj )+ (Mij mij )(xi+1 xi )(yj+1 yj ) :
Rij \B =; Rij \B 6=;

Prenent n prou gran i com que la funcio es contnua fora de B , podem suposar que se satisfa
que
"
Mij mij < ;
2A(R)
per als i; j del primer sumand. Aix, aquest terme esta acotat superiorment per
X " X "
(Mij mij )(xi+1 xi )(yj+1 yj )  (xi+1 xi )(yj+1 yj ) < :
2A(R) 2
Respecte al segon sumand, com que B es un conjunt d'area zero, existeix un n a partir del qual
la suma de les arees dels rectangles Rij que tallen B es menor que "=2(M m) i, per tant,
X X
(Mij mij )(xi+1 xi )(yj+1 yj )  (M m)(xi+1 xi )(yj+1 yj )
Rij \B 6=;
"
< (M m) = "=2 :
2(M m)
En de nitiva, trobem que Sn (f ) sn (f ) < ".

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


18 Captol 1. La nocio d'integral de Riemann

Aix, per exemple, una aplicacio directa d'aquest resultat permet assegurar l'existencia de la
integral sobre [ 2; 2]  [ 2; 2] de la funcio

1 si x2 + y2 < 1 ;
f (x; y) = 2(x + y ) si x2 + y2  1 ;
2 2
ja que les discontinutats dibuixen una circumferencia, que es un conjunt d'area zero.

1.4 Integracio en dominis mes generals


El concepte de conjunt d'area zero no solament dona un criteri d'integrabilitat com l'enunciat
anteriorment, sino que, a mes, permet estendre la nocio d'integral sobre un rectangle a regions
mes generals.
Direm que D es un domini elemental si es un subconjunt compacte (es a dir, tancat i acotat)
del pla que te frontera d'area zero. Segons els exemples esmentats en l'apartat anterior, un
domini acotat limitat per un nombre nit de corbes diferenciables sera un domini elemental.
Aix, per exemple, un cercle o un rectangle son dominis elementals.
Observem que donat que un domini elemental D es acotat, podem considerar un rectangle
R que l'inclogui, D  R. Si f es una funcio acotada de nida sobre un domini elemental D,
considerem l'extensio de f al rectangle R de nida en la forma

f (x; y) ; si (x; y) 2 D ;
fe(x; y) = 0; altrament .

1.4.1 De nicio Es diu que f es integrable a D si fe es integrable a R, i en aquest cas es de neix
la integral de f a D per Z Z
f (x; y) dxdy := fe(x; y) dxdy :
D R

Cal observar que el fet que els conjunts d'area zero no distorsionin la integrabilitat d'una
funcio fa que la de nicio tingui sentit. D'altra banda no es difcil comprovar que la de nicio es
consistent, en el sentit que no depen del rectangle R escollit.

1.4.2 De nicio Sigui D una regio elemental del pla. Es de neix l'area de D segons
Z
A(D) = dxdy :
D

Els resultats de l'apartat anterior s'estenen sense di cultat i donen:

1.4.3 Teorema Sigui f una funcio acotada de nida sobre un domini elemental D  R2 . Si f
es contnua llevat d'un conjunt d'area zero, aleshores f es integrable a D.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1.5. Propietats de la integral 19

En particular, les funcions contnues son integrables sobre dominis elementals. Aix, per exem-
ple, podem assegurar l'existencia de les integrals
x2 xy
Z Z
3 cos x
dxdy ; dxdy :
x2 +y2 1 x2 + y 2 + 1 x2 y1 y 2 + 1

1.4.4 Observacio En algunes situacions es convenient integrar sobre conjunts oberts de R 2 . Si
U  R2 es un obert tal que D = U es un domini elemental (en particular, U esta acotat), i f
es una funcio acotada sobre U , es de neix la integral de f en U segons
Z Z
f (x; y)dxdy = f (x; y)dxdy ;
U D

on f (x; y) es una extensio qualsevol de f a D. El fet que la vora de D sigui d'area zero assegura
que la integral aix de nida no depen de l'extensio f escollida.

1.5 Propietats de la integral


Un cop establert el concepte d'integral doble, podem enunciar-ne les propietats basiques, que
son completament analogues a les propietats corresponents per a les integrals de funcions d'una
variable.
En tot aquest apartat D sera un domini elemental del pla i f; g funcions integrables sobre D.
Les seguents propietats de la integral es deriven facilment de les de nicions:
1. Linealitat: f + g es una funcio integrable, i se satisfa que
Z Z Z
(f + g) = f+ g:
D D D
2. Homogenetat: si c es una constant, cf es una funcio integrable, i se satisfa que
Z Z
cf = c f:
D D
3. Monotonia: si en tot punt de D es te que f (x; y)  g(x; y), aleshores
Z Z
f  g:
D D
Aplicant aquesta desigualtat a
jf j  f  jf j ;
en resulta la desigualtat Z Z
j fj  jf j :
D D

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


20 Captol 1. La nocio d'integral de Riemann

4. Additivitat: descomponem D en la forma D = D1 [ D2 , on D1 i D2 son dominis elementals


que nomes tenen contacte a la frontera. Si f es una funcio integrable sobre cadascun dels Di ,
i = 1; 2, aleshores f es integrable a D i se satisfa que
Z Z Z
f= f+ f:
D D1 D2

Una consequencia important de la monotonia es:

1.5.1 Teorema del valor mig Sigui f una funcio integrable en un domini elemental D, i notem
m = min f (x; y) ;
(x;y)2D
M = max f (x; y) ;
(x;y)2D
els valors mnim i maxim de f a D. Aleshores, se satisfa que
Z
mA(D)  f (x; y) dxdy  MA(D) :
D
En efecte, el resultat se segueix immediatament d'aplicar la propietat de monotonia a les desi-
gualtats
m  f (x; y)  M :

En el cas en el qual f (x; y) es una funcio contnua i D es connex, el teorema de Bolzano assegura
que tot nombre entre m i M es el valor de la funcio f en algun punt (x0 ; y0 ) de D, i, per tant,
el resultat anterior pot enunciar-se de la forma seguent.

1.5.2 Corollari Sigui f una funcio contnua en un domini elemental connex D. Existeix un
punt (x0 ; y0 ) 2 D tal que Z
f (x; y) dxdy = f (x0 ; y0 )A(D) :
D

El teorema del valor mig pot servir per acotar el valor d'una integral. Aix per exemple, es facil
comprovar que se satisfa que
Z
4  ex +y dxdy  4e4 :
2 2

x2 +y2 4

1.5.3 Observacions De les propietats de la integral, i mes particularment del teorema del valor
mig i de la propietat d'additivitat, se segueixen dos fets remarcables: la continutat de la integral
respecte de la funcio i respecte del domini.
1. La integral varia contnuament amb la funcio. De fet, si f (x; y) i g(x; y) son funcions
integrables en un domini D i se satisfa que
jf (x; y) g(x; y)j < " ;

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


1.6. Integrals sobre regions de tres o mes variables 21

per a tot (x; y) 2 D, aleshores es te que


Z Z Z


f (x; y) dxdy g(x; y) dxdy  jf (x; y) g(x; y)j dxdy
D D D
 "A(D) :
Aix, si " es molt petit, els valors de les integrals de f i de g son molt propers.
2. La integral depen contnuament del domini d'integracio. Suposem que D = D [ D0 , on D ,
D i D0 son dominis elementals del pla, que la interseccio D \ D0 es d'area zero i que l'area de D0
es molt petita, A(D0 ) < ". Per l'additivitat de la integral, per a tota funcio integrable f (x; y)
se satisfa que Z Z Z
f (x; y) dxdy = f (x; y) dxdy + f (x; y) dxdy :
D D D0
Aix, si M es una cota de la funcio f en D0 , es a dir, si se satisfa que jf (x; y)j < M per a tot
(x; y) 2 D0 , aleshores es te que
Z Z

0 f (x; y ) dxdy
 jf (x; y)j dxdy  MA(D0 ) < M" ;
D D0
i, per tant, la diferencia entre les integrals de la funcio f en D o en D es menor que M".

1.6 Integrals sobre regions de tres o mes variables


Cadascuna de les de nicions i resultats que hem establert per a integrals dobles admet una
extensio natural per a tres o mes variables. Per exemple, en el cas de tres variables comencarem
integrant una funcio acotada f sobre un interval de la forma
B = [a; b]  [c; d]  [e; f ] ;
prenent les sumes superiors i inferiors associades a una particio de B . En aquest cas una particio
regular de B correspondra a una subdivisio en blocs
Bijk = [xi ; xi+1 ]  [yj ; yj+1 ]  [zk ; zk+1 ]
on
b a d c f e
xi = a + i ; yj = c + j ; zk = e + k :
n n n
Aix, si Mijk indica el valor maxim de la funcio f en el bloc Bijk , les sumes superiors es
de neixen segons
X
S (f; B ) = Mijk (xi+1 xi )(yj+1 yj )(zk+1 zk )
i;j;k
(b a)(d c)(f e) X
= Mijk :
n3 i;j;k

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


22 Captol 1. La nocio d'integral de Riemann

Analogament, es de neixen les sumes inferiors. La integral de f a B es aleshores


Z
f (x; y; z ) dxdydz = lim Sn (f; B ) = lim sn (f; B ) ;
B
entenent que una funcio es integrable quan existeixen els lmits indicats i son iguals.
A banda dels canvis de notacio imposats pel canvi de dimensio, tots els resultats enunciats en
els apartats 3, 4 i 5 es traslladen sense di cultat a la nova situacio. Potser val la pena, pero, fer
una referencia als dominis elementals de R3 : son aquells subconjunts compactes B que tenen
frontera de volum zero. S'enten que un conjunt C  R3 te volum zero si, xat un nombre
real " > 0 existeix un conjunt nit de cubs B1 ; : : : ; Bm de forma que C  B1 [    [ Bm i
vol(B1 ) +    + vol(Bm ) < ". Per exemple, un rectangle R del pla te volum zero, ja que, donat
", esta inclos en el cub R  [ Æ; Æ] si prenem Æ < "=A(R). Reprenent els exemples de x1.3,
remarcarem que els cossos limitats per un nombre nit de superfcies diferenciables son regions
elementals.
Aix, per exemple, una bola de radi R, x2 + y2 + z 2  R2 es un domini elemental, o el cos limitat
per dues funcions diferenciables sobre un rectangle, fa  x  b; c  y  d; f (x; y)  z  g(x; y)g
( gura 1.8), es un domini elemental.

Figura 1.8: Un domini elemental de R 3

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2
Calcul d'integrals

En el captol anterior hem establert la nocio de funcio integrable, pero no hem donat metodes
efectius per al calcul d'integrals. En aquest captol establirem dos resultats fonamentals per al
calcul d'integrals: el teorema de Fubini i el teorema de canvi de variables, que il.l amb diversos
exemples.
El captol inclou, a mes, un apartat dedicat a les integrals impropies de diverses variables, i
acaba introduint algunes nocions elementals d'integracio aproximada.

2.1 El Principi de Cavalieri


Dediquem aquest apartat a l'anomenat Principi de Cavalieri, ja que es un principi que mo-
tiva geometricament els resultats que provarem en propers apartats, alhora que ha jugat un
important paper historic en el desenvolupament del calcul integral.
Donat un cos V de R3 , que suposarem compacte, es intutivament clar que entenem pel volum
de V . De fet, en el cas de cossos prou regulars (com ara un paralleleppede, un cilindre, una
esfera, ...) disposem de formules per calcular-ne els volums. Ara be, com es pot calcular el
volum d'un cos V en general? Anem a fer unes consideracions heurstiques que ens conduiran
al Principi de Cavalieri.
El Principi de Cavalieri diu que podem calcular el volum del cos V com la \suma" de les arees
de les seccions obtingudes en llescar V per un feix de plans parallels. En particular, a rma que
dos cossos amb les mateixes seccions tenen el mateix volum. Mes concretament, suposem que
considerem el pla secant a V de nit per x = x0 , a < x0 < b (on a i b son els valors mnim i
maxim, respectivament, de x a V ) i notem per A(x0 ) l'area de la seccio V \ fx = x0 g (vegeu la
gura 2.1).
S'obte aix una funcio d'una variable A(x). Si interpretem ara que la \suma" de les arees A(x)
es la integral de A(x) entre a i b, el Principi de Cavalieri es concreta de la forma seguent:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


24 Captol 2. Calcul d'integrals

x = x0

Figura 2.1: Seccio d'un cos per un pla x = x0

Z b
Principi de Cavalieri: vol(V ) = A(x) dx :
a
Caldra, pero, saber calcular les arees A(x) per tal que aquest criteri sigui efectiu. Restringim-
nos a una situacio especial, on aixo sigui possible. Suposem que V correspon a un cos limitat
per una funcio positiva de dues variables f (x; y) de nida en un rectangle [a; b]  [c; d], es a dir,
V = f(x; y; z )=a  x  b ; c  y  d ; 0  z  f (x; y)g :

En aquest cas, les arees A(x) corresponen a les integrals d'una variable
Z d
A(x) = f (x; y) dy ;
c
i, pel Principi de Cavalieri, s'ha de satisfer la igualtat
Z b Z b Z d !
vol(V ) = A(x) dx = f (x; y) dy dx :
a a c

 a dir, el Principi de Cavalieri estableix que el volum sota la funcio f (x; y) es calcula mit-
Es
jancant una integral iterada.
La justi cacio que hem esbossat de la formula anterior no es una demostracio, no obstant
anem a comprovar que aquesta formula se satisfa en el cas particular d'un cos regular del qual
coneixem el volum a priori. Considerem el volum limitat pel gra c de la funcio (vegeu la gura
2.2)
f : [0; 1]  [0; 1] ! R
(x; y) 7 ! 1 x:
Donat que el cos correspon a la meitat d'un cub de costat 1, el seu volum es 1=2. Comprovem

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.1. El Principi de Cavalieri 25

Figura 2.2: Gra c de la funcio f (x; y ) = 1 x

ara que el Principi de Cavalieri dona el mateix valor:


1 Z 1 1 x2 1
Z  Z
vol(V ) = (1 x) dx dy = x dy
Z0 1 0 0 2 0
1 1
= dy = :
0 2 2

El Principi de Cavalieri es independent del feix de plans parallels que haguem utilitzat per
llescar el cos V . Aix, per exemple, si es prenen plans parallels al pla y = 0 i es denoten per
A(y) les arees de les seccions corresponents, hauria de satisfer-se que
Z d
vol(V ) = A(y) dy ;
c
es a dir,
Z b Z d
A(x) dx = A(y) dy :
a c

En el cas del volum corresponent al gra c d'una funcio positiva, s'obte la igualtat
Z b Z d ! Z d Z b !
f (x; y) dy dx = f (x; y) dx dy : (2.1)
a c c a

Pot comprovar-se facilment que les dues integrals coincideixen en l'exemple anterior.
En de nitiva, si acceptem aquest principi podrem inferir que les integrals de dues variables
es calculen integrant iteradament aquestes variables, independentment de l'ordre emprat en
la iteracio. El teorema de Fubini, que establirem en el proper apartat, delimita la validesa
d'aquesta inferencia.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


26 Captol 2. Calcul d'integrals

2.2 El teorema de Fubini

Les integrals que apareixen a (2.1) s'anomenen integrals iterades. El Principi de Cavalieri
suggereix que es pot reduir el calcul d'una integral doble a dues de simples. En efecte, es te el
resultat seguent:

2.2.1 Teorema de Fubini Sigui f : R = [a; b]  [c; d] ! R una funcio contnua. Aleshores,
existeixen les integrals iterades i se satisfan les igualtats:
Z b Z d ! Z Z d Z b !
f (x; y) dy dx = f dxdy = f (x; y) dx dy :
a c R c a

Demostracio. Provarem la igualtat


Z b Z d ! Z
f (x; y) dy dx = f dxdy ;
a c R

ja que l'altra es fa de forma analoga.


Z d
Sigui F (x) = f (x; y) dy i c = y0 < y1 <    < yn = d, una particio regular de [c; d].
c
Aleshores, es te que
nX1 Z yk+1
F (x) = f (x; y) dy :
k=0 yk

Com que f es una funcio contnua, podem utilitzar el teorema del valor mig integral per a
cadascuna de les integrals que apareixen en el sumatori anterior per deduir l'existencia de
punts dk 2 [yk ; yk+1 ], per a k 2 f0; 1; : : : ; n 1g, de forma que es te la igualtat
nX1
F (x) = f (x; dk )(yk+1 yk ):
k=0

(Els punts dk depenen, alhora, del punt x xat a priori, encara que no ho recollirem en la
notacio.)
De la de nicio d'integral d'una variable com el lmit d'una suma de Riemann s'obte que
Z b nX1
F (x) dx = nlim
!1 F (c` )(x`+1 x` ) ;
a `=0

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.2. El teorema de Fubini 27

on a = x0 < x1 <    < xn = b, es una particio regular de [a; b] i c` 2 [x` ; x`+1 ]. D'aqu en
resulten les igualtats
Z bZ d Z b
f (x; y) dydx = F (x) dx
a c a
nX1
!1 `=0 F (c` )(x`+1 x` )
= nlim
nX1 nX1
!1 `=0 k=0 f (c` ; dk )(yk+1 yk )(x`+1 x` )
= nlim
Z
= f dxdy :
R
2.2.2 Exemples
1. Integrem la funcio f (x; y) = x cos xy en el rectangle [0; =2]  [0; 1]. Segons el teorema de
Fubini, el calcul es igual a la integral iterada:
Z =2 Z y=1 =2
1 Z =2 Z =2
x cos xy dydx = sin xy dx = sin x dx = cos x = 1:
0 0 0
y=0 0
0
 immediat comprovar que si f (x; y) = g(x)h(y), amb g i h funcions contnues, aleshores
2. Es
es te que Z Z Z b d
f dxdy = g(x) dx  h(y) dy :
R a c
En particular, per exemple,
Z Z 2 Z 3 3 26
xy2 dxdy = x dx  y2 dy =  = 13 :
[1;2][1;3] 1 1 2 3

Com hem assenyalat en el captol anterior, sovint es necessari integrar funcions sobre regions
que no son rectangulars. En aquests casos hem de nit la integral considerant l'extensio per zero
 per aixo que es convenient disposar del teorema de Fubini
de la funcio sobre un rectangle. Es
per a funcions no necessariament contnues. En aquest cas, pero, el resultat es una mica mes
delicat, per la qual cosa l'enunciarem sense demostracio.
2.2.3 Teorema de Fubini Sigui f : R = [a; b]  [c; d] ! R una funcio acotada tal que el conjunt
Z d
de les seves discontinutats es d'area zero. Si existeix la integral f (x; y) dy per a cada
Z b Z d ! c
x 2 [a; b], aleshores existeix la integral iterada f (x; y) dy dx i se satisfa que
a c
Z b Z d ! Z
f (x; y) dy dx = f dxdy :
a c R

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


28 Captol 2. Calcul d'integrals

Z b
Analogament, si f (x; y) dx existeix per a cada y 2 [c; d], aleshores existeix la integral iterada
Z d Z b
a!
f (x; y) dx dy i se satisfa que
c a
Z d Z b ! Z
f (x; y) dx dy = f dxdy :
c a R

Per tant, si se satisfan totes les condicions del teorema alhora, existeixen i coincideixen les dues
integrals iterades i son iguals a la integral de f en el rectangle R:
Z bZ d Z dZ b Z
f (x; y) dydx = f (x; y) dxdy = f dxdy :
a c c a R

Pel que fa a notacio, usarem indistintament


Z b Z d Z bZ d Z b Z d !
dx f (x; y)dy = f (x; y)dydx = f (x; y)dy dx ;
a c a c a c
o be Z d Z b Z dZ b Z d Z b !
dy f (x; y)dx = f (x; y)dxdy = f (x; y)dx dy :
c a c a c a
per indicar les integrals iterades corresponents.
2.2.4 Observacio Abans d'aplicar el teorema de Fubini per integrar funcions contnues sobre
regions elementals en alguns exemples concrets, analitzem les hipotesis del teorema en la versio
mes general.
1. En l'enunciat de 2.2.1 no hem imposat l'existencia de les integrals iterades ja que aquesta
esta assegurada pel fet que la funcio f es contnua. En efecte, si f es contnua, aleshores xada
una x 2 [a; b] qualsevol, la funcio y 7 ! f (x; y) es contnua i, per tant, integrable a [c; d]. A
mes, la funcio Z d
x7 ! f (x; y) dy
c
es tambe contnua Za [a;Z b] i, en consequencia, integrable a [a; b], d'on se segueix l'existencia de
b d
la integral iterada f (x; y) dydx:
a c
2. Es pot donar el cas que la integral
Z d
F (x) = f (x; y) dy
c
no existeixi per a un nombre nit de valors de x. Com que la integral
Z b
F (x) dx
a

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.2. El teorema de Fubini 29

no s'altera si modi quem els valors de F (x) en aquests punts donant-los el valor zero, per
exemple, podem aplicar encara el teorema de Fubini.
Considerem un cas concret: sigui f : [0; 1]  [0; 1] ! R la funcio de nida per
8
< 1; si x 6= 1=2 ;
f (x; y) = 1 ; si y 2 Q ; si x = 1=2 ;
:
0 ; si y 2 R n Q ; si x = 1=2 :
f es una funcio acotada i el conjunt de les seves discontinutats esta contingut en l'interval
x = 1=2, per la qual cosa es un conjunt d'area zero. Aix, f es una funcio integrable a [0; 1][0; 1].
Per a x = 1=2 la funcio y 7 ! f (1=2; y) no es integrable, no obstant, l'observacio que acabem
de fer ens permet aplicar la integracio iterada i deduir que
Z Z 1Z 1 Z 1
f (x; y) dxdy = f (x; y) dydx = dx = 1 :
[0;1][0;1] 0 0 0
3. En general, si f es una funcio integrable, no tenen per que existir les integrals iterades. El
teorema 2.2.3 diu que, en cas d'existir alguna de les integrals iterades, el seu valor coincideix
amb el de la integral de f .
Considerem, per exemple, la funcio f : [0; 1]  [0; 1] ! R de nida per
8
>
>
<
1; x 2= Q ;
f (x; y) = 1; x2Q; y 2= Q ;
1 p
>
>
: 1 ; x = irreductible ; y 2 Q :
q q
La funcio f es integrable, d'integral igual a 1. Tenim, pero, que la integral iterada respecte de
y es:
Z 1 
1 ; si y 2= Q ;
F (x) = f (x; y) dy =
0 no existeix, si x 2 Q :
Aix, tot i que rede nim la funcio F (x) assignant el valor zero als punts racionals, la funcio
resultant no es integrable i, per tant, no existeix la integral iterada
Z 1Z 1
f (x; y) dydx :
0 0
4. Allo que no diu el teorema de Fubini es que l'existencia de les dues integrals iterades impliqui
que f sigui integrable. D'altra banda, si existeixen les integrals iterades i no son iguals, la funcio
no es integrable. En el llibre d'Apostol trobareu un exemple on es dona aquesta situacio, es a
dir, una funcio acotada en un rectangle, que te les dues integrals iterades diferents i que, per
tant, no es integrable.
Si admetem, momentaniament, integrals de funcions no acotades (vegeu l'apartat 2.7), aleshores
es mes senzill donar un exemple.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


30 Captol 2. Calcul d'integrals

Considerem la funcio x y
f (x; y) = ;
(x + y)3
en el quadrat [0; 1]  [0; 1]. Calculem una integral iterada:
Z 1Z 1 x y Z 1Z 1 1 2y

dx dy = dx dy
0 0 (x + y )3 0 0 (x + y)2
x=1
(x + y)3
1
Z
1 y
= + dy
0 x + y (x + y)2 x=0

Z 1 
1 y
= + dy
0 1 + y (1 + y)2
Z 1 1
dy 1 1
= 2 = = :
0 (1 + y ) 1 + y
0 2
Si calculem l'altra integral iterada trobarem
Z 1Z 1 x y 1
3 dy dx = :
0 0 ( x + y ) 2
Com que els valors resultants son diferents, la funcio no es integrable.

2.3 Exemples
Dediquem aquest apartat a presentar alguns exemples d'aplicacio del teorema de Fubini per
integrar funcions contnues sobre dominis elementals del pla. Considerem dominis elementals
D  R2 tals que les rectes verticals o horitzontals nomes tallin la frontera @D de la regio en
dos punts. El cas mes general es reduira a aquesta situacio usant l'additivitat de la integral.

y = '2 (x)
D
y = '1 (x)

a b

Figura 2.3: Un domini elemental

Sigui f (x; y) una funcio acotada i contnua llevat d'un conjunt d'area zero. Sigui D un domini
limitat per les rectes x = a i x = b, amb a < b, i les corbes y = '1 (x) i y = '2 (x), amb
'1 (x)  '2 (x), i essent '1 i '2 funcions contnues a [a; b] (vegeu la gura 2.3).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.3. Exemples 31

Si c i d son els valors mnim i maxim, respectivament, de '1 i '2 sobre [a; b], aleshores hem
de nit la integral de f en D per
Z Z
f dxdy = fdxdy
e ; (2.2)
D [a;b][c;d]
on fe es l'extensio de f per zero fora de D. Per poder aplicar el teorema de Fubini ha d'existir
la integral
Z d Z '1 (x) Z '2 (x) Z d
fe(x; y)dy = fe(x; y)dy + fe(x; y)dy + fe(x; y)dy ;
c c '1 (x) '2 (x)
que certament existeix, ja que podem fer cadascuna de les tres integrals anteriors. A mes, tal
com hem de nit fe, resulta que
Z '1 (x) Z d
fe(x; y)dy = fe(x; y)dy = 0 ;
c '2 (x)
i, per tant, es te que Z d Z '2 (x)
fe(x; y)dy = f (x; y)dy :
c '1 (x)
En de nitiva, en resulta la formula seguent:
Z Z b Z '2 (x) !
fdxdy = f (x; y)dy dx : (2.3)
D a '1 (x)

Sovint escriurem les integrals dobles sense usar els parentesis, i entendrem que s'integra la
integral de mes endins respecte del diferencial que es troba en primer lloc, i integrarem despres
la funcio que s'obte respecte de la segona variable entre els lmits de la primera integral que es
troba.
y
y = x2

D
0 1 x

Figura 2.4: El domini 0  x  1; 0  y  x2

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


32 Captol 2. Calcul d'integrals

2.3.1 Exemple Calculem el valor de la integral doble de f (x; y ) = x2 + y 2 a D, on D es el


domini limitat per les corbes y = 0, x = 0, y = x2 i x = 1 (vegeu la gura 2.4).
Segons la formula anterior, es te que
Z Z 1Z x2
I= f dxdy = (x2 + y2 ) dydx :
D 0 0
Aix, calculant primer la integral respecte de la variable y, deixant la variable x constant, i
integrant despres respecte de la x, trobem:
Z 1
y3 x
Z 1 2
(x2 )3
I = x2 y + dx = (x2 x2 + ) dx
0 3 0 0 3
x5 x7 1 26
Z 1
x6
= (x4 + ) dx = + = :
0 3 5 21 0 105
Suposem ara que el domini D esta limitat per les rectes y = c i y = d, amb c < d, i les corbes
x = 1 (y), x = 2 (y), amb 1 (y)  2 (y), essent 1 , 2 funcions contnues a [c; d] (vegeu la
gura 2.5). Aleshores, aplicant el teorema de Fubini de forma analoga a com ho hem fet en la
situacio anterior trobem que la integral d'una funcio f (x; y) sobre el domini D s'escriu
!
Z Z d Z 2 (y)
f dxdy = f (x; y) dx dy : (2.4)
D c 1 (y)

d
D
c x = 1 (y ) x = 2 (y )

Figura 2.5: Un domini elemental

2.3.2 Exemple Sigui D el triangle determinat per les rectes y = 0, y = x i x + y = 2. En aquest


cas, podem descriure D de la forma: 0  y  1, y  x  2 y. Aix, la integral de la funcio
f (x; y) = 1 + xy a D es:
x2 2 y
Z Z 1Z 2 y Z 1
(1 + xy) dxdy = (1 + xy)dxdy = x + y dy =
D 0 y 0 2 y
Z 1 2 3 
(2 y) y y
= 2 2y + dy =
0Z 2
1 
1

4
= 2 (1 y2 )dy = 2 1 = :
0 3 3

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.3. Exemples 33

Si la regio D es pot descriure de les dues maneres anteriorment assenyalades, la integral doble
de la funcio f (x; y) sobre D es pot expressar de qualsevol de les dues formes i, per tant, es
donen les igualtats seguents:
Z Z b Z '2 (x) Z dZ 2 (y)
f dxdy = f (x; y) dydx = f (x; y) dxdy : (2.5)
D a '1 (x) c 1 (y)

En cada cas concret es triara un o altre ordre d'integracio en funcio de la forma del domini
D i/o de la funcio que es preten integrar. En els exemples seguents veiem com canviar l'ordre
d'integracio d'una funcio de dues variables.

2.3.3 Exemples Donada una funcio f (x; y ) integrable sobre un domini D, ens proposem ex-
pressar les dues integrals iterades, segons les equacions del domini.
p
1. Sigui D el domini del pla limitat per les corbes y = x, y = x, x = 0 i x = 1 (vegeu la gura
2.6). Equivalentment, D esta limitat per les corbes y = 0, y = 1, x = y2 i x = y.
y
y=x
y2 = x
1

0 x

Figura 2.6: El domini 0  y  1; y 2  x  y

En aquest cas les integrals iterades s'escriuen:


Z Z 1 Z px Z 1Z y
f dxdy = f (x; y) dydx = f (x; y) dxdy :
D 0 x 0 y2

2. Suposem ara que el domini esta limitat per les corbes y = x2 i y2 = x (vegeu la gura 2.7).
Les integrals iterades seran:
Z Z 1 Z px Z 1 Z py
fdxdy = f (x; y) dydx = f (x; y) dxdy :
D 0 x2 0 y2

3. Per al domini determinat per les corbes y2 = ax, x2 + y2 = 2ax i y = 0, amb a > 0 i y > 0
(vegeu la gura 2.8), en resulta:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


34 Captol 2. Calcul d'integrals

y
y = x2
y2 = x

0 x

Figura 2.7: El domini limitat y = x2 ; y 2 = x

Z p
Z a Z a+ a2 +y2
fdxdy = f (x; y) dxdy =
D 0 y2 =a
p2ax x2
Z a Z pax Z 2a Z
= f (x; y) dydx + f (x; y) dydx ;
0 0 a 0
on hem utilitzat l'additivitat de la integral per escriure la segona igualtat.

De vegades escollir un o altre ordre d'integracio determina la possibilitat de realitzar el calcul


de la integral doble.

y
y2 = ax

D
a x

Figura 2.8: El domini limitat y 2 = ax; x2 + y 2 = 2ax; y  0

2.3.4 Exemple Calculem la integral de f (x; y ) = ey=x en el triangle D limitat per les rectes
y = x, y = 0 i x = 1 (vegeu la gura 2.9).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.3. Exemples 35

Figura 2.9: El triangle limitat y = x; y = 0; i y = 1

En aquest cas, si volguessim aplicar la formula (2.4) caldria integrar en primer lloc ey=x respecte
de la variable x, pero, aquesta integral no es pot expressar mitjancant funcions elementals.
Apliquem, doncs, la formula (2.3). Aix la integral iterada es:
Z 1Z x Z 1 x Z 1
ey=x dydx = xey=x dx = x(e 1) dx
0 0 0 0 0
x2 1 e 1
= (e 1) = :
2 0 2

Observem, nalment, que si el domini D es tal que hi ha rectes horitzontals o verticals que
passen pels punts interiors del domini i tallen la frontera en mes de dos punts, aleshores no
podem calcular integrals dobles sobre D usant (2.3) o (2.4). En aquest cas, per l'additivitat
de la integral respecte de la regio d'integracio podem descompondre la regio D en una unio de
regions com les d'abans i integrar separadament en cadascuna.
Per exemple, si D es la regio de la gura 2.10, descomponen D en la forma D = D1 [D2 [D3 [D4
i, aleshores, per l'additivitat de la integral es te que

D2
D1 D4

D3

Figura 2.10: Descomposicio d'una corona

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


36 Captol 2. Calcul d'integrals

Z 4 Z
X
f dxdy = f dxdy ;
D i=0 Di

on, ara, cadascuna de les integrals pot calcular-se usant (2.3) o (2.4).

2.4 Integrals en tres o mes variables

Els resultats anteriors s'estenen sense mes di cultat per a integrals de tres o mes variables. En
aquesta seccio indicarem l'extensio del teorema de Fubini per a tres variables a traves d'un
exemple. En alguns exemples de captols posteriors tindrem l'oportunitat de calcular integrals
amb mes de tres variables.
Sigui W  R3 una regio elemental de l'espai ordinari que pot expressar-se de la forma
a  x  b; '1 (x)  y  '2 (x); 1 (x; y)  z  2 (x; y) ;

per a certes funcions contnues '1 ; '2 de nides en un interval [a; b] de la recta i satisfent '1  '2
en aquest interval, i 1 , 2 dues funcions contnues de nides sobre la regio D = fa  x 
b ; '1 (x)  y  '2 (x)g i tals que 1 (x; y)  2 (x; y) en aquesta regio. Aleshores, el teorema
de Fubini en aquesta situacio estableix que la integral d'una funcio contnua f (x; y; z ) sobre W
pot calcular-se mitjancant la integral iterada

Z Z b Z '2 ( x) Z 2 (x;y) ! !
f dxdydz = f (x; y; z ) dz dy dx : (2.6)
W a '1 (x) 1 (x;y)

Els parentesis indiquen l'ordre d'integracio a l'hora de fer els calculs, es a dir, primer integrem la
funcio f (x; y; z ) respecte de la variable z entre el lmits 1 (x; y) i 2 (x; y), i obtenim una funcio
contnua (x; y). En segon lloc integrem (x; y) respecte de la variable y entre els lmits '1 (x)
i '2 (x), i obtenim una funcio contnua (x), i nalment integrarem respecte de la variable x
entre els lmits constants a i b.

2.4.1 Exemple Integrem la funcio f (x; y; z ) = 2z en el domini de nit en el primer octant de


R3 per les desigualtats x2 + y2  1 i z  x2 + y2 .
El domini W es el domini interior al cilindre x2 + y2 = 1 i que queda per sota del paraboloide
z = x2 + y2 (vegeu la gura 2.11). Aix, la variacio de les variables es descriu de la forma
seguent: 0  x  1, 0  y  1 x2 i 0  z  x2 + y2 . Podem ara aplicar 2.6 per calcular la

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.4. Integrals en tres o mes variables 37

integral:
Z Z 1Z 1 x2 Z x2 +y2 Z 1Z 1 x2 x2 +y2
2z dxdydz = (2z ) dzdydx = z 2 dydx
W 0 0 0 0 0 0
Z 1Z 1 1 x2
x2 y 3Z 1
y 5
= (x2 + y2 )2 dydx = x4 y + 2x2 + dx
0 0 0 3 5 0
Z 1 
4 2 2 2 2 3 1 2 5
= x (1 x ) + x (1 x ) + (1 x ) dx
0 3 5
1 1 1 1 1 1 1714
= + + = :
5 9 5 7 27 55 10395

Figura 2.11: Volum interior a un cilindre i sota un paraboloide

Intercanviant els papers de les variables x, y i z en la descripcio del domini W s'obtenen les altres
cinc possibles integrals iterades que corresponen als altres cinc possibles ordres d'integracio a
(2.6).
2.4.2 Exemple Per al tetraedre limitat pels plans x = 0, y = 0, z = 0 i 2x + 3y + 4z = 12, les
sis integrals iterades possibles son:
Z 6 Z (12 2x) Z (12 2x 3y)
1
3
1
4
f (x; y; z ) dzdydx ;
0 0 0
Z 6 Z (12 2x) Z (12 2x 4z)
1 1
4 3
f (x; y; z ) dydzdx ;
0 0 0
Z 4 Z (12 3y) Z (12 2x 3y)
1 1
2 4
f (x; y; z ) dzdxdy ;
0 0 0
Z 4 Z (12 3y) Z (12 3y 4z)
1 1
4 2
f (x; y; z ) dxdzdy ;
0 0 0

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


38 Captol 2. Calcul d'integrals

Z 3 Z (12 4z) Z (12 2x 4z)


1
2
1
3
f (x; y; z ) dydxdz ;
0 0 0
Z 3 Z (12 4z) Z (12 3y 4z)
1 1
3 2
f (x; y; z ) dxdydz :
0 0 0
Analogament al cas de R2 , si una regio es mes general i no es pot descriure d'alguna d'aquestes
sis maneres, caldra descompondre la regio W en una unio nita i disjunta d'altres subdominis
que s que admetin aquesta descripcio i usar la propietat de l'additivitat de la integral triple.

2.5 Canvi de variables per a integrals dobles


Fins ara hem descrit els punts del pla utilitzant les seves coordenades cartesianes, (x; y). Hi
ha recintes d'integracio que s'expressen mes facilment en altres sistemes de coordenades. Per
exemple, si D es una corona circular hem vist que cal descompondre la regio en quatre subregions
per tal d'aplicar el teorema de Fubini en el calcul d'integrals, mentre que es molt mes senzill
descriure la corona en coordenades polars. En aquest apartat anem a establir la formula de
canvi de variables per a integrals dobles.
Calcul d'arees en coordenades curvilnies
Per tal d'estudiar la formula de canvi de variables en una integral doble ens preocupem, primer
de tot, de veure com canvia el calcul de l'area d'una regio a traves d'una transformacio del pla.
Siguin D i D dos conjunts oberts del pla R2 . Recordem que un canvi de variables de D a D
es una aplicacio
T : D ! D
(u; v) 7 ! T (u; v) = (x(u; v); y(u; v)) ;
que es bijectiva, es a dir, tal que existeix l'aplicacio inversa T 1, i tal que tant T com T 1 son
derivables amb continutat.
La bijectivitat de T correspon al fet que per a cada punt (x; y) 2 D existeix un unic punt
(u; v) 2 D tal que T (u; v) = (x; y). Diem que (u; v) son les coordenades curvilnies, corres-
ponents al sistema de nit per T , del punt (x; y). Si xem la variable u = u0, la imatge de la
recta corresponent de D per T descriu una corba de D, v ! T (u0; v). Analogament, podem
considerar les corbes u ! T (u; v0). Aquestes corbes s'anomenen corbes coordenades (vegeu la
gura 2.12).

2.5.1 Exemple L'exemple mes important de canvi de variables en el pla es el de les coordenades
polars:
x = r cos  ;
y = r sin  :
En aquest cas podem prendre D =]0; 1[]0; 2[, on la primera coordenada es el radi r i la
segona l'angle , de manera que D es el pla R2 llevat del semieix f(x; 0)=x  0g. Les corbes

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.5. Canvi de variables per a integrals dobles 39

v y

v = v0 u = u0
T
-
v0
u x
u0

Figura 2.12: Corbes coordenades

coordenades r = r0 son circumferencies de radi r0 centrades a l'origen, mentre que les corbes
 = 0 son radis de pendent tg 0 que surten de l'origen.
Si T es un canvi de variables, anomenem la matriu jacobiana de T , i escriurem DT , a la matriu
de l'aplicacio diferencial de T ,
0 1
@x @x
@ (x; y) B @u @v C
DT = =B C
:
@ (u; v) @ @y @y C
B
A
@u @v
Ens referirem al determinant de la matriu jacobiana com al determinant jacobia i el denotarem
per JT ,
@x @y @x @y
JT = det DT = :
@u @v @v @u
2.5.2 Observacio Si T es un canvi de variables, el jacobia JT no s'anulla en cap punt de l'obert
D , ja que la matriu DT es invertible, d'inversa D(T 1). Recordem que, de fet, la no-anul.lacio
d'aquest determinant s'utilitza sovint per comprovar quan es te un vertader canvi de variables.
En efecte, el teorema de la funcio inversa permet assegurar que s que se satisfan les condicions
seguents:
(i) T es bijectiva,
(ii) T es diferenciable amb continutat,
(iii) JT 6= 0 per a qualsevol (u; v) 2 D ,
aleshores T es un canvi de variables.

Ja hem de nit l'area de D com el volum del cilindre de base D i alcada 1, es a dir, com la
integral Z
A(D) = dxdy :
D

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


40 Captol 2. Calcul d'integrals

Sigui T : D ! D un canvi de variables i suposem, per simpli car l'exposicio, que D es un
rectangle. Subdividim la regio D a partir d'una particio regular de D , es a dir, subdividim D
en regions T (Rij ) que son imatge per T dels rectangles Rij de D , corresponents a una particio
regular (vegeu la gura 2.13).

v y
T
-

u x

Figura 2.13: Particio de D

Si R es un dels rectangles de la particio regular de D , de vertex (u0 ; v0 ), podem aproximar


@T @T
l'area de T (R) per l'area del parallelogram de costats u i v, de vertex T (u0; v0 )
@u @v
(vegeu la gura 2.14).
 a dir, considerem l'aproximacio donada per
Es
0 1
@x @x
  u v
@T @T B @u @v C
A(T (R)) 
= A u ; v = B
det B
C
C
@u @v

@ @y @y A

u v
@u @v
 
@ (x; y)
= j det j uv = jJT (u; v)j uv = jJT (u; v)jA(R) :
@ (u; v)

Observem que, en aquesta formula, el determinant jacobia mesura la distorsio produda per T
al passar de A(R) a A(T (R)).
L'aproximacio de l'area de T (R) resultant sera mes acurada a mesura que el diametre del
rectangle R sigui mes petit. Com que la integral que calcula l'area de D es de neix com a
lmit de les sumes de Riemann quan el diametre dels rectangles de la particio tendeixen a zero,
sembla raonable substituir l'aproximacio anterior per igualtats, d'on se segueix que
Z n
X
A(D) = dxdy = nlim
!1 A(T (Rij ))
D i;j =1
n
X Z

!1 i;j=1 jJT (ui ; vj )j ui vj = D jJT (u; v)j dudv :


= nlim

El que acabem de veure dona una idea succinta de la demostracio del resultat seguent.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.5. Canvi de variables per a integrals dobles 41


:
x

Figura 2.14: Aproximacio de l'area per l'area d'un parallelogram.


2.5.3 Teorema [Area en coordenades curvilnies.] Siguin D; D  R2 oberts acotats i
T : D ! D un canvi de variables. Aleshores,
Z Z
A(D) = dxdy = jJT (u; v)j dudv :
D D
El modul del determinant jacobia l'anomenem coe cient d'expansio de l'area en el punt (u; v).
Formula del canvi de variables en integrals dobles
Estem ara en disposicio d'enunciar el teorema de canvi de variables per a les integrals de dues
variables.
2.5.4 Teorema [Canvi de variables.] Siguin D i D dos oberts acotats a R 2 i T : D ! D un
canvi de variables. Sigui f : D ! R una funcio integrable. Aleshores, se satisfa que
Z Z
f (x; y) dxdy = f (x(u; v); y(u; v)) jJT (u; v)j dudv :
D D
No farem la demostracio detallada d'aquest teorema, sino que exposarem les idees principals
tot ometent alguns detalls tecnics.
Idea de la demostracio. Donat D , sigui R un rectangle tal que D  R. Fem una partici o
regular Rij , 1  i; j  n, de R i denotem per Sij = T (Rij ) les imatges dels subrectangles de la
particio. Les regions Sij , 1  i; j  n, donen una particio de D = T (D ). Usant les sumes de
Riemann, podem calcular la integral de f a D segons
Z n
X
f (x; y) dxdy = nlim
!1 f ( ij ) A(Sij ) ; (2.7)
D i;j =1
on ij 2 Sij son arbitraris. Al llarg de la demostracio apro tarem aquesta arbitrarietat per
escollir els punts ij adequadament.
Segons la formula de l'area d'una regio en coordenades curvilnies que hem establert anterior-
ment, les arees A(Sij ) es donen per les expressions
Z
A(Sij ) = A(T (Rij )) = jJT (u; v)j dudv :
Rij

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


42 Captol 2. Calcul d'integrals

Pel teorema del valor mig integral sabem que existeixen ij 2 Rij tals que

A(Sij ) = jJT ( ij )j A(Rij ) = jJT ( ij )j ui vj : (2.8)

Triem ara ij = T ( ij ) i substitum (2.8) a (2.7). S'obte que


Z n
X

D !1 i;j=1f (T ( ij )) jJT ( ij )j ui vj


f (x; y) dxdy = nlim
Z
= f (T (u; v)) jJT (u; v)j dudv ;
D

com volem veure.


En el cas de les coordenades polars, el jacobia es igual a r i el teorema del canvi de variables
dona la formula seguent:

Z Z
f (x; y) dxdy = f (r cos ; r sin )r drd : (2.9)
D D

En els exemples seguents apliquem aquesta formula en diverses situacions.

2.5.5 Exemples
1. Calculem l'area del cercle de radi R, es a dir, del conjunt de punts del pla que satisfan la
desigualtat x2 + y2  R2 . En coordenades polars aquest cercle correspon a la desigualtat r  R.
Usant, per tant, el canvi a coordenades polars l'area demanada es calcula integrant el jacobia
sobre el domini D = [0; R]  [0; 2], es a dir,
Z Z Z 2 Z R

Area = dxdy = r drd = r drd
Z 2
fx2 +y2 RZ2 g D 0 0
R 2R
r R2
= d  r dr = 2 = 2 =  R2 :
0 0 2 0 2
2. Calculem el volum sota el gra c de la funcio
f :D ! R
(x; y) 7 ! e (x +y ) 2 2

on D = f(x; y) 2 R2 : x; y  0 ; a2  x2 + y2  b2 g, amb 0 < a < b.


Observant que la funcio f (x; y) depen de x2 + y2 i com que el domini D es un quart d'una
corona circular, escollirem les coordenades polars. En aquestes coordenades, les circumferencies
x2 + y2 = a2 i x2 + y2 = b2 s'escriuen r = a i r = b, respectivament. A mes, la restriccio x; y  0

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.5. Canvi de variables per a integrals dobles 43

passa a ser la condicio sobre l'angle 0    2 . Per tant, el volum es igual a
Z Z =2 Z b
e (x +y ) dxdy = e r rdrd
2 2 2
Vol =
D 0 0 a 1
Z b b

  1 r2 A
re r dr = @ e
2
=
2 a 2 2
a
 b2 
e a ) = (e a e b ) :
2 2 2
= (e
4 4

3. El calcul en coordenades polars es imprescindible quan el recinte esta expressat en aquestes
coordenades. Per exemple, calculem l'area d'un petal de la rosa r = a sin 3 (vegeu la gura
2.15). Observem que, com que el radi sempre es positiu, no tots els angles estan permesos.
Concretament, 3 ha de tenir sinus positiu i, per tant,  ha de satisfer que 0    =3, que
2=3    , o que 4=3    5=3, d'on li ve el nom de rosa de tres petals (vegeu la gura
2.15). Aix, l'area corresponent es

Figura 2.15: Rosa de tres petals r = a sin 3

Z Z Z =3 Z a sin3
A = dxdy = r drd = r drd
D D
Z =6 Z a sin3 
0 Z 0
=6 r2
a sin3 
= 2 r drd = 2 d
Z0 =6 02 0 2 2 0
a2
Z =
a
= 2 sin2 3 d = sin2 t dt
0 2 3 0
a2  a2
 
3 1
= B ; = :
6 2 2 12

4. Com a darrer exemple, calculem la integral de la funcio y cos xy en el domini de nit per
1  y  4 i 1  xy  4, (vegeu la gura 2.16).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


44 Captol 2. Calcul d'integrals

Figura 2.16: Domini 1  y  4 , 1  xy  4

En aquest cas considerem el canvi de variables donat per


u
x = ;
v
y = v:
El jacobia del canvi de variables es 1=v, i, per tant, el valor de la integral es:
Z Z 4 Z 4 1
y cos xy dxdy = du v cos u  dv = 3(sin 4 sin 1):
D 1 1 v

2.6 Canvi de variables per a integrals de tres o mes variables


L'extensio dels resultats de l'apartat anterior a tres o mes variables no presenta di cultats.
Sigui T : W  ! W un canvi de variables entre dos oberts acotats de R3 . El jacobia

@x @x @x

@u @v @w


@ (x; y; z ) @y @y @y

JT (u; v; w) = = ;
@ (u; v; w) @u @v @w




@z @z @z

@u @v @w
es ara el coe cient de distorsio de volum.
Aix, doncs, per a integrals triples, la formula del canvi de variables s'escriu
Z Z
f (x; y; z ) dxdydz = f (x(u; v; w); y(u; v; w); z (u; v; w)) jJT (u; v; w)j dudvdw ;
W W

i, en general, per a un canvi de variables a Rn , la formula de canvi de variables s'escriu


Z Z
f (x1 ; : : : ; xn ) dx1 : : : dxn = (f Æ T ) jJT (u1; : : : ; un )j du1 : : : dun :
W W

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.6. Canvi de variables per a integrals de tres o mes variables 45

Dedicarem aquest apartat als dos exemples mes signi catius dels canvis de variables en tres
dimensions: les coordenades cilndriques i les coordenades esferiques.
Coordenades cilndriques
Les coordenades cilndriques (r; ; z ) d'un punt (x; y; z ) estan de nides per les equacions
x = r cos  ;
y = r sin  ;
z = z:

La gura 2.17 mostra la representacio d'un punt (x; y; z ) en termes de les seves coordenades
cilndriques r,  i z .

6z

 r


Figura 2.17: Coordenades cilndriques d'un punt de l'espai

 a dir, que les coordenades cilndriques representen el punt (x; y; z ) a traves de les coordenades
Es
polars de la seva projeccio en el pla xy i la distancia a aquest pla, z . El nom de coordenades
cilndriques prove del fet que les superfcies coordenades r = a > 0 son cilindres, l'eix dels quals
es l'eix z . Aixo fa que les coordenades cilndriques siguin especialment utils quan el domini
d'integracio presenti simetria cilndrica, es a dir, de rotacio respecte d'una recta.
Observem que sobre l'eix z , es a dir, per als punts amb x = y = 0, l'angle  no esta de nit,
encara que aixo no comporta cap di cultat per al calcul integral ja que en una regio W el
conjunt de no-de nicio de l'angle, es a dir, la interseccio de W amb l'eix z , sera de volum zero.
El jacobia de les coordenades cilndriques es

@x @x @x



@r @ @z

cos  r sin  0
JT (r; ; z ) = @y @y @y




= sin  r cos  0 = r ;
@r
@ @z 0 0 1




@z @z @z

@r @ @z

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


46 Captol 2. Calcul d'integrals

6 0. Aix, el teorema de canvi de variables per a


que es sempre diferent de zero i positiu, r =
coordenades cilndriques dona la formula
Z Z
f (x; y; z ) dxdydz = f (r cos ; r sin ; z )r drddz : (2.10)
W W

La gura 2.18 mostra com es transforma el cub [r1 ; r2 ]  [1 ; 2 ]  [z1 ; z2 ] en coordenades
cilndriques.

z
r

z

y

x

Figura 2.18: Imatge de [r1 ; r2 ]  [1 ; 2 ]  [z1 ; z2 ]

2.6.1 Exemples
1. Calculem el volum del cos compres entre el con z 2 = x2 + y2 i el paraboloide z = x2 + y2 ,
per a z  0, ( gura 2.19).
Observem que les dues gures que delimiten el cos tenen simetria cilndrica respecte de l'eix
de les zetes. Aix doncs, proposem fer un canvi a coordenades cilndriques. La interseccio de
les dues gures es dona a z = 0 i z = 1. En coordenades cilndriques
p el con s'escriu z = r i el
paraboloide z = r2 . Per tant, com 0  z  1, tenim z  r  z. A mes, respecte de l'eix z
prenem una volta sencera, amb la qual cosa 0    2. Per tant, el volum demanat sera
Z Z
Vol = 1 dxdydz = r drddz
ZV2 Z 1 Z pz V


= r drdzd = :
0 0 z 6
2. Calculem la integral de f (x; y; z ) = x2 + y2 sobre el volum W = f(x; y; z ) 2 R3 : 1 
x2 + y2  4; 0  z  2g. Observem que el volum W correspon a un cos compres entre dos
cilindres.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.6. Canvi de variables per a integrals de tres o mes variables 47

En coordenades cilndriques, W  = f1  r  2; 0    2; 0  z  2g. Per tant,


Z Z Z 2 Z 2 Z 2
(x2 + y2 )dV = r2 rdrddz = r3 drddz =
W W
2
0 0 1
r4
= 4 = 15 :
4 1

Figura 2.19: Volum entre un paraboloide i un con

Coordenades Esferiques
Les coordenades esferiques (r; ; ') d'un punt (x; y; z ) de R3 estan de nides per les equacions
x = r cos ' cos  ;
y = r cos ' sin  ;
z = r sin ' :

La gura 2.20 mostra la representacio d'un punt (x; y; z ) en termes de les seves coordenades
esferiques (r; ; ').
La variacio de les coordenades esferiques es dona en els intervals seguents: r > 0, 0 <  < 2, i
=2 < ' < =2. El nom de coordenades esferiques prove del fet que si xem r = a > 0 s'obte
una esfera de radi a amb centre (0; 0; 0). En aquest cas, les coordenades ' i  son la longitud i
latitud calculada sobre l'esfera. Les coordenades esferiques son utils quan el domini d'integracio
presenta simetria esferica, es a dir, simetria respecte un punt.
El jacobia de les coordenades esferiques es

cos ' cos 

r cos ' sin  r sin ' cos 
JT (r; ; ') = cos ' sin 

r cos ' cos  r sin ' sin  = r2 cos ' ;
sin ' 0 r cos '

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


48 Captol 2. Calcul d'integrals

r
I' y



x

Figura 2.20: Coordenades esferiques

que es no nul en W  . Observem, a mes, que cos ' > 0 ja que l'angle ' varia en l'interval
] =2; =2[, i, per tant, jJT (r; ; ')j = r2 cos '.
Aix, la formula de canvi de variables per a coordenades esferiques es
Z Z
f (x; y; z ) dxdydz = f (r cos ' cos ; r cos ' sin ; r sin ')r2 cos ' drd'd : (2.11)
W W

La gura 2.21 mostra com es transforma el cub [r1 ; r2 ]  [1 ; 2 ]  ['1 ; '2 ] en coordenades
esferiques.

2.6.2 Exemples
1. Calculem el volum de l'esfera de radi R, x2 + y2 + z 2  R2 . En coordenades esferiques
l'esfera s'escriu r  R, amb la qual cosa el volum de l'esfera es:
Z Z
Vol = dxdydz = r2 cos ' drdd'
ZB2 Z =2 Z R B

= r2 cos ' drd'd
Z0 2
=Z2
=2
0
4R3
Z R
= d  cos ' d'  r2 dr = :
0 =2 0 3

 a dir, retrobem la formula del volum d'una esfera que ja coneixem.


Es
Aquest exemple ens permet fer una observacio que s'aplica algunes vegades a les integrals que
es calculen amb coordenades esferiques: la projeccio de l'esfera de radi R en el pla xy es el disc
x2 + y2  R2 d'aquest pla, z = 0. Aixo fa que les coordenades cilndriques s'adaptin tambe

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.6. Canvi de variables per a integrals de tres o mes variables 49

adequadament per fer el calcul del volum corresponent. En efecte, es te que
Z Z 2 Z R Z pR2 r2
dxdydz = p r dzdrd
B 0 0 R2 r2
Z 2 Z R p
2 2 2
Z R
= 2 r R2 r2 drd = (R r2 )3=2 d
0 0 3 0 0
2 2 3 4R3
Z
= R d = :
3 0 3

...
..... '
r ....
.
.......



Figura 2.21: Imatge de [r1 ; r2 ]  [1 ; 2 ]  ['1 ; '2 ]

p
2. Calculem la integral de f (x; y; z ) = x2 + y2 + z 2 sobre el volum W determinat per les
desigualtats z 2  x2 + y2  3z 2 i 1  x2 + y2 + z 2  4, amb x  0; y  0; z  0. El volum esta
limitat per dos cons i dues esferes, de radis 1 i 2. En termes de coordenades esferiques aquesta
regio correspon a la seguent variacio de coordenades
1  r  2;
0    2 ;

6
 '  4 :
Aix, la integral es
Z p Z =2 Z 2Z =4
x2 + y2 + z 2 dxdydz = r3 cos ' d'drd
W 0 1 =6
2
 r 4 =4
15 p
= 
2 4 1  sin ' =
=6 8
( 2 1) :

Tot i que, com en l'exemple anterior, podem fer el calcul de la integral amb coordenades
cilndriques, en aquest cas caldra descompondre el recinte W en dues subregions en les quals
aplicar el teorema de Fubini.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


50 Captol 2. Calcul d'integrals

2.7 Integrals multiples impropies


La de nicio d'integral pot estendre's, en algunes situacions, a funcions no acotades i que no son
necessariament zero fora d'un conjunt acotat. Considerem un parell d'exemples.

2.7.1 Exemple Prenem la funcio


1
f (x; y) = 2 2 ;
xy
de nida per x  1, y  1. El recinte es certament no acotat, pero podem plantejar-nos si el
volum de sota de la funcio f es nit o no.
Per esbrinar-ho podem aproximar B = f(x; y) = x  1 ; y  1g pels subrectangles acotats
Bn = f(x; y) = 1  x  n ; 1  y  ng en els quals f es integrable, ja que es contnua, i prendre
l'aproximacio
1 2
Z  
f (x; y)dxdy = 1 :
Bn n

z
1

0.5

3
01 2.5
2 y
1.5 1.5
x 2 2.5
3 1

Figura 2.22: Gra c de la funcio 1=x2 y 2

Quan n ! 1, els rectangles Bn cobreixen B , i sembla natural de nir


1 2
Z Z  
f (x; y)dxdy = lim f (x; y)dxdy = lim 1 = 1:
B n Bn n n
2.7.2 Exemple Considerem ara una funcio no acotada en un domini acotat. Prenem B =
f(x; y) = x2 + y2  1g, el disc unitat, i f la funcio de nida en el disc puntejat per
f (x; y) = ln(x2 + y2 ) ; 0 < x2 + y2  1 :
Com que f no esta acotada prop de zero, traiem un petit disc de radi " del recinte
B" = f(x; y) = "2  x2 + y2  1g ;
de manera que f sigui integrable en B" .

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.7. Integrals multiples impropies 51

Aleshores podem aproximar el volum per la integral


Z Z 2 Z 1
ln(x2 + y2 )dxdy = d (ln r2 )rdr
B" 0 "
1 2 1
 
= 2 r2 ln r
r
2 "
=  + 2"2 ln " "2 :

z
5
4
3
2
1 1
0-1 0.5
0 y
-0.5 -0.5
x 0 0.5
1 -1

Figura 2.23: Gra c de la funcio ln(x2 + y2 )

Quan " ! 0 les corones B" cobreixen el disc unitat B , i sembla natural prendre
Z Z
ln(x2 + y2 )dxdy = "lim
!0 ln(x2 + y2 )dxdy
B B"
2 2
!0( + 2" ln " " )
= "lim
= :

Abans de formalitzar la situacio que es dona en aquests dos exemples, observem que en ambdos
casos hem aproximat el recinte B per unes subregions concretes. En principi no es evident que
si prenem una altra aproximacio Bn0 de B el resultat sigui el mateix. Ens restringirem a la
situacio mes senzilla (la de la convergencia absoluta) en la qual es demana independencia de la
integral respecte de les aproximacions Bn en la propia de nicio.
Situacio general. Considerem un obert D  R 2 , no necessariament acotat. Direm que una
successio de subconjunts oberts Dn  D cobreix monotonament D si se satisfa que

i) Dn  Dn+1 , per a tot n  0,


S
ii) n0 Dn = D.

En els exemples anteriors, les successions Bn i B1=n cobreixen monotonament els recintes en
questio.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


52 Captol 2. Calcul d'integrals

Considerem una funcio f : D ! R integrable en tot subconjunt elemental de D (per exemple,


perque es una funcio contnua).

2.7.3 De nicio Direm que f es integrable (en el sentit impropi) a D si per a qualsevol successio
de subconjunts oberts acotats fDn g que cobreix monotonament D existeix el lmit
Z
lim
n
f (x; y) dxdy ;
Dn

i es independent de la successio fDn g escollida. Aquest lmit l'anomenarem integral (en el sentit
impropi) de f a D.

Si f admet integral impropia a D escriurem


Z Z
f (x; y) dxdy = lim
n
f (x; y) dxdy :
D Dn

La situacio mes comuna es donara, com en el cas dels exemples 2.7.1 i 2.7.2, a partir d'una
funcio contnua f : D ! R, de nida en una regio oberta D, essent la particularitat que D no
sigui acotat o be que f no sigui contnua a D.
La varietat de successions fDng que cobreixen monotonament l'obert D fan que la de nicio d'in-
tegral impropia sigui gairebe impracticable. Ens permet, pero, comprovar que certes funcions
no tenen integral impropia.

p 3
Figura 2.24: Gra c de la funcio y= x2 + y 2

2.7.4 Exemple Considerem la funcio


y
f (x; y) = p
(x2 + y2 )3
de nida en el disc unitat puntejat, D0 = f(x; y) = 0 < x2 + y2  1g.
Per estudiar la integral2 impropia de f a D aproximem el disc unitat puntejat per regions
Dn = f(x; y) = y  0 ; n" 2  x2 + y2  1 o y < 0; n12  x2 + y2  1g, amb " < 1.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.7. Integrals multiples impropies 53

1=n x

Figura 2.25: Regio Dn

Aleshores tindrem que


Z Z  Z 1=n 2 Z Z 1 sin 
sin 
f (x; y)dxdy = d 2 rdr + d rdr
Dn 0 "=n r  1=n r2
= [cos ]0 [ln r]1"=n [cos ]2 [ln r]11=n
" 1
= 2 ln + 2 ln = 2 ln " :
n n
Aix, si " = 12 , en resulta que
Z
lim
n
f (x; y)dxdy = 2 ln 2 ;
Dn
mentre que si " = 1, el lmit es 0. De la dependencia del lmit respecte del tipus de regions
utilitzades dedum que f no admet integral impropia a D.

Per a funcions positives, l'existencia de la integral impropia es mes senzilla de comprovar ja que
es te el resultat seguent:
2.7.5 Teorema Amb les notacions precedents, suposem que f (x; y )  0, per a tot (x; y) 2 D.
Aleshores, si existeix el lmit Z
lim
n
f (x; y) dxdy
Dn
per a una successio fDn g que cobreix monotonament D, existeix la integral impropia de f a D.

Demostracio. Notem an el valor de la integral de la funci o f sobre Dn . Per hipotesi an  0


i, com que la successio fDn g es monotona, la successio fan g es una successio monotona no
decreixent, an  an+1 . D'aqu se segueix que la successio an es convergent si i nomes si es
acotada. Per hipotesi, existeix doncs una constant M tal que an  M , per a tot n 2 N .

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


54 Captol 2. Calcul d'integrals

Sigui Dn0 una altra successio de regions elementals que cobreix monotonament D i notem a0n
els valors de les integrals de f corresponents. Pel raonament anterior, es su cient provar que
la successio no decreixent de numeros positius a0n esta acotada. Fixat un n, de la monotonia
de la successio Dn se segueix que hi ha un m tal que Dn0  Dm i, per tant, a0n  am , es a dir,
a0n  M . Com que n es arbitrari, se segueix que a0n es acotada.
Per tant, els valors calculats als exemples 2.7.1 i 2.7.2 corresponen als valors exactes de les
integrals impropies en questio.
2.7.6 Exemples
1. Considerem la integral Z
dxdy
p
D (x2 + y 2 )
on D = f(x; y) = 0 < x2 + y2  1g. Prenem Dn com en l'exemple 2.7.2,
1
Dn = f(x; y) = 2 < x2 + y2  1g :
n
Aleshores, Z Z 2 Z 1 Z 1
dxdy rdr
p = d = 2 r1 dr :
Dn (x2 + y 2 ) 0 1=n r 1=n
Ara, la integral
r2 1
Z 1  
1 1 1
r dr = = 1 ;
1=n 2 1=n 2 n2
es convergent si i nomes si 2 > 0 i, per tant, la integral doble original es convergent si i
nomes si < 2.
2. Analogament, es poden considerar integrals impropies de la forma
Z
dxdy
p
D ( x 2 + y 2 )
on D es una regio no acotada (amb 0 2= D), com per exemple D = f(x; y) = x2 + y2  1 ; x; y 
0g. En aquest cas, existeix la integral impropia si i nomes si > 2.
2.7.7 Exemple Un exemple famos i important d'integral impropia es el seguent:
Z
e x y dxdy :
2 2

R2
Aqu D = R2 i prenem Dn = f(x; y) = x2 + y2  n2 g. Aleshores,
Z Z 2 Z n
e x2 y2 dxdy = d e r rdr = (1 e n )
2 2

Dn 0 0
i, per tant, Z
e x y dxdy =  :
2 2

R
2

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.7. Integrals multiples impropies 55

L'interes d'aquest exemple prove del calcul que resulta de prendre regions del tipus
Rn = [ n; n]  [ n; n] ;
doncs aleshores tenim
Z Z n Z n Z n 2
e x y dxdy = e x dx e y dy = e x dx
2 2 2 2 2
;
Rn n n n
d'on podem concloure que
Z Z n 2
e x2 y2 dxdy = lim e x2 dx ;
D n n
i, en de nitiva, que Z 1 p
e x dx =  ;
2

1
o, si es prefereix,
p
( 1 ) = .
2
 immediat comprovar que se satisfa:
Es

2.7.8 Proposicio [Criteri de comparacio.] Si f; g : D ! R son funcions no negatives amb


f  g i g admet una integral impropia a D, aleshores f tambe admet integral impropia a D.
Aix, de l'exemple 2.7.6 en resulta:

2.7.9 Corollari Sigui f : D !R


una funcio (positiva) de nida i contnua en el disc unitat,
llevat de l'origen. Si existeixen M > 0 i < 2 amb
M
f (x; y)  p ; (x; y) 6= (0; 0) ;
(x2 + y2 )
aleshores existeix la integral impropia
Z
f (x; y) dxdy :
D

Deixem l'enunciat del corollari corresponent a dominis no acotats com a exercici per al lector,
aix com l'extensio d'aquestes consideracions a Rn , n  3.
En els resultats anteriors hem imposat que la funcio f sigui positiva. Aquesta no es una
restriccio important, ja que es te el resultat seguent que admetrem sense demostracio:
Z Z
2.7.10 Teorema f (x; y) dxdy es convergent si i nomes si ho es jf (x; y)j dxdy .
D D

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


56 Captol 2. Calcul d'integrals

2.7.11 Observacio Aquest resultat no es cert per a integrals impropies d'una variable. En
efecte, la integral impropia Z 1
sin x
dx ;
0 x
es convergent, pero no ho es absolutament. La diferent situacio que es dona entre una i dues
variables es deu al fet que a la recta real la nocio d'integral impropia d'una variable fa us dels
intervals de la forma [a; r], fent r ! 1, i no permet, per exemple, prendre subregions Dn
disconnexes.

Per a funcions f amb gra c simetric respecte d'un punt x0 a voltes te interes de nir la integral
de f a D com a lmit de les integrals sobre recintes Dn simetrics respecte de x0 . Es parla, en
aquest cas, del valor principal de Cauchy. Per exemple, si f es una funcio integrable en tota
corona
D" = f(x; y) = "  x2 + y2  1g ;
el valor principal de Cauchy de la integral impropia es
Z Z
vp f (x; y)dxdy = "lim
!0 f (x; y) dxdy :
D D"

2.7.12 Exemple Considerem la funcio


y
f (x; y) = p
(x + y2 )3
2
de l'exemple 2.7.4. Ja hem observat que f no admet integral impropia al disc unitat D. Ob-
servem que podem arribar a la mateixa conclusio utilitzant el teorema anterior, ja que es te
que Z Z 2 Z 1
jf (r; )jrdrd = j sin jd rdr ;
D 0 0 r3
i la integral d'una variable respecte de r no es convergent. Te sentit, pero, calcular-ne el valor
principal de Cauchy:
Z Z Z 2 Z 1
sin  sin  dr
vp 3 rdrd = "lim 2 drd = "lim sin  = 0:
D r ! 0 D" r ! 0 0 " r2

Per acabar aquest apartat donarem una formula de Dirichlet que es util en el calcul d'algunes
integrals. La formula es valida en qualsevol dimensio, pero ens restringirem a R3 .
Formula de Dirichlet. Siguin p; q; r > 0 i  la regio de l'espai de nida per x; y; z  0 i
0  x + y + z  1. Se satisfa que
Z
(p) (q) (r)
xp 1 yq 1 z r 1dxdydz = :
 (p + q + r + 1)

La demostracio es senzilla i es pot fer com a exercici.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.7. Integrals multiples impropies 57

2.7.13 Exemples
1. Com aplicacio de la formula de Dirichlet podem calcular el volum d'un ellipsoide
x2 y2 z 2
+ +
a2 b2 c2
 1:
En efecte, tindrem Z
V =8 dxdydz
E+
on
x2 y2 z 2
E + = f(x; y) = 2 + 2 + 2  1 i x; y; z  0g :
a b c
+
A E considerem el canvi de variables
9
x2 >
= u; > >
a22 >
>
= x = au1=2
y y = bv1=2
=v; >
b22 >
> z = cw1=2
z >
>
= w ; ;
c2
abc 1=2 1=2 1=2
que te jacobia J = u v w . Ara tindrem
8
Z
abc 1=2 1=2 1=2
V = 8 u+v+w1 u v w dudvdw ;
u;v;w>0
8
i, per la formula de Dirichlet, en resulta que
(1=2) (1=2) (1=2)   
ppp
V = abc
(1=2 + 1=2 + 1=2 + 1)
= abc p = 4 abc :
(3=2)(1=2)  3

2. Anem a provar que si


1 1 1
p; q; ; r > 0 i + + < 1;
p q r
se satisfa que
Z        
dxdydz 1 1 1 1 1 1 1
= 1 :
x;y;z>0 1 + xp + y q + z r pqr p q r p q r
En efecte, fem el canvi de variable
z r = t(1 + xp + yq ) :
En la iteracio respecte de la variable z , resulta que
Z 1 Z 1
dz 1 (1=r)t(1=r) 1 (1 + xp + yq )1=r dt
p q r = p q
0 1+x +y +z 1+x +y 0
  
1+t

1 1 1
= (1 + xp + yq )(1=r) 1 1 :
r r r

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


58 Captol 2. Calcul d'integrals

Si fem ara
yq = (1 + xp )u ;
trobem que
Z 1 Z 1      
dz 1 1 1 1 1 1
(1 + xp ) q + r 1 :
1 1
dy p + y q + z r = qr 1 ;1
0 0 1 + x r r q q r
Finalment, prenem xp = v i en resulta la formula nal.

2.8 Integracio aproximada


Fins ara hem establert la nocio de funcio integrable en el sentit de Riemann i hem apres a
calcular les integrals amb l'ajut del teorema de Fubini i el de canvi de variables. El calcul
efectiu d'integrals es redueix sempre, d'una manera o altra, al calcul d'integrals iterades i a
l'aplicacio successiva de la regla de Barrow, la qual ens permet calcular les integrals avaluant i
restant les primitives en els extrems d'integracio.
Ara be, no sempre es facil el calcul de primitives i, ns i tot, en moltes ocasions no es possible.
Per exemple, no sabem calcular, en termes de primitives, una integral com la seguent:
Z
exy sin x sin y dxdy:
[0;1][0;1]
A mes, en alguns casos, tot i coneixer la primitiva, pot passar que l'expressio sigui tan compli-
cada que a l'hora d'efectuar-ne avaluacions aixo introdueixi errors en el resultat nal.
En aquest apartat presentem algunes regles numeriques elementals per calcular integrals de
diverses variables. El desenvolupament espec c de regles numeriques mes elaborades queda
fora del nostre abast. La integracio de funcions de diverses variables en regions de dimensio
major que u no es senzilla. Hi ha dues raons que compliquen aquests metodes de calcul. La
primera es que el nombre d'avaluacions de la funcio que es necessiten en dimensio n creix com
la potencia n esima del nombre d'avaluacions necessaries en dimensio u. Aix, per exemple, si
es necessiten 30 avaluacions per fer una integral u dimensional, es necessitaran de l'ordre de
30000 avaluacions per assolir la mateixa precisio en una integracio triple. La segona rao es que
en dimensio alta els recintes d'integracio poden esser molt complicats.

Integracio aproximada en una variable


Donada una funcio f integrable en un interval [a; b], es preten calcular la integral
Z b
f (x) dx :
a
Moltes vegades no es coneix la funcio f , sino que tan sols tenim el seu valor en un conjunt
d'abscisses x1 ; : : : ; xn . El que ens plantegem es trobar un valor numeric de la integral que
s'aproximi al valor real.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.8. Integracio aproximada 59

Volem trobar una combinacio lineal de les f (xi ), i = 1; : : : ; n que aproximi el valor de la integral,
es a dir, formules del tipus:
Z b
f (x)dx 
= w1 f (x1 ) +    + wn f (xn )
a
amb wi 2 R, i = 1; : : : ; n. Aquests wi s'anomenen pesos.
Destaquem dos metodes:
(a) Formula dels trapezis. Aquesta formula resulta d'aproximar la funcio f per una funcio
poligonal que passa pels punts (xi ; f (xi )), 0  i  n.

Figura 2.26: Aproximacio de f per una funcio poligonal

Suposem que a = x0 ; x1 ; : : : ; xn = b es un conjunt de n +1 punts de l'interval [a; b] equiespaiats,


es a dir, xi = a + ih, i = 1; : : : ; n i h = b na es el pas. Aleshores podem aproximar l'area sota
del gra c de f per la suma de les arees dels trapezis construts entre els valors de dos punts
consecutius (vegeu la gura 2.26), es a dir, considerem l'aproximacio
Z b
h
f (x)dx  = (f (a) + 2f (x1 ) +    + 2f (xn 1 ) + f (b)) = Tn(f ) :
a 2
Si la funcio f 2 C 2 ([a; b]) es pot veure que l'error comes, es a dir, la diferencia entre el valor
real de la integral i el valor trobat usant la formula dels trapezis, es
Z b
b a 2 00
E= f (x)dx Tn (f ) = h f (c) ;
a 12
amb c un punt de l'interval [a; b].
D'aquesta expressio de l'error se segueix que podem disminuir-lo tant com vulguem augmentant
el nombre de punts o, equivalentment, fent decreixer el pas h, ja que com que f 00 es una funcio
contnua en l'interval tancat [a; b], esta acotada en aquest interval.
Cal remarcar que la formula dels trapezis es una regla exacta per a les funcions lineals, es a dir,
si f (x) es una funcio lineal, el resultat que s'obte aplicant la formula dels trapezis es exacte.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


60 Captol 2. Calcul d'integrals

(b) Formula de Simpson. Es pot millorar la precisio de l'aproximacio del metode dels trapezis
si, en lloc de substituir corbes per segments rectilinis, substitum el gra c entre dos punts per
una parabola que passi per aquests punts. Aquest es el fonament de la regla de Simpson.
Suposem que tenim un nombre senar n + 1 de punts equiespaiats, a = x0 ; x1 ; : : : ; xn 1 ; xn = b,
amb n parell, i que, com abans, h = b na denota el pas. Aproximem l'area entre la funcio
i els eixos a [xi ; xi+2 ], i = 0; 1; : : : ; n 2, per l'area entre la parabola pels punts (xi ; f (xi )),
(xi+1 ; f (xi+1 ) i (xi+2 ; f (xi+2 )) i els eixos (vegeu la gura 2.27).

Figura 2.27: Aproximacio pel metode de Simpson


 un exercici elemental comprovar que l'aproximacio resultant es
Es
Z b
h
f (x)dx  = (f (a) + 4f (x1 ) + 2f (x2 ) + 4f (x3 ) + 2f (x4 ) +
a 3
+    + 2f (xn 2 ) + 4f (xn 1 ) + f (b)) = Sn (f ) :
Si denotem per E novament l'error d'integracio i suposem que f 2 C 4 ([a; b]), es te que
Z b
b a 4 iv
E= f (x)dx Sn (f ) = h f (c)
a 180
amb c 2 [a; b].
Com abans, en ser f iv) contnua en l'interval tancat [a; b], es acotada i, per tant, podem fer
decreixer l'error tant com vulguem augmentant el nombre de punts, es a dir, disminuint el pas
h.
Cal remarcar que la formula de Simpson es una regla exacta per a les funcions cubiques, es a
dir, per a polinomis de grau menor o igual que 3.

Integracio aproximada en dues variables


La mateixa pregunta que ens feiem en una variable sobre si podem trobar un valor aproximat
per a aquelles integrals sense primitiva ens la tornem a plantejar per a les integrals a R2 . En
aquest paragraf anem a donar algunes regles per obtenir aproximacions numeriques d'integrals
de dues variables, que s'estenen al cas de mes variables.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.8. Integracio aproximada 61

Regles producte per a integrals dobles. Suposem que es vol calcular la integral doble
Z
f (x; y)dxdy ;
R
on R = [a; b]  [c; d] es un rectangle. El teorema de Fubini redueix el calcul d'una integral
doble al calcul de dues integrals simples. Les regles producte apro ten les regles d'integracio
u-dimensional i les apliquen a cada una de les integrals simples.
Sigui R1 una regla aproximada d'integracio de la funcio f de M + 1 punts sobre l'interval [a; b],
es a dir,
M
X Z b
R1 (f ) = wk f (xk ) 
= f (x)dx ;
k=0 a
i R2 una regla de N + 1 punts sobre l'interval [c; d] per a la funcio g, es a dir,
N
X Z d
R2 (g) = v` g(y`) 
= g(y)dy :
`=0 c

Aleshores, s'anomena regla producte R1  R2 sobre el rectangle R = I  J de R2


M X
X N
(R1  R2 )(h) = wk v` h(xk ; y` ) :
k=0 `=0
El resultat seguent, que se segueix facilment del teorema de Fubini, garanteix que R1  R2 es
una regla d'integracio sobre el rectangle:

2.8.1 Proposicio Si R1 es una regla d'integracio que integra exactament una funcio f en un
interval I i R2 integra exactament una funcio g en un interval J , aleshores R1  R2 integra
exactament h(x; y ) = f (x)g (y ) sobre I  J .

Per tant, podem construir regles d'integracio sobre rectangles de R2 , i per extensio sobre blocs
de Rn , a traves de les regles producte de les regles dels trapezis o de Simpson per a integrals
u-dimensionals. Vegem tot seguit les regles dels trapezis i Simpson producte sobre un rectangle
R = [a; b]  [c; d] de R2 .
Regla dels trapezis producte a R 2 . Donats M; N 2 N , considerem la xarxa de punts equirepartits
(xi ; yi ) tals que xi = a + ih, i = 0; 1; : : : ; M , i yj = c + j`, j = 0; 1; : : : ; N , on els passos son
h = bMa i ` = dN c . Aleshores la regla producte dona l'aproximacio de la integral seguent:
Z M X N
h` X
f (x; y)dxdy 
= c f (x ; y ) ;
R 4 i=0 j=0 ij i j

on els coe cients cij son els productes dels coe cients i-esim i j -esim de la regla dels trapezis

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


62 Captol 2. Calcul d'integrals

unidimensional. La taula seguent recull aquests coe cients:


1 2 2 2 2 ::: 1
1 1 2 2 2 2 ::: 1
2 2 4 4 4 4 ::: 2
2 2 4 4 4 4 ::: 2
.. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . .
1 1 2 2 2 2 ::: 1

Regla de Simpson producte a R2 . Donats M; N 2 N parells, considerem la xarxa de punts


equirepartits (xi ; yj ) tals que xi = a + ih, i = 0; 1; : : : ; M , i yj = c + j`, j = 0; 1; : : : ; N , on els
passos son h = bMa i ` = dN c .
Aleshores la regla producte corresponent s'escriu
Z M X N
h` X
f (x; y)dxdy 
= d f (x ; y )
R 9 i=0 j=0 ij i j

on els coe cients dij son els productes dels coe cients i-esim i j -esim de la regla de Simpson
unidimensional. La taula seguent recull aquests coe cients:
1 4 2 4 2 ::: 2 4 1
1 1 4 2 4 2 ::: 2 4 1
4 4 16 8 16 8 ::: 8 16 4
2 2 8 4 8 4 ::: 4 8 2
.. .. .. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . . .
2 2 8 4 8 4 ::: 4 8 2
4 4 16 8 16 8 ::: 8 16 4
1 1 4 2 4 2 ::: 2 4 1

2.8.2 Exemple Calculem la integral


Z 1Z 1
sin(x + y)dxdy ;
0 0
usant la regla de Simpson producte agafant 3 punts en cada variable i comparem el resultat
amb el valor exacte de la integral.
Si calculem la integral iteradament i utilitzant la regla de Barrow, trobem:
Z 1Z 1 Z 1 Z 1
sin(x + y)dxdy = cos(x + y)j10 dy = (cos y cos(1 + y))dy =
0 0 0 1
0

= sin y sin(1 + y) = sin 1 sin 2 + sin 1 = 2 sin 1 sin 2:

0

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


2.8. Integracio aproximada 63

Aix, el valor de la integral amb set dgits exactes es


Z 1Z 1
sin(x + y)dxdy = 007736445 :
0 0
Utilitzem ara la regla producte amb tres punts per variable, es a dir, prenem M = N = 2 i
els passos d'integracio h = ` = 12 . Els punts corresponen a x0 = 0, x1 = 1=2, x2 = 1, y0 = 0,
y1 = 1=2, y2 = 1. Aleshores,
1=2  1=2 X2 X 2
(S1  S2 )(sin(x + y)) = dij sin(xi + yj )
9 i=0 j =0
1 X2 
1
  
= di0 sin(xi ) + di1 sin xi + + di2 sin(xi + 1)
36 i=0 2

1 1 1
= d00 sin 0 + d01 sin + d02 sin 1 + d10 sin
36 2 2

3 3
+d11 sin 1 + d12 sin + d20 sin 1 + d21 sin + d22 sin 2
2 2

1 1
= d sin 0 + (d01 + d10 ) sin + (d02 + d11 + d20 ) sin 1
36 00 2

3
+(d12 + d21 ) sin + d22 sin 2 :
2
Els coe cients dij son els de la taula seguent:
1 4 1
1 1 4 1
4 4 16 4
1 1 4 1
Per tant, el valor aproximat de la integral, usant els valors de la taula, es
Z 1Z 1 1

1 3

sin(x + y)dxdy 
= sin 0 + 8 sin + 18 sin 1 + 8 sin + sin 2
0 0 36 2 2
0
= 0 7741983 :
Observeu que l'error comes, es a dir, la diferencia entre el valor real i l'aproximat, es " =
50 5  10 4.
2.8.3 Observacio En recintes arbitraris, diferents dels intervals, tambe es poden aplicar les
regles producte sempre que es pugui aplicar el teorema de Fubini per tal de reduir la integral
al calcul de les integrals iterades corresponents.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


3
Algunes aplicacions de les integrals
multiples
Quan hem introdut la nocio d'integral en dues variables ja hem esmentat el problema subjacent
del calcul del volum de cossos de l'espai R3 . En aquest captol anem a presentar alguns exemples
del calcul d'arees i volums, i tambe algunes aplicacions fsiques de la nocio d'integral. Cal
tenir present que amb aquestes aplicacions volem illustrar la utilitat del concepte d'integral de
diverses variables i que, per tant, aquesta discussio no pot substituir els tractats de fsica mes
espec cs.

3.1 Calcul d'arees i volums


Les aplicacions mes immediates de les integrals multiples son al calcul d'arees de regions del
pla i volums de l'espai ordinari. Vegem-ne ara alguns exemples.

y
(x)

D
'(x)
x


Figura 3.1: Area entre dues funcions

Si D es una regio elemental del pla, D  R2 , ja havem de nit area de D per
Z
A(D) = dxdy :
D

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


66 Captol 3. Algunes aplicacions de les integrals multiples

Observem que l'area de D no esta de nida a priori i que amb aquesta integral la de nim com
el volum del cilindre de base D i alcada 1, cosa que fa que aquesta de nicio sigui coherent amb
la intucio geometrica.

3.1.1 Exemple Si D es una regio donada per


D = f(x; y) = a  x  b ; '(x)  y  (x)g ;
aleshores, la de nicio de l'area de D dona
Z Z b Z (x)
A(D) = dxdy = dx dy
D a '(x)
Z b
= ( (x) '(x))dx :
a

Recuperem aix l'expressio de l'area d'aquestes regions que es te del calcul d'una variable.
 d'una regio donada en coordenades polars per
3.1.2 Exemple Area
g()  r  f () ; 0    1 :
En aquest cas tenim
Z Z 1 Z f () Z
1 1
A(D) = dxdy = d rdr = (f ()2 g()2 ) d :
D 0 g() 2 0
Per exemple, calculem l'area exterior a la circumferencia r = 2 i interior a la cardioide r =
2(1+cos ). Donada la simetria de la gura 3.2, l'area demanada es el doble de l'area escombrada
en variar  de 0 a =2. Aix, trobem que
r2 2(1+cos )
Z =2 Z 2(1+cos ) Z =2
A = 2 r dr d = 2 d =
0 2 0 2 2
 sin 2 =2
Z =2

= 4 (2 cos  + cos2 )d = 4 2 sin  + + =  +8:
0 2 4 0

D x

Figura 3.2: Cardioide r = 2(1 + cos )

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


3.1. Calcul d'arees i volums 67

Si B es un cos elemental de R3 , es de neix el volum de B per


Z
vol (B ) = dxdydz :
B

3.1.3 Exemple Si B es un cos donat per


B = f(x; y; z ) = a  x  b ; f (x)  y  g(x) ; '(x; y)  z  (x; y)g ;
aleshores, es te que Z
vol (B ) = ( (x; y) '(x; y)) dxdy ;
D
on D es el domini del pla donat per f(x; y)=a  x  b; f (x)  y  g(x)g.
3.1.4 Exemple Calculem el volum que s'elimina quan en una esfera de radi 2a hi fem un forat
de radi a, de manera que l'eix de l'ori ci sigui un diametre de l'esfera, (vegeu la gura 3.3).

0 y

Figura 3.3: Esfera foradada per un cilindre

De la gura dedum que el volum demanat es 8 vegades el corresponent al primer octant limitat
pel cilindre x2 + y2 = a2 , l'esfera x2 + 2 2 2
p y 2+ z 2 = 4a i el pla z = 0. Usant coordenades
cilndriques, l'esfera s'escriu com a z = 4a r , i es te que
Z =2 Z a p
8 =2 3 p p
Z
4
V =8 4a2 r2 rdrd = (8a 3 3a3 )d = (8 3 3)a3  :
0 0 3 0 3
3.1.5 Exemple Volum d'un cos de revolucio. Sigui (x) = (x; f (x)) una corba en el pla x; z
de nida per la funcio f , amb a  x  b, i sigui B el cos de revolucio donat per
B = f(x; y; z ) = a  x  b ; y2 + z 2  f (x)2 g :

(Vegeu la gura 3.4.) Aleshores el volum de B es


Z Z b Z
vol (B ) = dxdydz = dx dydz ;
B a y2 +z2 f (x)2

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


68 Captol 3. Algunes aplicacions de les integrals multiples

z
f
y
a
x b

Figura 3.4: Volum de revolucio

i, fent el canvi de variables y = r cos , z = r sin , resulta que


Z b Z 2 Z f (x) Z b
vol (B ) = dx d rdr =  f (x)2 dx :
a 0 0 a
Recuperem, aix, la formula heurstica que interpreta el volum de B com la suma de les arees
dels cercles de radi f (x).

3.1.6 Exemple Per acabar els exemples de calcul de volums, determinem el volum tancat per
un ellipsoide
x2 y2 z 2
+ +  1:
a2 b2 c2
En aquest cas, utilitzem les coordenades esferiques modi cades de la forma seguent:
x = ar cos ' cos  ;
y = br cos ' sin  ;
z = cr sin ' :
El jacobia d'aquest canvi de coordenades es igual a abcr2 cos . La variacio del radi r esta
determinada per l'equacio de l'ellipsoide, es a dir, 0  r  1, mentre que les variacions dels
angles estan donades, com en el cas de les coordenades esferiques ordinaries, per 0    2 i
=2  '  =2. Aix, el volum demanat es igual a
Z 2 Z =2 Z 1 1 4
vol = d d' abcr2 cos dr = 2  2  abc = abc :
0 =2 0 3 3
En particular, quan a = b = c recuperem la formula del volum d'una esfera.

3.2 Mitjana d'una funcio


x +    + xn
Si x1 ; : : : ; xn son n valors numerics, la seva mitjana es de neix per 1 . Volem de nir
n
ara la mitjana d'una funcio sobre un interval I .

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


3.2. Mitjana d'una funcio 69

Sigui f : I = [a; b] ! R una funcio contnua. Dividim l'interval I en n intervals, Ii , de longitud


b a
x = , i prenem n punts x1 ,...,xn en I , un per a cada interval. La mitjana dels valors de
n
la funcio en aquests punts es
f (x1 ) + ::: + f (xn )
vm = ;
n
b a
i, tenint en compte que n = , en resulta que
x
f (x1 )x + ::: + f (xn )x
vm = :
b a
Si fem el lmit d'aquest quocient Zquan n tendeix a l'in nit, es a dir, quan x tendeix a zero, el
b
numerador es igual a la integral f (x) dx. Aixo ens indueix a de nir la mitjana de la funcio
a
f en l'interval [a; b] per
Z b
f (x)dx
vm (f ) = a ;
b a
que ens dona la mitjana d'una funcio f en un interval I com el quocient entre la integral de la
funcio i la longitud de l'interval.
Analogament, de nim la mitjana d'una funcio contnua de dues variables, f : D ! R, de nida
en un domini elemental D, a partir de
Z
f (x; y)dxdy
vm (f ) = D ;
A(D)

i la d'una funcio contnua de tres variables f : W ! R per


Z
f (x; y; z )dxdydz
vm (f ) = W :
vol (W )

3.2.1 Exemple Calculem la mitjana del quadrat de la distancia dels punts d'una bola a un punt
xat de l'espai. Prenem els eixos de manera que l'esfera te per equacio x2 + y2 + z 2 = R2 i el punt
te coordenades (0; 0; c). Hem de calcular la mitjana de la funcio f (x; y; z ) = x2 + y2 + (z c)2
sobre la bola, es a dir, volem calcular
Z
(x2 + y2 + (z c)2 )dxdydz
vm (f ) = B Z :
dxdydz
B

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


70 Captol 3. Algunes aplicacions de les integrals multiples

Z
4
D'una banda, el volum de la bola B es igual a dxdydz = R3 . De l'altra, usant coordenades
BZ 3
esferiques i tenint en compte que, per simetria, z dxdydz = 0, es te que
B
Z Z
(x2 + y2 + (z c)2 )dxdydz = (x2 + y2 + z 2 2cz + c2 )dxdydz
B ZB
= (x2 + y2 + z 2 )dxdydz + c2 vol (B )
B
Z R Z 2 Z =2
4
= r4 dr d cos 'd' + c2 R3
0 0 =2 3
4 4
= R5 + R3 c2 :
5 3
3
Per tant, vm (f ) = R2 + c2 .
5

3.3 Massa d'un cos


Considerem una massa distribuda al llarg d'un cos W de l'espai. Un concepte ntimament
associat al de massa es el de densitat; de fet, sovint es mes comode calcular la massa d'un cos a
partir de la seva funcio de densitat. Pero, que es la densitat? Com es calcula la massa a partir
de la densitat? Analitzem, breument, aquests conceptes en termes del concepte d'integral.
Si B es una part de W , la densitat mitjana de B es de neix per
m(B )
m (B ) = ;
vol(B )
on m(B ) indica la massa de B . Estem suposant, per tant, que coneixem la massa m(B ) per a
qualsevol part B de W . Si xem un punt p 2 W , de nim la densitat de W en p com el lmit
de la densitat mitjana de les regions B de W que contenen p, quan el volum d'aquestes regions
tendeix a zero, sempre que aquest lmit existeixi. Escrivim
m(B )
(p) = lim : (3.1)
B !p vol(B )

Suposem que la funcio resultant, (p), es una funcio contnua. Aleshores se satisfa que
Z
(x; y; z ) dxdydz
(p) = lim B : (3.2)
B !p vol(B )
En efecte, pel teorema del valor mig demostrat en el captol 1, podem escriure
Z
(x; y; z ) dxdydz = (xB ; yB ; zB )vol(B ) ;
B

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


3.3. Massa d'un cos 71

on (xB ; yB ; zB ) es un punt de B . Aix, en resulta que


Z
(x; y; z ) dxdydz
B = (xB ; yB ; zB ) :
vol(B )
Quan B tendeix a p, el punt (xB ; yB ; zB ) tendeix tambe a p i, per la continutat de , trobem
que Z
(x; y; z ) dxdydz
lim B = lim (xB ; yB ; zB ) = (p) :
B !p vol(B ) B !p
Z
Comparant 3.1 i 3.2, veiem que la integral (x; y; z ) dxdydz representa la massa de B . Aixo
B
dona sentit a la de nicio que segueix:
3.3.1 De nicio Siguin D  R 2 i W  R3 conjunts elementals del pla i de l'espai de densitat
variable (x; y ) i (x; y; z ), respectivament. La massa de D i W es de neix per
Z
m(D) = (x; y) dxdy;
ZD
m(W ) = (x; y; z ) dxdydz :
W

3.3.2 Exemple Calculem la massa d'una placa quadrada de costat a suposant que la densitat
en cada punt es proporcional al quadrat de la seva distancia a un vertex.
Prenem coordenades de forma que l'origen sigui un dels vertexs del quadrat i que dos dels
costats estiguin situats sobre els eixos coordenats (vegeu la gura 3.5).
y

a x

Figura 3.5: Placa quadrada de costat a

Aleshores, la funcio de densitat es (x; y) = k(x2 + y2 ), per a certa constant de proporcionalitat
k. Aix, la massa de la placa es:
Z Z aZ a Z a 3 
a 2
m = (x; y)dxdy = k(x2 + y2 )dxdy = k + ay2 dy = ka4 :
D 0 0 0 3 3

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


72 Captol 3. Algunes aplicacions de les integrals multiples

3.3.3 Exemple Calculem la massa d'una bola de radi R formada per capes concentriques ho-
mogenies (es a dir, per a cada esfera -capa- concentrica de radi r, es te que la densitat es
constant a la capa).
Usant coordenades esferiques trobem que
Z Z 2 Z R Z  Z R
m= (x; y; z )dxdydz = d (r)dr r2 sin 'd' = 4 (r)r2 dr :
W 0 0 0 0

3.4 Centre de masses


Suposem que tenim n masses puntuals m1 , m2 ,..., mn en els punts x1 , x2 ,..., xn d'una barra
sense massa; aleshores, el centre de masses es de neix per
Pn
Pi=1
mi xi
x = n :
i=1 mi
es que x es el punt d'equilibri de la barra considerada, ja que
L'interes fsic d'aquesta de nicio P
en aquest punt el moment total, mi (xi x), es zero, (vegeu la gura 3.6).

m1 m2 m3 m4

?
? ?
?
Figura 3.6: Centre de masses

Si suposem ara que la barra I te una densitat de massa contnua (x), podem aproximar el
centre de masses, x, dividint la barra en n intervals Ii de longitud x. Prenent, per exemple,
el punt mig xi de cada interval i suposant que la densitat es constant, (xi ), en cada interval,
tenim que
Pn Pn
=1 x m xi (xi )x
x  Pn i i i
= Pi=1
n ;
i=1 mi i=1 (xi )x
i prenent la particio prou na i fent un pas al lmit trobem que
Z Z
x(x)dx x(x)dx
x = I = ZI :
m(I ) (x)dx
I

Analogament, si D es una placa de R2 o W un solid de R3 amb densitat variable , el centre

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


3.4. Centre de masses 73

de masses es de neix per


0 1
Z  
Z x
x 0 1 @ y A (x; y; z )dxdydz
 
y (x; y)dxdy x W z
x = D ; @ y A = :
y m(D) z m(W )

Sovint, el centre de masses es pot determinar sense calcular efectivament totes les integrals que
el de neixen com a consequencia de consideracions geometriques o de simetria:
1. Si dividim un cos en dues o mes parts, el centre de masses es el mateix que si les masses
de cadascuna de les parts estiguessin concentrades en els centres de masses corresponents. Per
veure-ho nomes cal aplicar la propietat additiva de la integral. En efecte, si W = W1 [ W2 (on
suposem que W1 i W2 nomes tenen contacte a la frontera), aleshores, pel teorema d'additivitat,
la primera coordenada del centre de masses esta donada per
Z Z Z
x(x; y; z ) dxdydz = x(x; y; z ) dxdydz + x(x; y; z ) dxdydz = x1 m(W1 )+x2 m(W2 ) ;
W W1 W2
on x1 i x2 son les primeres coordenades dels centres de masses de W1 i W2 , respectivament.
Aix, per l'additivitat de la massa (m(W ) = m(W1 ) + m(W2 )), en resulta l'expressio
x m(W1 ) + x2 m(W2 )
x = 1 :
m(W1 ) + m(W2 )
Analogament es prova la relacio corresponent per a les coordenades y; z.
2. Si un cos te un pla de simetria en la distribucio de massa, llavors el centre de masses li
pertany.
En efecte, suposem que considerem els eixos tals que el pla de simetria del volum W es el pla
xy, i se satisfa que
(x; y; z ) = (x; y; z ) :
Llavors, si denotem per W + i W les parts de W per sobre i per sota del pla xy es te que
Z
z(W ) = z(x; y; z )dxdydz
ZW Z
= z(x; y; z )dxdydz + z(x; y; z )dxdydz
ZW ZW
+

= z(x; y; z )dxdydz + w(u; v; w)dudvdw = 0 :


W+ W+

En particular, en un cos homogeni (de densitat constant) el centre de masses nomes depen de
la seva geometria. Per tant, en aquest cas tot pla de simetria geometrica es pla de simetria en
la distribucio de la massa.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


74 Captol 3. Algunes aplicacions de les integrals multiples

y
x

Figura 3.7: Centre de masses d'un cilindre

3.4.1 Exemple Calculem el centre de masses d'un cilindre recte d'alcada h i base circular de
radi R suposant que la densitat en cada punt es proporcional a la seva distancia a la base.
Prenem el cilindre com mostra la gura 3.7, l'equacio del qual en coordenades cilndriques
s'escriu r = R,  2 [0; 2], z 2 [0; h] i la densitat (r; ; z ) = k z . Observem que qualsevol pla
que passi per l'eix z es pla de simetria en la distribucio de massa i que, per tant, el centre de
masses estara a l'eix z . D'una banda,
Z Z =2 Z R Z h
m(W ) = (x; y; z )dxdydz = 4 kz rdzdrd
W 0 0 0
Z =2 Z R Z =2
1
= 2kh2 rdrd = kh2 R2 d = kh2 R2 ;
0 0 0 2
i de l'altra,
Z Z =2 Z R Z h Z =2 Z R
4
z(x; y; z )dxdydz = 4 kz 2 rdzdrd = kh3 rdrd =
W 0 0 0 3 0 0
2 3 2 =2
Z
1
= kh R d = kh3 R2 ;
3 0 3
i, per tant, z = 2h=3.

Els teoremes de Guldin


En els dos exemples que segueixen, veurem dos resultats, coneguts com el primer i el segon
teorema de Guldin, que ja eren coneguts per Papus al segle III, que relacionen el volum i l'area
de cossos de revolucio amb el centre de masses. Pel context on ens trobem, comencarem pel
segon teorema de Guldin.

3.4.2 Exemple Sigui D una lamina homogenia (de densitat constant igual a 1) en el pla xy
i la fem girar al voltant de l'eix x (D no talla aquest eix); llavors podem enunciar el resultat
seguent.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


3.4. Centre de masses 75

Segon teorema de Guldin. El volum de revolucio del cos de revolucio engendrat pel recinte
pla D, al girar al voltant de l'eix x, es igual al producte de l'area del recinte per la longitud de
la circumferencia descrita pel seu centre de masses ( gura 3.8).
z
G
D

Figura 3.8: Segon teorema de Guldin

En efecte, denotem per W el cos de revolucio corresponent. A W , les equacions


u = x;
v = y cos  ;
w = y sin  ;
de neixen un sistema de coordenades de jacobia igual a y. Aix, el volum de W es igual a
Z 2 Z Z
y dydx = 2 y dxdy:
0 D D

D'altra banda, per la de nicio del centre de masses tenim que


Z
ydxdy
y = D ;
A(D)
i, per tant, Z
2y area(D) = 2ydxdy = V :
D

Calculem, per exemple, el volum d'un tor de seccio circular (vegeu gura 3.9): l'area de la
seccio es r2 i el centre de masses es a l'eix x, en el punt (R; 0). Llavors,
V = r2 2R = 22 r2 R :

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


76 Captol 3. Algunes aplicacions de les integrals multiples

R
-
a

Figura 3.9: Tor generat per la revolucio d'un cercle

3.4.3 Exemple El primer teorema de Guldin fa referencia a l'area d'una superfcie de revolucio.
Encara que aquest concepte es desenvolupara mes extensament en el proper captol, enunciarem
aqu l'esmentat teorema, deixant la demostracio per a mes endavant.
Primer teorema de Guldin. L'area de la superfcie de revolucio engendrada per una corba
plana, S , es igual al producte de la longitud de la corba per la longitud de la circumferencia
descrita pel seu centre de masses.
Els teoremes de Guldin poden usar-se tambe en l'altre sentit, es a dir, a partir d'un volum
o d'una area coneguda poden utilitzar-se per a calcular un centre de masses. Per exemple,
per calcular el centre de gravetat d'una semicircumferencia homogenia de radi R, usem aquest
teorema tenint en compte que l'area de la superfcie de revolucio es 4R2 . Llavors 4R2 =
2
R  2y i, per tant, y = R.


3.5 Moment d'inercia i energia cinetica


Suposem que tenim una partcula de massa m que gira al voltant d'un eix amb velocitat angular
w. Si r es la distancia de la partcula a l'eix de gir, la velocitat de translacio d'aquesta partcula
es
v = rw ;
i, per tant, l'energia cinetica corresponent es
1 1
E = mv2 = mr2 w2 :
2 2
Aix, si denotem per I el producte de la massa de la partcula pel quadrat de la seva distancia
a l'eix de gir, en resulta l'expressio
1
E = Iw2 :
2
Aquesta formula per a l'energia cinetica de la partcula es completament analoga a la corres-
ponent a l'energia cinetica de translacio, 12 mv2 , i substitueix la massa m per la quantitat I i la

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


3.5. Moment d'inercia i energia cinetica 77

velocitat de translacio v per la velocitat angular w. A la quantitat I se l'anomena el moment


d'inercia de la partcula de massa m respecte de l'eix de gir.
El moment d'inercia d'un sistema de partcules de l'espai respecte d'un eix xat es additiu, es
a dir, si tenim dues partcules de masses m1 i m2 a distancies r1 i r2 de l'eix de gir, el moment
d'inercia del sistema format per les dues partcules es igual a
I = m1 r12 + m2 r22 :
Aixo fa que la de nicio del moment d'inercia d'un cos W de l'espai de densitat variable respecte
d'un eix es de neixi mitjancant una integral triple. En efecte, sigui (x; y; z ) la funcio de densitat
de massa de W i r la funcio distancia d'un punt de W a un eix xat. Subdividim W en regions
de volum xyz i aproximem W per un sistema de partcules, un per a cadascuna de les
regions resultants; en cadascuna d'aquestes regions aproximem la massa per xyz , on 
es el valor de la densitat en un punt de la regio, i aproximem la distancia r pel valor d'aquesta
distancia en aquest mateix punt. El moment d'inercia resultant d'aquesta aproximacio es
X
r2  xyz :
Si passem al lmit d'aquesta expressio quan el volum xyz tendeix a zero, trobem la integral
Z
I= r2 dxdydz :
W
Per de nicio, aquesta integral es el moment d'inercia de W respecte de la recta xada. Analogament,
si D es una placa del pla R2 , de nim el moment d'inercia de D respecte d'un eix com
Z
I= r2 dxdy :
D
Especialment interessants son els moments d'inercia respecte dels eixos coordenats. Sigui D
una lamina de R2 de densitat de massa (x; y). De nim el seu moment d'inercia respecte dels
eixos x, y respectivament com
Z Z
Ix = y2 (x; y) dxdy; Iy = x2 (x; y) dxdy ;
D D
que mesuren la resposta d'un cos a l'intent de girar-lo, i depenen de la forma i massa del cos.
Analogament, de nim el moment d'inercia d'un solid W  R3 de densitat de massa (x; y; z )
respecte dels eixos x, y, z , respectivament, com
Z
Ix = (y2 + z 2)(x; y; z ) dxdydz;
ZW
Iy = (x2 + z 2)(x; y; z ) dxdydz;
ZW
Iz = (x2 + y2 )(x; y; z ) dxdydz :
W
Amb aquesta de nicio de moment d'inercia es mante el lligam establert per al cas d'una partcula
entre aquest i l'energia cinetica del solid. En efecte, considerem un solid rgid W que gira amb

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


78 Captol 3. Algunes aplicacions de les integrals multiples

velocitat angular constant


al voltant d'un eix x. Un element de massa dm contribuira
1 dm j ! v 2 j a l'energia cinetica total del cos. A mes, si l es la distancia de dm a l'eix de
2
rotacio, llavors j !v j=
l, ja que cada element de massa esta en moviment circular. Per tant,
dE = 21
2 l2 dm i l'energia cinetica total sera
Z Z
1 22 1
E= dE =
l dm = I
2 ;
W W 2 2
R
on I = W l2dm, que es el moment d'inercia del cos respecte de l'eix donat. Notem que, en
particular, quan un dels eixos es un eix coordenat, tenim les de nicions de Ix , Iy i Iz donades
abans.
Tot i l'analogia resultant entre el moment d'inercia i la massa de W , cal remarcar que el moment
d'inercia de W respecte d'un eix depen de l'eix de gir i de la forma de W .

3.5.1 Exemple Calculem el moment d'inercia, respecte a l'eix x, d'un plat que te per contorn un
arc de la corba y = sin x, x 2 [0; ] i l'eix x, sabent que la densitat a cada punt es proporcional
a la seva distancia a l'eix.
y

0  x

Figura 3.10: Moment d'inercia d'un plat

La funcio de densitat es  = ky, per a certa constant k, i per tant el moment d'inercia respecte
de x es:

Z Z Z sin x Z
k  4 3
Ix = y2 (x; y)dxdy = k y3 dydx = sin xdx = k :
D 0 0 4 0 32

3.5.2 Exemple Calculem el moment d'inercia de la bola unitat W = fx2 + y 2 + z 2  1g respecte


d'un diametre, sabent que la densitat de massa en cada punt es proporcional a la distancia del
punt al centre de la bola.
Podem suposar, per simetria, que el diametre es l'eix z . Operant amb coordenades esferiques,

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


3.5. Moment d'inercia i energia cinetica 79

x = r sin ' cos ; y = r sin ' sin ; z = r cos ', tenim x2 + y2 = r2 sin2 ',  = kr, llavors
Z Z 2 Z  Z 1
Iz = 2 2
(x + y )(x; y; z )dxdydz = d d' kr r2 sin2 ' r2 sin ' dr
W Z Z
0 0 0
1  3 k  2 4 k
= 2 k sin 'd' = sin '(1 cos ')d' = :
6 0 3 0 9

3.5.3 Exemple Si W es un cos de forma geometrica simple que te un eix de simetria, aleshores
es relativament senzill calcular el moment d'inercia de W respecte d'aquest eix.
Considerem, per exemple, un cilindre anular homogeni i calculem el seu moment d'inercia
respecte de l'eix de simetria. Escollim coordenades de manera que W sigui els cos donat per
les desigualtats
a2  x2 + y2  b2 ;
0  z  l:
L'eix de simetria es l'eix z . Com que W es un cos homogeni, podem suposar que la funcio
de densitat es constant igual a 1. Aix, utilitzant coordenades cilndriques, podem calcular el
moment d'inercia segons:
Z
I = (x2 + y2 ) dxdydz
W
Z 2 Z b Z l
= r2  r dzdrd
0 a
Z b
0
l 4
= 2l r3 dr = (b a4 ) :
a 2
La massa del cilindre es
m(W ) = (b2 a2 )l = l(b2 a2 ) ;
i, per tant, podem expressar el moment d'inercia de la forma
l 2 2 2 2
I = (b a )(b + a )
2
1
= m(W )(b2 + a2 ) :
2
Aix, quan a = 0, cas en el qual tenim un cilindre masss, el moment d'inercia respecte de l'eix
del cilindre es
1
I = m(W )b2 ;
2
mentre que si fem el lmit quan a tendeix a b, cas en el qual tindrem nomes la carcassa del
cilindre, trobem que
I = m(W )b2 :

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


80 Captol 3. Algunes aplicacions de les integrals multiples

Aquests resultats tenen una interpretacio evident: amb una mateixa massa, la inercia de rotacio
del cilindre masss es menor, ja que te bona part de la massa mes propera a l'eix de gir que la
distancia b.

Hi ha una relacio molt util entre el moment d'inercia d'un cos W respecte d'un eix i el moment
d'inercia de W respecte d'un eix parallel que passa pel centre de masses. Aquesta relacio es
coneix com a teorema dels eixos parallels o teorema de Steiner:

3.5.4 Teorema de Steiner El moment d'inercia d'un cos respecte d'un eix es la suma del mo-
ment d'inercia respecte d'un eix parallel que passa pel centre de masses i el moment que tindria
si tota la seva massa estigues concentrada en l'esmentat centre.

Podem expressar analticament aquest resultat de la forma seguent: sigui W  R3 una regio
elemental i  una funcio de densitat. Sigui r un eix de l'espai i s la recta parallela que passa
pel centre de masses de W . Finalment, notem
d = distancia del centre de masses a r ;
m = massa total de W .
Aleshores, el teorema de Steiner s'expressa per l'equacio

Ir = Is + md2 :
En efecte, prenem coordenades de manera que el centre de masses de W es l'origen, (0; 0; 0),
i que s es l'eix z . La recta r es una recta parallela a l'eix z que passa per un punt (x0 ; y0 ; 0).
Aleshores, el moment d'inercia de W respecte de r es
Z
Ir = ((x x0 )2 + (y y0 )2 ) dxdydz
ZW Z
= (x2 + y2 ) dxdydz + (x20 + y02 )  dxdydz
W Z Z W
2x0 x dxdydz 2y0  dxdydz :
W W
Pero, com que l'origen es el centre de masses de W , es te que
Z Z
x dxdydz = ydxdydz = 0 ;
W W
d'on se segueix el resultat.
Observem que d'aquest resultat es dedueix que el moment d'inercia d'un cos respecte d'un eix
es mes gran a mesura que es mes gran la distancia de l'eix al centre de masses del cos, i es
mnim quan l'eix passa pel centre de masses.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


3.5. Moment d'inercia i energia cinetica 81

3.5.5 Exemple Sigui W el cilindre donat per les desigualtats


x2 + y2  R2 ;
h h
2
 z ;
2
amb densitat constant k. El moment d'inercia de W respecte de l'eix x, calculat amb coorde-
nades cilndriques, es:
Z Z 2 Z R Z h=2
I = k (y2 + z 2 ) dxdydz = k (r2 sin2  + z 2)r dzdrd
W 0 0 h=2
Z 2 Z R
h3
= k (hr3 sin2  + r) drd
0 0 12
Z 2 4
R h R2
3
= k (h sin2  + ) d
0 4 12 2
hR4 h3 R2
= k( + ):
4 12
La massa del cilindre es
m(W ) = R2  h  k :
Aix, podem escriure el moment d'inercia segons
 2
h2

R
I = m(W ) + :
4 12
Segons el teorema de Steiner, el moment d'inercia de W respecte d'un eix perpendicular al
cilindre i que passa per un extrem es
R 2 h2 h2
 
I0 = m + +m
4 12 4
 2 2 
R h
= m + :
4 3
3.5.6 Exemple Un uid de densitat constant  = 1 esta contingut entre dos cilindres de radis
a1 i a2 , que giren a velocitats angulars
1 i
2 . Cada partcula de uid es mou descrivint una
circumferencia amb velocitat v(r) = A=r + B r. Les constants A i B estan triades de manera
que v(a1 ) =
1 a1 i v(a2 ) =
2 a2 . Si el uid esta con nat entre els plans z = 0 i z = h (vegeu
la gura 3.11), calculem l'energia cinetica total del uid.
Sigui W el volum entre els dos cilindres. Si prenem coordenades cilndriques, es te que
Z Z
1 2 1 2
E = v dm = v dxdydz
W 2 W 2
1 h 2 a2 A2
Z Z Z Z a2 2
A
= ( 2 + 2AB + B 2 r2 )rdrddz = h  ( + 2ABr + B 2 r3 )dr
2 0 0 a1 r a1 r

a B 2 
= h A2 ln 2 + AB (a22 a21 ) + (a42 a41 ) ;
a1 4

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


82 Captol 3. Algunes aplicacions de les integrals multiples

z
z=h

a1
a2
y
z=0
x

Figura 3.11: Un uid entre dos cilindres

on A i B els trobarem resolent el sistema lineal


A

1 a1 = + B a1 ;
a1
A

2 a2 = + B a2 ;
a2
es a dir,

1 a31
2 a1 a22
 
A = a1
1 ;
a21 + a22

a2
a2
B = 1 21 22 2 :
a1 + a2

3.6 Potencial gravitacional


Segons la llei de la gravitacio universal de Newton, la forca entre dues partcules de masses m
i m0 separades per una distancia r es una forca atractiva en la direccio que uneix les partcules
i de modul igual a
Gmm0
;
r2
sent G la constant de gravitacio universal. Podem expressar aquesta llei de forma vectorial:
si (x0 ; y0 ; z0 ) son les coordenades de la partcula de massa m i (x; y; z ) les de la de massa m,
aleshores la forca exercida per m sobre m es igual a
Gmm0 (x x0 ; y y0 ; z z0 )
F = p
(x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z0 )2 (x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z0 )2
Gmm0
= p 3 (x x0 ; y y0 ; z z0 ) :
(x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z0)2

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


3.6. Potencial gravitacional 83

Aix, si denotem per r = ((x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z0 )2 )1=2 , la forca exercida per m sobre


una partcula de massa unitat m0 = 1 en el punt (x; y; z ) es
Gm
F= (x x0 ; y y0 ; z z0 ) :
r3
Un calcul elemental mostra que F es igual a
Gm
F = r( );
r
on rf = ( @f @f @f
@x ; @y ; @z ).
En aquest cas es diu que F admet una funcio potencial, V = Gm=r (mes endavant, en els
captols 5 i 6, tractarem els camps vectorials amb mes detall).
La forca gravitacional i, en consequencia, el potencial gravitacional son additius. Aixo es, si
m1 ; : : : ; mk son masses puntuals de l'espai, el potencial gravitacional que generen es igual a
 
m1 mk
G ++ ;
r1 rk
on r1 ; : : : ; rk son les distancies de les masses corresponents ns al punt (x0 ; y0 ; z0). Aix, com en
d'altres processos additius examinats al llarg d'aquest captol, la nocio de potencial gravitacional
creat per un cos de l'espai es de neix en termes d'una integral.
Suposem ara que el nostre objecte atractor es un domini estes W amb densitat de massa
(x; y; z ). Es de neix el potencial gravitacional creat per W com la funcio de nida per la
integral Z
(x; y; z )dxdydz
V (x1 ; y1; z1 ) = Gm p :
W (x1 x)2 + (y1 y )2 + (z1 z )2
Observem que si el punt de de nicio de V es de W aleshores la integral es una integral impropia,
que es convergent.
3.6.1 Exemple Calculem el potencial gravitacional degut a una barnilla de longitud L, ho-
mogenia (amb densitat igual a 1), en els punts de l'eix on esta situada, (vegeu la gura 3.12):

0 L

Figura 3.12: Barnilla homogenia de longitud L

Z L=2 Z L=2
dx dx
V (x1 ) = Gm p
2 = Gm =
L=2 (x1 x) L=2 x1 x
L=2

x + (L=2) PA
= GM ( ln(x1 x)) = Gm ln 1 = Gm ln

L=2
x 1 ( L= 2) P B

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


84 Captol 3. Algunes aplicacions de les integrals multiples

3.6.2 Exemple Usant coordenades esferiques, calculem el potencial gravitacional d'una esfera
de radi R formada per capes concentriques homogenies.
Suposem que l'origen es el centre de l'esfera i que la densitat de massa es constant en cada capa
concentrica de l'esfera (es a dir, la densitat (r) es funcio del radi de laRcapa). Usem el resultat
de l'exemple 3.3.3 que ens donava la massa de l'esfera segons M = 4 0R (r)r2 dr.
Prenem un punt p qualsevol en l'eix z de coordenades (0; 0; D), amb D > 0; la simetria del
problema ens donara el potencial a qualsevol punt de l'espai. Es te que

Z
(x; y; z )
V (x1 ; y1 ; z1 ) = Gm p dxdydz
W x + y 2 + (D z )2
2
Z 2 Z R Z 
2 sin '
= Gm d (r)r dr p d' :
0 0 0 D + r2 2Dr cos '
2
Ara be,
Z  

sin ' 1 p 2 2
p
2 2 d' = D + r 2 Dr cos '
0 D + r 2Dr cos ' Dr
0
1 h 2 2 1 2
i
= (D + r + 2Dr) = (D 2 + r 2 2Dr)1=2
Dr
1
= [D + r j D r j] ; ()
Dr
expressio que cal avaluar distingint dos casos:
2
(a) Si p es exterior a l'esfera (D > R), llavors j D r j= D r, (*) val i es te que
D
Z 2 Z R
2
V (x1 ; y1; z1 ) = Gm (r)r2 dr
d
0Z 0 D
4 R GMm
= Gm (r)r2 dr = :
D 0 D
Per tant, el potencial degut a una esfera de densitat (r) en un punt exterior es el mateix que
si tota la massa de l'esfera es concentres en el seu centre.
(b) Si p es interior a l'esfera (D < R), llavors

j D r j= D r
r D
si r < D ;
si r > D ;
i el valor de (*) es

2=D si r < D ;
2=r si r > D ;

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


3.6. Potencial gravitacional 85

i es te que
"Z #
2 Z D
2
Z 2 Z R
2
V (x1 ; y1 ; z1 ) = Gm d 2
(r)r dr + d' 2
(r)r dr
0 0 D 0 D r
" Z D Z R #
4
= Gm (r)r2 dr + 4 (r)rdr
D 0 D
" Z R #
MD
= Gm + 4 (r)rdr ;
D D

on el primer sumand es el potencial degut al tros de massa MD corresponent a l'esfera de radi
D.
Si D < 0, cal substituir D per jDj en els calculs anteriors. Aix, per D < 0 en el cas (a), trobem
que
GMm
V (x1 ; y1 ; z1 ) = ;
D
i en el cas (b), que " #
Z R
MD
V (x1 ; y1; z1 ) = Gm + 4 (r)rdr :
D D

3.6.3 Observacio El potencial gravitacional ens dona tambe l'oportunitat de presentar l'interes
de les integrals de mes de tres variables. En efecte, siguin W i W 0 dos cossos de l'espai amb
distribucions de masses donades per les funcions (x; y; z ) i (x0 ; y0; z 0 ), respectivament. Segons
la llei de Newton, el potencial gravitacional entre dos elements de masses arbitrariament petites
de W i W 0 es
(x; y; z )(x0 ; y0 ; z 0 )
Gp xyz x0 y0 z 0 ;
(x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z 0 )2
i, per tant, trobem la integral de sis variables
(x; y; z )(x0 ; y0 ; z 0)
Z
G p dxdydz dx0 dy0 dz 0 :
W W 0 (x x0 )2 + (y y 0 )2 + (z z 0 )2
Val a dir que, com hem observat en els exemples anteriors, sovint el comportament d'un cos
es similar al d'una massa puntual concentrada en el seu centre de masses, la qual cosa estalvia
calcular integrals de sis variables.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4
Integracio de funcions sobre corbes
i superfcies
En molts processos de la fsica i de les aplicacions es convenient modelitzar un cos de l'espai
mitjancant una corba o una superfcie, de manera que el model sigui mes senzill que l'objecte
original. Aix, sovint es tracta un lferro (o un l conductor) com una lnia o una placa com
una superfcie, com si no tinguessin volum. Tot i aixo, aquests models estan dotats d'una funcio
de densitat de massa. Si volem determinar la massa d'una lnia material de l'espai R3 a partir
de la seva funcio de densitat, no podem integrar la funcio com si fos de tres variables, sino que
 aix com sorgeix el concepte d'integral
cal fer referencia al fet que la lnia es de dimensio 1. Es
de trajectoria que introdum en aquest captol. Analogament, si la massa que volem calcular
es la d'una placa, la integral corresponent es una integral de superfcie.
Aquestes son aplicacions del calcul integral que podrem haver inclos en el captol anterior. No
obstant aixo, hem preferit dedicar un captol espec c a aquestes questions que apro tarem,
alhora, per repassar els conceptes geometrics de corba i superfcie de l'espai, cosa que ens sera
de molta utilitat en els captols seguents.

4.1 Longitud d'una trajectoria


En aquest apartat analitzem el concepte de longitud d'una corba i com calcular-la. Per fer-ho,
comencarem recordant les de nicions de trajectoria i de corba associada.
La idea intutiva de trajectoria respon a la del recorregut descrit per una partcula a mesura
que passa el temps. Aix, per coneixer la trajectoria cal coneixer la posicio de la partcula en
cada instant, es a dir, les seves coordenades en funcio del temps. Formalitzem aquesta idea de
la forma seguent.

4.1.1 De nicio Una trajectoria, o cam, es una aplicacio, derivable amb continutat,  d'un
interval tancat I = [a; b] a R 3 ,

:I ! R3 ;
t 7 ! (t) = (x(t); y(t); z (t)) :

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


88 Captol 4. Integracio de funcions sobre corbes i superfcies

La variable real t rep el nom de parametre (o tambe, temps) de la trajectoria . A la imatge de


I per , (I ), l'anomenarem la corba associada a la trajectoria . Es  a dir, la corba associada a
una trajectoria correspon al conjunt de punts pels quals passa la trajectoria al llarg del temps
t 2 [a; b], mentre que el terme trajectoria es reserva per a la forma en la qual es descriu el pas
per aquests punts. Es  clar, per tant, que dues trajectories diferents poden tenir la mateixa
corba associada.
En la de nicio de trajectoria hem imposat que  sigui derivable, de fet amb continutat. La
derivada de ,
0 : I ! R3
t 7 ! 0 (t) = (x0 (t); y0 (t); z 0 (t)) ;
de neix el vector tangent 0 (t) en cada punt, (t), de la trajectoria. El modul d'aquest vector
indica la velocitat amb la qual es recorre la corba associada a la trajectoria.
4.1.2 Exemples
1. Considerem les trajectories planes ; : [0; 2] ! R2 , de nides per
(t) = (cos t; sin t) ;
(t) = (cos 2t; sin 2t) ;
respectivament. Ambdues trajectories tenen la circumferencia x2 + y2 = 1 com a corba associ-
ada, pero mentre que  fa una volta al llarg de la circumferencia, en fa dues. Observem que
les velocitats corresponents son 1 i 2, respectivament.
2. La cicloide es la corba plana descrita per un punt de la circumferencia unitat quan aquesta
roda al llarg de l'eix de les x (vegeu la gura 4.1). Si t es l'angle de gir de la circumferencia,
l'equacio parametrica de la cicloide es
(t) = (t sin t; 1 cos t) :
La cicloide completa un cicle quan 0  t  2.
y

t
x
Figura 4.1: Una cicloide

3. La trajectoria  : [0; 2] ! R3 de nida per


(t) = (cos t; sin t; t) ;

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4.1. Longitud d'una trajectoria 89

descriu una volta de l'helice circular (vegeu la gura 4.2).

Figura 4.2: Helice circular

Com podem mesurar la longitud d'una trajectoria? Ho farem per un proces d'aproximacio:
considerem una trajectoria , que suposarem que es simple, es a dir, que es injectiva, o sense
autointerseccions (encara que aixo no es necessari). Podem aproximar la longitud de la corba
associada a la trajectoria per la longitud d'una corba poligonal formada per un nombre nit
de segments que uneixen diferents punts de la trajectoria (vegeu la gura 4.3). En efecte, sigui
P = ft0 ; t1 ; : : : ; tk g, amb a = t0 < t1 <    < tk = b, una particio d'ordre k de l'interval I . La
longitud de la corba poligonal formada pels segments que uneixen (ti ) i (ti+1 ), i = 0; : : : ; k 1,
que denotarem per `(P ), es igual a
k
X
`(P ) = k (ti ) (ti 1 ) k :
i=1

Sigui k P k= max fti ti 1 g la norma de la particio. E s clar que si afegim mes punts a una
1ik
particio donada, la corba poligonal corresponent s'ajusta millor a la corba original (vegeu la
gura 4.3). Aixo dona sentit a la de nicio que segueix.

Figura 4.3: Poligonal inscrita a una corba

4.1.3 De nicio La longitud d'una trajectoria  es el lmit de les longituds de les poligonals
inscrites, `(P ), quan la norma de P tendeix a zero, es a dir,
`() = lim `(P ) :
kP k!0

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


90 Captol 4. Integracio de funcions sobre corbes i superfcies

Logicament, la de nicio anterior nomes te sentit si aquest lmit existeix, fet que en el nostre
cas esta garantit per la proposicio seguent, resultat que dona, alhora, una formula integral per
fer el calcul efectiu de la longitud d'una trajectoria.
4.1.4 Proposicio La longitud d'una trajectoria es igual a la integral de la velocitat o norma del
vector tangent, es a dir,
Z b Z bp
`() = k 0 (t) k dt = [x0 (t)]2 + [y0 (t)]2 + [z 0(t)]2 dt :
a a

Demostracio. Com que hem demanat que una trajectoria  sigui derivable amb continutat, les
components del vector tangent 0 (t) = (x0 (t); y0 (t); z 0 (t)) son funcions contnues. Aplicant el
teorema del valor mig a cadascuna en els intervals [ti 1 ; ti ], 1  i  k, dedum l'existencia de
certs valors ai ; bi ; ci 2 [ti 1 ; ti ] tals que
p
k (ti ) (ti 1 ) k = [x(ti ) x(ti 1 )]2 + [y(ti ) y(ti 1 )]2 + [z (ti ) z (ti 1 )]2
p
= x0 (ai )2 + y0 (bi )2 + z 0(ci )2 (ti ti 1 ) :
Si tinguessim que ai = bi = ci , aleshores podrem escriure
k
X X k Z b
lim
kP k!0 i=1
k 0 (ti ) 0 (ti 1 ) k= kPlim
k!0
k 0 (ai ) k (ti ti 1 ) = k 0 (t) k dt;
i=1 a
on la darrera igualtat correspon a la de nicio de la integral d'una funcio, i aix acabaria la
demostracio.
No es cert en general, pero, que ai = bi = ci . Per reduir-nos a aquest cas, utilitzarem la
continutat uniforme: en efecte, essent x0 ; y0 ; z 0 funcions contnues sobre l'interval compacte I ,
son funcions uniformement contnues i, per tant, donat qualsevol " > 0 existeix Æ > 0 tal que,
si k P k< Æ, aleshores
p
0
x0 (ai )2 + y 0 (bi )2 + z 0 (ci )2 k  (ui ) k < " ;

per a tot ui 2 [ti 1 ; ti ]. Aix, si k P k< Æ, es te que



k
X

`(P )

k 0 (ui ) k (ti ti 1 )

< "(b a) :
i=1
P
Ara be, la suma ki=1 k 0 (ui ) k (ti ti 1 ) es una suma de Riemann de la funcio k 0 k a
l'interval I , es a dir, que es te que
X k Z b
lim
kP k!0 i=1
k 0 (ui ) k (ti ti 1 ) = k 0 (t) k dt ;
a
i, en consequencia, existeix el lmit limkP k!0 `(P ) = `() i es igual a
Z b
`() = k 0 (t) k dt :
a

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4.1. Longitud d'una trajectoria 91

4.1.5 Exemples
1. Les longituds de les trajectories de l'exemple 4.1.2, que tenen com a imatge la circumferencia
de radi 1, son:
Z 2 p
`() = sin2 t + cos2 t dt = 2 ;
0
Z 2 p
`( ) = 2 sin2 2t + cos2 2t dt = 4 ;
0
cosa que re ecteix clarament que una de les trajectories fa una volta a la circumferencia mentre
que l'altra en fa dues.
2. La longitud d'una volta de l'helice (t) = (cos t; sin t; t), t 2 [0; 2] es
Z 2 p Z 2
p p
`() = sin2 t + cos2 t + 1 dt = 2 dt = 2 2 :
0 0
3. La determinacio de la longitud d'una trajectoria mitjancant una integral s'esten sense di-
cultat a les trajectories diferenciables a trossos, es a dir, trajectories contnues (t) que son
derivables amb continutat llevat d'un nombre nit de punts, a1 ; : : : ; am de l'interval [a; b], en
els quals la derivada, 0 , presenta discontinutats de salt. En aquest cas, si prenem a0 = a i
am+1 = b, es te que
Xm Z ai+1
`() = k 0 (t) k dt :
i=0 ai

()

(0)
1
Figura 4.4: Una trajectoria diferenciable a trossos

Aix, per exemple, la trajectoria



(cos t; sin t; 0) ; 0  t  =2 ;
(t) = (0; 1; t) ; =2  t   ;

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


92 Captol 4. Integracio de funcions sobre corbes i superfcies

es una trajectoria diferenciable a trossos, ja que es contnua pero no es derivable en t = =2
(vegeu la gura 4.4), i la seva longitud es igual a
Z =2 Z  Z =2 p Z 
k 0 (t) k dt + k 0 (t) k dt = sin2 t + cos2 t dt + dt =  :
0 =2 0 =2

La formula que acabem de demostrar per calcular la longitud d'una corba utilitza, de forma
essencial, la continutat de la derivada de (t). Si no haguessim imposat que les trajectories
fossin de classe C 1 podrem trobar-nos amb trajectories de longitud in nita com veiem en els
dos exemples que presentem a continuacio.

4.1.6 Exemples
1. Considerem l'espiral plana de nida, per a 0 < t  1, per (vegeu la gura 4.5)
 
2 2
(t) = t cos ; t sin ; si t 2]0; 1] ;
t t
(0) = 0 :

Figura 4.5: Corba espiral

1 ; 1 ], la trajectoria  fa una volta completa a l'origen, que denota-


Quan t recorre l'interval [ k+1 k
 clar que la longitud de cadascuna d'aquestes trajectories satisfa que
rem per Sk . Es
1
`(Sk )  ;
k+1
d'on se segueix que
X 1
 `() :
k1 k + 1
Pero aquesta serie es la serie harmonica d'exponent 1, que es divergent, per la qual cosa la
longitud `() es in nita.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4.1. Longitud d'una trajectoria 93

Observem que, per a t 6= 0,  es derivable amb continutat i se satisfa que


 
2 2 2 2 2 2
0 (t) = cos + sin ; sin cos ; t 2]0; 1] :
t t t t t t
La singularitat d'aquest exemple resideix en que  no es derivable a l'origen. De fet, si intentem
calcular la longitud de  mitjancant una integral com la de la proposicio anterior, trobem la
integral impropia
Z 1r
42
`() = 1 + 2 dt ;
0 t
que es divergent.
2. La corba que anem a descriure seguidament es construeix a partir d'aproximacions poligonals.
Prenem un segment S de longitud 1 i el dividim en tres parts iguals. Substitum el segment
[1=3; 2=3] pels costats d'un triangle equilater basat en aquest segment, i notem P1 la corba
poligonal corresponent. Aix, P1 esta formada per quatre segments iguals de longitud 1=3, i,
per tant, la seva longitud total es `(P1 ) = 4=3.
.
. .
............ ........ .......
.. ....
. .
..... ....
.... ...
.. .
...
..
. .... . ..... ..... ..... .....

.. .........................

Figura 4.6: Generacio de la corba de von Kock

Repetim l'operacio en cada un dels quatre segments de P1 , es a dir, dividim els segments en
tercos i substitum el terc mig pels costats d'un triangle equilater que el te per base (vegeu la
gura 4.6). Obtenim aix una corba poligonal P2 formada per 16 segments de longitud 1=32.
La seva longitud total es  2
1 4
`(P2 ) = 42 2 = :
3 3
Reiterant el proces, construm una corba poligonal Pk de longitud
 k
4
`(Pk ) = ;
3
i, per tant, si C es la corba lmit de les corbes poligonals Pk (corba que acceptarem que existeix),
la longitud de C es in nita. En aquest cas ens trobem davant d'una corba que no es derivable
en una in nitat de punts.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


94 Captol 4. Integracio de funcions sobre corbes i superfcies

Fins ara ens hem referit a la longitud d'una trajectoria. Quan diem que la longitud d'una
circumferencia de radi R es 2R no fem referencia a cap manera explcita de recorrer-la i, a
mes, esperem que aquesta longitud sigui tambe la de qualsevol trajectoria que faci una volta
completa a la circumferencia. Acabem aquest apartat de nint la longitud d'una corba. Per fer el
pas de la longitud d'una trajectoria a la longitud d'una corba comencarem de nint trajectories
equivalents.
4.1.7 De nicio Direm que dues trajectories  : I ! R 3 i : J ! R3 son equivalents si
existeix una aplicacio bijectiva h : I ! J tal que tant h com h 1 son de classe C 1 i se satisfa
que  = Æ h.

Aix, dues trajectories equivalents descriuen el mateix recorregut, pero a velocitats diferents (i,
possiblement, en sentit invers, vegeu l'apartat d'orientacions del proper captol). La funcio h es
un canvi de variable. Recordem que una funcio amb aquestes propietats es sempre estrictament
monotona (creixent o decreixent).
4.1.8 Proposicio Dues trajectories equivalents tenen la mateixa longitud, es a dir, si  i son
equivalents, `( ) = `( ).

Demostracio. Com que  i son equivalents, hi ha una funcio de canvi de variable, h, tal que
 = Æ h. Segons la regla de la cadena tenim que
0 (t) = 0 (h(t)) h0 (t) ;
i, per tant,
k 0 (t) k= jh0 (t)j k 0 (h(t)) k :
Aix, es te que Z
`() = jh0 (t)j k 0 (h(t)) k dt ;
I
i, aplicant el teorema del canvi de variable per a integrals d'una variable, en resulta la igualtat
Z Z
jh0 (t)j k 0 (h(t)) k dt = k 0 ( ) k d ;
I J
d'on se segueix que `() = `( ).
Aquest darrer resultat ens permet ara de nir la longitud d'un corba (regular) sense fer referencia
a la trajectoria que la de neix. En primer lloc establim quines son les corbes regulars.
4.1.9 De nicio Direm que una trajectoria  es regular si el vector tangent no s'anulla mai, es
a dir,  0 (t) 6= 0, per a tot t 2 I .

Les trajectories regulars satisfan el seguent:


4.1.10 Proposicio Dues parametritzacions regulars i simples d'una mateixa corba son sempre
equivalents.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4.1. Longitud d'una trajectoria 95

Demostraci o. Siguin  : I ! C i : J ! C dues parametritzacions regulars i bijectives de


la corba C . Com que els intervals I i J son compactes, les funcions inverses  1 i 1 , que
existeixen per la bijectivitat de les parametritzacions, son tambe contnues. Aix, la composicio
h = 1 Æ  : I ! J es contnua i bijectiva. Ens queda per comprovar que h i h 1 son
derivables amb continutat.
Per a qualsevol t 2 J , es te que 0(h(t)) 6= 0, ja que es regular, per la qual cosa alguna
component d'aquest vector sera no nulla; sigui i0 (h(t)) 6= 0. Com que i0 es contnua, podem
aplicar el teorema de la funcio inversa per deduir que i 1 es derivable amb continutat i que,
per tant, la composicio h = i 1 Æ i es C 1 en un entorn del t escollit. Aixo ho podem fer per a
cada t 2 I i, per tant, h 2 C 1 (I ). Que h 1 es C 1 se segueix d'una nova aplicacio del teorema
de la funcio inversa.
Aquest resultat dona sentit a la de nicio seguent.

4.1.11 De nicio Direm que un conjunt de punts de R 3 que admeti una parametritzacio regular
i simple es una corba regular. S'anomena longitud de la corba regular la longitud de qualsevol
parametritzacio regular i simple de la corba.

Si  es una parametritzacio regular i simple, la funcio ` : I ! [0; `()] de nida per
Z t
`(t) = k 0 ( ) k d ;
a
que dona la longitud de  des de (a) ns a (t), te per derivada `0 (t) =k 0 (t) k> 0. Aix,
com que es C 1 , sera estrictament creixent, i, pel teorema de la funcio inversa, te inversa ` 1 de
classe C 1 . Es
 a dir,  Æ ` 1 es una parametritzacio, equivalent a , depenent del parametre `
que dona la longitud de l'arc recorregut. Aquest parametre rep el nom de parametre arc.
Observeu que el vector tangent en cada punt d'una corba parametritzada pel parametre arc es
unitari:
0 Æ ` 1
( Æ ` 1 )0 = (0 Æ ` 1)(` 1 )0 = 0
k Æ` 1 k :
Derivant el parametre arc respecte del parametre t trobem la igualtat
d`
`0 (t) ==k 0 (t) k :
dt
Usarem l'expressio element de longitud per referir-nos a
d` =k 0 (t) k dt :
Aix, la longitud d'una corba es igual a la integral de l'element de longitud, cosa que escriurem
de la forma: Z b Z Z
`(C ) = `() = k 0 (t) k dt = d` = d` :
a  C

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


96 Captol 4. Integracio de funcions sobre corbes i superfcies

4.2 Integral de trajectoria


Ens plantegem el problema seguent: sigui C (o ) una corba plana i f : C ! R una funcio
positiva. Representem gra cament f situant un punt d'alcada z = f (x; y) sobre cada punt
(x; y) de la corba (vegeu la gura 4.7). S'obte, aix, una corba sobre C , que juntament amb la
corba original determina un tancat vertical. Com podem calcular l'area d'aquest tancat?

Figura 4.7: Tancat sobre una corba plana

El problema aix plantejat te moltes analogies amb el del calcul de l'area sota el gra c d'una
 un problema d'integracio. Per resoldre'l utilitzarem el mateix metode
funcio d'una variable. Es
emprat en la de nicio de la longitud d'una trajectoria: dividir la corba en arcs cada vegada
mes petits, que podem aproximar per segments rectilinis, i prendre el lmit quan la longitud
d'aquests arcs tendeix a zero.
4.2.1 De nicio Donada una funcio real f de nida sobre la corba imatge d'una trajectoria  :
I = [a; b] ! R3 , direm que f es integrable sobre la trajectoria  si existeix el lmit
k
X
lim f ((ci )) k (ti ) (ti 1 ) k ;
kP k!0 i=1
sent P una particio ft0 ; t1 ; : : : ; tk g de I , ci 2 [ti 1 ; ti ], i aquest lmit es independent dels punts
ci escollits.
Z
El lmit rep el nom d'integral de la funcio f sobre la trajectoria  i la designarem per f d`,

es a dir,
Z k
X
fd` = lim f ((ci )) k (ti ) (ti 1 ) k :
 kP k!0 i=1
4.2.2 Proposicio Si f es contnua, f es integrable sobre qualsevol trajectoria  i se satisfa que
Z Z b
f d` = f ((t)) k 0 (t) k dt :
 a

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4.2. Integral de trajectoria 97

Demostracio. Usant la continutat uniforme i el teorema del valor mig, com en la demostracio
de la proposicio 4.1.4, veiem que
X k X k
lim f ((ci )) k (ti ) (ti 1 ) k= lim f ((ci )) k 0 (ci ) k (ti ti 1 ) ;
kP k!0 i=1 kP k!0 i=1
i l'ultima expressio es una suma de Riemann de la funcio (f Æ ) k 0 k sobre l'interval I .
Aquesta funcio es contnua sobre I i, per tant, integrable, d'on se segueix que aquest lmit es
igual a la integral de l'enunciat.

Observeu que la longitud d'una trajectoria es la integral de la funcio 1 sobre la trajectoria.
El resultat seguent permet de nir la integral d'una funcio sobre una corba regular independent-
ment de la trajectoria simple que la de neixi.
4.2.3 Proposicio La integral d'una funcio contnua f sobre la trajectoria  no varia si la repa-
rametritzem, es a dir, si  i son parametritzacions equivalents,
Z Z
f d` = f d` :


Demostraci
o.  una aplicacio immediata del teorema del canvi de variables. En efecte, si
Es
 = Æ h, aleshores es te que 0 = ( 0 Æ h) h0 i, per tant,
Z Z b Z b
f d` = f ((t)) k 0 (t) k dt = (f Æ )(h(t)) k 0(h(t)) k jh0 (t)jdt :
 a a
Finalment, pel teorema del canvi de variables, resulta que
Z Z Z
f d` = f ( ( )) k 0 ( ) k d = f d` :
 J

De nim ara la integral de f sobre una corba:


4.2.4 De nicio Donada una corba regular C i una funcio contnua f , de nida sobre la corba, es
de neix la integral de f sobre C com la integral de f sobre qualsevol parametritzacio  regular
i simple de C , es a dir, si  : I ! C es una parametritzacio regular i simple, aleshores es te
que Z Z
f d` = f d` :
C 
4.2.5 Exemples
1. Calculem la integral de la funcio f (x; y) = jxyj sobre l'ellipse x2 =4 + y2 = 1. Parametritzem
l'ellipse per (t) = (2 cos t; sin t), amb t 2 [0; 2]. L'element de longitud es
p p
d` =k 0 (t) k dt = 4 sin2 t + cos2 t dt = 1 + 3 sin2 t dt

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


98 Captol 4. Integracio de funcions sobre corbes i superfcies

i, llavors,
Z Z 2 p Z =2 p
f d` = 2j cos t sin tj 1 + 3 sin2 t dt = 8 cos t sin t 1 + 3 sin2 t dt
C 0Z 0
1p 8 56
= 4 1 + 3u du = [(1 + 3u)3=2]10 = :
0 9 9

2. Calculem la integral d'una funcio de nida sobre una trajectoria plana expressada en coor-
denades polars per r = r(),  2 [1 ; 2 ]. Utilitzant l'angle  com a parametre, la trajectoria
correspon a
() = (r() cos ; r() sin ) ;
que te derivada
0 () = (r0 () cos  r() sin ; r0 () sin  + r() cos ) ;
d'on se segueix que l'element de longitud es
p
d` =k 0 () k d = (r0 )2 + r2 d :
Aix, la integral d'una funcio f sobre aquesta trajectoria s'expressa mitjancant la integral
Z Z 2 p
f d` = f (r cos ; r sin ) (r0 )2 + r2 d :
 1
Per exemple, la integral de la funcio f (x; y) = x2 +y2 al llarg d'una espira de l'espiral logartmica
r = e , es igual a
Z 2 p 2 p
p 2 3 2
e2 e2 + e2 d = e = (e6 1) :
0 3
0 3

4.2.6 Observacions
1. Si la trajectoria  es C 1 a trossos, de nim la integral d'una funcio contnua sobre la trajectoria
com la suma de les integrals sobre cadascun dels trossos on  es C 1 .
2. Com que les integrals de funcions contnues sobre trajectories son sumes d'integrals de
funcions contnues d'una variable, es evident que es compliran totes les propietats de linealitat,
homogenetat, etc. d'aquestes. A ttol d'exemple, enunciem el teorema del valor mig: donada
una trajectoria  : I ! C i una funcio contnua f , existeix un punt p 2 (I ) tal que
Z
f d` = f (p) `() :


4.3 El concepte de superfcie


Intutivament, una superfcie es un subconjunt de R3 que, localment, es com un pla. Es
 clar
que el gra c d'una funcio contnua z = f (x; y) de nida en un domini respon a aquesta idea,

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4.3. El concepte de superfcie 99

ja que per determinar un punt del gra c es su cient coneixer el valor de les dues coordenades
(x; y). El paraboloide z = x2 + y2 es una d'aquestes superfcies.
Un exemple mes ampli de superfcies el donen les descrites per equacions de la forma
F (x; y; z ) = 0 ;
com l'esfera x2 + y2 + z 2 = 1. En aquest cas, per tal que l'equacio determini una superfcie en el
sentit amb que usualment usem aquest terme, es necessari imposar alguna condicio a la funcio
F (x; y; z ). En efecte, si F es C 1 i rF (x; y; z ) 6= 0 en cada punt solucio de l'equacio, aleshores
el teorema de la funcio implcita assegura que, localment, una de les variables, per exemple z ,
pot allar-se en funcio de les altres dues, z = f (x; y).
En aquest segon cas, els punts de la superfcie tambe quedaran unvocament determinats,
localment, per dues variables, pero ara les variables utilitzades poden canviar d'un punt a un
altre. Aixo ens dona la idea de generalitzar la de nicio al cas en que les dues coordenades que
determinin els punts de la superfcie no siguin les coordenades cartesianes.
4.3.1 De nicio Una superfcie parametritzada es una aplicacio de classe C 1
':D ! R3
(u; v) 7 ! '(u; v) = (x(u; v); y(u; v); z (u; v))
on D es un domini elemental de R 2 i tal que es injectiva a l'interior de D.

La imatge S = '(D) l'anomenarem la superfcie associada a la parametritzacio '. Les variables


u, v reben el nom de parametres o coordenades de la superfcie.
4.3.2 Observacio La de nicio de superfcie que hem donat pot semblar tecnicament compli-
cada, ja que distingeix el comportament de ' en els punts de l'interior de D respecte els de la
frontera. De fet, normalment es demana, per questions de diferenciabilitat, que els parametres
d'una superfcie parametritzada varin en un obert del pla. Nosaltres hem proposat una vari-
acio en un domini elemental, D, que es compacte ja que facilita els enunciats d'integrabilitat de
funcions contnues, tot i que afegeix la complicacio addicional esmentada. Per tal de no fer una
digressio tecnica cada cop que utilitzem el concepte de superfcie, cosa que ens allunyaria dels
objectius que perseguim en aquest text, i com que la frontera de D te area zero i no modi ca la
integrabilitat d'una funcio, obviarem la distincio entre un domini elemental D i el seu interior,
on s'han de satisfer les propietats de regularitat que imposarem mes endavant.

Donat un punt p0 = '(u0 ; v0 ), s'anomenen corbes coordenades de la parametritzacio ' les corbes
que son les imatges, per ', de les rectes u = u0 , v = v0 (vegeu la gura 4.8).
Els vectors tangents en p0 a aquestes corbes coordenades son els vectors
 
@' @x @y @z
'u (u0 ; v0 ) = (u ; v ) = ; ; (u0 ; v0 ) ;
@u 0 0 @u @u @u
 
@' @x @y @z
'v (u0 ; v0 ) = (u0 ; v0 ) = ; ; (u0 ; v0 ) :
@v @v @v @v

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


100 Captol 4. Integracio de funcions sobre corbes i superfcies

' -

Figura 4.8: Corbes coordenades

Aquests vectors generen l'espai tangent a S en p0 ,


Tp0 S = ['u (u0 ; v0 ); 'v (u0 ; v0 )] :
Direm que la superfcie es regular o suau si l'espai tangent a la superfcie en cada punt es un
pla, es a dir, si els vectors 'u i 'v son linealment independents en tot punt de la superfcie.
Equivalentment, la superfcie es regular si i nomes si se satisfa que
'u ^ 'v 6= 0 :
La condicio de regularitat equival, intutivament, al fet que la superfcie S no tingui \punxes"
ni \arestes". En aquest cas, el vector 'u ^ 'v dona la direccio normal a la superfcie (ortogonal
al pla tangent).
4.3.3 Exemples
1. El gra c d'una funcio de dues variables, z = f (x; y), de classe C 1 , es una superfcie regular.
Parametritzem el gra c per '(x; y) = (x; y; f (x; y)). Aix, 'x = (1; 0; fx) i 'y = (0; 1; fy ), d'on
se segueix que 'x ^ 'y = ( fx; fy ; 1) 6= 0.
2. El conjunt de solucions d'una equacio
F (x; y; z ) = 0 ;
on F es una funcio de classe C 1 tal que @F @z (x; y; z ) 6= 0, es una superfcie ja que, mitjancant el
teorema de la funcio implcita, podem allar z globalment, es a dir, existeix una funcio derivable
amb continutat, f , tal que
F (x; y; z ) = 0 () z = f (x; y) :
En aquest cas, utilitzant la parametritzacio analoga a l'exemple anterior, i tenint present que
F F
fx = x ; fy = y ;
Fz Fz
resulta que una base del pla tangent es:
   
F F
'x = 1; 0; x ; 'y = 0; 1; y ;
Fz Fz

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4.3. El concepte de superfcie 101

i el vector normal corresponent es


1
'x ^ 'y = (F ; F ; F ) :
Fz x y z
4.3.4 Exemples
1. La superfcie d'una esfera de radi R, x2 + y2 + z 2 = R2, es pot parametritzar per
' : [0; 2]  [ =2; =2] ! R3 ;
'(; ) = (R cos  cos ; R sin  cos ; R sin ) :
Aquesta parametritzacio es regular. En efecte, els vectors tangents a les corbes coordenades
son
' = ( R sin  cos ; R cos  cos ; 0) ;
' = ( R cos  sin ; R sin  sin ; R cos ) ;
i, per tant, el producte vectorial es el vector
' ^ ' = (R2 cos  cos2 ; R2 sin  cos2 ; R2 cos  sin ) ;
que es sempre no nul quan l'angle  varia a l'interval ] =2; =2[.

Figura 4.9: Esfera de radi R

Les corbes coordenades  = cnt son els parallels, mentre que les corbes coordenades  = cnt
corresponen als meridians. Observeu que ' es injectiva a l'interior del domini de de nicio,
]0; 2[  ] =2; =2[.
2. El cilindre de radi 1, x2 + y2 = 1, es pot parametritzar per
' : [0; 2]  [0; h] ! R3
'(; z ) = (cos ; sin ; z ) :
En aquest cas, un calcul elemental mostra que ' ^ 'z = (cos ; sin ; 0), que es un vector no
nul, pel qual la parametritzacio es una parametritzacio regular. Les corbes coordenades son les
circumferencies horitzontals i les generatrius verticals. Observeu que ' es injectiva a l'interior
]0; 2[  ]0; h[.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


102 Captol 4. Integracio de funcions sobre corbes i superfcies

3. Un con de revolucio d'angle , x2 + y2 = tg 2 z 2 , z > 0, es pot parametritzar per


' : [0; 2]  [0; h] ! R3 ;
'(; z ) = (z tg cos ; z tg sin ; z ) :
En aquest cas, trobem que
' ^ 'z = (z tg cos ; z tg sin ; z tg 2 ) :
Observem que aquest vector es nul quan z = 0, pero que aixo es compatible amb la nostra
de nicio ja que aquest punt correspon a un punt de la frontera de D.
Les corbes coordenades son les circumferencies horitzontals i les generatrius. Observeu que '
es injectiva a l'interior ]0; 2[  ]0; h[ i que la superfcie propiament dita (imatge de l'interior)
no te punxes (la punxa correspon a la imatge dels punts (; 0) que son de la frontera).
4. Tots els exemples anteriors son exemples de superfcies de revolucio. Mes generalment,
considerem una corba en el pla xz , (t) = (f (t); 0; g(t)), a  t  b, i la superfcie de revolucio
generada al girar la corba al voltant de l'eix z (vegeu la gura 4.10). Si  es l'angle de gir, la
parametritzacio de la superfcie es
'(t; ) = (f (t) cos ; f (t) sin ; g(t)) ;
i varia  entre 0 i 2. Per tal d'evitar puntes com la del con, suposem que f (t) > 0, es a dir,
que la corba no travessa l'eix de les z .
Les corbes coordenades t = cnt son els parllels de la superfcie, i les corresponents a  = cnt
son els meridians. Aquestes corbes tenen vectors tangents
't = (f 0 (t) cos ; f 0 (t) sin ; g0 (t)) ;
' = ( f (t) sin ; f (t) cos ; 0) ;
el producte vectorial dels quals es igual a
't ^ ' = ( f (t)g0 (t) cos ; f (t)g0 (t) sin ; f (t)f 0 (t)) ;
que es un vector no nul segons les hipotesis efectuades sobre les funcions f i g.

4.3.5 Observacio Sovint, les superfcies que apareixen en les aplicacions del calcul integral son
superfcies que tenen arestes. Per exemple, la superfcie que envolta la massa cilndrica
x2 + y2  1 ; 0  z  1;
te arestes circulars al llarg de les circumferencies corresponents al tall del cilindre x2 + y2 = 1
amb els plans z = 0; 1. Aquesta superfcie esta formada per la regio 0  z  1 del cilindre
i pels cercles x2 + y2  1 dels corresponents plans. Des d'un punt de vista tecnic, aquestes
superfcies no son superfcies regulars en el sentit establert en els paragrafs anteriors, pero no
presenten di cultats afegides per al calcul integral. Es per aixo que, en els exemples, utilitzarem

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4.3. El concepte de superfcie 103

Figura 4.10: Superfcie de revolucio

superfcies a trossos, de les quals donem la de nicio orientativa seguent: una superfcie a trossos
es una unio de superfcies parametritzades articulades al llarg de corbes regulars.
Per exemple, siguin '1 ; '2 i '3 , les superfcies parametritzades donades per

'1 (r; ) = (r cos ; r sin ; 3 r) ;


'2 (z; ) = (cos ; sin ; z ) ;
'3 (; ) = (cos  cos ; cos  sin ; sin ) ;

on els parametres varien en les regions

(r; ) 2 [0; 1]  [0; 2] = D1 ;


(z; ) 2 [0; 2]  [0; 2] = D2 ;

(; ) 2 [0; 2]  [ ; 0] = D3 :
2
Aleshores, S = S1 [ S2 [ S3 es una superfcie regular a trossos.

z
S1

S2
y
x
S3

Figura 4.11: Superfcie amb arestes

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


104 Captol 4. Integracio de funcions sobre corbes i superfcies


4.4 Area d'una superfcie parametritzada
Donada una superfcie parametritzada, ' : D ! S , ens proposem calcular la seva area. Apa-
rentment, el problema es similar al de calcular la longitud d'una corba, resolt per aproximacio
per corbes poligonals inscrites, pero en aquest cas el recurs a aproximacions poligonals no es
valid, en general. En el llibre de Budak-Fomin citat a la bibliogra a trobareu l'exposicio d'un
conegut exemple de Schwarz que aproxima un cilindre d'area nita per una superfcie poligonal
inscrita amb area tan gran com es vulgui.
La idea basica per calcular l'area d'una superfcie es, un cop mes, aproximar-la per l'area de
superfcies mes senzilles, cosa que en el lmit es convertira en una integral. Aquesta vegada
l'aproximacio la farem des de l'espai tangent. Considerarem un rectangle R que conte el domini
D de de nicio de la superfcie, D  R. Considerem una particio regular d'ordre n de R en n2
rectangles Rij , 1  i; j  n. Per a cadascun dels rectangles Rij  D notem per Sij = '(Rij )
el tros de la superfcie S que li correspon per la parametritzacio '. Per a n molt gran, es
raonable pensar que l'area de la superfcie Sij es aproximadament igual a l'area de la superfcie
del rectangle imatge de Rij per l'aplicacio lineal d', per a tots els 1  i; j  n, (vegeu la gura
4.12).

Æ
:

Figura 4.12: Aproximacio de l'area des de l'espai tangent

Aix, si denotem per u; v les longituds dels costats dels rectangles Rij , l'area de cada Sij
s'aproxima per l'area del parallelogram de costats u'u (ui ; vj ), v'v (ui ; vj ); que esta en el
pla tangent a S en '(ui ; vj ), i que es igual a

A(Sij ) k 'u (ui ; vj ) ^ 'v (ui ; vj ) k uv :

Sumant aquestes expressions sobre tots els rectangles Rij , 1  i; j  n, en resulta l'aproximacio
X
A(S )  k 'u (ui ; vj ) ^ 'v (ui ; vj ) k uv :
i;j

El pas al lmit, quan n tendeix a l'in nit, justi ca la de nicio seguent.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002



4.4. Area d'una superfcie parametritzada 105

4.4.1 De nicio Es de neix l'area de la superfcie parametritzada ' : D ! S per la integral


Z
A' (S ) = k 'u ^ 'v k dudv :
D

4.4.2 Observacio Com que solament hem considerat superfcies parametritzades amb ' 2 C 1
i sobre dominis elementals, que recordem que son compactes, totes les superfcies considerades
tenen area nita.

Abans de fer cap exemple, recordem que si notem


E = < 'u ; 'u > = k 'u k2 ;
G = < 'v ; 'v > = k 'v k2 ;
F = < 'u ; 'v > ;
llavors es te que
k 'u ^ 'v k2 = EG F 2 ;
per la qual cosa l'area de la superfcie S pot expressar-se de la forma
Z Z p
A' (S ) = k 'u ^ 'v k du dv = EG F 2 dudv :
D D
L'expressio p
dS =k 'u ^ 'v k dudv = EG F 2 dudv ;
rep el nom d'element de superfcie. A vegades se'l denota per dA i se l'anomena element d'area.
4.4.3 Exemples
 del gra c d'una funcio. Sigui S la superfcie corresponent a una funcio z = f (x; y ), de
1. Area
classe C 1 , de nida sobre un domini elemental D. Hem vist abans que, per a la parametritzacio
'(x; y) = (x; y; f (x; y)), es te que 'x ^ 'y = ( fx; fy ; 1), d'on se segueix que l'area de la
superfcie S es igual a Z q
A' (S ) = 1 + fx2 + fy2 dxdy :
D
Per exemple, l'area del paraboloide z = x2 + y2 sobre el disc D = f(x; y); x2 + y2  Rg, es igual
a
Z p Z 2 Z R p
1 + 4x2 + 4y2 dxdy = r 1 + 4r2 drd
D 0 0
R
2 (1 + 4r2 )3=2  h i
= 2 = (1 + 4R2)3=2 1 :
3 8 0 12
El terme subintegral de l'area d'un gra c admet la seguent interpretacio geometrica: observem
que el vector normal unitari a la superfcie que surt de la cara superior es igual a
' ^'
N= x y ;
k 'x ^ 'y k

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


106 Captol 4. Integracio de funcions sobre corbes i superfcies

i que, per tant, el cosinus de l'angle  que forma aquest vector amb el semieix positiu de les z
es (vegeu la gura 4.13)
1
cos  =< N; k >= q :
1 + zx2 + zy2

k
6
 N


Figura 4.13: Area del gra c d'una funcio
Aixo fa que l'area de S s'expressi de la forma seguent:
Z
1
A' (S ) = dxdy :
D cos 
 a dir, l'area d'un gra c S es igual a la integral de l'invers del cosinus de l'angle que forma
Es
la normal amb el semieix z .
En el cas en que la superfcie sigui un pla, l'angle  es constant i, per tant, en resulta la formula
1
A' (S ) = A(D) ;
cos 
es a dir, l'area de S es igual a l'area de la seva projeccio sobre el pla xy, D, dividida pel cosinus
de l'angle . Per exemple, calculem l'area de la regio del pla 2x + y + 3z = 1 continguda dins
el cilindre x2 + y2  1. El vector unitari normal al pla es
1
N = p (2; 1; 3) ;
14
i, per tant,
3
cos  =< N; k >= p ;
14
d'on resulta que p p
14 14
A' (S ) = A(D) = :
3 3

2. Area d'una superfcie de revolucio. Amb les notacions de l'exemple 4.3.4, donada una
superfcie de revolucio es te que
E =k 't k2 = [f 0 (t)]2 + [g0 (t)]2 ; G =k ' k2= [f (t)]2 ; F =< 't ; ' >= 0 :

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002



4.4. Area d'una superfcie parametritzada 107

Per tant, l'area de la superfcie de revolucio es calcula mitjancant la integral


Z Z b
p p
A' (S ) = jf (t)j [f 0 (t)]2 + [g0 (t)]2 dtd = 2 jf j (f 0 )2 + (g0 )2 dt :
I [0;2] a
Observem que la integral Z bp
(f 0 )2 + (g0 )2 dt ;
a
es la longitud de la corba que genera la superfcie. Aix, la formula de l'area d'una superfcie
de revolucio admet la seguent interpretacio: l'area de la superfcie de revolucio generada per la
corba (f (t); 0; g(t)) es la integral (la suma en el sentit heurstic) de trajectoria de les longituds
de les circumferencies generades en la rotacio, es a dir, de la funcio 2jf j.
Destaquem els casos particulars seguents, coneguts dels cursos de Calcul In nitesimal:
(a) Si la corba es el gra c d'una funcio z = g(x), la formula es converteix en
Z
p
A' (S ) = 2 jxj 1 + [g0 (x)]2 dx :
I
(b) Si la corba es el gra c d'una funcio x = f (z ), aleshores la formula es converteix en
Z
p
A' (S ) = 2 jf (z )j 1 + [f 0 (z )]2 dz :
I
 d'una esfera de radi R. Una esfera de radi R s'obte al fer girar una semicircumferencia
(c) Area
de radi R, (t) = (R cos t; 0; R sin t), =2  t  =2, al voltant de l'eix z . Aix, la seva area
es igual a
Z =2 p
A(S ) = 2 R cos t R2 sin2 t + R2 cos2 t dt
=2
Z =2
R2 cos t dt = 2 R2 sin t ==2 2 = 4R2 :

= 2
=2

Acabem aquest apartat assenyalant que l'area d'una superfcie no depen de la parametritzacio
escollida per calcular-la. Per aixo, necessitem la nocio de parametritzacions equivalents.
4.4.4 De nicio Donades dues parametritzacions d'una mateixa superfcie ' : D ! S , :
D ! S , direm que son equivalents si existeix una aplicacio derivable amb continutat, h :
D ! D , que es bijectiva i amb jacobia no nul, Jh(u; v) 6= 0, per a qualsevol punt (u; v) 2 D,
i tal que ' = Æ h.

 a dir, h es un canvi de variables, ja que pel teorema de la funcio inversa, la funcio h 1 es,
Es
tambe, una funcio derivable amb continutat.
4.4.5 Proposicio Si ' i son dues parametritzacions equivalents de S , aleshores es te que
A' (S ) = A (S ), es a dir,
Z Z
k 'u ^ 'v k dudv = k w^ t k dwdt :
D D

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


108 Captol 4. Integracio de funcions sobre corbes i superfcies

'

h= 1'
D D0

Figura 4.14: Canvi de parametres en una superfcie

Demostracio. Per la regla de la cadena es te que


D' = D  Dh ;
cosa que podem escriure de la forma
['u ; 'v ] = [ w ; t ]  Dh :
Veiem que Dh es la matriu del canvi de base i, per tant, les matrius del producte escalar estan
relacionades per la igualtat:
   
< 'u ; 'u > < 'u ; 'v > = DhT < w; w > < w; t > Dh ;
< 'u ; 'v > < 'v ; 'v > < w ; t > < t; t >
i els seus determinants satisfan que
k 'u ^ 'v k2 = Jh2 k w^ t k2 :
Per tant, aplicant el teorema del canvi de variables resulta que
Z Z Z
k 'u ^ 'v k dudv = 
k w Æ h ^ t Æ h k jJhjdudv = k w^ t k dwdt :
D D D

Enunciem ara, sense demostracio, l'equivalencia de les parametritzacions regulars d'una su-
perfcie.
4.4.6 Proposicio Dues parametritzacions regulars d'una mateixa superfcie son equivalents.

Aquest resultat dona sentit a la de nicio de l'area d'una superfcie:


4.4.7 De nicio Si un conjunt S  R3 admet una parametritzacio regular en dues variables,
direm que es una superfcie regular. S'anomena area de la superfcie l'area relativa a qualsevol
parametritzacio regular.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4.5. Integral d'una funcio sobre una superfcie 109

Per tant, posarem A(S ) = A' (S ) sent ' una parametritzacio regular i tambe escriurem
Z
A(S ) = dS :
S

4.5 Integral d'una funcio sobre una superfcie


Analogament al que hem fet en l'apartat 4.2 respecte de la integral de trajectoria, en aquesta
seccio de nim la nocio d'integral d'una funcio sobre una superfcie i en calculem alguns exemples.
4.5.1 De nicio Sigui f una funcio real de nida sobre la imatge, S , d'una superfcie parame-
tritzada ' : D ! S . Direm que f es integrable sobre la superfcie S si existeix el lmit
n
X
lim
n
(f Æ ')(cij ) k 'u (cij ) ^ 'v (cij ) k uv ;
i;j =1

Rij D

sent Rij els subrectangles d'una particio regular d'ordre n d'un rectangle que conte D, D  R,
i cij 2 Rij , i, a mes, aquest lmit es independent dels punts cij escollits.
En aquest cas, el lmit rep el nom d'integral de f sobre S i el denotarem per
Z
fdS :
'

Tenint present que es l'element de superfcie, es immediat comprovar que les funcions contnues
son integrables. Mes concretament, se satisfa:
4.5.2 Proposicio Si f es una funcio contnua, aleshores f es integrable sobre qualsevol su-
perfcie parametritzada ' : D ! S , sent D un domini elemental, i es te que
Z Z
fdS = (f Æ ') k 'u ^ 'v k dudv :
' D

Demostraci
o. Es deriva directament de la de nicio.
4.5.3 Exemples
1. La integral d'una funcio g sobre un gra c, z = f (x; y), de nida en un domini D es igual a la
integral ordinaria Z Z q
g dS = g(x; y; f (x; y)) 1 + fx2 + fy2 dxdy :
S D
Aix, per exemple, la integral de la funcio f (x; y; z ) = x + 1 sobre la superfcie z = x2 y2,
variant els parametres en el cercle unitat, x2 + y2  1, es igual a la integral
Z p
(x + 1) 1 + 4x2 + 4y2 dxdy :
D

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


110 Captol 4. Integracio de funcions sobre corbes i superfcies

La integral de la funcio x es zero per simetria, aix, calculant amb coordenades polars, la integral
anterior resulta igual a
Z 2 Z 1 p  3=2
d r 1 + 4r2 dr = (5 1) :
0 0 12

2. Calculem la integral de la funcio f (x; y; z ) = x + z sobre la superfcie del primer octant del
cilindre x2 + y2 = 9 entre z = 0 i z = 5. Per fer-ho, parametritzem el cilindre amb coordenades
cilndriques
'(; z ) = (3 cos ; 3 sin ; z ) :
Com que nomes considerem el primer octant, l'angle varia entre 0 i =2. Un calcul elemental
dona que E = 9, F = 0, i G = 1, amb la qual cosa la integral plantejada val:
Z =2 5
Z
p
Z
f dS = d (3 cos  + z ) 9 dz
S 0 0
Z =2
25 75
= 3 (15 cos  + ) d = 45 + :
0 2 4
Com succea en el cas de corbes, la de nicio d'integral de superfcie que hem donat depen,
aparentment, dels parametres utilitzats, en el sentit que els parametres u; v intervenen en la
propia de nicio. Es planteja, doncs, esbrinar si aquesta dependencia es fonamental o simplement
es operativa. La resposta es, un cop mes, que la de nicio depen de la geometria de la superfcie
S , i no dels parametres que haguem escollit per descriure-la. El resultat que ens assegura aquest
fet es:
4.5.4 Proposicio La integral d'una funcio contnua f sobre una superfcie parametritzada no
varia si la reparametritzem, es a dir, si ' i son dues parametritzacions equivalents, aleshores
Z Z
f dS = f dS :
'

Demostraci
o. El raonament es completament analeg al realitzat en la demostracio de 4.2.3, i
aquesta vegada s'utilitza el teorema de la funcio inversa per a funcions de dues variables.
Estem ara en condicions de de nir la integral d'una funcio sobre una superfcie regular.
4.5.5 De nicio Donada una superfcie regular S i una funcio contnua f de nida a sobre,
de nim la integral de f sobre la superfcie S com la integral de f sobre qualsevol parametritzacio
regular ' de S , es a dir, Z Z
f dS = f dS :
S '

Hem esmentat al nal de la seccio anterior que, en les aplicacions del calcul integral, apareixen
 clar que la de nicio
sovint superfcies que no son regulars en el sentit de la nostra de nicio. Es
d'integral d'una funcio contnua s'esten sense di cultat a les superfcies regulars a trossos. Tot
seguit en presentem un exemple.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4.5. Integral d'una funcio sobre una superfcie 111

4.5.6 Exemple Sigui S la superfcie que envolta el volum determinat per les desigualtats 0 
z  1 x2 y2 , i f la funcio f (x; y; z ) = zx + 1. Anem a calcular la integral de f sobre S .
La superfcie S es una superfcie regular a trossos formada per les dues superfcies seguents: la
superfcie S1 , que es el tros del paraboloide z = 1 x2 y2 amb z  0, i la superfcie S2 , que
es el cercle x2 + y2  1 del pla z = 0. Aix, es te que
Z Z Z
f dS = f dS + f dS :
S S1 S2

S1
y

x S2

Figura 4.15: Superfcie que envolta el volum 0  z  1 x2 y2


Calculem cadascuna d'aquestes integrals per separat. Si usem coordenades polars per parame-
tritzar S1 , la funcio f s'expressa per f (r cos ; r sin ; 1 r2 ) = (1 r2 )(r cos  + 1) i, per tant,
es te que
Z Z 2 Z 1 p
f dS = d ((1 r2 )r cos  + 1)r 1 + 4r2 dr
S1 0 0
Z 2 Z 1 p Z 2 Z 1 p
= cos  d (1 r2 )r 1 + 4r2 dr + d r 1 + 4r2 dr
0 0 0 0
 3=2
= (5 1) :
12
Per a la superfcie S2 , i tenint en compte que z = 0 a sobre, es te que :
Z Z
f dS = dS = A(S2 ) =  :
S2 S2
Aix, nalment, Z
 3=2
f dS =  + (5 1) :
S 12
4.5.7 Observacio Com que les integrals de funcions contnues sobre superfcies son sumes d'in-
tegrals de funcions contnues de dues variables, es clar que es compliran totes les propietats de
linealitat, homogenetat, etc. de les integrals ordinaries. Per la qual cosa les utilitzarem sense
fer-ne una mencio explcita.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


112 Captol 4. Integracio de funcions sobre corbes i superfcies

4.6 Aplicacions de les integrals de trajectoria i de superfcie


Com hem esmentat a la introduccio d'aquest captol, sovint els models fsics de fenomens reals
s'elaboren amb el concepte de trajectoria o amb el de superfcie. Es  per aixo que, en les
aplicacions del calcul integral, es necessari disposar de les nocions de massa, de centre de
masses, moments d'inercia, etc., sobre aquesta mena de realitzacions geometriques. L'extensio
dels conceptes introduts al captol 3 a aquesta nova situacio es immediata un cop ja sabem que
hem d'entendre per integral d'una funcio sobre una trajectoria o una superfcie. Aix, en lloc
de reescriure el captol 3 sobre corbes i superfcies, ens limitarem, en aquesta seccio, a posar
alguns exemples que illustrin la situacio.
Comencem per la demostracio del primer teorema de Papus-Guldin, que tenim pendent des del
captol 3.
4.6.1 Exemple Primer Teorema de Papus-Guldin. L'area d'una superfcie de revolucio es el
producte de la longitud de la seccio per la longitud del recorregut del seu centre de gravetat.
En efecte, si la superfcie la parametritzem com en 4.4.3, tenim que l'area es igual a
Z
p
A(S ) = 2 jf j (f 0 )2 + (g0 )2 dt :
I
La coordenada x del centre de gravetat de la corba  es
Z Z
1 1 p
j f jd` = jf j (f 0 )2 + (g0 )2 dt ;
`()  `() I
i, per tant, la longitud del seu recorregut es
Z
2 p
j f j (f 0 )2 + (g0 )2 dt ;
`() I
d'on se segueix el resultat.
Per exemple, podem aplicar el teorema de Papus-Guldin per trobar l'area d'un tor. Un tor es
la superfcie generada per una circumferencia de radi R al girar al voltant d'un eix, del qual el
centre de la circumferencia esta a una distancia a, amb a > R (vegeu la gura 3.9). Segons la
formula anterior, resulta que
A(S ) = 2r  2R = 42 rR :
4.6.2 Exemples
1. Calculem la massa total de la superfcie z = x2 + y2 , amb 1  z  4, si la funcio de densitat
es  = jxj.
Z Z p Z 2 Z 2 p
M =  dS = jxj 4x2 + 4y2 + 1 dxdy = j cos j d r 4r2 + 1 dr
S 1x +y 4
2 2 0 1
Z =2
1 h 1 i2 p p
= 4 cos  d (4r2 + 1)3=2 = (17 17 5 5) :
0 12 1 3

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


4.6. Aplicacions de les integrals de trajectoria i de superfcie 113

2. El centre de gravetat d'un lferro, modelitzat per la corba C , amb funcio de densitat (p)
esta donat per les integrals.
Z Z Z
xd` yd` zd`
x = Z y = Z z = Z :
d` d` d`
  

Calculem la massa i el centre de gravetat del lferro de nit per (t) = jtj; t 12 , 1  t  1,
1
amb densitat (x; y) = .
x+y
La trajectoria (t) es C 1 a trossos perque no es derivable a t = 0 i t = 1=2. La funcio densitat
es contnua sobre la corba perque aquesta no talla x + y = 0. Descomponem la corba en tres
trajectories de la forma seguent:

1 (t) = t; t + 12 ; 1  t  0;
2 (t) = t; t + 12 ; 0  t  21 ;
3 (t) = t; t 21 ; 1
2  t  1:
La massa total del lferro es igual a
Z
1
Z0 p2 Z p
2
Z1
2 1 p2
M = d` = dt + dt + dt
 x + y 1 12 2t 0 12 1
2
2t 21
0  !
p 1 1 p
     
1 1 1 ln 15
= 2 ln 2t + 1 + ln 2t = 2 1+ :
2 2 1 2 2 1
2
2

Ara, calculem la integral del numerador de la primera coordenada del centre de masses:
Z Z 0 p p Z1 2t Z p
x 2t
1
2
d` = 1 dt + 2 2tdt + 1 dt
 x + y 1 2 2t 0 1 2t
2
p   0 ! p
2
p   1 !
2 1 1 2 2 1 1 1
= 1 + ln 2t + + + + ln 2t
2 4 2 1 4 2 2 4 2 1
p 2

2
= ln 15 :
8
Aix, la primera coordenada del centre de masses es
p2
ln 15 ln 15
x = p 8 ln15  = :
2 1+ 2 8 + 4 ln 15
De forma similar trobarem la segona coordenada, y.
3. Calculem el moment d'inercia respecte de l'eix z de la superfcie de l'esfera x2 + y2 + z 2 = R2,
suposant que te densitat constant  = k. Utilitzant la parametritzacio de l'esfera mitjancant

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


114 Captol 4. Integracio de funcions sobre corbes i superfcies

coordenades esferiques tenim que


Z Z 2 Z =2
(x2 + y2 ) dS = d R2 cos2 R2 cos  d
S 0 =2
Z =2
= 2R4 (1 cos2 ) d = 4R4 :
=2

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5
Camps escalars i camps vectorials

Alguns fenomens fsics poden ser descrits mitjancant funcions. Per exemple, la temperatura
d'un solid pot ser descrita per una funcio que a cada punt (x; y; z ) de la regio de l'espai U
que ocupa el solid li associa la seva temperatura f (x; y; z ). Coneguda la funcio f (x; y; z ), les
integrals estudiades en el captol anterior permeten trobar, per exemple, la temperatura mitjana
del solid en questio.
Altres fenomens no poden ser descrits totalment per simples funcions. Aix, per exemple, pel
moviment d'un uid no n'hi ha prou, posem per cas, amb coneixer el modul de la velocitat
del uid en cada punt de l'espai que ocupa. Cal coneixer tambe la direccio i el sentit del seu
moviment. La qual cosa ens du a associar a cada punt no pas un nombre real, un escalar, sino
un vector, i aleshores parlarem de camps vectorials.
En aquest captol, que es una introduccio als camps vectorials, es plantegen els aspectes dife-
rencials i integrals associats als camps vectorials. Les integrals que anem a de nir per a aquests
camps vectorials, circulacio i ux, ens permetran calcular, per exemple, la quantitat de uid
per unitat de temps ( ux) que travessa una seccio d'un canal de conduccio del qual coneixem
el camp de velocitats F (x; y; z ) en cada punt. En el proper captol veurem d'altres aplicacions
d'aquestes integrals.

5.1 Camps vectorials


La formulacio matematica de la nocio de camp vectorial es:

5.1.1 De nicio Un camp vectorial de R 3 es una aplicacio

F :U ! R3
(x; y; z ) 7 ! F (x; y; z ) = (P (x; y; z ); Q(x; y; z ); R(x; y; z ));
 R3 . El camp F s'anomena continu, derivable, C 1 ,etc., si les funcions escalars P; Q; R :
on U
U ! R son contnues, derivables, C 1 , etc.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


116 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

Analogament, un camp vectorial de R2 , o camp vectorial pla, es una aplicacio


F :U ! R2
(x; y) 7 ! F (x; y) = (P (x; y); Q(x; y));
on U es una regio de R2 i P; Q : U ! R son funcions.
5.1.2 Observacions
1. En general, suposarem que els camps vectorials que considerem son su cientment derivables,
per exemple C 1 , en el domini on estan de nits, de manera que tinguin sentit les operacions de
derivacio que efectuem a les seves funcions coordenades.
2. Llevat que es digui explcitament el contrari, tot el que fem per a camps de l'espai R3 val
per a camps de R2 . Per tant, tot sovint veurem tan sols un dels dos casos.
5.1.3 Exemples
1. En la gura 5:1 hi ha representats els camps vectorials F (x; y) = (1; 0), que es un camp
constant, i G(x; y) = (y; x). La representacio suggereix que aquest darrer camp vectorial
\gira" al voltant de l'origen. Concretarem tot seguit aquesta interpretacio en termes de les
lnies de ux d'un camp vectorial.

- - - - 3 -
- - - - 6 - j
6
- - - -
- - - - i  ?
F = (1; 0)
 + G =?(y; x)

Figura 5.1: Alguns camps vectorials plans

2. Les forces que actuen en diferents punts de l'espai formen un camp vectorial. Per exemple,
segons la llei de gravitacio universal de Newton, el camp gravitatori creat per una partcula de
massa M es igual a
GM !
F (x; y; z ) = r ; r =k !
r k;
r3
on (x0 ; y0 ; z0) son les coordenades de la massa M , !
r = (x x0 ; y y0 ; z z0), i G es la constant
universal.
Experimentalment s'ha demostrat que el camp gravitatori es additiu, en el sentit que el camp
creat per dues masses puntuals es la suma dels camps individuals corresponents a cadascuna de

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.1. Camps vectorials 117

les masses. Estenent aquest principi de superposicio a una distribucio de massa  que ocupa un
volum W , el camp gravitatori corresponent en un punt (x1 ; y1 ; z1) de l'espai es de neix (llevat
de constants) per la integral vectorial
!
Z
r
F (x1 ; y1 ; z1) = 3 dxdydz ;
W r

(x1 ; y1 ; z1 )
r

dW

Figura 5.2: Camp gravitatori


que te per components
Z
(x1 x) dxdydz
P = ;
Z
W ((x1 x) + (y1 y )2 + (z1 z )2 )3=2
2
(y1 y) dxdydz
Q = ;
Z
W ((x1 x) + (y1 y )2 + (z1 z )2 )3=2
2
(z1 z ) dxdydz
R = :
W ((x1 x) + (y1 y )2 + (z1 z )2 )3=2
2
Si el punt (x1 ; y1 ; z1) es extern a la massa W , aleshores les funcions subintegrals son funcions
contnues a W i, per tant, integrables. En canvi, si el punt es de W , aleshores les integrals
son impropies. Observem, pero, que en qualsevol cas, son integrals convergents, ja que podem
aplicar el criteri de comparacio que se segueix de l'exemple 2.7.6 del captol 2.
3. Segons la llei de Coulomb, el camp electric determinat per una carrega electrica puntual (i
estatica) Q es igual a
1 Q!
E= r;
4"0 r3
on "0 es el valor de la permissivitat en el buit, de manera que la forca exercida per Q sobre
una carrega q es igual a qE . Experimentalment s'ha comprovat que, com en el cas dels camps
gravitatoris, el camp electric satisfa el principi de superposicio. Eliminant un cop mes les
constants, el camp electric de nit per una distribucio contnua de carregues  en el volum W
es igual a la integral vectorial
!
Z
r
E= 3 dxdydz :
W r
Aqu hem de tenir present que la distribucio de carregues electriques es sempre discreta. De
tota manera, per a fenomens d'escala su cientment gran comparada amb l'escala atomica,

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


118 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

la quantitat de carregues que ocupen una regio de l'espai es tant elevada que es convenient
tractar-les com si fos una distribucio contnua.
En de nitiva, tant el camp gravitatori com l'electric son, llevat de constants, iguals al camp
!r
;
r3
en el cas discret, i al camp determinat per la integral vectorial
!
Z
r
3 dxdydz ;
W r
en el cas d'una distribucio de massa o de carrega contnua .
4. Integrant sobre corbes o superfcies, es de neix el camp gravitatori o el camp electric deter-
minat per una massa lineal (una barnilla) o per una massa super cial (una placa). Per exemple,
donada una placa D que s'esten sobre el disc unitat de nit per x2 + y2 = 1, z = 0, amb densitat
 constant, calculem el camp gravitatori que de neix en un punt (0; 0; a).
Si F = (P; Q; R) es el camp que volem determinar, un raonament senzill de simetria mostra
que P = Q = 0. Calculem la tercera component:
Z Z 1 Z 2
adxdydz rdr
R = = a d
D ((x2 + y 2 + a2 ))3=2 0 (r2 + a2 )3=2 0
Z 1
2 + a2 ) 1=2 1 = 2a( p 1

rdr 1
= 2a = 2 a ( r ):
0 (r2 + a2 )3=2 0 1 + a2 jaj
Observem que quan el punt (0; 0; a) s'aproxima al disc, es a dir, quan a tendeix a zero, la
forca (es a dir, la integral) no esdeve in nita, com succeiria pel camp gravitatori creat per una
partcula. D'altra banda, veiem que la forca es discontnua justament en els punts del disc:
quan a > 0 tendeix a zero, el lmit de R es 2, mentre que si fem el mateix lmit al llarg del
semieix a < 0, en resulta 2.

En la seccio 5.4, quan disposem de la nocio d'integral curvilnia, introduirem el camp d'induccio
magnetica a partir de la llei de Biot-Savart.
Una forma adequada de visualitzar algunes propietats dels camps vectorials es a traves de les
seves lnies de ux, que tot seguit introdum.
5.1.4 De nicio Sigui F un camp vectorial de nit a U  R3 . Una trajectoria,  (t), es diu que
es una lnia de ux de F si satisfa que
0 (t) = F ((t)) ;
en tots els seus punts.

Dit d'una altra manera, una lnia de ux d'un camp vectorial es una corba tal que en cadascun
dels seus punts el vector del camp vectorial li es tangent.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.1. Camps vectorials 119

Analticament, les lnies de ux s'obtenen resolent un sistema d'equacions diferencials de primer


ordre: en efecte, si F = (P; Q; R), aleshores les lnies de ux son les solucions del sistema
d'equacions diferencials
10 (t) = P ((t)) ;
20 (t) = Q((t)) ;
0 (t) = R((t)) :
3

Fixat un instant inicial, t0 , i un punt de l'espai, (x0 ; y0 ; z0) 2 U , el teorema d'existencia i unicitat
de les solucions per a equacions diferencials ordinaries aplicat al sistema anterior, respecte de
les condicions inicials (t0 ) = (x0 ; y0 ; z0 ), ens permet assegurar que hi ha una unica lnia de
ux del camp F que passa pel punt xat en l'instant t0 .
Una interpretacio especialment suggeridora de les lnies de ux es dona quan F es el camp de
velocitats d'un uid: en efecte, si F es un camp de velocitats d'un uid, la lnia de ux que
passa per un punt (x0 ; y0 ; z0 ) correspon a la trajectoria que seguira una partcula situada en
aquest punt sota la in uencia del camp F .
5.1.5 Exemples
1. El camp constant F = (1; 0) te per lnies de ux les rectes (t) = (t + x0 ; y0 ), que son rectes
paralleles a l'eix x.
Les lnies de ux del camp pla G = (y; x) satisfan el sistema
10 (t) = 2 (t) ;
0 (t) = 1 (t) :
2
Aix, derivant la primera equacio i tenint present la igualtat que estableix la segona, trobem
que les lnies de ux satisfan que
100 (t) = 1 (t) ;
i, analogament, derivant la segona equacio trobem que
00 (t) = 2 (t) :
2
De la teoria d'equacions diferencials, sabem que les solucions d'aquestes equacions d'ordre dos
son de la forma
1 (t) = A cos t + B sin t ;
2 (t) = C cos t + D sin t ;
per a certes constants A; B; C i D. Tenint present el sistema d'equacions inicial, trobem que
C = B; D = A;
per la qual cosa les solucions son del tipus
1 (t) = A cos t + B sin t ;
2 (t) = B cos t A sin t :

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


120 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

Si ' es un angle, entre 0 i 2, tal que


sin ' = p 2A 2 ; p 2B 2 ;
cos ' =
A +B A +B
p
aquestes equacions es poden escriure en termes de l'amplitud, A2 + B 2 , i la fase, ', segons
p
1 (t) = A2 + B 2 sin(t + ') ;
p
2 (t) = A2 + B 2 cos(t + ') :
Aquesta expressi
p o mostra clarament que les trajectories descriuen circumferencies de radi igual
a l'amplitud, A2 + B 2 , i que en l'instant t = 0 estan en el punt (A; B ) (vegeu la gura 5.3).

-
-
-
-
????
-
-
-
- F G

Figura 5.3: Lnies de ux

Tot i que hem desenvolupat de forma completa l'exemple anterior, el nostre objectiu no sera, en
general, calcular explcitament les lnies de ux dels camps vectorials. El nostre interes per les
lnies de ux rau en les interpretacions fsiques i geometriques que se'n deriven, que ens ajuden
a comprendre els conceptes desenvolupats.
2. Sigui F un camp radial de la forma F = ! r =r3 , com son el camp gravitatori i el camp
electric. Les lnies de ux son rectes que passen per l'origen, com veurem mes facilment en el
proper apartat.
3. En la gura 5.4, veiem les lnies de ux pels camps electrics generats per dues carregues
puntuals de modul igual, segons si tenen o no el mateix signe.

5.2 Camps gradients


En el context d'aquest captol, les funcions f : U ! R, de nides en un obert U  R3 ,
s'anomenen camps escalars.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.2. Camps gradients 121

6 Y 61
I + - +
?
 - U R
N
 -
 - ?
+?R *
-
6 Y
Figura 5.4: Camps electrics generats per dues carregues iguals, d'igual o diferent signe

Donat un camp escalar pla, f (x; y), el podem representar a R2 mitjancant les corbes de nivell
f (x; y) =cnt. Aixo es el que s'acostuma a utilitzar en la representacio de mapes, marcant les
corbes de nivell de les alcades respecte del nivell del mar (vegeu la gura 5.5). Podem estendre
aquesta idea als camps escalars de l'espai.

5.2.1 De nicio Donat un camp escalar f (x; y; z ) es de neixen les superfcies de nivell de f com
les superfcies
f (x; y; z ) = cnt:

Per tal que les superfcies de nivell d'un camp escalar siguin veritables superfcies, en el sentit
del captol anterior, sera su cient que es tingui que rf 6= 0 en tots els punts de la superfcie.
p
5.2.2 Exemple Si r = x2 + y2 + z 2, les superfcies de nivell del camp escalar f = ar son
les esferes centrades a l'origen, llevat del cas en que la constant es zero. Analogament, les
superfcies de nivell del camp f = 1=r son tambe esferes centrades a l'origen.

Com en el cas dels mapes, les superfcies de nivell ens permeten fer-nos una imatge gra ca
de la variacio del camp escalar f . Alla on son mes properes dues superfcies de nivell es on
es produeix el maxim desnivell, es a dir, on la variacio del camp escalar f es mes gran. Per
formalitzar aquesta idea recordem la de nicio de derivada direccional d'una funcio.

5.2.3 De nicio Sigui v un vector unitari de R 3 . La derivada direccional respecte del vector v
d'una funcio f en el punt p es de neix com el lmit seguent (en cas d'existir)
df f (p + tv) f (p)
(p) = tlim
!0 :
dv t

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


122 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

z y

-
y z

Figura 5.5: Corbes de nivell

Recordem que si f es diferenciable en p, aleshores existeixen les derivades direccionals respecte
de qualsevol direccio v, i se satisfa que
df
dv
(p) =< rf (p); v > on rf = ( @f @f @f
; ; ):
@x @y @z
Aix, en resulta immediatament el resultat seguent:

5.2.4 Proposicio La derivada direccional maxima d'un camp escalar f en un punt p es dona
en la direccio del vector rf= k rf k.

Quan varia el punt p en l'obert U de de nicio del camp escalar f , els vectors gradients rf
formen un camp vectorial, que anomenarem el camp gradient associat a f :

rf = ( @f @f @f
; ; ):
@x @y @z
Usarem tambe la notacio grad f per referir-nos al camp gradient. Aquest camp esta caracte-
ritzat per la proposicio 5.2.4: te la direccio en qu`q la derivada direccional es maxima i el seu
modul atansa aquest maxim.
D'entre les propietats dels camps gradients, en destacarem la seguent:

5.2.5 Proposicio Els camps gradients son perpendiculars a les superfcies de nivell.

Demostracio. En efecte, si (t) es una trajectoria que esta continguda en una superfcie de
nivell, f (x; y; z ) = c, amb c una constant, aleshores se satisfa que f ((t)) = c. Aix, si derivem

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.2. Camps gradients 123

aquesta expressio i tenim present la regla de la cadena trobem que


< rf ((t)); 0 (t) >= 0 ;
es a dir, que rf es ortogonal al vector 0 (t), que es tangent a la trajectoria  i a la superfcie
de nivell que la conte. Com que tot els vectors tangents a una superfcie de nivell s'obtenen
com a vectors tangents d'una trajectoria inclosa a la superfcie, aixo acaba la demostracio.

5.2.6 De nicio Es diu que un camp vectorial F deriva de potencial en un obert U  R 3 si es
el camp gradient d'un camp escalar f , es a dir, si existeix una funcio f , diferenciable en U ,
tal que F = rf . La funcio f l'anomenarem la funcio potencial, o simplement el potencial, del
camp F .

5.2.7 Exemples
1. El camp gravitatori i el camp electric son camps gradients. De fet, llevat de constants, son
iguals al gradient de la funcio 1=r, ja que es te que
@ 1 x x
= 2 2 2 3=2 = 3 ;
@x r (x + y + z ) r
 a dir, si r = px2 + y2 + z 2, es te que
i analogament per a les altres components. Es
!
r 1r = rr3 :
Com hem vist anteriorment, les superfcies de nivell de f = 1=r son esferes concentriques i, per
tant, les lnies de ux del camp !
r =r3 son les semirectes que surten de l'origen.
En el cas d'una distribucio contnua de massa, , el potencial del camp gravitatori es la funcio
Z
(x; y; z ) dx dy dz
f (x1 ; y1 ; z1) = p ;
V (x1 x)2 + (y1 y)2 + (z1 z )2
que ja havem considerat en el captol 3.
2. No tot camp vectorial deriva de potencial. En efecte, si F = (P; Q; R) es un camp que deriva
de potencial, aleshores existeix una funcio f tal que
@f @f @f
P= ; Q= ; R= ;
@x @y @z
i, en particular, les components del camp F han de satisfer les equacions de compatibilitat
@P @Q @Q @R @R @P
= ; = ; = ;
@y @x @z @y @x @z
que corresponen al fet que les derivades creuades d'ordre dos de f son iguals independentment
de l'ordre amb el qual les hem calculat.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


124 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

Per exemple, el camp F = (x; xy; z ) no deriva de potencial, ja que


@P @Q
= 0 6= y = :
@y @x
En canvi, el camp F (x; y; z ) = (y; x + 2yz; y2), que satisfa les equacions de compatibilitat,
admet el potencial f (x; y; z ) = xy + y2 z . Hem de remarcar que les equacions de compatibilitat
donen condicions necessaries per a l'existencia del potencial, pero que, en general, no son
su cients. Amb l'ajut dels teoremes integrals del proper captol, estudiarem situacions on
aquestes condicions (que s'expressen dient que el rotacional del camp es nul) son su cients, es
a dir, en que asseguren l'existencia del potencial.

5.3 Divergencia i rotacional d'un camp vectorial


En l'apartat anterior hem vist com, a partir d'un camp escalar f , se'n deriva un camp vec-
torial rf . En aquest apartat anem a introduir, de forma purament operativa, els operadors
diferencials que actuen sobre un camp vectorial: la divergencia i el rotacional.
En tot aquest apartat, F = (P; Q; R) sera un camp vectorial de nit en un obert U de R3 , on
es C 1 .

5.3.1 De nicio Es de neix la divergencia de F com el camp escalar

@P @Q @R
div F = + + :
@x @y @z

Com veurem en el proper captol, la divergencia d'un camp vectorial mesura l'expansio o con-
traccio d'aquest per unitat de volum i de temps. Fem ara una aproximacio heurstica a aquesta
interpretacio: suposem que F es la velocitat d'un uid i calculem, aproximadament, el volum
de uid que surt, per unitat de volum i de temps, a traves de les parets d'un paralleleppede
elemental, d'eixos parallels als eixos de coordenades, centrat en un punt p, i de dimensions
x; y; z , (vegeu la gura 5.6).
El volum del paralleleppede esta limitat per sis parets rectangulars. Calculem el volum que
surt, per unitat de temps, per les cares laterals AF ED i GHCB : en aquest cas es su cient
considerar la component de la velocitat, F , en la direccio de l'eix x, P . En el punt p, la velocitat
considerada es P (p), que per comoditat denotarem simplement per P . A partir d'aquest valor,
podem calcular la velocitat del uid en el centre del rectangle AF ED: en efecte, pel teorema
del valor mig, aquesta velocitat es
1 @P
P x :
2 @x
Analogament, la velocitat en el centre del rectangle GHCB es igual a
1 @P
P+ x :
2 @x

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.3. Divergencia i rotacional d'un camp vectorial 125

D E

C H z
y
P F
A
x
x B y G

Figura 5.6: Paralleleppede elemental

Aix, el volum de uid que travessa els rectangles AF ED i GHCB , per unitat de temps, es
igual a
1 @P
(P x)yz ;
2 @x
1 @P
(P + x)yz ;
2 @x
respectivament. En de nitiva, el volum per unitat de temps que surt d'aquestes dues cares del
paralleleppede es igual a
1 @P 1 @P @P
(P + x)yz (P x)yz = xyz :
2 @x 2 @x @x
Tenint present la contribucio de les altres quatre cares del paralleleppede, trobem que el volum
total, per unitat de temps i de volum, que surt d'aquest es igual a
@P @Q @R
( + + )xyz
@x @y @z = div F :
xyz
De fet, l'exactitud del resultat anterior es dona en el lmit quan les longituds dels costats del
paralleleppede tendeixen a zero.
5.3.2 Exemples
1. La divergencia del camp F = (x; y; z ) es div F = 3. Aquest valor positiu es congruent amb
el fet que, intutivament, el camp es un camp expansiu (vegeu la gura 5.7).
2. El camp G = (y; x) te divergencia 0. Hem vist a l'exemple 5.1.5que les lnies de ux
d'aquest camp son circumferencies centrades a l'origen. Observeu que el modul del camp
vectorial sobre cadascuna d'aquestes circumferencies es constant, cosa que es correspon amb el
fet que la divergencia es zero.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


126 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

6
I  3 -
I 6  6 - j
6
- -
i  ?
U  + ?
G
F U
Figura 5.7: Un camp expansiu, F , i un de divergencia nulla, G

3. Si E es el camp electric creat per una carrega puntual q, situada a l'origen, aleshores la
divergencia de E es zero en qualsevol punt diferent de l'origen, ja que es comprova facilment
que se satisfa que
!r
div 3 = 0 :
r
El mateix resultat es cert per al camp electric creat per una distribucio contnua de carrega .
5.3.3 De nicio Es de neix el rotacional del camp vectorial F com el camp vectorial

i j k
 
@R @Q @P @R @Q @P @ @ @
rot F = ; ; = :
@y @z @z @x @x @y @x @y @z




P Q R

5.3.4 Exemples
1. Un exemple paradigmatic del signi cat del rotacional d'un camp vectorial el dona el rotaci-
onal del camp de velocitats d'un solid rgid. Suposem que F es el camp de velocitats d'un solid
rgid que gira amb velocitat angular constant, !, al voltant d'una semirecta `, (vegeu la gura
5.8). Si !e es el vector unitari en la direccio del semiradi `, el camp vectorial F esta donat per
l'equacio
F = !! e ^! r:
Si !
e = (e1 ; e2 ; e3), aleshores el camp F es igual a
F = !(e1; e2 ; e3 ) ^ (x; y; z )
= (ze2 ye3 ; xe3 ze1; ye1 xe2 ) ;
i, per tant, el seu rotacional es igual a
@ (ye1 xe2 ) @ (xe3 ze1) @ (ze2 ye3 ) @ (ye1 xe2 ) @ (xe3 ze1) @ (ze2 ye3 )
!( ; ; );
@y @z @z @x @x @y

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.3. Divergencia i rotacional d'un camp vectorial 127

IF `

~e 
~r

Figura 5.8: Velocitat d'un solid rgid

per la qual cosa


rot F = 2!!
e:
 a dir, el rotacional es constant, te la direccio de l'eix de gir i el seu modul es el doble de la
Es
velocitat angular.
2. Si F = (P (x; y); Q(x; y)) es un camp pla, es de neix el rotacional de F com el rotacional del
camp (P (x; y); Q(x; y); 0), es a dir,
@Q @P
rot F = (0; 0; ):
@y @x
Aix, si el rotacional d'un camp pla es diferent de zero, es un vector ortogonal al pla on esta
de nit el camp vectorial.

5.3.5 Observacio Les de nicions que hem donat del rotacional i de la divergencia d'un camp
vectorial depenen, de forma essencial, del sistema de coordenades que estem utilitzant, les
coordenades cartesianes, i el seu signi cat fsic, que ha de ser independent del sistema escollit,
no es evident. En el proper captol donarem expressions per a aquests operadors que son
independents dels sistemes de coordenades i que, per exemple, ens permetran donar les formules
per calcular-los en coordenades cilndriques o esferiques.

Si introdum formalment l'operador nabla


@ @ @
r = ( @x ; ; );
@y @z
aleshores la divergencia i el rotacional d'un camp F s'interpreten com el producte escalar i

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


128 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

vectorial, respectivament, de r per F :


div F = rF ;
rot F = r^F :
Aquesta notacio i les propietats del producte vectorial suggereixen que, en general, se satisfan
les igualtats
r  (r ^ F ) = 0 ;
r ^ (r  F ) = 0:
Aquestes igualtats son, efectivament, certes. Enunciem-ho en forma de teorema:
5.3.6 Teorema
1. Si F es un camp vectorial C 2 , se satisfa que
div rot F = 0 :
2. Si f es un camp escalar C 2 , se satisfa que
rot grad f = 0 :

El resultat se segueix de que les derivades creuades d'ordre dos d'una funcio no depenen de
l'ordre amb el qual han estat calculades. Observem que la condicio rot grad f = 0 no es altra
cosa que l'equacio de compatibilitat que hem imposat als camps gradients en l'exemple 5.2.7.
La proposicio seguent resumeix les principals propietats del gradient, la divergencia i el rotaci-
onal, i les seves relacions. La comprovacio d'aquestes propietats es elemental, i es deixa com a
exercici.
5.3.7 Proposicio
(a) Propietats del gradient:

1. r(f + g) = rf + rg :
2. r(cf ) = crf :
3. r(fg) = grf + f rg :
4. r( fg ) = g12 (grf f rg) :
(b) Linealitat de la divergencia i del rotacional:

5. div (F + G) = div F + div G :


6. rot (F + G) = rot F + rot G :

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.3. Divergencia i rotacional d'un camp vectorial 129

(c) Formules de derivacio de productes:

7. div (fF ) = rf  F + f div F :


8. div (F ^ G) = rot F  G F  rot G :
9. rot (fF ) = rf ^ F + f rot F :
10. rot (F ^ G) = rot F ^ G F ^ rot G :

A partir de les formules recollides en aquest resultat es poden derivar altres igualtats entre els
operadors diferencials. A ttol d'exemple, provem que donades dues funcions f; g es te que
div (rf ^ rg) = 0 :
En efecte, segons la formula numero 8 i el teorema 5.3.6, podem escriure
div (rf ^ rg) = rot rf ^ rg rf ^ rot rg = 0 :
Encara hi ha una altra combinacio possible entre els operadors gradient i divergencia que dona
lloc a un operador fonamental de la fsica-matematica: la laplaciana.
5.3.8 De nicio Sigui f un camp escalar. Es de neix la laplaciana de f com el camp escalar

@ 2f @ 2 f @ 2 f
f = div grad f = + + :
@x2 @y2 @z 2

Les solucions de l'equacio diferencial f = 0 tenen un paper essencial en la teoria del potencial.
S'anomenen funcions harmoniques. Per exemple, la funcio f (x; y) = ex sin y es una funcio
harmonica, ja que es te:
(ex sin y) = ex sin y ex sin y = 0 :
Per a un camp vectorial F es de neix la laplaciana per l'expressio
F = grad div F rot rot F :
Aquest operador de camps vectorials s'anomena laplaciana ja que si expressem F en el sistema
cartesia de coordenades, F = (P; Q; R), se satisfa que
F = (P; Q; R) :
Les propietats operacionals de la laplaciana es deriven facilment de les propietats fonamentals
establertes a 5.3.7. A ttol d'exemple, n'establirem dues que utilitzarem mes endavant.
5.3.9 Corollari
1. (fg) = f g + gf + 2rf  rg.
2. div (f rg grf ) = f g gf .

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


130 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

5.4 Integrals sobre corbes: circulacio


La nocio de treball ens ajudara a donar sentit a la de nicio d'integral de lnia o circulacio d'un
camp vectorial. Comencem per una cas elemental: si en cada punt del pla tenim un camp de
forces constant F (x; y) = F0 , el treball efectuat quan un punt es mou sobre un segment rectilini
que uneix els punts A i B des de A ns a B , es
!
treball =< F0 ; AB >=k F0 k k AB k cos ;
!
!
on es l'angle que formen F0 i AB (vegeu la gura 5.9).

F F
  


A B

Figura 5.9: Treball d'un camp de forces constant

En general, si volem calcular el treball efectuat quan un punt es mou al llarg d'una trajectoria
 : I = [a; b] ! R3 sota un camp variable F , aproximarem  per una trajectoria poligonal
i suposarem que F es constant sobre cada segment de la corba: prenem una particio de [a; b],
a = t0 < t1 <    < tn 1 < tn = b. Suposant, com a primera aproximacio, que F es constant
sobre els segments rectilinis (ti 1 ); (ti ), el treball per moure un punt de l'origen a l'extrem
en cadascun d'aquests segments sera
!
< F (xi ; yi ; zi ); (ti 1 )(ti ) > ;
sent (xi ; yi ; zi ) un punt qualsevol sobre el segment de (ti 1 ) a (ti ). Si, com es habitual,
escrivim xi = xi xi 1 i yi = yi yi 1 i zi = zi zi 1 , el treball total desenvolupat al
desplacar-nos al llarg del segment entre (ti 1 ) i (ti ) es igual a
!
< F (xi ; yi ; zi ); (ti 1 )(ti )) >= P (xi ; yi ; zi )xi + Q(xi ; yi ; zi )yi + R(xi ; yi ; zi )zi :
Per tant, el treball al moure's al llarg de tota la poligonal sera
n
X
(P (xi ; yi ; zi )xi + Q(xi ; yi ; zi )yi + R(xi ; yi ; zi )zi ) :
i=1
Prenent la separacio entre els punts (xi ; yi ; zi ) cada cop mes petita, sembla natural de nir el
treball al llarg de  del camp F com el lmit:
n
X
lim
n!1
(P (xi ; yi ; zi )xi + Q(xi ; yi ; zi )yi + R(xi ; yi ; zi )zi ) : (5.1)
i=1

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.4. Integrals sobre corbes: circulacio 131

Si la trajectoria  es diferenciable, podem utilitzar el teorema del valor mig per a les funcions
x(t), y(t) i z (t), de forma analoga a com ho hem fet en diversos moments del captol anterior
per igualar el lmit (5.1) a la integral
Z b
(P (x(t); y(t); z (t))x0 (t) + Q(x(t); y(t); z (t))y0 (t) + R(x(t); y(t)z (t))z 0 (t)) dt ; (5.2)
a
que escriurem abreujadament de la forma
Z b
(P x0 + Qy0 + Rz 0) dt :
a

Observem que l'integrant es el producte escalar < F ((t)); 0 (t) >. Per tant, el treball fet per
moure una partcula al llarg de  sota l'accio del camp F es la integral
Z b
< F ((t)); 0 (t) > dt :
a
En general, per a un camp vectorial F qualsevol (no necessariament un camp de forces) prenem
aquesta expressio com a de nicio d'integral vectorial:

5.4.1 De nicio Sigui  una trajectoria i F un camp continu de nit sobre  . Anomenarem
circulacio o integral de lnia de F al llarg de  la integral:
Z b
< F ((t)); 0 (t) > dt : (5.3)
a

Hi ha diverses notacions utils per a la circulacio d'un camp al llarg d'una trajectoria. Una es
Z Z b
< F; d` >= < F ((t)); 0 (t) > dt;
 a
i una altra es
Z Z
< F; d` >= P (x; y; z )dx + Q(x; y; z )dy + R(x; y; z )dz :
 
En aquest segon cas, l'expressio
P (x; y; z )dx + Q(x; y; z )dy + R(x; y; z )dz
s'anomena la 1-forma diferencial associada al camp vectorial F . La rao d'aquesta escriptura es
clara si observem que per als punts de la trajectoria , les regles habituals de derivacio permeten
escriure, formalment, dx = x0 (t)dt, dy = y0 (t)dt i dz = z 0 (t)dt, i, per tant, que
Z Z b Z b
P dx + Qdy + Rdz = P x0 (t)dt + Qy0(t)dt + Rz 0 (t)dt = < (P; Q; R); 0 > dt :
 a a

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


132 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

5.4.2 Exemples
1. Calculem la integral de F (x; y) = (y; 0) al llarg de l'ellipse
x2 y 2
+ = 1;
a2 b2
parametritzada per (t) = (a cos t; b sin t), quan t 2 [0; 2]. Segons la de nicio es te:
Z Z 2 Z 2
< F; d` >= < (b sin t; 0); ( a sin t; b cos t) > dt = ab sin2 tdt = ab :
 0 0
El signe negatiu d'aquesta integral es deu al fet que la parametritzacio  recorre l'ellipse en
sentit antihorari, mentre que el camp vectorial F \gira" en sentit horari (vegeu la gura 5.10).

3 b -
t j
a x
i
 +

Figura 5.10: El camp F sobre l'ellipse

2. Calculem la integral del camp vectorial F = (x; y; z ) al llarg de la primera volta de l'helice
(t) = (cos t; sin t; t), 0  t  2. Es te:
t2 2
Z 2 Z 2
< (cos t; sin t; t); ( sin t; cos t; 1) > dt = ( cos t sin t +sin t cos t + t) dt = = 22 :
0 0 2 0
En aquest cas el valor de la integral es positiu, cosa que esta d'acord amb el fet que el camp
vectorial F te el mateix sentit que la trajectoria sobre la qual hem integrat.
 conegut que dos circuits recorreguts per corrents electrics
5.4.3 Exemple El camp magnetic. Es
exerceixen una forca entre si. Mes concretament, si Ca i Cb son dos circuits pels que hi ha
corrents d'intensitat Ia i Ib , respectivament, la forca que exerceix Ca sobre Cb es

Z Z !
d`a ^ (d`b ^ !
r)
!
F = 0 Ia Ib 3 ;
4 Ca Cb r
on 0 es la constant de permeabilitat magnetica en el buit, ! r es el vector de posicio des de Ca
a Cb i r el seu modul, es a dir, la distancia entre els punts dels circuits (vegeu la gura 5.11).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.4. Integrals sobre corbes: circulacio 133

!
d` a

Ia
r

Ib
!
d` b

Figura 5.11: Circuits recorreguts per corrents electrics Ia , Ib

Podem escriure aquesta forca de la forma


!Z
0
Z ! r!
d`a ^ !
F = Ib d`b ^ I ;
Cb 4 a Ca r3
que podem interpretar com l'accio del camp
 d`a ^ !
r
Z !
B= Ia 3
4 Ca r
creat pel circuit Ca sobre el circuit Cb . A B l'anomenem el camp d'induccio magnetic creat per
Ca . Aquesta de nicio de B es el que es coneix com a llei de Biot-Savart.
Si el corrent I esta distribut a l'espai amb densitat de corrent J , aleshores I es converteix en
J  dS i Id` = JdSd` pot escriure's com Jdxdydz . Es  a dir, en aquest cas de nim el camp
d'induccio magnetica per
J ^!
Z
0 r
B= 3 dxdydz :
4 W r

La circulacio d'una camp vectorial admet la interpretacio geometrica seguent: si la trajectoria


 es regular, es a dir, que satisfa que 0 (t) 6= !
0 , per a tot t 2 [a; b], aleshores podem considerar
el vector tangent unitari
0 (t)
T (t) = 0
k  (t) k ;
i podem escriure la circulacio d'un camp de la forma
Z b Z b Z
< F ((t)); 0 (t) > dt = < F ((t)); T (t) >k 0 (t) k dt = < F Æ ; T > d` ;
a a 
 a dir, la circulacio de F al llarg de  es la
on d` es l'element de longitud de la trajectoria. Es
integral de trajectoria de la funcio escalar
t7 !< F ((t)); T (t) > :

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


134 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

Aquesta funcio es la component tangencial de F sobre la corba  en cada punt, es a dir, la
projeccio ortogonal de F ((t)) sobre la recta tangent a  en el punt (t). Per tant, sols la
component tangencial del camp F sobre la corba  interve en el treball realitzat (vegeu la
gura 5.12).

F ........
...
... 1T
9 :
< F; T >

Figura 5.12: Projeccio del camp F sobre la recta tangent

Les integrals de lnia satisfan les propietats habituals de linealitat, homogenetat, etc., com es
comprova facilment. Aix per exemple, es te que
Z Z Z
< F + G; d` >= < F; d` > + < G; d` > ;
Z Z  
< F; d` >=  < F; d` > :
 
Una d'aquestes propietats es l'additivitat de la integral. D'acord amb aquesta propietat, podem
estendre la de nicio d'integral de lnia per a corbes que siguin de tipus C 1 a trossos:
Z Z Z
< F; d` >= < F; d` > +    + < F; d` > ;
 1 n
on i =  [ti 1 ;ti ] , i  es C 1 en els subintervals [t1 1 ; ti ], que determinen una particio de [a; b],
a = t0 < t1 <    < tn 1 < tn = b.
R
5.4.4 Exemple Calculem  3x2 ydx + (x3 + 1)dy sent  el cam

(t) = (t; 0); t 2 [0; 1];
(1; t 1); t 2 [1; 2];
representat en la gura 5.13. Aleshores es te:
Z Z 1 Z 2
3x2 ydx + (x3 + 1)dy = [3t2 0  1 + (t3 + 1)0]dt + [3  1(t 1)0 + (13 + 1)1]dt
 0 1
Z 2
= 2dt = 2(2 1) = 2 :
1

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.4. Integrals sobre corbes: circulacio 135

6
- x
1

Figura 5.13: Un cam diferenciable a trossos

Ja hem esmentat la independencia de la integral de la funcio escalar < F; T > respecte de


la parametritzacio de la corba. Observem que la funcio escalar < F; T > depen del sentit de
recorregut de la corba, ja que si anem en sentit contrari el vector unitari tangent corresponent
sera T , i la funcio escalar que integrarem sera < F; T >. De forma mes precisa: siguin
 : [a; b] ! C i : [c; d] ! C dues parametritzacions regulars d'una mateixa corba, C , i sigui
p = (a), q = (b). Direm que les dues parametritzacions indueixen la mateixa orientacio de
la corba C si ambdues comencen i acaben en el mateix punt, es a dir, si
(a) = (c); i (b) = (d) ;
ambdues van des de p ns a q. En cas contrari, direm que son parametritzacions oposades.
Si h : [a; b] ! [c; d] es la funcio de canvi de parametre, h = 1 , segons si h es monotona
creixent o decreixent estarem mantenint o canviant el sentit amb que recorrem la corba. Direm
que h preserva l'orientacio o que inverteix l'orientacio, respectivament. Equivalentment, com
que h es bijectiva
h preserva l'orientacio () h0 (t)  0; 8 t 2 [a; b] ;
h inverteix l'orientacio () h0 (t)  0; 8 t 2 [a; b] :
Efectivament, com que
0 (t) = ( Æ h)0 (t) = h0 (t) 0 (h(t)) ;
si h preserva l'orientacio, 0 (t) i 0 (h(t)) tindran el mateix sentit i, si h la inverteix, tindran
sentits oposats.
Per tant, una orientacio d'una corba (l'eleccio d'un sentit de recorregut) es equivalent a triar
un vector tangent unitari en cada punt, T (t). Si escollim el sentit de recorregut d'una parame-
tritzacio (t), aquest vector tangent unitari sera
0 (t)
T (t) = 0
k  (t) k ;

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


136 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

i dues parametritzacions equivalents,  i =  Æ h, tindran la mateixa orientacio si


0 (t) 0 (h(t))
k (t) k k  (h(t)) k ;
0 = 0

per a tot t.

5.4.5 Exemple Donada una trajectoria  : [a; b] ! R3 , la corba


op : [a; b] ! R3
t 7 ! op = (a + b t);
es una reparametritzacio de  que n'inverteix l'orientacio. Correspon a la funcio
h : [a; b] ! [a; b]
t 7 ! h(t) = a + b t :
L'anomenarem la trajectoria oposada de . La trajectoria oposada de
 : [0; 2] ! R2
 7 ! () = (cos ; sin );
es la trajectoria
op () = (2 ) = (cos(2 ); sin(2 ))
= (cos ; sin ) :

De la discussio anterior, se segueix immediatament que se satisfa el resultat seguent:

5.4.6 Teorema Sigui F un camp vectorial continu sobre la corba, C 1 a trossos,  : [c; d] ! R3
i sigui : [a; b] ! R3 una reparametritzacio de  . Aleshores,
R R
(1) < F; d` >=  < F; d` >, si i  tenen la mateixa orientacio.
R R
(2) < F; d` >=  < F; d` >, si i  tenen orientacions oposades.
5.4.7 Observacio Per aquest fet, es diu que la integral de lnia es una integral orientada. Aixo
la distingeix de la integral de trajectoria, que es independent de la reparametritzacio i tambe
de l'orientacio. Es diu que la integral de trajectoria es no orientada.
En de nitiva, donada una corba C podem parlar de la circulacio d'un camp vectorial al llarg
de C , sense especi car-ne una parametritzacio, sempre que haguem pre xat una orientacio
sobre C . En aquest cas, per remarcar la importancia de l'orientacio escriurem C + , i la integral
corresponent la denotarem per Z
< F; T > d` :
C+

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.5. Camps conservatius i potencials escalars 137

5.5 Camps conservatius i potencials escalars


Comencem aquest apartat amb dos exemples que mostren la importancia del cam d'integracio
per a la circulacio d'un camp vectorial al llarg d'una trajectoria.
R
5.5.1 Exemple Calculem  x2 dx + xydy per als camins
(t) = (1 t; t); t 2 [0; 1] ;
(t) = (cos t; sin t); t 2 [0; =2] :
Ambdos camins van des del punt (1; 0) del pla al punt (0; 1), (vegeu la gura 5.14).

I
I
x

Figura 5.14: Els camins  i

La integral de la forma diferencial x2 dx + xydy al llarg de  es:


Z Z 1
x2 dx + xydy = [(1 t)2 ( 1) + (1 t)t1]dt
 0
Z 1
= ( 1 + 2t t2 + t t2 )dt
0
Z 1
= ( 1 + 3t 2t2 )dt
0
2t3 1

3t2 3 2 1
= t+ = 1+ = :
2 3 0 2 3 6
Mentre que la integral al llarg de es igual a
Z Z =2
x2 dx + xydy = [cos2 t( sin t) + cos t sin t cos t]dt = 0 :
 0
Veiem en aquest exemple que, en general, la integral d'un camp vectorial depen del cam
d'integracio escollit.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


138 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

5.5.2 Exemple Calculem ara la integral de la forma diferencial 3x2 ydx + (x3 + 1)dy sobre els
camins
(t) = (t; t); t 2 [0; 1] ;
(t) = (t; t2 ); t 2 [0; 1] :
Com en l'exemple anterior, els camins  i tenen els mateixos extrems, ambdos comencen en
el punt (0; 0) i acaben en (1; 1). Ara, pero, la integral de 3x2 ydx + (x3 + 1)dy es la mateixa per
als dos camins. En efecte, es te que
Z Z 1
1
3x2 ydx + (x3 + 1)dy = 3t2tdt + (t3 + 1)dt = t4 + t 0 = 2 ;
 0
i, de forma analoga, es comprova que
Z
3x2 ydx + (x3 + 1)dy = 2 :

En el primer exemple hem vist un camp, F (x; y) = (x2 ; xy), per al qual la circulacio entre
dos punts depen del cam que seguim, mentre que a l'exemple seguent, en canvi, la circulacio
del camp G(x; y) = (3x2 y; x3 + 1) es la mateixa per als dos camins d'integracio. De fet, com
veurem tot seguit, per al camp G aixo passa sempre: la circulaci
R
o de (0; 0) ns a (1; 1) sera
sempre la mateixa, independentment del cam  que seguim:  < G; d` >= 2. Els camps com
G s'anomenen conservatius.


* q

p 
*

Figura 5.15: Dos camins diferents entre dos punts

5.5.3 De nicio Es diu que un camp vectorial F es conservatiu, si la circulacio de F al llarg
d'una corba  depen tan sols dels punts inicial i nal de  .

Els camps conservatius son importants a causa de la llei de la conservacio de l'energia: si F


Res un camp de forces, el treball fet per moure una partcula de p a q sota la seva accio es
 < F; d` >, on  es una corba d'origen p i extrem q . Si es una altra corba amb el mateix
origen i extrem (vegeu la gura 5.13), el treball per anar de p a q seguint  i de q a p invertint
el sentit de es
Z Z Z Z
< F; d` > + < F; d` >= < F; d` > < F; d` > ;
 op 

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.5. Camps conservatius i potencials escalars 139

segons el teorema 5.4.6. Segons la llei de la conservacio de l'energia, aquest treball ha de ser
zero i, per tant, Z Z
< F; d` >= < F; d` > :

 a dir, la llei de conservacio de l'energia requereix camps de forces conservatius.
Es
Anem a donar una caracteritzacio matematica dels camps conservatius. Abans, pero, introdui-
rem un resultat que es pot interpretar com una mena de regla de Barrow (i el potencial escalar
com una mena de \primitiva" del camp).
5.5.4 Teorema [Newton-Leibniz]. Sigui f una funcio de classe C 1 i  una corba de classe C 1
a trossos. Aleshores,
Z
< rf; d` >= f ((b)) f ((a)) :


Demostraci
o. Si apliquem la regla de la cadena a la composicio g(t) = f ((t)), obtenim que
g0 (t) = (f Æ )0 (t) =< rf ((t)); 0 (t) > :
Integrem separadament cadascun dels costats d'aquesta igualtat. Per la regla de Barrow,
Z b
g0 (t)dt = g(b) g(a) = f ((b)) f ((a)) ;
a
mentre que, d'altra banda, es te que
Z Z b
< rf; d` >= < rf ((t)); 0 (t) > dt :
 a
Igualant aquestes dues expressions en resulta la formula de l'enunciat.
El teorema de Newton-Leibniz implica facilment una part de la caracteritzacio dels camps
conservatius que cerquem:
5.5.5 Corollari Tot camp que deriva d'un potencial escalar es conservatiu.
5.5.6 Exemples
1. El camp G(x; y) = (3x2 y; x3 + 1) deriva del potencial escalar f (x; y) = x3 y + y, com es
comprova immediatament:
 
rf (x; y) = @f ;
@x @y
@f
= (3x2 y; x3 + 1) = G(x; y) :
Per tant, es conservatiu, com havem avancat.
2. Hem comprovat en un exemple anterior que el camp gravitatori o el camp electric deriven
del potencial escalar (llevat de constants i del signe)
1
f (x; y; z ) = ; (5.4)
r
on, r =k !
p
r k= x2 + y2 + z 2 . Per tant, son camps conservatius.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


140 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

Veiem com tambe es cert el recproc del corollari anterior i, per tant, camps conservatius i
camps que deriven d'un potencial escalar son el mateix:

5.5.7 Proposicio Tot camp conservatiu deriva d'un potencial escalar.

Demostracio. De forma mes precisa, anem a provar que si F es un camp conservatiu de nit en
un obert connex U , aleshores F deriva de potencial escalar en U . Sigui p0 un punt de U . Com
que U es un obert connex, donat un punt p 2 U existeix algun cam Cp , tot contingut a U , que
uneix p0 i p. A mes, com que F es un camp conservatiu, la integral
Z
< F; d` > ;
Cp
es independent del cam escollit, nomes depen dels extrems inicial, p0 , i nal, p. Es de neix
aix una funcio Z
f (p) = < F; d` > :
Cp
Comprovem ara que f es un potencial escalar de F , es a dir, que se satisfa que F = rf .
Hem de veure que
@f @f @f
=P; = Q; i = R:
@x @y @z
Provarem la primera igualtat, ja que les altres dues es raonen de forma analoga. Per de nicio
de derivada parcial,
@f f (x + x; y; z ) f (x; y; z )
(x; y; z ) = lim :
@x x!0 x
El numerador d'aquest lmit es
Z Z
f (x + x; y; z ) f (x; y; z ) = < F; d` > < F; d` > ;
Cp0 Cp

on Cp es una corba que uneix p0 amb p = (x; y; z ) i Cp0 uneix p0 amb p0 = (x +x; y; z ), (vegeu
la gura 5.16).
Com que F es conservatiu, la circulacio de F al llarg d'una trajectoria depen unicament dels
extrems d'aquesta. Aixo ens dona llibertat a l'hora d'escollir el cam Cp0 : podem prendre com
Cp0 la unio de Cp amb el segment rectilini parallel a l'eix x, C 0 , que uneix p amb p0 . Llavors,
per l'additivitat de la integral,
Z Z Z
< F; d` > < F; d` >= < F; d` > ;
C p0 Cp C0

i aquesta darrera integral es igual a


Z x+x
P (t; y; z ) dt ;
x

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.5. Camps conservatius i potencials escalars 141

p0
p0

Figura 5.16: El cam Cp0 entre p0 i p

la qual, pel teorema del valor mig, es igual a


P (t0 ; y; z )x ;
per a algun t0 2 [x; x + x]. Tot plegat, resulta que
@f P (t ; y; z )x
(x; y; z ) = lim ; 0 = P (x; y; z ) ;
@x x!0 x
ja que, quan x ! 0, es te que t0 ! x.
Donada la seva importancia, recollim els dos resultats anteriors en forma de teorema:
5.5.8 Teorema Sigui F un camp vectorial de nit en un obert U  R3 . Son equivalents:

i) F deriva de potencial en U , F = rf .
ii) F es un camp conservatiu en U .
5.5.9 Observacio Si f es un potencial d'un camp vectorial F , tambe ho es la funcio resultant
de sumar a f una constant qualsevol, f + c, c 2 R. Es
 a dir, el potencial d'un camp conservatiu
esta determinat llevat de constants.
La demostracio anterior dona, de fet, una formula per calcular potencials escalars de camps
conservatius: Z
f (p) = < F; d` > :
Cp
Per tal d'aplicar-la hem d'escollir un punt, p0 , de l'obert U des d'on calcular les integrals.
Observem que si canviem l'eleccio d'aquest punt, escollint un punt p1 , aleshores el potencial
que en resulta difereix de l'anterior per la constant
Z p0
< F; d` > :
p1

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


142 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

En el cas que F (x; y; z ) = (P (x; y; z ); Q(x; y; z ); R(x; y; z )) estigui de nit a tot R3 , podem
prendre p0 = (0; 0; 0) i com a corba Cp unint p0 amb p = (x; y; z ) la formada pels segments
rectilinis parallels als eixos coordenats de nits per (vegeu la gura 5.17):
1 (t) = (t; 0; 0); t 2 [0; x] ;
2 (t) = (x; t; 0); t 2 [0; y] ;
3 (t) = (x; y; t); t 2 [0; z ] :

(x; y; z )
6
1 3 y
+
x 2
-
Figura 5.17: Cam des de l'origen ns a un punt

Fent-ho aix, resulta


Z Z Z Z
< F; d` >= < F; d` > + < F; d` > + < F; d` > ;
Cp 1 2 3
i, com que es tenen les igualtats
Z Z x Z x
< F; d` >= < F (1 (t)); 10 (t) > dt = P (t; 0; 0)dt ;
Z
1
Z
0 0
y
< F; d` >= Q(x; t; 0)dt ;
Z
2
Z
0
z
< F; d` >= R(x; y; t)dt ;
3 0
trobem la formula
Z x Z y Z z
f (x; y; z ) = P (t; 0; 0)dt + Q(x; t; 0)dt + R(x; y; t)dt :
0 0 0
Per a camps plans, de dues variables, la formula corresponent es
Z x Z y
f (x; y) = P (t; 0)dt + Q(x; t)dt :
0 0

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.6. Integrals de camps sobre superfcies: ux 143

5.5.10 Exemples
1. Un potencial escalar del camp conservatiu G(x; y) = (3x2 y; x3 + 1) es:
Z x Z y y
f (x; y) = 3t2 0dt + (x3 + 1)dt = (x3 t + t) = x3 y + y :
0 0 0

2. Logicament, si el camp F no es conservatiu, les formules que hem trobat no donen un
potencial escalar. Aix, per al camp F (x; y) = (x2 ; xy), la funcio
x3 xy2
Z x Z y
f (x; y) = t2 dt + xtdt = +
0 0 3 2
no es un potencial escalar:
2
 
rf (x; y) = x2 + y ; xy =
6 F (x; y) :
2

5.6 Integrals de camps sobre superfcies: ux


Suposem que en una regio de l'espai tenim un lquid en moviment (un uid) del qual coneixem
la velocitat en cada punt: F (x; y; z ). Volem mesurar la quantitat de uid per unitat de temps
que passa a traves d'una superfcie S . Per exemple, la superfcie pot ser una seccio d'un canal
i estem interessats en el cabal d'aquest canal.
Suposem, per comencar, que la superfcie es una regio d'un pla, que la velocitat del uid es
constant F (x; y; z ) = F0 i que F es perpendicular a S . Aleshores la quantitat de uid ( ux)
que passara a traves de S per unitat de temps sera justament el volum del \cilindre" de tapes
S i S + F0 i alcada k F0 k, es a dir,
Flux =k F0 k Area
 (S ) :

Si la direccio de F no es necessariament perpendicular a S , aleshores tindrem (vegeu la gura


5.18)
 (S ) =< F0 ; N > Area
Flux =k N (F0 ) k Area  (S ) :
kN k
Anem ara al cas general: si S = '(D) es una superfcie qualsevol, procedim per un proces
 a dir, prenem una particio de S en regions
d'aproximacio com hem fet en el calcul de l'area. Es
Kij , que alhora aproximem per les regions corresponents dels plans tangents (i que seguirem
denotant per Kij , vegeu la gura 5.19). Tindrem que el ux a traves de la superfcie S sera
aproximadament igual a
n
X 'u ^ 'v 
< F (pij );
i;j =1 k 'u ^ 'v k (ui ; vj ) > Area (Kij ) :

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


144 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

Figura 5.18: Flux d'un camp constant

Com que l'element d'area de Kij s'aproxima per k 'u ^ 'v k, aquesta suma es igual a
n
X
< F (pij ); ('u ^ 'v )(ui ; vj ) > ui vj ;
i;j =1

on hem escrit pij = '(ui ; vj ).

Figura 5.19: Aproximacio de l'area d'una superfcie

Re nant la particio, i passant al lmit quan les longituds dels costats u i v tendeixen a zero,
tindrem el ux desitjat:
n
X
lim
n!1
< F ('(ui ; vj )); ('u ^ 'v )(ui ; vj ) > ui vj ;
i;j =1

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.6. Integrals de camps sobre superfcies: ux 145

que no es altra cosa que la integral


Z
< F ('(u; v)); ('u ^ 'v )(u; v) > dudv :
D
En general, per a un camp qualsevol (no necessariament de velocitat d'un uid) prenem aquesta
integral com a de nicio de ux:
5.6.1 De nicio Sigui S la superfcie corresponent a la parametritzacio ' : D ! '(D) = S 
R3 i F un camp vectorial de nit sobre S . Anomenarem integral de superfcie de F sobre S o
ux de F a traves de S
Z Z
< F; dS >= < F Æ '; 'u ^ 'v > dudv :
S D

Si ' : D ! S = '(D)  R3 es una parametritzacio regular, es a dir, tal que 'u ^ 'v 6= 0
en tots els seus punts, podem calcular en cada punt el vector normal unitari corresponent a la
parametritzacio ',
' (u; v) ^ 'v (u; v)
N (u; v) = u
k 'u (u; v) ^ 'v (u; v) k :
Aix, substituint aquest vector en la de nicio del ux, tenim que
Z Z
< F; dS > = < F Æ '; N >k 'u ^ 'v k dudv
S ZD
= < F Æ '; N > dS :
S
 a dir, la integral de superfcie del camp F coincideix amb la integral de superfcie de la funcio
Es
escalar
(u; v) 7 !< F ('(u; v)); N (u; v) > ;
que es la component normal de F sobre S .
5.6.2 Observacio Una notacio alternativa per al ux de F a traves de S es
Z
P dydz + Qdzdx + Rdxdy :
S
En aquest cas, es diu que
P dydz + Qdzdx + Rdxdy
es la 2-forma diferencial associada al camp F .
Veiem el perque d'aquesta notacio: considerem l'expressio aproximada
n
X
 (Kij ) ;
< F (pij ); N (pij ) > Area (5.5)
i;j =1
on
'u (ui ; vj ) ^ 'v (ui ; vj )
N (pij ) =
k 'u (ui ; vj ) ^ 'v (ui ; vj ) k :

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


146 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

Si escrivim
F (x; y; z ) = (P (x; y; z ); Q(x; y; z ); R(x; y; z )) i N = (n1 ; n2 ; n3 ) ;
aleshores qualsevol dels sumands anteriors es
 (K ) = (P n1 + Qn2 + Rn3)Area
< F; N > Area  (K ) (5.6)
  
= P n1 Area (K ) + Qn2 Area (K ) + Rn3 Area (K ) : (5.7)
Recordem que, com hem vist al captol 3, podem obtenir l'area del parallelogram K a partir
de les seves projeccions, K yz , K zx i K xy sobre els plans coordenats yz , zx i xy, mitjancant les
igualtats
 yz  zx  xy
 (K ) = Area (K ) = Area (K ) = Area (K ) ;
Area
cos 1 cos 2 cos 3
on 1 ; 2 , i 3 son els angles de N amb els eixos coordenats:

z
......................
. .........................
..... .... ...
.
... .. ...
xz
K ... ..
.... ..................................................... ...
...
... ... ... .
... ...
... ... ... ... ...
...................................... .
. .
. ...
.... ... .... .... .... ...
..
...............................................
... ... ... ... y
.... .... .... ...
...
... ... ... ...
... ... ... ..
.... . ............... ..
........................
.
x ... ......
.. .... ... ..... K xz
.
....................................

Figura 5.20: Projeccions sobre els plans coordenats

n1 = cos 1 ; n2 = cos 2 ; n3 = cos 3 :


Substituint en (5.6), en resulta la igualtat
 (K ) = P Area
< F; N > Area  (K yz ) + QArea
 (K zx ) + RArea
 (K xy ) :
Les arees de les projeccions sobre els plans coordenats son yz , z x, i xy. Sumant ara
la contribucio de cadascuna de les regions Kij , obtenim
n h
X i
 (Kijyz ) + Q(pij )Area
P (pij )Area  (Kijxy )
 (Kijzx ) + R(pij )Area
i;j =1
X n
= [P (pij )yz + Q(pij )z x + R(pij )xy] ;
i;j =1

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.6. Integrals de camps sobre superfcies: ux 147

que per pas al lmit dona l'expressio de la 2-forma corresponent.


5.6.3 Exemples
1. Considerem la parametritzacio de l'esfera unitaria
D = [0; 2]  [0; ] '
! R3
(; ) 7 ! '(; ) = (cos  sin ; sin  sin ; cos ):
Calculem el ux a traves de '(D) del camp F (x; y; z ) = (x; y; z ). Els vectors tangents a les
corbes coordenades son
' = ( sin  sin ; cos  sin ; 0) ;
' = (cos  cos ; sin  cos ; 0) ;
i, per tant, el vector normal a la parametritzacio es igual a


i j k

' ^ ' = sin  sin  cos  sin  0 = ( cos  sin2 ; sin  sin2 ; sin  cos ) :


cos  cos  sin  cos  sin 

Aix, per calcular el ux de F per '(D) hem d'integrar la funcio


cos  sin2 
0 1

< F ('(; )); ' ^ ' > = (cos  sin ; sin  sin ; cos ) @ sin  sin2  A
sin  cos 
= cos  sin  sin  sin  sin  cos2 
2 3 2 3
= sin3  sin  cos2  = sin  :
Calculem, nalment, la integral:
Z Z Z  Z 2 

< F; ds >= sin dd = ( sin )dd = 2 cos  = 2( 1 1) = 4:
' D 0 0
0
Observem que el valor d'aquesta integral es negatiu, quina interpretaci
 o te aquest fet?  Si
calculem el vector normal en un punt, per exemple, en el punt 2 ; 2 2 [0; 2][0; ], ' 2 ; 2 =
(0; 1; 0); veiem que      
' ; ^ ' ; = (0; 1; 0) ;
2 2 2 2
que es un vector que apunta cap endins de l'esfera, mentre que el camp F del qual estavem
calculant el ux apunta cap enfora. Aix, si F hagues estat la velocitat d'un uid, el que estavem
calculant era la quantitat de uid per unitat de temps que entra dins l'esfera. Logicament, hem
trobat una quantitat negativa!
2. Si S es una superfcie, s'anomena angle solid d'un casquet  de S , i el denotarem per
(),
l'area de la superfcie de l'esfera unitat tallada pel con que projecte  des de l'origen (vegeu la
gura 5.21).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


148 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

N
r


S


Figura 5.21: Angle solid determinat per una superfcie

Si  es l'angle format per la normal a la superfcie S , N , i la normal a l'esfera, !


r =r, aleshores
r2 
= cos  ;
i, per tant,
cos  1 !r

=  = < ; N >  ;
r2 r2 r
d'on resulta que l'angle solid
() es igual a
Z !r

() = < 3 ; N > dS ;
 r
es a dir, que l'angle solid es el ux del camp vectorial !
r =r3 .

En el primer exemple hem vist com es d'important l'orientacio de la superfcie. Abans de
fer altres exemples, anem a introduir els conceptes fonamentals al voltant de l'orientacio de
superfcies.

5.6.4 De nicio Una superfcie S es diu que es orientable si a sobre hi ha de nit un camp
vectorial unitari continu que sigui ortogonal a la superfcie en cada punt

N :S ! R3
p 7 ! N (p):
5.6.5 Exemples
1. Les superfcies que poden cobrir-se amb una sola parametritzacio regular, que es injectiva,
son orientables. En efecte, si S = '(D) es una parametritzacio regular, podem orientar S

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.6. Integrals de camps sobre superfcies: ux 149

mitjancant el camp normal


'u (u; v) ^ 'v (u; v)
N (u; v) =
k 'u (u; v) ^ 'v (u; v) k :
En particular, els gra cs de funcions, z = f (x; y), son superfcies orientables. En aquest cas, si
la parametritzem per '(x; y) = (x; y; f (x; y)), la podem orientar pel camp normal
'x ^ 'y 1
N (x; y) =
k 'x ^ 'y k = q1 + fx2 + fy2 ( fx; fy ; 1) :
Per exemple, la superfcie d'un paraboloide z = x2 + y2 es orientable.
2. Les superfcies de nides implcitament per una equacio f (x; y; z ) = 0 tambe son orientables,
ja que el camp vectorial rf es normal i, si es donen les condicions per aplicar el teorema de la
funcio implcita, es no nul, per la qual cosa podem orientar-les pel camp normal unitari

N=
rf :
k rf k
Per exemple, una esfera, x2 + y2 + z 2 = R2 , es una superfcie orientable.
3. A diferencia del que succeeix per a les corbes, hi ha superfcies no orientables, es a dir,
per a les quals no es possible l'eleccio d'un vector normal unitari en cada punt variant amb
continutat. Un exemple es la cinta de Moebius (vegeu la gura 5.22).

Figura 5.22: Cinta de Moebius

Com en el cas de corbes, en les quals podem anar en un sentit o en el sentit contrari, per a
les superfcies orientables hi ha dues maneres de travessar-les: si S es orientable i N es un
camp vectorial unitari continu i ortogonal, aleshores el camp oposat, N , tambe compleix les
mateixes propietats. Escollir un o altre camp ortogonal unitari (N o N ) s'anomena una
orientacio de la superfcie. Una superfcie per a la qual hem escollit una orientacio s'anomena
una superfcie orientada. Aix, les superfcies orientables son aquelles que tenen dues cares; la
superior (exterior, positiva) es aquella on es troba el vector normal unitari. La contraria es la
inferior (interior, negativa). La cinta de Moebius te, doncs, una sola cara.
L'eleccio d'un vector unitari ortogonal que vari contnuament equival a elegir una base (p.e.,
ortonormal) en cada espai tangent Tp S , tambe que vari contnuament. Exactament, una base

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


150 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

6N
v1 -v2


Figura 5.23: Orientacio del pla tangent

fv1 ; v2 g tal que N = v1 ^ v2 .Per tant, l'eleccio d'una orientacio equival a l'eleccio d'un sentit
de gir en cada espai tangent (o en l'entorn de cada punt): el sentit que porta del primer vector
de la base al segon.
Donada una superfcie orientada, que podem denotar per (S; N ), es diu que una parametritzacio
' : D ! R3 de S preserva l'orientacio si el vector normal corresponent a la parametritzacio
',
'u ^ 'v
k 'u ^ 'v k ;
coincideix amb el vector N en tot punt. En cas contrari, es te que N = 'u ^ 'v =k 'u ^ 'v k, i
es diu que ' inverteix l'orientacio. Donades dues parametritzacions equivalents d'una superfcie
S , ' : D ! R3 i : D0 ! R3 , es diu que tenen la mateixa orientacio si
'u ^ 'v u^ v
k 'u ^ 'v k = k k;
u^ v
en tot punt de S . Si 'u ^ 'v =k 'u ^ 'v k = u ^ v =k u ^ v k en tot els punts, es diu que
tenen orientacions oposades.

5.6.6 Exemple Si orientem l'esfera S 2 = f(x; y; z ) 2 R3 j x2 + y2 + z 2 = 1g escollint en cada


punt el vector normal unitari que apunta cap enfora
N (x; y; z ) = (x; y; z ) ;
aleshores la parametritzacio '(; ) = (cos  sin ; sin  sin ; cos ) inverteix l'orientacio.

5.6.7 Observacio Donada una parametritzacio


':D ! R3
(u; v) 7 ! '(u; v)
aleshores (v; u) = '(u; v) te l'orientacio oposada de la de '.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.6. Integrals de camps sobre superfcies: ux 151

Un cop aclarit aixo, podem enunciar que la integral de superfcie de funcions vectorials es inde-
pendent de la parametritzacio, si aquesta preserva l'orientacio (compareu-ho amb la circulacio
i tambe amb la integral de funcions escalars sobre superfcies).
5.6.8 Teorema Sigui S una superfcie orientable i F un camp vectorial continu de nit sobre
S . Siguin ' idues parametritzacions equivalents de S . Aleshores,
R R
(a) ' < F; dS >= < F; dS >, si ' i tenen la mateixa orientacio.
R R
(b) ' < F; dS >= < F; dS >, si ' i tenen orientacions oposades.

Per tant, si S es una superfcie orientada te sentit parlar de la integral sobre S i no pas sobre
una parametritzacio particular:
Z Z
< F; dS > = < F; dS >; si ' preserva l'orientacio de S ;
S '
Z Z
< F; dS > = < F; dS >; si ' inverteix l'orientacio de S :
S '
Algunes vegades, per tal de remarcar que hem escollit una orientacio de la superfcie S , la
denotarem per S +.
5.6.9 Exemples
1. Calculem el ux del camp F (x; y; z ) = (0; 1; 0) a traves de l'esfera unitaria orientada per la
normal exterior.
Si ' es la parametritzacio per coordenades esferiques considerada en l'exemple 5.6.3, aleshores
(; ) = '(; ) n'es una parametritzacio que preserva l'orientacio. Es te que
^  = ' ^ ' = (' ^ ' ) = (cos  sin2 ; sin  sin2 ; sin  cos ) ;
i, per tant, hem d'integrar la funcio
cos  sin2 
0 1

< F;  ^  >= (0; 1; 0) @ sin  sin2  A = sin  sin2  :


sin  cos 
Ara tenim tots els ingredients per a realitzar el calcul desitjat:
Z Z 2 Z  Z 2 Z 
< F; dS >= sin  sin2 dd = sin d sin2 d = 0 :
S 0 0 0 0
La interpretacio fsica d'aquest resultat es evident: entra tant de uid com en surt.
2. Calculem el ux del camp constant F = (9; 6; 3) per la superfcie del pla 2x + 3y + 6z = 12
continguda en el primer octant, segons la direccio del vector normal (2; 3; 6). En aquest cas
efectuem el producte escalar de F amb el vector normal unitari, N :
2 3 6 18
< F; N >=< (9; 6; 3); ( ; ; ) >= :
7 7 7 7

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


152 Captol 5. Camps escalars i camps vectorials

El ux de F es Z Z
18 18 18 12
< F; dS >= dS = A(S ) = = 36 :
S S 7 7 7 6=7

Figura 5.24: Pla 2x + 3y + 6z = 12

3. Com succeeix per a les integrals de funcions sobre una superfcie, podem calcular el ux d'un
camp vectorial a traves d'una superfcie diferenciable a trossos, sempre que aquesta estigui
orientada. Vegem-ne un exemple.
Sigui S la superfcie que envolta el solid de nit per les equacions
x2 + y2  1 ; 0  z  5:
Calculem el ux sortint per S del camp vectorial F = (xz; x; 3y2 z ).
La superfcie S es compon de la superfcie cilndrica lateral, x2 + y2 = 1; 0  z  5, que
denotarem per S1 , el disc inferior, z = 0; x2 + y2  1, que denotarem per S0 , i el disc superior,
z = 5; x2 + y2  1, que denotarem per S2 , (vegeu la gura 5.25).
Els vectors unitaris normals corresponents son N1 = (x; y; 0), N0 = (0; 0; 1) i N2 = (0; 0; 1).
Aix, el ux de F per la superfcie S es igual a la suma dels uxos de F per S0 , S1 i S2 :
Z Z Z Z
< F; dS > = < F; dS > + < F; dS > + < F; dS >
S S
Z 0
S1 Z
S2 Z
= < F; (0; 0; 1) > dS + < F; (x; y; 0) > dS + < F; (0; 0; 1) > dS
SZ0 Z
S1 Z
S2
= 3y2 zdS + (x2 z + xy)dS + 3y2 zdS :
S0 S1 S2
La primera integral es igual a zero ja que z = 0 sobre la superfcie S0 . Per a la segona, pa-
rametritzem la superfcie del cilindre amb les coordenades habituals, '(u; v) = (cos u; sin u; v);

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


5.6. Integrals de camps sobre superfcies: ux 153

N2

N1

N0

Figura 5.25: Superfcie que envolta un cilindre

observem que, en aquest cas, no cal que comprovem si la parametritzacio preserva o no l'o-
rientacio, ja que ja hem utilitzat l'orientacio del vector normal sortint quan hem calculat el
producte escalar < F; N >= x2 z + xy, i ara hem d'integrar aquesta funcio, la qual cosa es fa
independentment de la parametritzacio utilitzada. La variacio dels parametres es 0  u  2 i
0  v  5, per la qual cosa el calcul a efectuar es:
Z 2 5 25 2 2
Z Z Z
25
(x2 z + xy)dS = du (v cos2 u + cos u sin u) = cos udu =  :
S1 0 0 2 0 2
Calculem ara la tercera integral usant coordenades polars,
Z 2 1 15 2 2
Z Z Z
15
3y2  5dS = 15 d r  r2 sin2 dr = sin d =  :
S2 0 0 4 0 4
En de nitiva, el ux total del camp F a traves de la superfcie que envolta el cilindre es igual a
25 15 115
0+ + = :
2 4 4

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6
Els teoremes integrals i aplicacions

El teorema fonamental del Calcul estableix la igualtat


Z b
f 0 (x)dx = f (b) f (a) ;
a
es a dir, que quan s'integra la derivada d'una funcio, f 0(x), en un interval, [a; b], el resultat que
s'obte es la diferencia de valors de la funcio f (x) en els extrems de l'interval. En aquest captol
presentem els coneguts com els teoremes integrals del calcul vectorial que relacionen les integrals
de lnia, de superfcie i de volum amb els operadors diferencials que actuen sobre els camps
escalars i vectorials, el gradient, el rotacional i la divergencia. Interpretats adequadament,
aquests resultats generalitzen el teorema fonamental del calcul abans esmentat en cadascuna
de les situacions que es donen en la integracio vectorial. Son els teoremes de Green, de Stokes
i de de la divergencia de Gauss.
Els resultats d'aquest captol van tenir l'origen en la fsica matematica del XIX. Al llarg de
l'exposicio presentem, a ttol indicatiu, alguns exemples que re ecteixen aquesta vinculacio
amb les aplicacions a la fsica matematica, tot i que per a un estudi mes complet es convenient
consultar la bibliogra a especialitzada corresponent.

6.1 El teorema de Green


En aquest apartat establim l'anomenada formula de Green que expressa la relacio entre una
integral de lnia del pla Z
P dx + Qdy ;
C
calculada al llarg del contorn C d'un domini del pla D i una integral doble en aquest domini.
Per tal d'enunciar el teorema de Green es convenient xar una terminologia adequada: per una
corba tancada simple del pla entendrem una corba tancada sense autointerseccions, (vegeu la
gura 6.1).
Una regio D del pla direm que es simplement connexa si es connexa i la regio tancada per tota
corba tancada simple de D esta tota continguda a D. Per exemple, a la gura 6.2 veiem dues

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


156 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

(a) (b) (c)

Figura 6.1: Corbes tancades del pla

regions simplement connexes, la (a) i la (b), mentre que no ho son les altres dues. De fet, en la
gura (c) una circumferencia centrada a l'origen com la dibuixada es una corba tancada simple
de D, pero el disc que encercla aquesta circumferencia no esta tot a D, ja que la regio D no
conte l'origen.
111111111111
000000000000
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
11111111
00000000 000000000000
111111111111
00000000
11111111 000000000000
111111111111
00000000
11111111 000000000000
111111111111
00000000
11111111 000000000000
111111111111
00000000
11111111
00000000
11111111 000000000000
111111111111
00000000
11111111 000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
00000000
11111111 000000000000
111111111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111

(a) (b) (c) (d)

Figura 6.2: Regions del pla

Intutivament, una regio plana es simplement connexa si es d'una sola peca (aixo es la connexio)
i no te forats.
Podem ara enunciar el teorema de Green.

6.1.1 Teorema de Green Sigui D una regio elemental del pla, simplement connexa i sigui C =
@D la corba que l'envolta. Sigui F = (P; Q) un camp vectorial, derivable amb continutat a D.
Aleshores se satisfa que
Z Z  
@Q @P
P dx + Qdy = dxdy ;
C + D @x @y
on C + indica que recorrem la corba C (que es una corba tancada) en sentit antihorari.

Demostracio. Provarem el resultat per a un tipus especial de regio D i indicarem com es


tractaria el cas general, de desenvolupament molt mes tecnic.
Suposarem que D es una regio tal que tota recta vertical i tota recta horitzontal tallen la seva
frontera com a maxim en dos punts, (vegeu la gura 6.3).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.1. El teorema de Green 157

y g

a b x
Figura 6.3: Regio pel teorema de Green

Aleshores la corba C que l'envolta esta formada pels gra cs de dues funcions, f (x) i g(x), de
manera que la regio es pot descriure per les desigualtats
a  x  b; f (x)  y  g(x) :
Provem que se satisfa la igualtat
Z Z
@P
P dx = dxdy :
C+ D @y
D'una banda, podem aplicar el teorema de Fubini de la forma seguent:
Z Z b Z g(x)
@P @P
dxdy = dx dy
D @y a f (x) @y
Z b
= (P (x; g(x)) P (x; f (x)))dx :
a
De l'altra, utilitzant la de nicio d'integral de lnia al llarg de C , el fet que al llarg dels segments
x = a i x = b la forma diferencial P dx es zero, i que el sentit de recorregut es antihorari trobem
que Z Z Z Z b Z b
P dx = P dx + P dx = P (x; f (x))dx Q(x; g(x)) ;
C C1 C2 a a
i, per tant, trobem justament el valor oposat al calcul anterior.
Tal com hem escollit D, la situacio es simetrica respecte de les variables x i y, per la qual cosa
es prova analogament que Z Z
@Q
Qdy = dxdy ;
C + D @x
i aixo acaba la demostracio en aquest cas.
El cas general se segueix de descompondre una regio D en un nombre nit de regions com
les del cas particular que hem provat, (vegeu la gura 6.4), i aplicar el resultat a cadascuna
d'aquestes regions, apro tant el teorema d'additivitat de les integrals i el fet que les integrals
que apareguin al llarg dels talls practicats per obtenir la descomposicio es cancellaran dos a

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


158 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

Figura 6.4: Descomposicio d'una regio en regions simples

dos. En els exemples i situacions que es presenten a la practica sera clar com obtenir una
descomposicio com l'esmentada, tot i que provar-ne l'existencia en general resulta un afer molt
tecnic, que no tractarem.

6.1.2 Exemple En aquest exemple veri quem el teorema de Green en una regio determinada:
sigui D el semicercle de nit per x2 + y2  1 i y  0, i considerem el camp vectorial F =
(x + y; xy). Calculem la circulacio de F al llarg de la corba que envolta D: aquesta corba esta
formada pel segment C1 , de nit per 1  x  1, y = 0, i la semicircumferencia de radi 1, C2 ,
recorreguda des del punt (1; 0) ns al punt ( 1; 0), (vegeu la gura 6.5).

C2

C1
Figura 6.5: Regio de l'exemple 6.1.2

Aix, les parametritzacions de C1 i C2 donades per


1 (t) = (t; 0); 1  t  1;
2 (t) = (cos t; sin t); 0  t   ;
respectivament, son positives. La circulacio de F es, per tant,
Z Z 1 Z 
(x + y)dx + xydy = tdt + (cos t + sin t)d(cos t) + cos t sin td(sin t)
C 1 0
2 1 Z 
t
= + ( cos t sin t sin2 t + cos2 t sin t)dt
2 1 0

cos2 t t sin 2t cos3 t 
=
2 2 4 3 0
 2
= + :
2 3

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.1. El teorema de Green 159

D'altra banda, si integrem l'altre terme de la formula de Green trobem:


Z   Z
@Q @P
dxdy = (y 1)dxdy
D @x @y D
Z 1 Z p1 x2 
= dx ydy
1 0 2
1 1 x2
Z

= dx
1 2 2
3 1
1 x  1  2 
= (x ) = (1 ) = ;
2 3 1 2 3 2 3 2
resultat que coincideix, com era d'esperar, amb el calcul anterior.
6.1.3 Observacio Hem enunciat el teorema de Green per a regions simplement connexes, pero
de fet pot aplicar-se a regions molt mes generals, com per exemple a una corona circular, (que
no es simplement connexa). En aquests casos, la regio pot estar envoltada per mes d'una
corba, dues circumferencies en el cas d'una corona circular, cadascuna de les quals contribuira
a la formula de Green amb la integral de lnia corresponent, essent molt important recorrer
cadascuna de les corbes en el sentit adequat. Anem a concretar aquest comentari veient com
deduir la formula de Green per a una corona circular, (vegeu la gura 6.6).

C1 D1 D2 C2

Figura 6.6: Descomposicio d'una corona circular

Utilitzant les notacions de la gura, descomponem la corona en dues regions, D = D1 [ D2 ,


cadascuna de les quals es simplement connexa. Per l'additivitat de la integral es te que
Z   Z   Z  
@Q @P @Q @P @Q @P
dxdy = dxdy + dxdy ;
D @x @y D1 @x @y D2 @x @y
i, aplicant el teorema de Green a cadascuna d'aquestes regions, dedum la igualtat:
Z   Z Z
@Q @P
dxdy = + P dx + Qdy + + P dx + Qdy ;
D @x @y C1 C2
on C1 i C2 son les corbes que envolten D1 i D2 , respectivament, recorregudes en sentit antihorari.
Observem que els segments verticals de C1 i C2 estan recorreguts en sentits oposats, segons

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


160 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

es recorrin formant part de C1 o de C2 , per la qual cosa les integrals corresponents a aquests
segments en la darrera igualtat es cancellen. Aix, si Cr i CR son les circumferencies de radis r
i R, r < R, que delimiten la corona, trobem que
Z   Z Z
@Q @P
dxdy = + P dx + Qdy + + P dx + Qdy ;
D @x @y Cr CR

on ara, CR esta recorreguda en sentit antihorari, mentre que Cr ho esta en sentit horari.
El fet de canviar el sentit de recorregut per a la circumferencia interna pot induir a confusio.
De fet, el sentit de recorregut de la vora d'un domini del pla esta determinat per la seguent
regla general: el sentit de recorregut de cadascuna de les corbes es tal que el parell de vectors
format pel vector normal sortint de la corona i el que dona el sentit de recorregut formen una
base directa. Mes endavant, quan parlem del teorema de Stokes, tornarem a aquest punt.
Ara es senzill deduir com aplicar el teorema de Green a una regio com la de la gura 6.7. En
aquest cas sera:
n Z Z  
X @Q @P
P dx + Qdy = dxdy ;
i=0 Ci
+
D @x @y

on el signe + en cadascuna de les corbes indica que esta recorreguda en el sentit marcat a la
gura 6.7.

Figura 6.7: Orientacio d'una regio multiplement connexa

L'exemple seguent es una veri cacio de la versio mes general del teorema de Green que acabem
d'establir.

6.1.4 Exemple Sigui D la corona de nida per 1  x2 + y 2  4, i considerem el camp vectorial


F = (x2 y; x). La vora de D esta formada per les circumferencies centrades a l'origen de radis
1 i 2, que parametritzarem, d'acord amb el criteri de l'observacio 6.1.3, per

1 (t) = (sin t; cos t) ;


2 (t) = (2 cos t; 2 sin t) ;

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.1. El teorema de Green 161

respectivament. Aix, la integral de lnia de F al llarg de la vora de D es calcula de la forma:


Z Z Z 2
x2 ydx + xdy + x2 ydx + xdy = sin2 t cos td(sin t) + sin td(cos t)
1 2 0
Z 2
+ (4 cos2 t  2 sin td(2 cos t)) + 2 cos td(2 sin t)
Z 2
0
= (cos2 t sin2 t sin2 t 16 cos2 t sin2 t + 4 cos2 t)dt
0
Z 2
= (3 cos2 t 15 cos2 t sin2 t)dt
0
Z =2
= 22 (3 cos2 t 15 cos2 t sin2 t)dt
0
3 1 3 3
= 2(3B ( ; ) 15B ( ; ))
2 2 2 2
15 3
= 3 = :
4 4

D'altra banda, hem de calcular la integral a D de


@Q @P
= 1 x2 :
@x @y
Per fer-ho, usem coordenades polars:
Z Z 2 Z 2
(1 x2 )dxdy = d (1 r2 cos2 )rdr
D 0 1
3 1 2

r4
= r2 2B ( ; )
4 2 2 1
1
= 4 4  + 
4
3
=
4
Tal com era d'esperar, els dos calculs coincideixen.


Aplicacio: Area d'una regio plana com una integral curvilnia
Una primera aplicacio del teorema de Green es el calcul de l'area de regions planes mitjancant
una integral de lnia al llarg de la seva vora: sigui D una regio elemental del pla que te per vora
una corba C ; aleshores, l'area de D esta donada per
Z
1
A(D) = ydx + xdy:
2 C+

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


162 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

En efecte, si apliquem el teorema de Green al camp vectorial ( y; x) en la regio D trobem la


formula enunciada:
Z Z  
@x @ ( y)
ydx + xdy = dxdy
C+ D @x Z
y
= 2 dxdy
D
= 2A(D) :

Posem dos exemples per illustrar l'interes de la formula obtinguda.


6.1.5 Exemples
1. Sabem que l'area tancada per l'ellipse de nida per
x2 y 2
+ = 1;
a2 b2
es igual a ab. Calculem aquesta area mitjancant la formula anterior: hem de recorrer l'ellipse
en sentit antihorari, per la qual cosa la parametritzem segons: (t) = (a cos t; b sin t), amb
0  t  2. Aix, trobem que
Z
1
A(D) = ydx + xdy
2 C
1 2
Z
= b sin td(a cos t) + a cos td(b sin t)
2 0
1 2
Z
= (ab sin2 t + ab cos2 t)dt
2 0
ab 2
Z
= dt = ab:
2 0
2. Aquesta manera de calcular l'area d'una regio plana resulta imprescindible quan nomes
coneixem la corba que envolta la regio D per una parametritzacio: si (t) = (x(t); y(t)), amb
a  t  b, aleshores la formula anterior es transforma en
Z
1
A(D) = ydx + xdy
2 
Z
1 b
= yx0 dt + xy0 dt
2 a
Z
1 b 0
= (xy yx0 )dt :
2 a
Per exemple, calculem l'area tancada per una volta de la cicloide i l'eix x, (vegeu la gura 6.8).
La corba que envolta D esta formada pel segment 0  x  2, y = 0, de l'eix x, recorregut en
sentit creixent, i l'arc de cicloide determinat per
(t) = (t sin t; 1 cos t); 0  t  2 ;

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.1. El teorema de Green 163

t
0 2

Figura 6.8: Una volta de cicloide

que haurem de recorrer en sentit invers, des del punt (2; 0) ns al punt (0; 0).
Sobre el segment de l'eix x es te que
ydx + xdy = 0 ;
ja que y es constant i igual a zero. Aix doncs, nomes caldra integrar la forma diferencial
ydx + xdy sobre l'arc de cicloide per tal de calcular l'area de D. Tenint present que (t)
recorre la corba en el sentit contrari del que hem de calcular, en resulta:
1 2 0
Z
A(D) = (xy yx0 )dt
2 0
1 2
Z
= ((t sin t) sin t (1 cos t)(1 cos t)) dt
2 0
1 2
Z
= (t sin t 2 + 2 cos t)dt
2 0
1 1
=
2
j t cos t + sin t 2t + 2 sin tj20 = 2
( 4) = 2:

Camps conservatius plans


Una altra aplicacio del teorema de Green es la caracteritzacio dels camps vectorials plans que
son conservatius, es a dir, que provenen de potencial:

6.1.6 Teorema Sigui D una regio elemental del pla simplement connexa. Un camp vectorial
F = (P; Q) es conservatiu si i nomes si
@Q @P
= :
@x @y

En efecte, sabem que la condicio es necessaria. Tambe es su cient: si es dona la condicio de
l'enunciat, la circulacio de F per qualsevol corba tancada de D sera zero, com es dedueix per

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


164 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

aplicacio de la formula de Green. Pero aquesta es una condicio equivalent al fet que F sigui
conservatiu.

La hipotesi que D sigui un domini simplement connex (es a dir, sense forats) es fonamental,
com mostra l'exemple seguent.

6.1.7 Exemple Considerem el camp vectorial de nit per


 
y x
F= ; :
x2 + y2 x2 + y2
Aquest camp vectorial esta de nit, i es derivable amb continutat, a tots els punts del pla llevat
de l'origen. Aix, el teorema de Green li es aplicable en tota regio que no encercli l'origen, pero
no el podem aplicar, per exemple, al disc unitat.
El camp F satisfa (alla on esta de nit):
   
@Q @P @ x @ y
= 2 2
@x @y @x x + y @y x + y2
2
y2 x2 y x2
2
= = 0:
(x2 + y2 )2 (x2 + y2 )2

De tota manera, el camp no es conservatiu en el disc unitat menys l'origen. En efecte, si ho fos,
la circulacio de F al llarg de qualsevol corba tancada hauria de ser zero, mentre que el calcul
directe que segueix mostra que no es aix: la integral de F al llarg de la circumferencia centrada
a l'origen i de radi 1, recorreguda en sentit antihorari, es
Z Z 2
y x sin t cos t
dx + 2 2 dy = 2 d(cos t) + 2 d(sin t)
C x 2 + y 2 x + y 0 2
cos t + sin t cos t + sin2 t
Z 2
= (sin2 t + cos2 t)dt
0
= 2 6= 0 :

6.2 El teorema de Stokes. Camps conservatius


En aquest apartat establirem el teorema de Stokes, tambe conegut com a teorema del rota-
cional, que es un resultat que expressa la relacio entre les integrals de lnia i les integrals de
superfcie. El teorema de Stokes conte, com a cas particular, el teorema de Green que ja hem
establert. A mes, del teorema de Stokes deduirem una interpretacio fsica del rotacional d'un
camp vectorial, independent del sistema de coordenades que emprem, i caracteritzarem (amb
les hipotesis adequades) els camps conservatius com aquells que son irrotacionals.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.2. El teorema de Stokes. Camps conservatius 165

Comencarem reescrivint la formula de Green, que a l'apartat anterior hem establert com la
igualtat Z Z  
@Q @P
P dx + Qdy = dxdy ;
C+ D @x @y
de manera que no faci referencia explcita a les coordenades cartesianes x; y: la integral de lnia
de la forma diferencial P dx + Qdy es la circulacio del camp vectorial F = (P; Q; 0) al llarg de
la corba C . D'altra banda, el rotacional d'aquest camp es igual a

i j k

@ @ @ @Q @P
rot F = = (0; 0; );

@x @y @z
@x @y
P Q 0

i, per tant,
@Q @P
=< rot F; k > ;
@x @y
essent k = (0; 0; 1) el vector normal al pla z = 0. Aix, podem expressar la formula de Green
de la forma Z Z
< F; T > d` = < rot F; k > dS :
C+ D
Podria semblar que en aquesta expressio queda encara una remora de les coordenades cartesia-
nes, ja que el signe + de C + indica que recorrem la corba en sentit antihorari, es a dir, de l'eix
x a l'eix y. Observem que podem descriure aquest sentit de gir directament a partir del vector
normal al pla escollit, k. En efecte, el sentit antihorari es aquell que fa que, caminant sobre @D
en la posicio de k, la regio D quedi a l'esquerra, (vegeu la gura 6.9).
z

N
y

D
x

Figura 6.9: Sentit antihorari de recorregut

El teorema de Stokes estableix la validesa d'una formula com l'anterior sobre superfcies no
necessariament planes limitades per una corba simple. Abans d'enunciar-lo, analitzem amb
una mica mes de detall com son aquestes superfcies i com s'orienten les corbes que les limiten.

Superfcies amb vora


La idea intutiva de que es una superfcie limitada per una corba es clara. Per exemple, un
disc esta limitat per una circumferencia, com tambe ho esta un casquet esferic obtingut pel

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


166 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

tall d'una esfera amb un pla, i la superfcie del paraboloide z = x2 + y2 , amb x + y  2, esta
limitada per una ellipse (vegeu la gura ??).
En lloc de donar una de nicio general i abstracta de superfcie amb vora, ens limitarem a
considerar dues situacions en les quals es presenten aquestes superfcies, i que son su cients per
a les necessitats d'aquest llibre.
1. Superfcies amb vora parametriques. Donada una parametritzacio d'una superfcie, ' : U !
S  R3 , on U es un obert del pla, la imatge d'una regio elemental D  U per ', '(D), es una
superfcie amb vora, limitada per la corba '(@D).
Per exemple, si parametritzem el paraboloide z = x2 + y2 segons
'(u; v) = (u cos v; u sin v; u2 ) ; 0 < u < 1; 0 < v < 2 ;
i prenem D = f(u; v)=1  u  2; =2  v  g, aleshores '(D) es la regio del paraboloide
compresa entre els meridians u = 1; 2, i els parallels v = =2; , (vegeu la gura 6.10).

Figura 6.10: Regio elemental d'un paraboloide

2. Superfcies amb vora de nides implcitament. Sigui ara S una superfcie de nida implcitament
per una equacio,
f (x; y; z ) = 0 ;
i sigui g(x; y; z ) una funcio. Aleshores, el sistema
f (x; y; z ) = 0 ;
g(x; y; z )  0 ;
de neix una superfcie amb vora sempre que les equacions
f (x; y; z ) = 0 ;
g(x; y; z ) = 0 ;
de neixin una corba (recordem que, per tal que aixo passi, es su cient que rf ^ rg 6= 0, en els
punts solucio del sistema), que es la corba que limita la superfcie.
Per exemple, el sistema
x2 + y2 + z 2 = 1 ;
x  y;

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.2. El teorema de Stokes. Camps conservatius 167

de neix un casquet esferic, limitat per la corba x2 + y2 + z 2 = 1, x = y.

Orientacio de la vora
Sigui S una superfcie limitada per una corba C . Suposem que S esta orientada per un camp
normal N . Anomenarem orientacio compatible de C amb N , i la notarem C + , aquella que
correspon a recorrer C de manera que, situant-nos segons el vector normal N sobre C , la
superfcie S queda a l'esquerra. Equivalentment, el sentit de recorregut esta determinat per N
i la regla de la ma dreta (vegeu la gura 6.11).

N
N

Figura 6.11: Orientacio de la vora

6.2.1 Exemples
1. Sigui S el casquet esferic de nit per x2 + y2 + z 2 = 1 i z  0, orientat pel camp normal
exterior, es a dir, per N = (x; y; z ). Aleshores, el sentit de recorregut de la circumferencia
x2 + y2 + z 2 = 1, z = 0, es el sentit \antihorari", (vegeu la gura 6.12).
N

N
Figura 6.12: Diferents orientacions d'un casquet esferic

Observem que si prenem com a camp normal el camp ( x; y; z ), que es el camp que assenyala
cap a l'interior de l'esfera, aleshores el sentit de recorregut de C compatible amb aquesta eleccio
es el sentit \horari".

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


168 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

2. En general, si la superfcie S esta de nida per


f (x; y; z ) = 0 ;
g(x; y; z )  0 ;
i orientada pel camp normal N = rf , aleshores l'orientacio compatible de la vora C = @D esta
determinada pel camp tangent
r f ^ rg :
Comprovem-ho en l'exemple anterior: en aquest cas f (x; y; z ) = x2 + y2 + z 2 1, g(x; y; z ) = z ,
i la superfcie esta orientada pel camp N = 12 rf . Aix, el camp vectorial
rf  rg = 2(x; y; z )  (0; 0; 1) = 2( y; x; 0) ;
ha de donar l'orientacio correcta de C , com ho es en efecte ja que en resulta el sentit antihorari
de recorregut, (vegeu la gura 6.12).

Estem ara en condicions d'enunciar el teorema principal d'aquesta seccio. En tot el que segueix
suposarem que els camps vectorials que apareixen son derivables amb continutat.

6.2.2 Teorema de Stokes Sigui S una superfcie amb vora i C = @S la corba que la limita.
Suposem que S esta orientada pel camp normal N i sigui F un camp vectorial de nit a S .
Aleshores,
Z Z
< rot F; N > dS = < F; T > d` ;
S C+
on C + indica que orientem la corba C de manera compatible amb N .

Demostracio. Provarem el resultat en un cas particular, el que correspon a una superfcie S


de nida pel gra c d'una funcio, z = f (x; y), sobre una regio elemental del pla, D. El camp
normal amb el qual orientem S sera:
( zx; zy ; 1)
N= q ;
1 + zx2 + zy2

on, com es habitual, els subndexs indiquen derivades parcials respecte de les variables corres-
ponents.
Si F = (P; Q; R), la circulacio de F per C es la integral de la forma diferencial P dx + Qdy + Rdz .
Pero, en els punts de C es te que z = f (x; y), per la qual cosa podem aplicar la regla de la
cadena per escriure
dz = zx dx + zy dy :
Aix, la circulacio de F es igual a la integral
Z
(P + Rzx)dx + (Q + Rzy )dy ;
C

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.2. El teorema de Stokes. Camps conservatius 169

i, aplicant el teorema de Green a la regio D, podem calcular aquesta integral de la forma


seguent:
Z Z  
@ @
(P + Rzx)dx + (Q + Rzy )dy = (Q + Rzy ) (P + Rzx) dxdy
C D @x @y
Z  
@Q @Q @R @P @P @R
= + zx + zy + Rzxy zy zx Rzxy dxdy
D @x @z @x @y @z @y
Z      
@R @Q @P @R @Q @P
= ( zx) + ( zy ) + dxdy
D @y @z @z @x @x @y
que es, precisament, el ux per S de rot F , es a dir, la integral
Z
< rot F; N > dS :
S
El cas general pot reduir-se al cas que hem provat si es pot descompondre S en una unio
nita de regions, cadascuna de les quals es el gra c d'una funcio, cosa que podrem fer en els
diferents exemples que apareguin al llarg del text, i per aixo no detallarem la demostracio del
cas general.

6.2.3 Exemples
1. En aquest exemple anem a comprovar que se satisfa el teorema de Stokes en la situacio
seguent: considerem la superfcie x2 + y2 + z 2 = 1, y  0, orientada pel camp normal (x; y; z ),
i F el camp vectorial (x; 2y; xz 2 ). S es un casquet esferic i l'orientacio que indueix el vector
normal sobre la circumferencia y = 0 de l'esfera correspon al sentit antihorari del pla x; z .
El rotacional de F es el camp vectorial

i j k

@ @ @
rot F = = (0; z 2; 0) ;
@x @y @z

x 2y xz 2

i el seu ux per S es la integral


Z Z
< rot F; N > dS = < (0; z 2; 0); (x; y; z ) > dS
S SZ
= yz 2dS :
S
Si utilitzem ara coordenades esferiques, aquesta integral es igual a
Z 2 Z =2
du sin2 v sin u cos2 vdv
 =2
Z =2
cos u 2 2

= sin2 v cos2 vdv
0
 
= 2 = :
8 4

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


170 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

Calculem ara la circulacio de F al llarg de la corba C . El recorregut de la circumferencia


x2 + z 2 = 1, y = 0, compatible amb N es el donat per la parametritzacio
(t) = (cos t; 0; sin t) ; 0  t  2 :
Aix, la circulacio es:
Z Z 2
< F; T > d` = < (cos t; 0; cos t sin2 t); ( sin t; 0; cos t) > dt
C + 0
Z 2
= ( cos t sin t + cos2 t sin2 t)dt
0
cos2 t 2
Z 2
= + 2 cos2 t sin2 tdt
2 0 0

= :
4
2. En la seccio anterior hem vist que el teorema de Green s'aplica a regions limitades per mes
d'una corba simple. Analogament, el teorema de Stokes s'aplica tambe a superfcies limitades
per mes d'una corba. La formula corresponent s'escriu
Z X Z
< rot F; N > dS = < F; T > d` ;
S C @S C +

on la suma s'esten a totes les corbes C que limiten S , orientades compatiblement amb la
superfcie S .
Per exemple, considerem la superfcie cilndrica de nida per
x2 + y2 = 1 ; 0  z  1;
que esta limitada per les circumferencies
C0 : x2 + y2 = 1 ; z = 0;
C1 : x2 + y2 = 1 ; z = 1:
Orientem S pel camp normal exterior (x; y; 0). Aleshores, per a tot camp vectorial F de nit a
S , el teorema de Stokes generalitzat a aquesta situacio estableix la igualtat
Z Z Z
< rot F; N > dS = < F; T > d` + < F; T > d` ;
S C0+ C1+
on les orientacions compatibles de C0 i C1 son les indicades a la gura 6.13.
Per exemple, si F = ( zy; zx; z ), aleshores rot F = (x; y; 2z ). Aix, el ux de rot F pel cilindre
S es:
Z Z
< rot F; N > dS = < ( x; y; 2z ); (x; y; 0) > dS
S SZ Z
= (x2 + y2 )dS = dS = 2 :
S S

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.2. El teorema de Stokes. Camps conservatius 171

z
C1

y
C0
x

Figura 6.13: Orientacio de les vores d'un cilindre

Integrem ara el camp F sobre cadascuna de les circumferencies C0 i C1 utilitzant les parame-
tritzacions
C0 : 0 (t) = (cos t; sin t; 0) ; 0  t  2 ;
C1 : 1 (t) = ( cos t; sin t; 1) ; 0  t  2 ;
que son compatibles amb les orientacions indudes per S . La circulacio al llarg de C0 es
Z Z 2
< F; T > d` = < (0; 0; 0); ( sin t; cos t; 0) > dt = 0 ;
C0 0
i la circulacio al llarg de C1 es:
Z Z 2
< F; T > d` = < ( sin t; cos t; 1); (sin t; cos t; 0) > dt
C1 0
Z 2
= ( sin2 t cos2 t)dt = 2 :
0
Per tant, Z Z
< F; T0 > d` + < F; T1 > d` = 0 2 = 2 ;
C0 C1
i, en de nitiva, hem comprovat en aquest exemple que la suma de les circulacions de F al llarg
de totes les corbes que limiten la superfcie es igual al ux de rot F per S .

Interpretacio fsica del rotacional


El teorema de Stokes permet donar una interpretacio del rotacional d'un camp vectorial de la
qual es deriva gran part del seu interes en les aplicacions.
Sigui F un camp vectorial de nit en un entorn d'un punt p i rot F el camp rotacional associat.
Sigui N un vector unitari en p i considerem D un disc centrat en p que esta sobre el pla ortogonal
a N , (vegeu la gura 6.14).
Pel teorema de Stokes, el ux de rot F per D es igual a la circulacio de F al llarg de la
circumferencia C = @D. D'altra banda, pel teorema del valor mig (vegeu el captol 1), hi ha

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


172 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

F
z
N

D
y

x
Figura 6.14: Disc ortogonal al vector N

un punt q 2 D tal que el ux de rot F es igual a


< rot F (q); N > A(D) ;
on A(D) es l'area de D. Aix, es te que
Z
< rot F (q); N > A(D) = < F; T > d` ;
C
i, per tant, que Z
1
< rot F (q); N >= < F; T > d` :
A(D) C
Si fem ara tendir a zero el radi del disc D, el punt q tendira a p i, per tant, trobem:
6.2.4 Proposicio Amb les notacions anteriors, se satisfa que
Z
< F; T > d`
< rot F (p); N >= lim C :
A(D)!0 A(D)

 a dir, la component de rot F en la direccio N es igual a la circulacio de F per unitat d'area
Es
en p, en una superfcie ortogonal a N .
Observem que en el raonament anterior, el fet que D sigui un disc, no es essencial i que, per
tant, podem prendre com a D qualsevol regio simplement connexa que envolti p i sigui ortogonal
a N.
Per interpretar fsicament la formula que hem obtingut, suposem que F es el camp de velocitats
d'un uid. Aleshores, < rot F; N > expressa la turbulencia de F en la direccio N . En efecte,
suposem, per simpli car, que F = (P; Q; 0) es un camp pla, de manera que
@Q @P
rot F = (0; 0; );
@x @y
i prenem N = k. Colloquem una petita circumferencia C en un punt del uid i analitzem com
es desplaca al llarg de la lnia de corrent, (vegeu la gura 6.15).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.2. El teorema de Stokes. Camps conservatius 173

Figura 6.15: Interpretacio del rotacional

Si F te component tangencial no nulla, es a dir, la circulacio de F per C es diferent de zero,
aleshores de 6.2.4 se segueix que < rot F; N >6= 0. Es  a dir, si al desplacar-nos per una lnia
de corrent el camp de velocitats F fa girar la corba C , i provoca una turbulencia, aleshores
rot F 6= 0.
La direccio
rot F
k rot F k
es la direccio en la qual la turbulencia es maxima. A aquest vector se l'anomena el vector
vorticitat de F .

6.2.5 Exemples
 important assenyalar que la turbulencia a la qual ens referim al considerar el rotacional
1. Es
d'un camp vectorial es in nitesimal. Es a dir, el rotacional d'un camp mesura la rotacio
in nitesimal a l'entorn d'un punt. Els dos exemples seguents precisen aquest comentari.
Considerem els camps vectorials plans
y x
F = ( y; x) ; G = ( 2 2; 2 2);
x +y x +y
el segon dels quals no esta de nit a l'origen. Ambdos camps vectorials tenen lnies de ux
formades per circumferencies centrades a l'origen, (vegeu la gura 6.16).
 a dir, en ambdos casos les trajectories giren al voltant de l'origen. Ara be, es te que
Es
rot F = (0; 0; 2) ; i rot G = (0; 0; 0) ;
es a dir, mentre que F es un camp amb turbulencia, no ho es G. Aquesta turbulencia es pot
illustrar collocant una petita turbina en un punt del pla, (vegeu la gura 6.17). Seguint les
lnies de ux de F la turbina girara sobre si mateixa (hi ha turbulencia), mentre que no ho fara
sota l'accio de G.
2. Observem que la formula de la proposicio anterior expressa rot F , en la direccio N , com a
lmit d'un quocient en el qual no hi ha cap tipus de coordenades pre xat. De fet, es pot usar

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


174 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

F G

Figura 6.16: Camps amb rotacional nul i no nul

aquesta interpretacio del rotacional per calcular rot F en sistemes de coordenades diferents al
de les coordenades cartesianes. Aixo ho farem a la seccio 6.4.
Avancant-nos a 6.4, comprovem com es pot deduir la formula amb que hem de nit rot F a
partir de 6.2.4. Calcularem la tercera component de rot F , les altres dues es calculen de forma
similar.

Figura 6.17: Turbina per detectar el rotacional

Prenem N = (0; 0; 1) i D un rectangle ortogonal a aquest vector centrat en un punt p i de


costats x, y, (vegeu la gura 6.18).
La vora de D esta formada per quatre segments, ab; bc; cd; ad, per la qual cosa la circulacio d'un
camp vectorial F = (P; Q; R) al llarg d'aquesta vora es igual a
Z Z Z Z
< F; T > d` + < F; T > d` + < F; T > d` + < F; T > d` :
ab bc cd ad
Podem calcular, de forma aproximada, cadascuna d'aquestes integrals usant el teorema del valor
mig: en efecte, si p = (x; y; z ), el segment ab es el segment donat per
x y
(t) = (x +
2
; y + t; z ) ;
2
 t  2y ;

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.2. El teorema de Stokes. Camps conservatius 175

z k
d y c
p x
a b
y
x

Figura 6.18: Rectangle ortogonal a k

i, per tant,
Z Z y=2 x
< F; T > d` = Q(x + ; y + t; z )dt
ab y=2 2
x
= Q(x + ; y + t0 ; z )y
2
1 @Q
= (Q(x; y + t0 ; z ) + (x; y + t0 ; z )z )y :
2 @x
En la darrera igualtat hem utilitzat el teorema del valor mig del calcul diferencial.
Raonant analogament amb els altres segments que formen la vora de D trobarem les igualtats
seguents:
Z
1 @P
< F; T > d` = (P + y)x ;
2 @y
Z bc
1 @Q
< F; T > d` = (Q x)y ;
Z cd 2 @x
1 @P
< F; T > d` = (P y)x ;
da 2 @y
on cadascuna de les funcions que apareixen estan avaluades en un punt indeterminat del segment
corresponent. Sumant ara la contribucio dels quatre segments del permetre de D en resulta
Z  
@Q @P
< F; T > d` = xy :
@D @x @y
Aix, la tercera component de rot F en p es igual a
Z
< F; T > d`
< rot F; k > = lim @D
A(D)!0 A(D)
 
@Q @P
xy
@x @y
= lim
x;y!0 xy
@Q @P
= ;
@x @y

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


176 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

on aquestes derivades estan avaluades a p.

Camps conservatius

Una de les aplicacions mes importants del teorema de Stokes es la caracteritzacio dels camps
conservatius com aquells camps vectorials que son irrotacionals, sempre que se satisfacin certes
condicions sobre la geometria de les regions on estan de nits.
Sigui U  R3 un obert de l'espai. Direm que U es simplement connex si tota corba tancada C
de U es la vora d'una superfcie S  U , tota inclosa tambe a U . Per exemple, una bola, un cub
de R3 , o tot l'espai, son oberts simplement connexos, com tambe ho son els conjunts obtinguts
a partir d'aquests traient un nombre nit de punts. Podem ara enunciar la caracteritzacio dels
camps conservatius que busquem.

6.2.6 Teorema Sigui F un camp vectorial de nit a un obert U  R3 que es simplement connex.
Aleshores F es conservatiu a U si i nomes si rot F = 0 a U .

Demostracio. Si F es conservatiu, aleshores F prove de potencial, F = rf , i, per tant,


rot F = rot rf = 0.
Recprocament, suposem que rot F = 0 i provem que F es un camp conservatiu, es a dir, que la
circulacio de F per tota trajectoria tancada de U es zero. Com que U es simplement connex,
si C es una corba tancada de U , hi ha una superfcie S  U tal que C es la seva vora. Aix,
pel teorema de Stokes i la hipotesi efectuada sobre F , rot F = 0, resulta que
Z Z
< F; T > d` = < rot F; N > dS = 0 ;
C S
com volem provar.

Aquest resultat completa la caracteritzacio dels camps conservatius iniciada a 5.5.8. En de ni-
tiva, resumint 5.5.8 i 6.2.6, s'obte la caracteritzacio seguent:

6.2.7 Teorema Sigui U un domini obert simplement connex de R3 i F un camp vectorial de nit
a U . Son equivalents:

1. F es conservatiu.
2. La circulacio de F per una corba tancada qualsevol de U es zero.
3. F prove de potencial, F = rf .
4. rot F = 0.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.2. El teorema de Stokes. Camps conservatius 177

6.2.8 Exemples
1. El camp vectorial F = (x2 ; 2yz; y2) es conservatiu a R3 ja que

i j k

@ @ @
rot F = = (0; 0; 0) :

@x @y @z

2
x 2yz y 2

Una funcio potencial esta donada per


Z x Z y Z z
f (x; y; z ) = P (t; 0; 0)dt + Q(x; t; 0)dt + R(x; y; t)dt
Z0 x Z y 0 Z z 0
= t2 dt 2ztdt + 0 + y2 dt
0 0 0
x3
= + y2 z:
3
2. El camp vectorial  
y x
F= ; ;0 ;
x2 + y2 x2 + y2
esta de nit a tot l'espai llevat de l'eix z , es a dir, a R3 f(x; y; z )=x = y = 0g. Aquesta regio
no es simplement connexa ja que, per exemple, no pot contenir cap superfcie limitada per la
circumferencia x2 + y2 = 1; z = 0. Aix, tot i que F es un camp irrotacional, rot F = 0, no
podem aplicar el resultat anterior i deduir que F es conservatiu a U . De fet, F no es conservatiu
en aquest obert: en efecte, si calculem la circulacio de F per la circumferencia
(t) = (cos t; sin t; 0) ; 0  t  2;
trobem:
Z Z 2
< F; T > d` = < ( sin t; cos t; 0); ( sin t; cos t; 0) > dt
 0
Z 2
= dt = 2 ;
0
que es diferent de zero, per la qual cosa F no es conservatiu, 6.2.7.
3. Considerem ara el camp vectorial
 
x y
G = 2 2; 2 2;0 ;
x +y x +y
que esta de nit en el mateix recinte que el camp vectorial anterior, es a dir, a tot arreu llevat
de l'eix z . Es comprova facilment que rot G = 0 i es planteja, com abans, la questio de si G es
o no es conservatiu.
Integrant G al llarg de la circumferencia  trobem que
Z Z 2
< G; T > d` = < (cos t; sin t; 0); ( sin t; cos t; 0) > dt = 0 ;
 0

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


178 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

cosa que es compatible amb que G sigui conservatiu, pero ho es realment? El teorema de Stokes
ens permet completar el raonament de la forma seguent: sigui una altra trajectoria tancada
de U . Si no envolta l'eix z , aleshores sera la vora d'una superfcie S  U i, per aplicacio del
teorema de Stokes, la circulacio de G al llarg de sera zero. Si, en canvi, envolta una vegada
l'eix z , podem considerar una superfcie cilndrica S que connecti  amb , (vegeu la gura
6.19), i aplicant el teorema de Stokes a aquesta superfcie es te que
Z Z Z
< G; T > d` < G; T > d` = < rot G; N > dS = 0 ;
 S

y

x

Figura 6.19: Connexio de  i a traves d'un cilindre

es a dir, que la circulacio de G per es la mateixa que la circulacio per , que es zero.
En de nitiva, la circulacio de G per qualsevol corba tancada de U es zero i, per tant, G es un
camp conservatiu a U . De fet, es immediat comprovar que G es el gradient de la funcio

g(x; y; z ) = ln(x2 + y2 ) ;

de nida a U .

6.2.9 Observacio A l'exemple 2 hem vist un camp vectorial que no es conservatiu a U , tot i
que es irrotacional. Si W es una subregio simplement connexa de U , per exemple, si W es el
semiespai y > 0, aleshores com que rot F = 0 a W , i d'acord amb el teorema 6.2.7, el camp F
es conservatiu a W , es a dir, hi ha una funcio f de nida en aquesta regio W tal que F = rf .
De fet, per a y > 0 es te que
x
F = r arctg ;
y
on arctg es una determinacio de l'arctangent entre 0 i . Observeu, pero, que aquesta funcio
no esta ben de nida a tot l'obert U i que, per tant, la igualtat anterior no es certa a tot U .

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.3. El teorema de la divergencia de Gauss. Camps solenodals 179

6.3 El teorema de la divergencia de Gauss. Camps


solenodals
En aquesta seccio presentem el darrer dels teoremes integrals del calcul vectorial, l'anomenat
teorema de Gauss, de Gauss-Ostrogradsky o de la divergencia, que relaciona una integral de
volum amb una integral de superfcie.

6.3.1 Teorema de la divergencia Sigui W una regio elemental de l'espai i S = @W la su-


perfcie tancada que l'envolta. Sigui F un camp vectorial de nit a W . Aleshores,
Z Z
div F dxdydz = < F; N > dS ;
W S+

on S esta orientada pel camp normal sortint.

Demostraci o. Com hem fet en els altres teoremes integrals, demostrarem el teorema en una
situacio particular, que illustra su cientment els elements que intervenen en la seva prova.
Notem F = (P; Q; R). El resultat es cert si ho es cadascuna de les tres igualtats seguents:
Z Z
@P
dxdydz = < P i; N > dS ;
@x
ZW ZS
@Q
dxdydz = < Qj; N > dS ;
ZW
@y ZS
@R
dxdydz = < Rk; N > dS :
W @z S
Suposem que W admet una presentacio de la forma
W: (x; y) 2 D ; '(x; y)  z  (x; y) ;
on D  R2 es una regio elemental del pla i ' i son dues funcions de nides a D, (vegeu la
gura 6.20). Provem, en aquesta situacio, la tercera de les igualtats anteriors.
z

W
y

x D

Figura 6.20: Una regio de la demostracio del teorema de Gauss

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


180 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

La superfcie que envolta W es un cilindre sobre D que esta format per les tres superfcies
seguents: S1 , la cara inferior, d'equacio z = '(x; y); S2 , la cara superior, d'equacio z = (x; y);
i la superfcie cilndrica lateral S3 .
Pel teorema de Fubini es te que
Z Z
@R
dxdydz = (R(x; y; (x; y)) R(x; y; '(x; y)))dxdy :
W @z D
D'altra banda, els camps normals exteriors a S1 i S2 son, respectivament,
N' = ( 'x ; 'y ; 1) ;
N = ( x ; y ; 1) ;
mentre que el vector normal a S3 es parallel al pla x; y i, per tant, ortogonal a k. Aix, es te
que
Z Z Z
< Rk; N > dS = < Rk; N > dS + < Rk; N > dS
@W S
Z 1
S2
+ < Rk; N > dS
SZ3 Z
= R(x; y; '(x; y))dxdy + R(x; y; (x; y))dxdy ;
D D
que coincideix amb el calcul anterior.
Les altres dues formules es raonen de forma similar per a regions compreses entre gra cs de
funcions de y; z i de x; z , respectivament. Aquests casos son su cients ja que, en els exemples
que trobarem a la practica, sempre es possible subdividir una regio en un nombre nit de
subregions en les quals podem aplicar el raonament anterior.
6.3.2 Exemples
1. Comprovem el teorema de la divergencia en un exemple. Sigui W la bola de radi R centrada
a l'origen i S l'esfera del mateix radi. Prenem F = (x; y; z ). Aleshores podem calcular el ux
sortint de F a traves de S utilitzant coordenades esferiques:
Z Z
1
< F; N > dS = < (x; y; z ); (x; y; z ) > dS
S SZ R
1
= (x2 y2 + z 2)dS
R ZS
1
= z 2dS
R S
1 2
Z =2
4R3
Z
= du R3 cos v sin2 vdv = :
R 0 =2 3
D'altra banda, integrant la divergencia de F sobre W trobem el mateix valor:
Z Z
4
div F dxdydz = dxdydz = vol(W ) = R3 :
W W 3

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.3. El teorema de la divergencia de Gauss. Camps solenodals 181

2. Calcul d'un ux per una superfcie oberta. De vegades es convenient utilitzar el teorema de
Gauss per calcular integrals de camps vectorials sobre superfcies obertes. Illustrem-ho amb
un exemple: ens proposem calcular el ux sortint del camp F = (x; 0; z 2) a traves del cilindre
x2 + y2 = 1, 0  z  1, que denotarem per S .
La superfcie cilndrica S que estem considerant no tanca cap volum, pero si afegim les tapes
S0 , (el disc z = 0, x2 + y2  1) i S1 , (el disc z = 1, x2 + y2  1), aleshores la superfcie formada
per S; S0 i S1 tanca el volum W de nit per
x2 + y2  1 ; 0  z  1 :
Denotem per N; N0 i N1 els vectors normals a S; S0 i S1 , respectivament. El teorema de la
divergencia dona la igualtat
Z Z Z Z
div F dxdydz = < F; N > dS + < F; N0 > dS + < F; N1 > dS ;
W S S0 S1
i, per tant, el ux que hem de calcular es:
Z Z Z Z
< F; N > dS = div F dxdydz < F; N0 > dS < F; N1 > dS :
S W S0 S1
Calculem cadascuna d'aquestes integrals per separat. El terme subintegral de la integral de
volum es div F = 1 + 2z i, per tant, calculant amb coordenades cilndriques trobem:
Z Z Z 2 Z 1 Z 1
div F dxdydz = (1 + 2z )dxdydz = d rdr (1 + 2z )dz =  +  = 2 :
W W 0 0 0
El vector normal exterior a S0 es el vector N0 = (0; 0; 1) i, per tant,
Z Z
< F; N0 > dS = z 2dS = 0 ;
S0 S0
ja que z = 0 a S0 . Finalment, el ux sortint per S1 es:
Z Z
< F; N1 > dS = + z 2 dS =  ;
S1 S1
ja que z = 1 a S1 . En de nitiva, el ux per S es igual a 2 0  = .
Observem que aquest valor coincideix, logicament, amb el que resulta del calcul directe del ux
de F per S : parametritzem S segons '(; u) = (cos ; sin ; u), i en resulta:
Z Z Z 2 Z 1
< F; N > dS = x2 dS = cos2 d du =  :
S S 0 0
3. El teorema de la divergencia s'aplica, tambe, a volums limitats per mes d'una superfcie,
com per exemple una corona esferica, a2  x2 + y2 + z 2  b2 .
En aquest cas, si denotem per Sa i Sb les esferes de radis a i b, respectivament, i per Na , Nb els
vectors normals sortint de W , el teorema estableix la igualtat
Z Z Z
div F dxdydz = < F; Na > dS + < F; Nb > dS :
W Sa Sb

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


182 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

Observem que Na assenyala cap al centre de l'esfera Sa .


4. Les superfcies que envolten el volum W al qual apliquem el teorema de la divergencia poden
estar formades per diverses superfcies articulades al llarg de diferents corbes, com ha estat el
cas de l'exemple 2. Hi ha situacions que apareixen a la practica i que no estan cobertes per
aquests casos, com per exemple, el volum limitat per la superfcie d'un con, que es una superfcie
singular, ja que en el vertex no hi ha de nit l'espai tangent. Ens limitarem a assenyalar que el
teorema de la divergencia s'aplica, tambe, en aquesta situacio. Comprovem-ho en un exemple:
considerem el volum conic donat per
x2 + y2  z 2 ; 0  z  1 ;
i el camp vectorial F = (x; yz; z ). La divergencia de F es 2 + z , per la qual cosa, calculant amb
coordenades cilndriques, la integral de volum es:
Z Z 2
Z 1 Z 1
(2 + z )dxdydz = d rdr (2 + z )dz
W 0 0 r
z 1
Z 1  2 
= 2 r 2z +
0 2 r
Z 1
1 r2
= 2 r(2 + 2r )dr
0 2 2
52 1
= 2( )
43 8
11
= :
12
La superfcie que envolta W esta formada pel disc S 0 d'equacions z = 1, x2 + y2  1, i per
la superfcie conica S , d'equacions x2 + y2 = z 2 , 0  z  1, amb camps normals exteriors
N 0 = (0; 0; 1) i N = (x; y; z ), respectivament. Si parametritzem S per
'(u; v) = (u cos v; u sin v; u) ; 0 < u < 1; 0 < v < 2 ;
de manera que
'u ^ 'v = ( u cos v; u sin v; u) ;
i tenim present que aquest camp normal es entrant al con, el ux sortint de F es:
Z Z Z Z
< F; N 0 > dS + < F; N > dS = zdS < F; 'u ^ 'v > dudv
S0 S S0 S
Z Z 2
Z 1
= dS dv ( u2 cos2 v u3 sin2 u + u2 )dudv
S0
Z 2
0 0
1 1 2 1
=  ( cos2 v sin v + )dv
0 3 4 3
7 2
= +  
12 3
11
= :
12

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.3. El teorema de la divergencia de Gauss. Camps solenodals 183

Volum d'una regio com una integral de superfcie


De forma analoga a com el teorema de Green ens ha permes expressar l'area d'una regio del
pla a traves d'una integral de lnia, el teorema de Gauss permet expressar el volum d'una regio
acotada a traves d'un ux. En efecte, si W es una regio de l'espai limitada per una superfcie
S , el seu volum es Z
1
vol(W ) = < (x; y; z ); N > dS :
3 S
En efecte, aixo es consequencia immediata del teorema de la divergencia:
Z Z
< (x; y; z ); N > dS = div (x; y; z )dxdydz
S W
Z
= 3 dxdydz = 3vol(W) :
W

Interpretacio fsica de la divergencia


El teorema de Gauss permet donar una interpretacio fsica de la divergencia d'un camp vectorial
que resulta de gran interes: sigui F un camp vectorial de nit en un obert U  R3 i p 2 U , un
punt d'aquest obert. Notem B" (p) la bola de radi " centrada a p, que per a " prou petit esta
inclosa a U , i sigui S" = @B" (p) l'esfera que l'envolta.
6.3.3 Proposicio Amb les notacions anteriors se satisfa que
Z
< F; N > dS
div F = "lim S" ;
!0 vol(B" (p))
on N es el vector normal exterior a S" .

 a dir, la divergencia de F en p es igual al ux sortint de F en p per unitat de volum.


Es
Aquesta expressio de la divergencia es consequencia del teorema de la divergencia de Gauss i
del teorema del valor mig integral. En efecte, pel teorema de Gauss es te que
Z Z
div F dxdydz = < F; N > dS ;
B" (p) S"
mentre que, pel teorema del valor mig, hi ha un punt q 2 B" (p) tal que
Z
div F dxdydz = div F (q)vol(B" (p)) :
B" (p)
Aix, es te que Z
div F dxdydz
div F (q) = B" (p) :
vol(B" (p))

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


184 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

Quan " tendeix a zero, el punt q tendira necessariament a p, i, com que suposem que div F es
contnua, trobem la igualtat de l'enunciat.
 clar que
Hem establert la formula anterior envoltant el punt p per una petita bola de radi ". Es
podrem haver utilitzat una altra mena de volums, com per exemple un cub de costat " centrat
a p, o, ns i tot, altres volums mes irregulars.
Observem que segons 6.3.3 el signe de la divergencia d'un camp F en un punt p es el mateix
que el del ux sortint a traves d'una petita superfcie que envolti p. Si div F (p) > 0, aleshores
el ux sortint es positiu, mentre que si div F (p) < 0, aleshores el ux sortint es negatiu, es a
 per aixo que en el primer cas, div F (p) > 0, es diu que p es
dir, es positiu el ux entrant. Es
una font del camp F , i en el segon, div F (p) < 0, es diu que p es un pou del camp vectorial
F . A la gura 6.21 veiem una representacio dels camps plans F = (x; y) i G = ( x; y), que
presenten una font i un pou a l'origen, respectivament.

F G
Figura 6.21: Els camps F i G

Els termes font i pou descriuen molt gra cament la situacio que es te per als camps F i G
anteriors. No sempre es tan evident la presencia de fonts i pous. Considerem, per exemple, el
camp vectorial pla !
x y
F = p 2 2; p 2 2 :
x +y x +y
Aquest es un camp unitari de nit a R2 0, les lnies de corrent del qual son hiperboles xy = cnt,
(en efecte, observeu que si (t) = (1 (t); 2 (t)) es una lnia de ux, aleshores
(xy)0 = (1 (t)2 (t))0 = 1 20 + 10 2
 
= 1 p 2 2 2 + 2 p 2 1 2 = 0 ;
1 + 2 1 + 2
es a dir, que se satisfa que 1 2 = cnt).
Un senzill calcul mostra que es te
! !
@ x @ y y2 x2
div F = p + p = :
@x 2
x +y 2 @y x2 + y2 (x2 + y2 )3=2

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.3. El teorema de la divergencia de Gauss. Camps solenodals 185

Aix, div F es positiva per als punts amb jyj > jxj i negativa per als que jyj < jxj. Es a dir, F
te fonts en tots els punts en els quals jyj > jxj i pous en tots els punts en els quals jyj < jxj.

6.3.4 Exemple Analogament a com succea amb la interpretacio fsica del rotacional, un avan-
tatge important de l'expressio de la divergencia que hem trobat respecte de la de nicio que
havem donat en el captol anterior, es que la nova formula expressa la divergencia com un
quocient d'un ux per un volum, sense fer referencia explcita a un sistema de coordenades
determinat. Aixo ens permetra, en la propera seccio, trobar la divergencia d'un camp vectorial
en coordenades cilndriques i esferiques.
Com a mostra immediata de l'interes d'aquesta observacio, anem a veure com 6.3.3 permet
recuperar la de nicio de la divergencia en termes de les coordenades cartesianes.
Donat un camp vectorial F de nit a p = (x; y; z ), prenem un petit cub centrat a p de costats
x, y, z , (vegeu la gura 6.22).

p
y

Figura 6.22: Un cub al voltant de p

Si emprem el teorema del valor mig, el ux de F per les cares x + x=2 i x x=2 es,
aproximadament, igual a
x x
P (x + ; y; z )yz P (x ; y; z )yz ;
2 2
i, per tant, la primera component de F , P i, te divergencia:
Z
< F; N > dS
div F = 
x;lim
y;z!0 xyz
P (x + 2x ; y; z )yz P (x x ; y; z )yz
2
= lim
x;y;z!0 xyz
P (x + 2 ; y; z ) P (x 2x ; y; z )
 x
= lim
x!0 x
@P
x @P @P
= lim @x :
x!0 x = lim x!0 @x
=
@x

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


186 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

Raonant de forma similar amb les altres dues components, recuperem la formula amb la qual
hem de nit la divergencia,
@P @Q @R
div F = + + :
@x @y @z

Camps solenodals
Si F es un camp vectorial tal que hi ha un altre camp, G, amb F = rot G es diu que F prove
de potencial vector. En aquest cas, es te que
div F = div rot G = 0 :
 a dir, un camp vectorial que admet un potencial vector te divergencia nulla. El teorema de
Es
la divergencia ens permetra ara establir condicions su cients per tal que sigui cert el recproc,
i respondre aix a la pregunta: donat un camp vectorial F tal que div F = 0, admet potencial
vector?
Direm que F es un camp solenodal a U  R3 si div F = 0 en tots els punts de U . El terme
solenodal deriva de la paraula grega ! , (tub), i s'aplica a aquesta situacio perque aquests
camps satisfan el que s'anomena la llei de conservacio de la intensitat d'un tub, que tot seguit
dedum.
Considerem un tub d'un camp solenodal F format per dues seccions arbitraries, S1 i S2 , entre
les lnies de corrent de F , (vegeu la gura 6.23).

S2

S1

Figura 6.23: Tub de lnies de ux

Com que F es solenodal resulta, del teorema de Gauss, que el ux sortint d'aquest tub de F
es nul. Ara be, la superfcie cilndrica lateral segueix les lnies de corrent i, per tant, el ux que
hi passa a traves es zero. Aix, en resulta que
Z Z
< F; N1 > dS = < F; N2 > dS ;
S1 S2
 a dir,
on N1 i N2 son els vectors normals a S1 i S2 , respectivament, en la direccio del ux. Es
se satisfa:

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.3. El teorema de la divergencia de Gauss. Camps solenodals 187

6.3.5 Proposicio Sigui F un camp solenodal. El ux de F per una seccio qualsevol d'un tub
de corrent es constant.

Aix, si interpretem F com el camp de velocitats d'un uid, aquest resultat estableix que la
quantitat de uid que travessa una seccio del tub de ux es la mateixa per a totes les seccions
del tub.
Per tal de relacionar els camps solenodals i els que admeten potencial vector hem d'introduir la
nocio de conjunt estrellat. Sigui U  R3 un obert de l'espai ordinari i p un punt de U . Direm
que U es estrellat respecte de p si per a qualsevol punt q 2 U el segment de l'espai que uneix p
i q, pq, esta tot inclos a U . Per exemple, una bola o tot l'espai son conjunts estrellats respecte
de l'origen i, de fet, respecte de qualsevol punt, (a la gura 6.24 es poden veure alguns conjunts
estrellats).

Figura 6.24: Conjunts estrellats

6.3.6 Teorema Sigui U un obert estrellat respecte de p i F un camp vectorial de nit a U . Son
equivalents:

1. F admet un potencial vector, F = rot G.


2. El ux de F per a tota superfcie tancada de U es nul.
3. Donada una corba tancada C a U , el ux de F pera qualsevol superfcie S de U limitada
per C es independent de la superfcie, nomes depen de C .
4. F es solenodal, div F = 0.
Demostracio. 1) =) 2). Si F = rot G i S es una superfcie tancada de U , com que el volum
tancat per S tambe esta inclos a U , podem aplicar el teorema de la divergencia i deduir
Z Z Z
< F; N > dS = div F dxdydz = div rot G dxdydz = 0 :
S V V
2) () 3). Siguin S1 i S2 dues superfcies de U amb la mateixa vora, C , (vegeu la gura 6.25).
La unio S = S1 [ S2 es una superfcie tancada i, per hipotesi, el ux sortint de F per S es nul.
 a dir, si denotem per N1 i N2 els vectors normals sortints de S1 i S2 , respectivament, es
Es
te que Z Z
< F; N1 > dS + < F; N2 > dS = 0 ;
S1 S2

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


188 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

o, equivalentment, Z Z
< F; N1 > dS = < F; N2 > dS :
S1 S2
Observem que els vectors N1 i N2 indueixen la mateixa orientacio a C .
Aquest raonament es reversible i prova, tambe, que 3) =) 2).
S2

C
N2 N1
S2

Figura 6.25: Dues superfcies amb la mateixa vora C

2) () 4). Si la divergencia de F es zero, aleshores F satisfa 2), per aplicacio directa del
teorema de Gauss.
D'altra banda, si el ux per una superfcie tancada es sempre nul, aleshores,
Z
< F; N > dS
div F = lim S" = 0;
vol(B" )
es a dir, se satisfa 4).
Finalment queda per veure que 4) =) 1), es a dir, que si div F = 0, aleshores F admet un
potencial vector, F = rot G. Ho farem construint explcitament el camp G. Es  aqu on interve
la hipotesi que U es un obert estrellat i, per tal de simpli car les notacions, suposarem que U
es un conjunt estrellat respecte de l'origen de coordenades. Sigui F = (P; Q; R); com que el
segment entre 0 i un punt (x; y; z ) de U , (es a dir, els punts de la forma (tx; ty; tz ), 0  t  1),
esta inclos a U , el camp vectorial
Z 1 Z 1 Z 1
G=( tP (tx; ty; tx)dt; tQ(tx; ty; tx)dt; tR(tx; ty; tx)dt) ^ (x; y; z ) ;
0 0 0
esta ben de nit per a tots els punts de U . Aquest es el potencial vector buscat, es a
dir, rot G = F . No farem la comprovacio d'aquest fet en general. A mes, en l'observacio que
segueix veurem altres formes de calcular el potencial vector per a camps vectorials de nits a
tot l'espai.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.3. El teorema de la divergencia de Gauss. Camps solenodals 189

6.3.7 Observacio
1. Sigui F un camp vectorial que prove de potencial vector i G un d'aquests potencials,
rot G = F . Donada una funcio qualsevol f , el camp G + rf tambe es un potencial vector de
F:
rot (G + rf ) = rot G + rot rf = F :
Es a dir, el potencial vector d'un camp esta determinat llevat de camps gradients.
Podem apro tar aquest fet per calcular un potencial vector G = (X; Y; Z ) de forma simple: en
efecte, el calcul de G a partir de F correspon a resoldre el sistema d'equacions diferencials
@Z @Y
= P;
@y @z
@X @Z
= Q;
@z @x
@Y @X
= R:
@x @y
Com que G esta determinat llevat de gradients, podem suposar que X = 0. Les dues darreres
equacions del sistema es transformen, aleshores, en les equacions
@Z
= Q;
@x
@Y
= R:
@x

Si (x0 ; y0 ; z0 ) es un punt de U , integrant des d'aquest punt trobem que


Z x
Z = Qdx + '(y; z ) ;
x0
Z x
Y = Rdx + (y; z ) ;
x0
on ' i son funcions que haurem de determinar. Per fer-ho imposem que les funcions Y i Z
satisfacin la primera equacio del sistema:
Z x Z x
@Z @Y @' @Q @R @
= dx dx
@y @z @y x0 @y x0 @z @z
Z x 
@' @ @Q @R
= + dx
@y @z x @y @z
Z x0
@' @ @P
= + dx
@y @z x0 @x
@' @
= + P (x; y; z ) P (x0 ; y; z ) = P (x; y; z ) :
@y @z
(En la tercera igualtat hem utilitzat que la divergencia de F es zero.) Aix, la primera equacio
del sistema es redueix a
@' @
= P (x0 ; y; z ) :
@y @z

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


190 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

Imposem ara que = 0 i, aleshores, trobem que


Z y
'(y; z ) = P (x0 ; y; x)dy :
y0
En de nitiva, un potencial vector de F esta donat per
Z x
X = 0; Y= R(x; y; z )dx ;
Z x x0 Z y
Z= Q(x; y; z )dx + P (x0 ; y; z )dy :
x0 y0

En aquesta expressio del potencial vector, les integrals es fan al llarg de camins parallels als
eixos, des de x0 ns a x o des de y0 ns a y, per la qual cosa la regio U on esta de nit el camp
vectorial ha de contenir aquests camins. Aix s'aplicara, per exemple, a un cub o a tot l'espai.
2. Hem enunciat el teorema anterior per a regions estrellades de l'espai, tot i que el resultat es
cert per a regions mes generals, les regions simplement connexes i sense forats. Ja hem esmentat
anteriorment que signi ca que un obert U sigui simplement connex (donada una corba tancada
C de U hi ha una superfcie S de U limitada per C ). Direm que U es sense forats si donada una
superfcie tancada S de U , l'obert U conte tambe tot el volum limitat per S . Per exemple, si U
es tot l'espai, una bola o un cub, aleshores es una regio sense forats, mentre que si U = R3 0,
aleshores U te un forat a l'origen: l'esfera unitat S es una superfcie tancada continguda a U
pero el volum tancat per S conte l'origen i, per tant, no esta contingut a U .
6.3.8 Exemple El camp F = (2xz; z; y z 2 ) es solenodal, ja que
div F = 2z + 0 2z = 0 ;
i com que esta de nit a tot l'espai, F es un camp que prove de potencial vector. Prenent
(x0 ; y0 ; z0 ) = (0; 0; 0), i utilitzant la formulacio anterior, trobem un potencial vector:
X = 0;
Z x Z x
Y = Rdx = (y z 2)dx = yx z 2x ;
0Z 0Z Z x
x y
Z = Qdx + P (0; y; z )dy =
zdx = xz :
0 0 0
 a dir, trobem el camp G = (0; xy xz 2 ; xz ). Si utilitzem la formula que hem donat en la
Es
demostracio del teorema trobem:
Z 1 Z 1 Z 1
G0 = ( t  2t2 xzdt; t  tzdt; t  (ty t2 z 2)dt) ^ (x; y; z )
0 0 0
xz z y z 2
 
= ; ;
2 3 3 4
^ (x; y; z )
 2
y2 yz 2 xy 3xz 2 xyz xz

z
= + ; ; :
3 3 4 3 4 2 3

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.3. El teorema de la divergencia de Gauss. Camps solenodals 191

Observem que, tal com es d'esperar, la diferencia G0 G es un camp conservatiu. De fet, es
comprova immediatament que G0 G = rg, on g es la funcio
xz 2 xy2 xyz 2
g(x; y; z ) = + :
3 3 4
6.3.9 Exemple Considerem el camp vectorial
 
x y z
F= ; ; :
(x2 + y2 + z 2)3=2 (x2 + y2 + z 2)3=2 (x2 + y2 + z 2)3=2
El camp F esta de nit a tot l'espai llevat de l'origen i en aquesta regio F es solenodal:
     
@ x @ y @ z
div F = + +
@x (x2 + y2 + z 2)3=2 @y (x2 + y2 + z 2 )3=2 @z (x2 + y2 + z 2)3=2
(x2 + y2 + z 2)3=2 3x2 (x2 + y2 + z 2 )1=2 (x2 + y2 + z 2)3=2 3y2 (x2 + y2 + z 2)1=2
= +
(x2 + y2 + z 2)3 (x2 + y2 + z 2)3
(x2 + y2 + z 2 )3=2 3z 2(x2 + y2 + z 2)1=2
+
(x2 + y2 + z 2)3
(x2 + y2 + z 2) 3x2 (x2 + y2 + z 2 ) 3y2 (x2 + y2 + z 2 ) 3z 2
= + +
(x2 + y2 + z 2 )5=2 (x2 + y2 + z 2 )5=2 (x2 + y2 + z 2 )5=2
= 0:
Ara be, com que la regio de de nicio de F no es un obert estrellat (ni sense forats), no podem
aplicar el teorema anterior i assegurar que aquest camp admet un potencial vector. De fet, F
no admet un potencial vector a tota la regio ja que, si aquest fos el cas, el ux per qualsevol
superfcie tancada seria nul, mentre que si calculem el ux de F per l'esfera unitat trobem que
Z Z
x y z
< F; N > dS = < ( 2 2 2 3=2 ; 2 2 2 3=2 ; 2 2 2 3=2 ); (x; y; z ) > dS
S S ( x + y + z ) ( x + y + z ) ( x + y +z )
Z 2 2
x +y +z 2
= 2 dS
S ( x + y2 + z 2 )3=2
Z
= dS = 4 6= 0 :
S

Aqu podrem fer una observacio analoga a la que hem fet a 6.2.9 quan hem caracteritzat els
camps conservatius amb l'ajut del rotacional: el camp F d'aquest exemple es solenodal i,
per tant, prove de potencial vector en qualsevol regio simplement connexa i sense forats. Per
exemple, F prove de potencial vector en el semiespai z > 0. Aquest potencial vector no pot,
pero, estar ben de nit a tot l'espai llevat de l'origen, ja que en aquest cas la integral anterior
hauria de ser igual a zero.
6.3.10 Exemple El potencial magnetic. Si J es el camp de densitat de corrent en un volum W ,
hem de nit el camp d'induccio magnetica a traves de la integral vectorial
 !r
Z
B (x1 ; y1; z1 ) = 0 J ^ 3 dxdydz ;
4 W r

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


192 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

on !r = (x1 x; y1 y; z1 z ).
Com que el camp ! r =r3 es conservatiu, el camp B es solenodal:

Z !r
div B = 0 div (J ^ 3 )dxdydz
4 W r
0
Z !r
= J ^ rot 3 dxdydz
4 W r
= 0:
(En el calcul anterior hem de tenir present que derivem respecte de les variables x1 ; y1 ; z1, per
la qual cosa la derivada de J , que depen de les variables x; y; z del volum W , es zero.)
L'equacio div B = 0, que algunes vegades s'anomena la llei de Gauss del camp magnetic, indica
que el camp magnetic no te fonts ni pous, es a dir, que no hi ha carregues magnetiques. El
camp B prove de potencial vector; en efecte, si de nim
Z
0 J
A= dxdydz ;
4 W r
aleshores es te que
rot A = B :

6.4 Els operadors diferencials en coordenades ortogonals


En diverses aplicacions del calcul vectorial es convenient disposar de les expressions dels ope-
radors diferencials, gradient, rotacional i divergencia, no solament en coordenades cartesianes
sino, tambe, en sistemes de coordenades adaptats al problema que s'estudia. Aix, per exemple,
si treballem amb un camp escalar que depen unicament de la distancia a l'origen es clar que l'us
de les coordenades esferiques resultara molt convenient i, en particular, ens interessara calcular
el gradient usant aquestes coordenades. Els sistemes de coordenades mes importants son el de
les coordenades cilndriques i el de les coordenades esferiques. Ambdos sistemes comparteixen
el fet de ser sistemes de coordenades ortogonals, es a dir, tals que les corbes coordenades son
ortogonals entre si. En aquesta seccio presentem el calcul dels operadors diferencials en sistemes
de coordenades ortogonals.

Sistemes de coordenades ortogonals


Recordem que un sistema de coordenades en un obert U  R3 es una aplicacio bijectiva
' : W ! U , on W  R3 es tambe un obert, que es C 1 i amb inversa C 1 . Es
 a dir, per a tot
(u; v; w) 2 W hi ha un unic (x; y; z ) 2 U tal que
x = '1 (u; v; w) ;
y = '2 (u; v; w) ;
z = '3 (u; v; w) ;
i aquesta correspondencia es derivable amb continutat.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.4. Els operadors diferencials en coordenades ortogonals 193

6.4.1 De nicio Amb les notacions anteriors, direm que el sistema ' es un sistema ortogonal
de coordenades si les corbes coordenades son ortogonals dos a dos, es a dir, si se satisfan les
igualtats
< 'u ; 'v > = 0 ;
< 'u ; 'w > = 0 ;
< 'v ; 'w > = 0 :

Un sistema de coordenades '(u; v; w) associa a cada punt de l'espai, de forma natural, un tredre
de vectors que formen base. En efecte, els vectors 'u ; 'v ; 'w , que son els vectors tangents a les
corbes coordenades, son linealment independents. En general, aquests vectors no son unitaris.
Escriurem
h1 = j'u j ; h2 = j'v j ; h3 = j'w j ;
i els anomenarem coe cients de dilatacio. Denotarem el tredre unitari corresponent per
1 1 1
eu = 'u ; ev = 'v ; ew = 'w :
h1 h2 h3
Quan expressem un camp vectorial en el sistema de coordenades (u; v; w) ho farem a traves de
les seves components en la base eu ; ev ; ew :
F = Fu eu + Fv ev + Fw ew ;
(on ara el subndex no representa derivar respecte de la variable, sino que es la component
corresponent a aquesta variable).
6.4.2 Exemples
1. Considerem les coordenades cilndriques
'(r; ; z ) = (r cos ; r sin ; z ) :
 un sistema ortogonal amb
Es
'r = (cos ; sin ; 0) ;
' = ( r sin ; r cos ; 0) ;
'z = (0; 0; 1) ;
i, per tant, h1 = 1, h2 = r i h3 = 1, amb la qual cosa el tredre unitari associat es
er = 'r = (cos ; sin ; 0) ;
1
e = ' = ( sin ; cos ; 0) ;
r
ez = 'z = (0; 0; 1) :
Aix, per exemple, el camp vectorial F = (x(x2 + y2 ); y(x2 + y2 ); z 2 ) s'expressa, en el tredre de
coordenades cilndriques, per F = r3 er + z 2 ez .

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


194 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

2. Les coordenades esferiques formen tambe un sistema ortogonal: el sistema esta determinat
per
'(r; ; ) = (r cos  cos ; r sin  cos ; r sin ) ;
i, per tant,
'r = (cos  cos ; sin  cos ; sin ) ;
' = ( r sin  cos ; r cos  cos ; 0) ;
' = ( r cos  sin ; r sin  sin ; r cos ) ;
amb la qual cosa els coe cients de dilatacio resulten
h1 = 1 ; h2 = r cos  ; h3 = r ;
i el tredre associat es:
er = 'r = (cos  cos ; sin  cos ; sin ) ;
1
e = ' = ( sin ; cos ; 0) ;
r cos  
1
e = ' = ( cos  sin ; sin  sin ; cos ) :
r
3. Tot i que les coordenades cilndriques i les esferiques formen els sistemes de coordenades
ortogonals mes utilitzats (a mes, logicament, de les coordenades cartesianes), hi ha molts altres
sistemes de coordenades ortogonals d'utilitat. A ttol d'exemple, considerem el sistema de
coordenades cilndriques ellptiques, que es el sistema de nit per les equacions
x = cos u cosh v ;
y = sin u sinh v ;
z = z;
amb 0 < u < 2, v > 0, i 1 < z < 1. Com que son coordenades de tipus cilndric, (amb la
tercera variable, z , lliure), es su cient estudiar les corbes coordenades u = cnt i v = cnt en el
pla z = 0. Si u = u0 , aleshores v descriu una hiperbola, ja que es te que
x2 y2 cos2 u0 cosh2 v sin2 u0 sinh2 v
2 = = cosh2 v sinh2 v = 1 :
cos2 u0 sin u0 cos2 u0 sin2 u0
D'altra banda, les corbes v = v0 son ellipses:
x2 y2 cos2 u cosh2 v0 sin2 u sinh2 v0
+ = + = cos2 u + sin2 u = 1 :
cosh2 v0 sinh2 v0 cosh2 v0 sinh2 v0
El sistema es ortogonal amb coe cients de dilatacio:
p
h1 = h2 = sinh2 v + sin2 u ; h3 = 1 :

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.4. Els operadors diferencials en coordenades ortogonals 195

Figura 6.26: Coordenades cilndriques ellptiques

Gradient en coordenades ortogonals


Sigui f (u; v; w) un camp escalar. El gradient de f s'expressara, en les coordenades (u; v; w), de
la forma
rf = Fu eu + Fv ev + Fw ew :
Ens proposem calcular les components Fu ; Fv i Fw .
Com que el tredre eu ; ev ; ew es ortonormal, la component Fu de rf en eu es calcula projectant
rf sobre eu :
Fu = < rf; eu >
@f @f @f 1 @' @' @'
= < ( ; ; ); ( 1 ; 2 ; 3 ) >
@x @y @z h1 @u @u @u
 
1 @f @'1 @f @'2 @f @'3
= + +
h1 @x @u @y @u @z @u
1 @f
= ;
h1 @u
on la darrera igualtat es consequencia de la regla de la cadena. Analogament, per a les altres
variables trobem que
1 @f 1 @f
Fv = ; Fw = :
h2 @v h3 @w
En de nitiva, el gradient de f en coordenades ortogonals esta donat per:

rf = h1 @f
@u
eu +
1 @f
h @v
ev +
1 @f
e :
h @w w
1 2 3
En particular, per a les coordenades cilndriques trobem
rf = @f
@r
er +
1 @f
r @
@f
e + ez ;
@z
i per a les coordenades esferiques,
rf = @f e +
1 @f
e +
1 @f
@r r r cos  @  r @ 
e :

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


196 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

6.4.3 Exemple El camp escalar f (r; ; z ) = r2  esta expressat en coordenades cilndriques. El


seu gradient es
rf = 2rer + re :

Divergencia en coordenades ortogonals


Sigui F = Fu eu + Fv ev + Fw ew un camp vectorial expressat en un sistema ortogonal de coor-
denades (u; v; w). Per calcular la divergencia de F utilitzarem la proposicio 6.3.3 de manera
analoga a com ho hem fet a la seccio 5.3 per a les coordenades cartesianes.
Donat un punt p = '(u; v; w), considerem un volum coordenat centrat en aquest punt i de
costats u; v; w, (vegeu la gura 6.27), que es el volum imatge per ' del cub centrat a
(u; v; w) i de costats u; v; w.
z

w
y
u v
x

Figura 6.27: Cub curvilini al voltant de p

Com que el sistema de coordenades es ortogonal, les cares d'aquest cub curvilini son ortogonals
entre si i l'area de cadascuna es, simplement, el producte de les seves longituds. Aix, l'area de
la cara corresponent a u + u=2 sera
h2 v  h3 w = h2 h3 vw :
El vector normal a aquesta mateixa cara es el vector eu i, per tant, el ux de F per aquesta
cara es aproximadament igual a
u
< F; eu > h2 h3 vw = Fu (u + ; v; w)h2 h3 vw :
2
Raonant analogament per la cara u u=2 i tenint present que en aquest cas el vector normal
corresponent es eu , obtenim que el ux corresponent es
u
Fu (u ; v; w)h2 h3 vw :
2
Aix, tenint present el teorema del valor mig, podem calcular el ux sortint per aquestes dues
cares de la forma:
 
u u @ (Fu h2 h3 )
Fu (u + ; v; w)h2 h3 vw Fu (u ; v; w)h2 h3 vw = uvw ;
2 2 @u

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.4. Els operadors diferencials en coordenades ortogonals 197

on la derivada esta calculada en un cert punt del segment. La contribucio d'aquest ux a la


divergencia de F es, per tant,
 
@ (Fu h2 h3 )
uvw
@u 1 @
lim = (F h h ) ;
vol!0 h1 h2 h3 uvw h1 h2 h3 @u u 2 3
on ara la derivada esta avaluada a p. Raonant de forma analoga per a les altres variables
trobem, nalment, la formula de la divergencia en coordenades ortogonals:
 
1 @ (Fu h2 h3 ) @ (Fv h1 h3 ) @ (Fw h1 h2 )
div F = + + :
h1 h2 h3 @u @v @w
En particular, en coordenades cilndriques trobem que
 
1 @ (rFr ) @F @ (rFz )
div F = + +
r @r @ @z
1 @ (rFr ) 1 @F @Fz
= + + ;
r @r r @ @z
i, en coordenades esferiques,
@ (r2 cos Fr ) @ (rF ) @ (r cos F )
 
1
div F = 2 + +
r cos  @r @ @
2
1 @ (r Fr ) 1 @F 1 @ (cos F )
= 2 + + :
r @r r cos  @ r cos  @
6.4.4 Exemple Considerem el camp vectorial donat en coordenades esferiques per F = rer .
Aleshores F te divergencia:
1 @ (r 2  r )
div F = 2 = 3:
r @r
Observem que, logicament, el resultat d'aquest calcul es el mateix que el que en resulta usant
coordenades cartesianes. Comprovem-ho: en coordenades cartesianes, F esta donat per
F = rer = r(cos  cos ; sin  cos ; sin ) = (x; y; z ) ;
i, per tant,
div F = 1 + 1 + 1 = 3 :

El rotacional en coordenades ortogonals


Partim un cop mes d'un camp vectorial F = Fu eu +Fv ev +Fw ew i volem calcular-ne el rotacional
utilitzant la formula Z
< F; T > d`
< rot F; N >= lim C ;
A(D)!0 A(D)

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


198 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

establerta a la proposicio 6.2.4.


Com que rot F es un camp vectorial hem de trobar les seves components en una base de l'espai,
en aquest cas en el tredre eu ; ev ; ew . Calculem la primera d'aquestes components, ja que les
altres dues es fan de la mateixa forma. Escollim, per tant, la direccio N = eu i, com a superfcie
D, escollim un rectangle curvilini centrat en el punt p, de costats v; w, ortogonal a eu , (vegeu
la gura 6.28).

d eu

a
c
v w

Figura 6.28: Rectangle curvilini ortogonal a eu

La circulacio de F per la vora d'aquesta regio consta de quatre parts:


Z Z Z Z Z
< F; T > d` = < F; T > d` + < F; T > d` + < F; T > d` + < F; T > d` :
@D ab bc cd da
Calculem la circulacio de F per ab i per cd: pel teorema del valor mig, aquesta integral es,
aproximadament: Z Z
< F; T > d` = < F; ev > d` = Fv (q)h2 v ;
ab ab
on q es un punt del segment ab, i analogament es te que
Z
< F; T > d` = Fv (q0 )h2 v :
cd
Aix, la contribucio d'aquests dos segments curvilinis a la circulacio de F per @D es:
@
(Fv (q) Fv (q0 ))h2 v = (Fv h2 )wv ;
@w
on la derivada parcial esta calculada en un punt intermig, l'existencia del qual es dona pel
teorema del valor mig diferencial.
La contribucio dels segments bc i da es calcula analogament i resulta ser
@
(Fw (q) Fw (q0 ))h3 w = (Fw h3 )vw :
@v
En de nitiva, la circulacio de F per @D es
@ @
(h2 Fv )vw (h F )vw ;
@w @v 3 w

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.4. Els operadors diferencials en coordenades ortogonals 199

i dividint per l'area h2 h3 vw i passant al lmit, trobem que


   
1 @ 1 @
< rot F; eu >= (h F ) (h F ) :
h2 h3 @v 3 w h2 h3 @w 2 v
Tenint presents els valors de les altres coordenades, veiem que, en general, la formula del
rotacional en coordenades ortogonals es dona pel seguent determinant:

h1 eu h2 ev h3 ew




1 @ @ @
rot F =
h1 h2 h3 @u
@v @w


h1 F1 h2 F2 h3 F3

En particular, per a les coordenades cilndriques trobem que



er re ez 

    
rot F =
1 @

@ @ = 1 @F3 @ (rF2 )
er +
@F1 @F3
e+
1 @ (rF2 ) @F1
e;
r @r @ @z r @

@z @z @r  r @r @ z

F1 rF2 F3
i, per a les coordenades esferiques, trobem que

er r cos e re


1
@ @ @
rot F =
r2 cos 
@r @ @
F1 r cos F2 rF3

   
1 @F3 @ (F2 cos ) 1 @F1 @ (rF3 )
= er + e
r cos  @ @ r @ @r
 
1 @ (r cos F2 ) @F1
+ e :
r cos  @r @ 
6.4.5 Exemple En coordenades cilndriques, el rotacional del camp vectorial F = er + rzez es
rot F = ze .

Laplaciana en coordenades ortogonals


Un cop calculats el gradient i la divergencia en coordenades ortogonals es facil calcular l'ex-
pressio de la laplaciana:
f = div rf
 
1 @f 1 @f 1 @f
= div eu + ev + ew
h1 @u h2 @v h3 @w
 
1 @ 1 @f @ 1 @f @ 1 @f
= ( h2 h3 ) + ( h1 h3 ) + ( h1 h2 ) :
h1 h2 h3 @u h1 @u @v h2 @v @w h3 @w

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


200 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

En de nitiva, trobem:
      
1 @ h2 h3 @f @ h1 h3 @f @ h1 h2 @f
f = + + :
h1 h2 h3 @u h1 @u @v h2 @v @w h3 @w
En particular, per a les coordenades cilndriques trobem que
1 @ @f 1 @2f @2f
f = (r ) + 2 2 + 2 ;
r @r @r r @ @z
i per a les coordenades esferiques trobem que
1 @2f
 
1 @ @f 1 @ @f
f = 2 (r2 ) + 2 2 + cos  :
r @r @r r cos  @2 r2 cos  @ @
6.4.6 Exemples
1. El calcul de la laplaciana en coordenades esferiques permet trobar facilment totes les funcions
f (r) que nomes depenen de r i que satisfan f = 0. En efecte, la laplaciana de f es igual a
1 @ @f
f = 2 (r2 ) ;
r @r @r
i imposant que f = 0 trobem:
1 @ 2 @f @ 2 @f
2 (r ) = 0 =) (r )=0
r @r @r @r @r
@f
=) r2 = cnt
@r
@f cnt
=) =
@r r2
a
=) f (r) = + b ;
r
on a i b son constants. Es a dir, llevat de constants, la funcio 1=r es l'unica funcio que satisfa
els requeriments imposats.
2. Analogament, si utilitzem coordenades cilndriques i cerquem les funcions amb laplaciana
zero i que nomes depenen del radi trobem
 
1@ @f
r = 0 =) f (r) = a ln r + b :
r @r @r
A la funcio ln r se l'anomena el potencial logartmic.

6.5 Camps newtonians


En aquesta seccio establim la llei de Gauss per als camps newtonians i derivem les equacions
de Laplace i de Poisson que satisfan els potencials newtonians.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.5. Camps newtonians 201

Anomenarem camp newtonia tot camp vectorial de nit per una distribucio de massa de densitat
 segons la llei de gravitacio de Newton. Un camp newtonia pot estar de nit per una massa
puntual o per una integral vectorial,
!
Z
r
F (x1 ; y1 ; z1 ) = 3 d? ;
? r
on !r = (x1 1; y1 y; z1 z ) i la integral s'esten a una regio \?" que pot ser una corba, una
superfcie o un volum, i indica aleshores d? l'element de lnia, de superfcie o de volum. Per
comoditat de l'exposicio ens limitarem a tractar el cas puntual i el d'un camp creat per una
distribucio de massa volumetrica.
Els camps newtonians son conservatius. De fet, deriven de potencial, ja que es immediat
comprovar que r(1=r) = ! r =r3 i que, en el cas volumetric, si de nim
Z

V= dxdydz ;
W r
aleshores,
F = rV :
A V l'anomenarem el potencial newtonia, (2.6).

La llei de Gauss
Si F es un camp newtonia, aleshores rot F = 0, ja que deriva de potencial. Respecte de la
divergencia de F tenim:
6.5.1 Proposicio Sigui F un camp newtonia, aleshores F es solenodal fora de les masses, es
a dir, div F = 0 en tot punt exterior a la massa.

Demostraci
o. En el cas puntual el resultat a provar es
1 1
div r =  = 0 ;
r r
resultat que ja hem comprovat a la seccio anterior.
En el cas d'un volum W de densitat de massa , el calcul es similar, ja que es te que
Z       
@ x1 x @ y1 y @ z1 z
div F =  3 + 3 + dxdydz
@x
W  1 r @y 1 r @z1 r3
Z 
3 3
=  3 + 3 dxdydz
W r r
= 0:

Per estudiar com es la divergencia de F en els punts de W resulta fonamental el resultat seguent,
de gran interes en les aplicacions.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


202 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

6.5.2 Teorema [Llei de Gauss.] Sigui W una regio elemental de l'espai i S = @W la superfcie
que l'envolta. Suposem que 0 62 S i sigui !
r = (x; y; z ). Aleshores,
Z !r 
4 ; si 0 2 W ;
< 3 ; N > dS =
S r 0; si 0 2= W :

Demostracio. Com hem assenyalat en la proposicio anterior, el camp ! r =r3 es solenodal alla
on esta de nit. Si 0 62 W , el camp esta de nit a tots els punts de W i, aplicant el teorema de
la divergencia, resulta que
Z !r !r
Z
< 3 ; N > dS = div 3 dxdydz = 0 :
S r W r
D'altra banda, si 0 2 W , no podem aplicar directament el teorema de Gauss. Tot i aixo, podem
utilitzar aquest resultat per reduir la prova del teorema al cas en que S es una esfera: en efecte,
sigui " > 0 un nombre real prou petit per tal que la bola de centre 0 i radi ", B" , estigui tota
continguda a W . Fixem les notacions seguents: W" = W B" ; S" = @B" , l'esfera de radi ",
(vegeu la gura 6.29).

N"
0
S" N
W

Figura 6.29: Seccio del volum W"

Per de nicio de W" es te que 0 62 W" i podem aplicar el teorema de la divergencia per deduir
que Z !r Z !r Z !r
< 3 ; N > dS = < 3 ; N > dS + < 3 ; N"0 > dS = 0 ;
@W" r S r S" r
0
on N" es el vector normal a l'esfera que surt de W" , es a dir, que entra a la bola B" . Aix, si
N" = N"0 es el vector normal exterior a l'esfera S" , la igualtat anterior implica que
Z !r Z !r
< 3 ; N > dS = < 3 ; N"0 > dS
S r S" r
Z !r
= < 3 ; N" > dS :
S" r
Ara el calcul es elemental ja que sobre l'esfera de radi " es te que N" = !
r =" i se satisfa que
!r !r
r2 1
< 3 ; > = = ;
r " r=" "4 r=" "2

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.5. Camps newtonians 203

i, en de nitiva, el ux es
Z !r 1
Z
< 3 ; N" > dS = dS
S" r S" 2
"
1
= 2 Area( S" )
"
1
= 2  4"2 = 4 :
"
6.5.3 Observacio Hem enunciat la llei de Gauss en els casos en que 0 esta inclos a W o es
exterior a aquest volum i hem deixat de banda el cas en que 0 es un punt de la superfcie @W .
Es pot veure que, en aquest cas, el valor de la integral de la llei de Gauss es 2, tot i que no ho
provarem, ja que es un calcul que no utilitzarem en aquest text.

El resultat es cert, tambe, per a una distribucio de volum:


6.5.4 Proposicio Sigui  una funcio de densitat de nida en un volum elemental W , M la massa
total de W i F el camp newtonia associat. Sigui S una superfcie tancada amb interseccio buida
amb W . Aleshores, el ux sortint de F per S es igual a 4M , si S envolta W , i zero, en cas
contrari.

Demostracio. El resultat se segueix de la llei de Gauss establerta anteriorment i de la possibilitat


de canviar l'ordre d'integracio en una integral multiple:
Z Z Z !r
< F; N > dS = <  3 ; N > dxdydzdS
S S W r
Z Z !r
= dxdydz < 3 ; N > dS
W Z S r
= 4 dxdydz = 4M :
W
6.5.5 Observacio La llei de Gauss s'aplica, tambe, al camp electric. En aquest cas diu: el ux
per una superfcie tancada S del camp electric creat per una distribucio de carrega  es 4 per
la carrega total envoltada per S .

Com a consequencia de la llei de Gauss, dedum ara l'equacio de Poisson dels potencials new-
tonians volumetrics.
6.5.6 Teorema Sigui V el potencial newtonia corresponent a una funcio de densitat  de nida
en un volum W . Aleshores, en els punts interiors de W se satisfa:
V = 4 :

Demostraci
o. Sigui p un punt interior de W . Per a tot volum W 0 contingut a W i que conte p
en el seu interior se satisfa, segons la llei de Gauss, la igualtat
Z
< F; N > dS = 4M 0 ;
S0

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


204 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

on M 0 es la massa de W 0 i S 0 = @W 0 . Aix, pel teorema de la divergencia, es te que


Z Z
div F dxdydz = 4 dxdydz :
W0 W0
Pero, div F = div rV = V i, per tant, aquesta igualtat s'escriu de la forma
Z Z
V dxdydz = 4 dxdydz :
W0 W0
Com que el volum W 0 es arbitrari, podem concloure que se satisfa l'equacio
V = 4 :
6.5.7 Observacio La demostracio anterior no es correcta tal com s'ha presentat. En efecte, la
superfcie S 0 que envolta el volum W 0 esta tota continguda a W i, per tant, conte part de la dis-
tribucio de massa, cas que havem exclos de la llei de Gauss. No obstant, hem presentat aquest
raonament perque, amb hipotesis adequades, es pot provar que la demostracio es essencialment
correcta.

Aix doncs, un potencial newtonia creat per una funcio de densitat  satisfa les equacions
Laplace V = 0 ; a l'exterior de W
Poisson V = 4 ; a l'interior de W

6.6 Les formules de Green. Teoria del potencial


En la seccio anterior hem vist que el potencial newtonia V satisfa l'equacio de Laplace V = 0
fora de la massa que el de neix. En general, les funcions f (x; y; z ) que son C 2 i que satisfan
l'equacio
@2f @2f @2f
f = 2 + 2 + 2 = 0 ;
@x @y @z
s'anomenen funcions harmoniques. En aquesta seccio presentem les formules de Green, que son
consequencia del teorema de la divergencia, i les apliquem a l'estudi de les funcions harmoniques
i els problemes de contorn associats.

Les formules de Green


Les dues primeres formules de Green son consequencia immediata del teorema de la divergencia.
6.6.1 Teorema [1a formula de Green.] Siguin f; g dues funcions derivables amb continutat en
un volum elemental W ; denotem per S la superfcie que envolta W i per N el camp normal a
S sortint de W . Se satisfa que
Z Z
@g
(f g+ < rf; rg >)dxdydz = f dS ;
W S @N

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.6. Les formules de Green. Teoria del potencial 205

on @g=@N =< rg; N > es la derivada direccional de g respecte de N .

o. La f
Demostraci ormula de l'enunciat es consequencia d'aplicar el teorema de la divergencia
al camp vectorial f rg ja que, segons la regla de derivacio de Leibniz, es te que
div f rg =< rf; rg > +f div rg
=< rf; rg > +f g :

En particular, si f es la funcio constant igual a 1 i g es una funcio harmonica, trobem:
6.6.2 Corollari Si f es una funcio harmonica de nida en un volum elemental W , aleshores
Z
@f
dS = 0 :
@W @N

Un altre cas particular de la primera formula de Green que ens sera d'utilitat mes endavant es
aquell en el qual f = g.
6.6.3 Corollari Si f es una funcio harmonica de nida en un volum elemental W , aleshores
Z Z
@f
f
@N
dS = k rf k2 dxdydz :
@W W

La segona formula de Green s'obte simetritzant la primera, en el sentit que s'obte aplicant la
primera formula al parell (f; g) i al parell (g; f ) i restant les expressions corresponents.
6.6.4 Teorema [2a formula de Green.] Amb les notacions de 6.6.1, es te que
Z Z  
@g @f
(f g gf )dxdydz = f g dS :
W S @N @N
6.6.5 Corollari Si f i g son funcions harmoniques de nides en un volum elemental W , aleshores
se satisfa que Z Z
@g @f
f dS = g dS :
S @N S @N

Finalment, la tercera formula de Green expressa el valor d'una funcio de nida a W a partir
dels valors de f i de @f=@N sobre S = @W i de f .
6.6.6 Teorema [3a formula de Green.] Sigui p0 = (x0 ; y0 ; z0 ) 2 W @W i f una funcio C 2
de nida a W . Aleshores,
Z   Z 
1 1 @f @ 1 1
f (p0 ) = f dS + fdxdydz ;
4 S r @N @N r W r
p
on r = (x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z0 )2 .

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


206 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

Demostracio. Per provar la formula de l'enunciat integrarem la funcio f=r sobre W . Com
que es tracta d'una integral impropia hem de realitzar un pas al lmit,
Z Z
1 1
fdxdydz = "lim! 0 fdxdydz ;
W r W" r
on W" = W B" , essent B" un bola de radi " centrada a p0 , tota continguda a W . Analitzem
la integral sobre W" : la vora de W" esta formada per dues superfcies, S i S" , l'esfera de radi
" que envolta B" . Si apliquem la segona formula de Green a les funcions 1=r i f sobre W" , i
tenim present que la funcio 1=r es harmonica, trobem la igualtat
Z Z  
1 1 @f @ 1
fdxdydz = f dS
W" r W r @N @N r
Z  
1 @f @ 1
+ f dS ;
S" r @N" @N" r
on N" es el vector interior a S" .
Analitzem la integral sobre S" : la derivada direccional de 1=r respecte de N" = ! r =" es
@ 1 1 r !
= <r ; >
@N" r r " r="
!r !r
= < 3; >
r " r="
1
= 2;
"
i, per tant, el primer terme de la integral sobre S" es, en el lmit,
Z Z
@ 1 1
lim f
"!0 S" @N" r
dS = lim
"!0 "2 S"
fdS
1 2
!0 "2 4" f (q)
= "lim
= 4f (p0 ) :
L'altre terme de la integral tendeix a zero ja que, com que @f=@N es contnua sobre el compacte
S" , hi ha una constant K amb j@f=@N j < K a tots els punts de S" i, per tant, es te la desigualtat
Z Z
1 @f K K

< " dS = 4"2 = 4K" ;

S" r @N " S" "
que tendeix a zero amb ".
Especialitzant la tercera formula de Green per a les funcions harmoniques, obtenim la repre-
sentacio integral de les funcions harmoniques:
6.6.7 Corollari Sigui f una funcio harmonica de nida en un volum elemental W . Aleshores, es
te que
Z  
1 1 @f @ 1
f (p0 ) = f dS ;
4 @W r @N @N r
per a qualsevol punt p0 de l'interior de W .

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.6. Les formules de Green. Teoria del potencial 207

 a dir, els valors de la funcio (harmonica) f a l'interior de W queden determinats pels


Es
valors d'aquesta funcio i de @f=@N sobre la frontera @W de W . Assenyalem que els valors
de la derivada direccional @f=@N sobre S no poden ser arbitraris ja que, segons 6.6.2, s'ha de
satisfer la igualtat Z
@f
dS = 0 :
S @N
6.6.8 Observacio La formula de Green que hem establert a 6.6.7 per a funcions harmoniques
de tres variables es valida tambe, amb les modi cacions oportunes, per a funcions de diverses
variables. Per a funcions harmoniques de dues variables la formula de Green corresponent
utilitza el potencial logartmic, ln r, en lloc de la funcio 1=r. Mes concretament, si D es una
regio del pla de vora C , una corba tancada, i f (x; y) es una funcio harmonica a l'interior de D
i contnua a D, aleshores es te que
Z  
1 @f @
f (p0 ) = ln r f ln r d` ;
2 C @n @n
on n es el vector normal a C sortint de D.
L'estudi de les funcions harmoniques de dues variables esta estretament lligat a l'estudi de les
funcions de variable complexa, que no tractarem aqu.

Els problemes de contorn


Els resultats anteriors son especialment utils per establir teoremes d'unicitat per als problemes
de contorn classics associats a l'equacio de Laplace i a l'equacio de Poisson. Ens centrarem en
l'equacio de Laplace, ja que les solucions de l'equacio de Poisson s'obtenen com a suma d'una
solucio particular d'aquesta equacio i una solucio general de l'equacio de Laplace. En tot el que
segueix, W es un volum elemental de vora S = @W .
Problema de Dirichlet. Donada una funcio contnua f sobre S , hi ha una funcio contnua u
sobre tot el domini W tal que coincideixi amb f en els punts de S i sigui harmonica a l'interior
de W ? En cas a rmatiu, quantes n'hi ha?.

Indiquem l'interes d'aquest problema amb un exemple: imaginem que W es una regio de l'espai
de la qual volem coneixer la distribucio de temperatura T . Suposem que hem mesurat la tem-
peratura a la superfcie S , i n'ha resultat una funcio f . Si el proces es estacionari (es a dir,
que no varia amb el temps) la temperatura a W ha de satisfer l'equacio de Laplace a l'interior
de la regio (vegeu la seccio 6.8) i, per tant, ha de ser solucio del problema de Dirichlet associat
a la mesura f . En un cas com aquest, l'existencia de la solucio esta determinada per la fsica
del problema, (alguna distribucio de temperatures hi haura a W ), i la part que esdeve mes
important es saber si la mesura f efectuada a S determina unvocament la solucio, es a dir,
la questio es saber si hi ha una unica solucio a l'equacio de Laplace tal que sobre S coincideix
amb f .
Com en l'exemple que hem assenyalat, sovint l'existencia de solucions al problema de Dirichlet
esta assegurada per les condicions fsiques del problema, (des del punt de vista matematic, els

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


208 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

teoremes d'existencia estan fora de l'abast d'aquest curs). La unicitat resulta de les formules
de Green, com tot seguit comprovem.
6.6.9 Teorema Sigui W un volum elemental connex i f una funcio contnua a S . Si el problema
de Dirichlet per a f a W te solucio, aleshores la solucio es unica.

Demostracio. Suposem que hi ha dues solucions u i v al problema de Dirichlet per a f a W .


Aixo vol dir que se satisfa
ujS = f = vjS ;
i que les dues funcions son harmoniques a l'interior de W . Aix, la diferencia w = u v satisfa
les igualtats
w = u v = 0 ;
wjS = ujS vjS = f f = 0 ;
es a dir, w es una solucio al problema de Dirichlet per a la funcio constant igual a 0. Com que
w es harmonica, se satisfa que
Z
k rw k2 dxdydz = 0 ;
W
segons 6.6.3 i, com que k rw k2 es una funcio contnua i positiva, en resulta que
k rw k= 0 :
 a dir, com que W es connex, la funcio w es una funcio constant. Pero, sobre S es igual a
Es
zero, per la qual cosa, en de nitiva, w = 0, o, equivalentment, u = v.
6.6.10 Exemple Una aplicacio immediata de la unicitat de la solucio del problema de Dirichlet
es que el camp electric a l'interior d'una esfera buida S carregada uniformement es zero.
En efecte, com que a l'interior de l'esfera no hi ha carrega, el potencial electric V satisfa
l'equacio de Laplace en aquests punts, es a dir, es una funcio harmonica. Considerem una
esfera S 0 concentrica amb S i de radi menor que el de S . Per simetria, el potencial V sera
constant sobre S 0 i, per la unicitat de la solucio del problema de Dirichlet, V sera constant a
l'interior de S 0 . Fent tendir el radi de S 0 al radi de S , dedum que V es constant a l'interior de
l'esfera S , pero aleshores el camp electric corresponent es E = rV = 0.

Un altre problema de contorn associat a l'equacio de Laplace de gran interes en les aplicacions
es el problema de Neumann.
Problema de Neumann. Donada una funcio contnua f sobre S , hi ha una funcio contnua
u sobre tot el domini W tal que coincideixi amb @f=@N en els punts de S i sigui harmonica a
l'interior de W ? En cas a rmatiu, quantes n'hi ha?

Una vegada mes, les formules de Green permeten establir un resultat d'unicitat de les solucions.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.6. Les formules de Green. Teoria del potencial 209

6.6.11 Teorema Sigui W un volum elemental connex i f una funcio contnua a S . Si el pro-
blema de Neumann per a f a W te solucio, aleshores la solucio es unica llevat de constants.

Demostraci
o. La deduccio d'aquest teorema d'unicitat es analoga a la de 6.6.9. En aquest cas,
pero, de l'equacio rw = 0 (notacions de la demostracio de 6.6.9) no podem deduir que w = 0,
ja que ara no coneixem els valors de w sobre la vora @W i, per tant, nomes podem a rmar que
w es constant.
A la practica son importants, tambe, els anomenats problemes externs de Dirichlet i de Neu-
mann. Abans de presentar aquests problemes estudiem algunes propietats de les funcions
harmoniques, en particular el principi del maxim, que ens permetran establir els resultats d'u-
nicitat de solucions adequats.

Funcions harmoniques: el principi del maxim


El principi del maxim que volem establir per a les funcions harmoniques es consequencia dels
teoremes del valor mig per a aquestes funcions.
6.6.12 Teorema [1er teorema del valor mig.] Sigui f una funcio harmonica a la bola BR (p), i
sigui SR = @BR (p). Aleshores, Z
1
f (p) = fdS ;
4R2 SR
es a dir, el valor d'una funcio harmonica f en un punt p es el valor mig de f sobre una esfera,
SR , centrada a p.

Demostraci
o. Per la tercera formula de Green, 6.6.7, es te que
Z  
1 1 @f @ 1
f (p) = f dS ;
4 SR r @N @N r
pero, com que f es harmonica, se satisfa que (6.6.2)
Z Z
1 @f 1 @f
dS = dS = 0 :
SR r @N R SR @N
Conjugant aquestes dues igualtats dedum la formula del valor mig:
Z
1 @ 1
f (p) = f dS
4 SR @N r
1 !
Z
1 r
= f < r ; > dS
4 SR r R
1
Z !r !r
= f< ; > dS
4 SR R3 R
Z
1
= fdS :
4R2 SR

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


210 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

6.6.13 Corollari [2n teorema del valor mig.] Amb les notacions del teorema anterior, se satisfa
que Z
3
f (p) = fdxdydz :
4R3 BR (p)

Demostracio. Pel primer teorema del valor mig, per a tot 0 < r  R se satisfa que
Z
4r2 f (p) = fdS :
Sr
Integrant entre 0 i R, respecte de r, s'obte que
4R3
Z
f (p) = fdxdydz ;
3 BR
d'on se segueix el resultat.
Podem ara establir el principi del maxim per a les funcions harmoniques.
6.6.14 Teorema [Principi del maxim.] Sigui f una funcio contnua a W i harmonica en els
punts interiors de W i suposem que W es connex. Aleshores, f atansa els seus valors extrems
en punts de la frontera @W .

Demostracio. Si f te un maxim a la frontera no hi ha res per demostrar. Suposem que f te un
valor maxim en un punt p de l'interior de W . Anem a veure que, en aquest cas, la funcio es
constant i que, per tant, atansa aquest valor maxim tambe en els punts de la frontera.
Com que p es un punt interior a W podem escollir un " > 0 prou petit per tal que B" (p)  W .
El teorema del valor mig i el fet que el valor de f (p) es maxim permeten establir la desigualtat
Z Z
1 1
f (p) =
4"2 S"
fdS  4"2 S"
f (p)dS = f (p) :

Com que en resulta una igualtat, els valors de f sobre S" no poden ser menors que f (p), es
a dir, f es constant en un petit entorn de p. Per la connexio de W i l'arbitrarietat del punt
interior p, f es constant, com volem provar.
Podem expressar el principi del maxim a traves de la desigualtat
max x2W jf (x)j  max x2@W jf (x)j :

Problemes de contorn externs


Enunciem tot seguit el problema de contorn extern de Dirichlet i provem un resultat d'unicitat
de les solucions.
Problema extern de Dirichlet. Sigui W un volum elemental i f una funcio contnua sobre
S . Hi ha una funcio contnua a R3 W Æ que coincideixi amb f sobre S i que sigui harmonica
en els punts de R 3 W ? En cas a rmatiu, quantes n'hi ha?

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.6. Les formules de Green. Teoria del potencial 211

En aquest cas, el teorema d'unicitat de les solucions no s'aplica de forma immediata ja que
R3 W no es compacte, hipotesi que hem utilitzat per establir els teoremes d'unicitat en el
cas acotat. Per exemple, la funcio 1=r es harmonica a R3 B1 (0) i sobre l'esfera de radi 1 es
constant i igual a 1, sense ser constant ella mateixa.
En el context dels problemes de contorn externs, s'han de xar les condicions de creixement de
les funcions a l'in nit per tal d'obtenir resultats d'unicitat. El resultat seguent n'es un exemple.
6.6.15 Teorema [Unicitat Dirichlet exterior.] Sigui U  R3 un obert no acotat amb frontera
S = @U , i sigui g una funcio de nida a R3 Br (0), per a algun r > 0. Si u es solucio al
problema de Dirichlet exterior a U , amb ujS = f i satisfa que
lim ju(x) g(x)j = 0 ;
x!1
aleshores u es unica.

Demostraci
o. Suposem que u; v son dues funcions contnues a U , harmoniques a U i que
coincideixen amb f sobre la frontera S i suposem, a mes, que ambdues funcions tenen el mateix
creixement a l'in nit que la funcio g. Volem veure que u = v.
El resultat es consequencia del principi del maxim: en efecte, observem que provar la igualtat
u = v es equivalent a provar que per a qualsevol x 2 U i qualsevol " > 0 se satisfa la desigualtat
ju(x) v(x)j < " :
Fixem x 2 U i " > 0. Per hipotesi es te que
lim ju(y) g(y)j = ylim
y!1 !1 jv(y) g(y)j = 0 ;
i, per tant, hi ha un radi prou gran R > 0 tal que jxj < R i tal que, per a tot jyj > R se satisfan
les desigualtats
ju(y) g(y)j < "=2 ;
jv(y) g(y)j < "=2 ;
amb la qual cosa, per a tot jyj > R es te que
ju(y) v(y)j  ju(y) g(y)j + jg(y) v(y)j < "=2 + "=2 = " : (6.1)
Sigui BR la bola centrada a l'origen i de radi R, que conte el punt x per l'eleccio de R, i
considerem el conjunt compacte K = U \ BR . La frontera de K es
@K = (@U \ BR ) [ (U \ @BR ) ;
i, com que u = v = f sobre S = @U i que se satisfa 6.1 sobre @BR , en resulta que
max@K ju(y) v(y)j < " :
Pero, pel principi del maxim,
ju(x) v(x)j  max@K ju(y) v(y)j < " ;
fet que acaba la prova.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


212 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

6.6.16 Observacio El teorema d'unicitat anterior admet diverses versions segons el tipus de
condicio de creixement a l'in nit que imposem. Un enunciat habitual correspon a aquell que
imposa la regularitat de la solucio: una funcio harmonica u en un obert U no acotat es diu que
es regular a l'in nit si hi ha una constant k i un radi r0 tals que

k u k< kr ; k ru k< rk2 ;


per a tot r > r0 . Es pot provar, per exemple, que una funcio harmonica de nida a U i que
tendeix a zero uniformement a l'in nit es una funcio harmonica regular (aquesta es la situacio
de la diferencia u v de la demostracio anterior). El teorema 6.6.15 es una cas particular de
l'enunciat seguent: si u es una funcio harmonica en un obert no acotat U que es regular a
l'in nit i satisfa ujS = 0, aleshores u = 0.

El problema exterior de Neumann s'enuncia de forma similar i, amb condicions de comportament


a l'in nit adequades, admet el teorema d'unicitat, llevat de constants, corresponent.

6.7 Descomposicio de Helmholtz


En aquest apartat apliquem algunes de les propietats establertes per als potencials newtonians
i per a les funcions harmoniques per descompondre un camp vectorial com a suma d'un camp
conservatiu i un camp solenodal. Aquesta descomposicio apareix tambe quan s'intenta recupe-
rar un camp vectorial a partir de la seva divergencia i del seu rotacional, es a dir, de les seves
fonts i de la seva vorticitat.
En general, no podem esperar recuperar un camp vectorial unicament a partir de la divergencia
i del rotacional.

6.7.1 Exemple El camp vectorial F = (x; 2y; z ) te divergencia i rotacional nuls:

div F = 1 2 + 1 = 0 ;
i j k


@ @ @
rot F = = (0; 0; 0) ;



@x @y @z

x 2y z

pero no es el camp constant zero.

Comencem tractant el cas acotat: sigui W un domini elemental simplement connex i sense forats
amb frontera S = @W , i denotem per N el camp normal a S exterior a W . La divergencia
i el rotacional d'un camp el determinen si xem la component normal sobre S , com prova el
resultat seguent.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.7. Descomposicio de Helmholtz 213

6.7.2 Proposicio Amb les hipotesis anteriors, siguin F; G dos camps vectorials de nits a W
tals que
div F = div G ;
rot F = rot G ;
i suposem que es te que < F; N >=< G; N >. Aleshores, F = G.

Demostraci
o. Si H = F G, aleshores H satisfa les igualtats
div H = div F div G = 0 ;
rot H = rot F rot G = 0 ;
< H; N > = < F; N > < G; N >= 0 :
Hem de provar que H = 0. Com que H es irrotacional, rot H = 0, i W es simplement connex,
el camp H es conservatiu, per la qual cosa hi ha una funcio h 2 C 2(W ) amb H = rh. Pero,
aleshores
h = div rh = div H = 0 ;
es a dir, h es una funcio harmonica. Aix, tenint present que la component normal de H es
nulla, < H; N >= 0, de 6.6.3 se segueix que
Z
k rh k2 dxdydz = 0 ;
W
i, per tant, que H = rh = 0.
Analitzem ara el cas d'un domini no acotat. En aquest cas hem d'imposar condicions de
creixement a l'in nit si volem obtenir un resultat d'unicitat. Fixem les notacions seguents:
siguin F i G dos camps vectorials de nits a tot l'espai que tenen el mateix rotacional, rot F =
rot G. Com que rot (F G) = 0, hi ha una funcio h tal que F G = rh.
6.7.3 Proposicio Siguin F i G dos camps vectorials de nits a tot l'espai amb la mateixa di-
vergencia i el mateix rotacional, i sigui h una funcio potencial de F G. Si h es regular a
l'in nit, aleshores F = G.

Demostracio. El potencial h es una funcio harmonica i per aixo, per 6.6.3, per a una bola B
centrada a l'origen de radi R es te que
Z Z
@h
h dS = k rh k2 dxdydz :
@B @N B
Pero si el radi R es prou gran, el terme h@h=@N es d'ordre 1=R3, i aix h es regular, mentre que
l'area de l'esfera es d'ordre R2 . Per tant, la integral de l'esquerra tendeix a zero quan R ! 1.
Aix, Z
k rh k2 dxdydz = 0 ;
R3
i, com que es tracta de la integral d'una funcio positiva, en resulta que rh = 0, es a dir,
F = G.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


214 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

6.7.4 Proposicio [Descomposicio de Helmholtz.] Sigui F un camp vectorial C 1 amb divergencia


acotada a tot l'espai. Aleshores, F admet una descomposicio

F =G+H;
tal que G es conservatiu i H es solenodal, es a dir, tals que

rot G = 0 ; div H = 0 :

Demostracio. Suposem que F admet una descomposicio F = G + H com la de l'enunciat i


vegem com aixo ens permet trobar els camps G i H . Com que G es un camp conservatiu hi
haura una funcio potencial g, G = rg. Determinem aquest potencial: com que hem suposat
que div H = 0, la divergencia de F es:
div F = g + div H = g :
Aix, g es solucio de l'equacio de Poisson
div F
g = 4  :
4
Sabem que aquesta equacio te per solucio el potencial newtonia de densitat div F=4, es a
dir, que es te que Z Z
 div F
g= dxdydz = dxdydz :
W r W 4r
Un cop determinat el camp vectorial G, el camp H es, simplement, H = F G, ja que aix es
te
div H = div F div G = div F g = 0 ;
amb la qual cosa H es solenodal.
Si el camp vectorial F del teorema anterior esta de nit a tot l'espai, el camp solenodal H de
la descomposicio de Helmholtz provindra de potencial vector, H = rot I . Els potencials g i I
no estan determinats unvocament, ja que g ho esta llevat de constants i I ho esta llevat de
camps conservatius. En qualsevol cas, direm que g es una funcio potencial de F i que I es un
potencial vector de F .
Sovint, per determinar el potencial vector I s'imposa, a mes, que sigui un camp solenodal, es
a dir, que satisfaci l'equacio
div I = 0 :
Sempre podem aconseguir que I sigui solenodal, ja que si I 0 es un potencial vector qualsevol i
prenem Z
1 div I 0
h= dxdydz ;
4 r
aleshores el camp vectorial I = I 0 + rh es un potencial vector i te divergencia nulla:
div I = div I 0 + h = 0 :

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.8. Camps que depenen del temps 215

Aix, segons la de nicio de la laplaciana d'un camp vectorial, si I es un potencial vector de F
que es solenodal, I satisfa una equacio de Poisson vectorial:
I = rdiv I rot rot I
= rot F ;
Coneixem una solucio d'aquesta equacio utilitzant potencials newtonians,
Z
rot F
I= dxdydz :
4r
En de nitiva, suposant les integrals convergents, podem precisar la descomposicio de Helmholtz
segons:
Z Z
div q F rot q F
F = rp dxdxydz + rot p dxdydz ;
4r 4r
(els subndexs p i q indiquen les variables respecte de les quals es calculen els operadors dife-
rencials corresponents, i les integrals estan de nides a tot l'espai).
6.7.5 Exemple Considerem el camp vectorial
F = (ax; ay; b) ;
 immediat comprovar que div F = 0 i rot F = 0. Per que no podem
on a; b son constants. Es
aplicar la formula anterior per recuperar F a partir de la divergencia i el rotacional, ambdos
zero? Observem que F prove de potencial, F = r i aquest potencial es una funcio harmonica,
 = 0; de fet, podem prendre (x; y) = a(x2 y2 )=2, pero aquesta funcio no es regular a
l'in nit i, per tant, no s'aplica el resultat d'unicitat corresponent. L'unic camp vectorial amb
divergencia i rotacional nuls i regular a l'in nit es el camp constant zero.

6.8 Camps que depenen del temps


Els camps vectorials que hem estudiat en els apartats anteriors depenen de les coordenades
espacials dels punts on estan de nits. En diverses situacions de la fsica matematica es presenten
camps vectorials que depenen, a mes, del temps. En aquest apartat presentem algunes questions
relacionades amb la dependencia del temps, en particular l'equacio de continutat. Basem la
presentacio en les equacions de la dinamica de uids.

Derivades locals i derivades materials


Considerem un uid en moviment amb camp de velocitats v que depen de les coordenades de
cada punt i del temps, v(x; y; z; t). Donada una magnitud del uid , escalar o vectorial, que es
vulgui estudiar, per exemple, la temperatura, la pressio o l'acceleracio, hi ha dos punts de vista
per analitzar-la: podem estudiar  en un punt x de l'espai (es a dir, xem les coordenades
x; y; z i estudiem la variacio de  respecte del temps en aquest punt), o podem analitzar els

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


216 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

valors de  per a una partcula del uid mentre es desplaca, amb coordenades variables, al llarg
del temps. Per exemple, si  es la temperatura, la dicotomia anterior consisteix a mesurar-
la en un punt x de l'espai o be analitzar-ne la seva variacio al llarg de la trajectoria d'una
partcula. Un smil senzill ajuda a entendre aquesta situacio: si volem analitzar el transit per
una autopista podem situar-nos en un quilometre determinat i estudiar el ux de vehicles per
aquell punt o podem seguir el comportament d'un vehicle particular en el seu trajecte al llarg
de la ruta.
La variacio d'una magnitud (x; y; z; t) respecte del temps esta caracteritzada per la derivada
parcial (tambe anomenada, en aquest context, derivada local) @=@t, mentre que la variacio de
 per a una partcula generica al llarg de la seva trajectoria la dona la derivada total (tambe
coneguda per derivada material o substancial), d=dt. Si v = (v1 ; v2 ; v3 ), la regla de la cadena
permet relacionar les derivades local i material per
d @ dx @ dy @ dz @
= + + +
dt @x dt @y dt @z dt @t
@ @ @ @
= v1 + v2 + v3 +
@x @y @z @t
@
= < r; v > + :
@t
Si introdum la notacio
@ @ @
< v; r >= v1 + v2 + v3 ;
@x @y @z
escrivim aquesta equacio de la forma
d @
=< v; r >  + :
dt @t
Al terme < v; r >  se l'anomena terme convectiu. Es diu que un proces es estacionari si totes
les magnituds que el determinen son independents del temps.

6.8.1 Exemples
1. Si v = (3t; xz; ty2 ), aleshores es te que
@v
= (3; 0; y2) ;
@t
i el terme convectiu es
@v @v @v
v1 + v2 + v3 = 3(0; z; 0) + xz (0; 0; 2yt) + ty2 (0; x; 0)
@x @y @z
= (0; 3z + txy2 ; 2xyz t) ;
per la qual cosa la derivada material es:
dv
= (3; 0; y2) + (0; 3tz + txy2 ; 2xyz t) = (3; 3tz + txy2 ; 2xyz t + y2 ) :
dt

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.8. Camps que depenen del temps 217

2. Considerem l'acceleracio de les partcules d'un uid. L'acceleracio es la derivada total de la
velocitat respecte del temps, es a dir,
dv @v
a = =< v; r > v + :
dt @t
Si escrivim aquesta equacio usant les coordenades cartesianes, en resulta el sistema d'equacions:
@v @v @v @v
a1 = v1 1 + v2 1 + v3 1 + 1 ;
@x @y @z @t
@v @v @v @v
a2 = v1 2 + v2 2 + v3 2 + 2 ;
@x @y @z @t
@v3 @v3 @v3 @v3
a3 = v1 + v2 + v3 + :
@x @y @z @t

L'equacio de continutat
L'equacio de continutat expressa, en forma d'equacio diferencial, la llei de conservacio de la
massa. Considerem un uid amb camp de velocitats v(x; y; z; t) i funcio de densitat (x; y; z; t),
(amb v i  derivables amb continutat).
6.8.2 Teorema Amb les notacions anteriors, la llei de conservacio de la massa es equivalent a
l'equacio
@
div (v) + = 0;
@t
equacio que es coneix com a equacio de continutat.

Demostraci o. Fixem un volum W de l'espai. La llei de conservaci o de la massa assegura que


l'increment de uid que omple W es igual a la massa que travessa la superfcie S que envolta
W , S = @W . L'increment de massa per unitat de temps es igual a la integral
Z Z
d @
dxdydz = dxdydz :
dt W W @t
D'altra banda, el volum que travessa S per unitat de temps es el ux del camp de velocitats v
i, per tant, la massa que ueix cap a l'interior de W es igual a la integral
Z
< v; N > dS ;
S
on N es el vector normal exterior a W i el signe indica que estem considerant la massa guanyada
per W . Pel teorema de la divergencia, aquesta integral es igual a
Z
div (v)dxdydz :
W
Aix, la llei de conservacio de la massa s'expressa mitjancant la igualtat
Z Z
@
dxdydz = div (v)dxdydz ;
W @t W

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


218 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

es a dir, Z
@
+ div (v))dxdydz = 0 :
(
W @t
Com que aquesta equacio s'ha de satisfer per a tot volum W , dedum que
@
div (v) + = 0;
@t
que es l'equacio de continutat.

Calculant la divergencia de v segons la regla del producte, l'equacio de continutat la podem


escriure de la forma
@
div v+ < r; v > + = 0 ;
@t
o, en termes de la derivada total:

6.8.3 Corollari L'equacio de continutat es equivalent a l'equacio


d
+ div v = 0 :
dt

Un uid es diu que es incompressible si la funcio de densitat  es constant al llarg de les
trajectories, es a dir,
d
uid incompressible  = 0:
dt
Segons el corollari anterior, i com que  > 0, es te que
un uid es incompressible si i nomes si div v = 0 :

Si el moviment d'un uid incompressible es conservatiu, es a dir, si el camp de velocitats v
admet una funcio potencial V amb v = rV , l'equacio de continutat es redueix a l'equacio de
Laplace per a V :
V = div rV = div v = 0 :
Hem provat, per tant:

6.8.4 Corollari Sigui v el camp de velocitats d'un uid incompressible i irrotacional en un


domini simplement connex. Aleshores, el potencial V del camp de velocitats satisfa l'equacio
de Laplace,
V = 0 :

Aix, pel teorema d'unicitat del problema de Dirichlet, el camp de velocitats d'un uid incom-
pressible i irrotacional que circula per un canal queda determinat per les condicions de frontera
que imposa la geometria del canal.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.8. Camps que depenen del temps 219

6.8.5 Observacio Hem derivat l'equacio de continutat a partir de la llei de conservacio de la


massa. Si en el volum W hi ha un cabal de brollador donat per una funcio contnua q (positiva
per a les fonts i negativa per als pous), la llei de conservacio de la massa incorpora la variacio
que produeix aquest cabal i l'equacio de continutat corresponent es
@
div (v) + = q;
@t
com es comprova facilment.
6.8.6 Observacio L'equacio de continutat que hem desenvolupat per als uids es dona tambe
en altres contextos, com la conduccio de la calor o el camp electric. Analitzarem aquest darrer
en el proper apartat. Comentem breument l'equacio de la calor.
Si T es una distribucio de temperatures en un solid que ocupa el volum W amb funcio de
densitat , l'augment de calor del solid el dona la integral
Z
@T
c dxdydz ;
W @t
on c es la funcio de calor espec ca. Aquesta variacio s'ha d'equilibrar amb el ux de calor per
S = @W , que es igual a la integral
Z
< krT; N > dS ;
S
on k(x; y; z; t) es el coe cient de conductivitat calor ca. Utilitzant el teorema de la divergencia
per calcular aquest ux i raonant com ho hem fet a 6.8.2, trobem l'equacio de continutat
corresponent
@T
c + div (krT ) = 0 :
@t
Veiem, en particular, que si k es constant i el regim de temperatures es estacionari (independent
del temps), l'equacio de continutat es redueix a l'equacio de Laplace per a la funcio temperatura,
T = 0 :

Equacions del moviment per a un uid perfecte


La segona llei de Newton segons la qual la forca exercida sobre una massa es igual al producte de
la massa per l'acceleracio determina les equacions del moviment d'un uid. Per trobar aquestes
equacions hem de coneixer les forces que actuen sobre el uid i l'acceleracio d'aquest.
Sobre el uid actuen dos tipus de forces: les externes, com ara la forca de la gravetat o la
produda per un camp magnetic, i les internes, originades per la pressio que exerceix la resta
del uid sobre un element de volum. Direm que un uid es perfecte (tambe anomenat ideal) si
hi ha una funcio p(x; y; z; t), que anomenarem pressio, de manera que la forca interior exercida
sobre una superfcie S es normal a S i igual a pN , on N es el vector normal exterior a S ,
(suposem que la superfcie es tancada i envolta un volum W ).

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


220 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

Que un uid sigui perfecte comporta que sobre una superfcie del uid no hi actuen for-
ces tangencials, cosa que podem interpretar, intutivament, dient que el uid no iniciara es-
pontaniament un moviment de rotacio o, en cas que el tingues, que no l'aturara de forma
espontania. Comporta, tambe, que els efectes tangencials de viscositat son menyspreables.
6.8.7 Teorema Sigui v el camp de velocitats d'un uid perfecte sobre el qual actua un camp de
forces (extern) F . Aleshores, se satisfa l'equacio diferencial
dv
dt
=F  rp ;
que s'anomena equacio del moviment d'Euler.

Demostracio. La forca total que actua sobre un volum determinat W es igual a la suma de la
forca externa i la forca interna exercides sobre W , es a dir, a la suma de les integrals vectorials
Z Z
F dxdydz pNdS ;
W S
que, pel teorema de la divergencia, podem escriure de la forma
Z Z
F dxdydz rpdxdydz :
W W
Per la segona llei de Newton, aquesta forca es igual a la massa per l'acceleracio, es a dir, es te
la igualtat Z Z
dv
(F rp)dxdydz =  dxdydz ;
W W dt
i, com que aquesta igualtat es certa per a tot volum W , dedum que

F rp =  dv
dt
;
que es l'equacio del moviment d'Euler.
Aix, el camp de velocitats d'un uid perfecte satisfa l'equacio de continutat i l'equacio d'Euler,
es a dir, el sistema d'equacions diferencials
@ (v1 ) @ (v2 ) @ (v3 ) @
+ + + = 0
@x @y @z @t
@v1 @v1 @v1 @v1 @p
v1 + v2 + v3 + = F1 ;
@x @y @z @t @x
@v @v @v @v @p
v1 2 + v2 2 + v3 2 + 2 = F2 ;
@x @y @z @t @y
@v3 @v3 @v3 @v3 @p
v1 + v2 + v3 + = F3 :
@x @y @z @t @z
El coneixement de la dinamica del uid comporta el coneixement de cinc parametres: ; p; v
(la velocitat te tres components), mentre que el sistema anterior esta format unicament per

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.8. Camps que depenen del temps 221

quatre equacions. Aixo fa sospitar que per determinar la dinamica del uid manca, a part de les
condicions de contorn adequades, una cinquena equacio. La conservacio de l'energia proporciona
aquesta cinquena equacio, tot i que no seguirem el desenvolupament complet d'aquest tema i
ens limitarem a imposar una equacio d'estat, que es una relacio entre  i p. Mes concretament,
acabem l'apartat analitzant el cas en que  es constant i les forces externes son conservatives.
En els calculs que segueixen utilitzarem la igualtat
1
2
r < v; v >=< v; r > v rot v ^ v ;
facilment comprovable a partir de les propietats dels operadors diferencials. Utilitzant la relacio
entre la derivada material i la derivada local i aquesta igualtat, l'equacio del moviment s'escriu
de la forma
1 @v
(rot v ^ v + r < v; v > + ) = F rp :
2 @t
En el que segueix escriurem v2 =< v; v >.
6.8.8 Proposicio Sigui v el camp de velocitats d'un uid perfecte, estacionari i amb funcio de
densitat  constant. Suposem que el uid esta sotmes a un camp extern de forces F que es
conservatiu, F = rU . Aleshores, la quantitat
1
 v2 U + p ;
2
es constant al llarg de les trajectories.

Demostraci
o. Com que el ux es estacionari, @v=@t = 0, l'equacio d'Euler es redueix a
1
(rot v ^ v + rv2 ) = r(U p) :
2
Multiplicant aquesta igualtat escalarment per v i tenint present que < rot v ^ v; v >= 0, trobem
que
1
< r( v2 U + p); v >= 0 :
2
 a dir, la derivada direccional de v2 =2 U + p respecte de v es nulla o, altrament, aquesta
Es
quantitat es mante constant al llarg de les trajectories.
Observem que el primer terme, v2 =2, correspon a l'energia cinetica, mentre que U p es
l'energia potencial deguda a les forces externes, U , i internes, p, de manera que la constancia de
la quantitat anterior correspon al fet que l'energia total es constant al llarg de les trajectories.
La constant que postula el resultat anterior pot variar d'una trajectoria a una altra. Si el uid
es irrotacional, el valor d'aquesta constant es el mateix per a totes les trajectories:
6.8.9 Proposicio Sigui v el camp de velocitats d'un uid perfecte, conservatiu (irrotacional),
estacionari i amb funcio de densitat  constant. Suposem que el uid esta sotmes a un camp
extern de forces F que es conservatiu, F = rU . Aleshores, la quantitat
1
 v2 U + p ;
2

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


222 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

es constant.

Demostracio. Com que v prove de potencial, v es un camp irrotacional i com que @v=@t = 0,
l'equacio del moviment corresponent es
1 2

2
rv = rU rp ;
es a dir,
r( 12 v2 U + p) = 0 ;
i, per tant,
1 2
v U +p =k;
2
on k es una constant.
A l'equacio
1 2 p
v U + = k;
2 
se l'anomena equacio de Bernouilli.
Considerem dues situacions particulars:
a) Si F es la forca de gravetat, aleshores U = gh, on h es l'alcada i l'equacio de
Bernouilli esdeve
1 2 p
v + gh + = k :
2 
Per a un uid en repos, trobem la coneguda equacio que relaciona la pressio amb l'alcada:
p + gh = p0 :

b) Si no hi ha forces exteriors, F = 0, l'equacio de Bernouilli esdeve l'equacio


1 2
v + p = p0 ;
2
on p0 representa la pressio quan el uid esta en repos, anomenada pressio hidroestatica.

6.9 Equacions de Maxwell


En aquest apartat presentem les equacions de Maxwell del camp electromagnetic. Comencem
per recollir i completar algunes de les propietats dels camps electroestatic i magnetoestatic
que hem anat presentant en diferents exemples al llarg del captol. A la seccio 6.7 hem vist
que un camp vectorial esta determinat per la seva divergencia i el seu rotacional sempre que
imposem condicions de frontera o de creixement a l'in nit. En aquesta seccio determinem

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.9. Equacions de Maxwell 223

la divergencia i el rotacional dels camps electric i magnetic, i establim aix les equacions de
Maxwell. No analitzarem, pero, situacions particulars amb diferents condicions de frontera,
tractades abastament en els llibres d'electromagnetisme citats a la bibliogra a.

El camp electroestatic
Considerem una densitat de carrega electrica  en un volum W  R3 . Per la llei de Coulomb,
el camp electric creat per  es
!
Z
1 r
E (x1 ; y1 ; z1) = 3 dxdydz ;
4"0 W r
on !r = (x1 x; y1 y; z1 z ) i r = j! r j.
El camp electroestatic E es conservatiu. De fet, si prenem
Z
1 
= dxdydz ;
4"0 W r
aleshores,
Z
1 1
r = 4" r dxdydz
0 WZ r
1 !r
=  3 dxdydz ;
4"0 W r
es a dir,
E = r :
A  l'anomenarem el potencial electroestatic.
Com que E es conservatiu, es te que
rot E = 0 :
La divergencia de E es calcula a traves de la llei de Gauss. En efecte, per la llei de Gauss 6.5.2,
el ux del camp E per una superfcie tancada que contingui W es
Z
1 
< E; N > dS = 4  = ;
S 4"0 "0
i raonant com ho hem fet per a un camp newtonia, en resulta

div E = ;
"0
i, en particular, el potencial  ha de satisfer l'equacio de Poisson

 = ;
"0
en els punts de W i l'equacio de Laplace,  = 0 a l'espai lliure.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


224 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

Resumint, el camp electroestatic E prove de potencial, E = r, i es te que

rot E = 0 ;

div E = :
"0

El camp magnetoestatic
Si J es el vector de densitat de corrent en un volum W , el camp magnetic (magnetoestatic) que
de neix es Z !r

B (x1 ; y1 ; z1 ) = 0 J ^ 3 dxdydz :
4 W r
Hem vist a 6.3.10 que aquest camp es solenodal,
div B = 0 ;
i que si de nim el camp vectorial A per la integral vectorial
Z
 J
A= 0 dxdydz ;
4 W r
aleshores es te que
rot A = B :
Per calcular el rotacional de B recordem que, per la de nicio, de la laplaciana d'un camp
vectorial, es te que
A = rdiv A rot rot A ;
i, per tant,
rot B = rot rot A = rdiv A A :
La divergencia de A es nulla. En efecte, si notem amb una 0 les derivades respecte x, y, z per
distingir-les de les derivades respecte de x1 , y1 i z1 , tenim:
Z
 J
div A = 0 div dxdydz
4 ZW r
0 1
= J  r dxdydz
4 WZ r
0 1
= J r0 dxdydz
4 W r
Z  
0 0 J 1 0
= div + div J dxdydz
4 W r r
Per l'equacio de continutat en el cas estacionari, vegeu 6.9.1, div 0 J = 0 i, per tant, aplicant el
teorema de la divergencia trobem que
Z
0 J
div A = div 0 dxdydz
4 W r
Z  
0 J
= ; N dS :
4 S r

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.9. Equacions de Maxwell 225

Com que el corrent esta limitat al domini W , no travessa S i, per tant, la component normal
a S de J es zero, per la qual cosa la darrera integral s'anulla.
Observem que, si 0 designa la laplaciana calculada respecte de les variables (x; y; z ), la simetria
de la funcio 1=r fa que  = 0 , i que, per tant, la integral que correspon a A sigui igual a
Z
0 1
J 0 dxdydz :
4 W r
El calcul d'aquesta darrera integral no es immediat, ja que si (x1 ; y1 ; z1 ) es un punt de W ,
es tracta d'una integral singular. A mes, no es una integral impropia en el sentit de la nocio
d'integral impropia introduda al captol 2, ja que no es tracta d'una funcio contnua fora de
l'origen que creix ns a l'in nit a l'origen, sino que (1=r) = 0 en tots els punts diferents de
(x1 ; y1 ; z1 ), pero en aquest punt no esta de nida. De fet, (1=r) es igual la delta de Dirac. Per
tal de no allunyar-nos del tema principal, aplicarem els teoremes establerts en aquesta situacio
mes general.
Prenent W prou petit, podem suposar que J es constant i escriure
Z Z
0 1  1
J 0 dxdydz = 0 0 dxdydz :
4 W r 4 W r
Ara, aplicant el teorema de la divergencia a la integral (singular) resultant trobem
Z Z
0 J 1  1
0 dxdydz = 0 div r0 dxdydz
4 W r 4 W r
Z  
0 1
0 ; N dxdydz
=
4 S
r r
Z  ! 
0 r
= ; N dxdydz ;
4 S r3
i, per la llei de Gauss, aquesta integral es igual a 4, es a dir,
Z
0 1
rot B = J 0 dxdydz
4 W r
0
= ( 4) = 0 J :
4
Resumint, el camp magnetoestatic admet un potencial vector, A, i satisfa les equacions
div B = 0 ;
rot B = 0 J :
El calcul del rotacional de B es una expressio diferencial de la llei d'Ampere: en efecte, si C es
una corba tancada que limita una superfcie S , podem aplicar el teorema de Stokes per calcular
la circulacio de B per C ,
Z Z Z Z
< B; T > d` = < rot B; N > dS = < 0 J; N > dS = 0 < J; N > dS = 0 I :
C S S S

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


226 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

Aquesta igualtat es l'expressio matematica de la llei d'Ampere: la circulacio de B per una
corba tancada C es igual a 0 per la intensitat de corrent que travessa una superfcie qualsevol
S limitada per C .

L'equacio de continutat
Fins aqu hem estudiat els camps electric i magnetic suposant que no depenen del temps. Quan
la densitat de carrega  depen del temps, la llei de conservacio de la carrega permet establir
l'equacio de continutat que ha de satisfer la velocitat v de moviment de les carregues. En
efecte, raonant com en la seccio anterior per al cas dels uids, es immediat establir que la llei
de conservacio de la carrega es equivalent a l'equacio
@
+ div (v) = 0 :
@t
Si escrivim J = v, el camp de densitat de carrega, hem establert:
6.9.1 Teorema Donada una distribucio de carregues electriques de densitat  i densitat de
corrent J , se satisfa l'equacio
@
+ div J = 0 ;
@t
equacio que anomenarem equacio de continutat
En particular, si la distribucio es estacionaria ( independent del temps), se satisfa que
div J = 0 :

Les equacions de Maxwell del camp electromagnetic


Observem que en el cas estacionari l'equacio de continutat, div J = 0, es compatible amb el
calcul de la divergencia i el rotacional dels camps electric i magnetic que hem efectuat. En
efecte, es te:
div rot B = div 0 J = 0 div J = 0 :
Ara be, en el cas no estacionari, el calcul anterior juntament amb l'equacio de continutat dona
la igualtat
@
div rot B = ;
@t
que es incompatible amb el fet que div rot = 0. Aixo indica que, quan hi ha dependencia del
temps, ha de variar-se l'equacio del rotacional de B . De fet, l'equacio de continutat indica com
hem de variar la llei d'Ampere, ja que utilitzant-la, juntament amb la llei de Gauss, es te que
@ @
div J + = div J + "0 div E
@t @t
@E
= div (J + "0 )
@t
= 0;

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.9. Equacions de Maxwell 227

i per aixo Maxwell va reemplacar la llei d'Ampere per l'equacio


@E
rot B = 0 J + 0 "0 ;
@t
equacio que ha passat a anomenar-se equacio d'Ampere-Maxwell. Al terme
@E
0 "0 ;
@t
se l'anomena corrent de desplacament.
D'altra banda, Faraday va observar que quan un l conductor es mou en un camp magnetic,
apareix un corrent indut en el circuit, i va formular la coneguda com a llei d'induccio de
Faraday: sigui C un circuit que limita una superfcie S amb vector normal N i sigui (t)el ux
del camp magnetic B per S . Aleshores, se satisfa que
Z
d
< E; T > d` = (t) :
C dt
Utilitzant el teorema de Stokes podem escriure aquesta igualtat de la forma
Z Z
@B
< rot E; N > dS = < ; N > dS ;
S S @t
i com que C i S son arbitraries, en resulta l'equacio
@B
rot E = ;
@t
que es la versio diferencial de la llei d'induccio de Faraday.
La llei de Gauss i el caracter solenodal del camp magnetic es mantenen per a camps que
depenen del temps. En de nitiva, el sistema d'equacions resultant es
 @B
div E = ; rot E = ;
"0 @t
@E
div B = 0 ; rot B = 0 J + 0 "0 ;
@t
que son les equacions de Maxwell. Aquest sistema d'equacions regeix tots els fenomens electro-
magnetics. A l'espai vuit, on  = 0 i J = 0, el sistema anterior es redueix a les equacions
@B
div E = 0 ; rot E = ;
@t
@E
div B = 0 ; rot B = 0 "0 :
@t
La dependencia mutua de E i de B que es despren de les equacions de Maxwell indueix a
considerar-los com aspectes parcials d'un unic camp, el camp electromagnetic.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


228 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

Les equacions de Maxwell per a l'espai lliure permeten provar que els camps E i B satisfan la
mateixa equacio d'ones. En efecte, com que div E = 0, la llei d'induccio de Faraday i la llei
d'Ampere-Maxwell donen lloc a l'equacio seguent per a E :
E = rdiv E rotrot E
@B
= rot
@t
@
= rot B
@t  
@ @E
= 0 "0
@t @t
@E2
= 0 "0 2 :
@t
Raonant analogament per al camp B , s'obte que a l'espai lliure satisfa l'equacio d'ones
@2B
B = 0 "0 2 :
@t
Si de nim c per la igualtat c2 = 0 "0 , les equacions d'ones per a E i B s'escriuen de la forma
@2E
c2 E = ;
@t2
@2B
c2 B = 2 :
@t

Els potencials del camp electromagnetic


Com en el cas electroestatic i magnetoestatic, sovint es convenient utilitzar un potencial vector
per al camp B i un potencial escalar vinculat a E i expressar les equacions de Maxwell en
funcio d'aquests potencials. Acabem aquesta seccio presentant les equacions que satisfan els
potencials electromagnetics.
Com que B es solenodal, segons l'equacio de Gauss per al camp magnetic, B admet un potencial
vector, B = rot A, determinat llevat de camps conservatius (suposarem que estem en un recinte
simplement connex i sense forats). Per la llei d'induccio de Faraday se satisfa que
@B @
rot E = = rot A ;
@t @t
i, per tant, es te que  
@A
rot E + = 0:
@t
Pero, aleshores, el camp E + @A=@t es un camp conservatiu, es a dir, existeix una funcio  tal
que
@A
E+ = r :
@t

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.9. Equacions de Maxwell 229

A  i A els anomenarem potencials electromagnetics.


Les equacions de Maxwell imposen les equacions que han de satisfer els potencials electro-
magnetics. Com que A esta de nit llevat de camps gradients, tenim certa llibertat d'eleccio.
Imposarem que A i  satisfan l'equacio
1 @
div A = 2 ;
c @t
coneguda com a condicio de Lorentz. En aquest cas, la llei de Gauss del camp electric dona lloc
a l'equacio:
@A
div E = div ( r )
@t
1 @2
=  + 2 2
c @t

= ;
"0
es a dir,  satisfa l'equacio d'ones no homogenia
1 @2 
 = :
c2 @t2 "0
D'altra banda, per la llei d'Ampere-Maxwell es te que
@E
rot B = 0 J + 0 "0
@t  
@ @A
= 0 J 0 "0
@t
r +
@t
@ @2A
= 0 J 0 "0 r 0 "0 2 ;
@t @t
pero, per la condicio de Lorentz, se satisfa que
rot B = rot rot A
= rdiv A A
1 @
= r 2 A :
c @t
Conjugant aquestes dues equacions, trobem que el potencial A satisfa l'equacio
1 @2A
A = 0 J :
c2 @t2
Observem que, formalment, les equacions que satisfan el potencial  i el vector potencial A
son les mateixes. L'interes de la condicio de Lorentz rau en el fet que permet desacoblar les
equacions de Maxwell per a  i A.
Si introdum l'operador dalembertia segons
@2
= ;
@t2

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


230 Captol 6. Els teoremes integrals i aplicacions

les equacions que satisfan  i A son



 = ;
"0
A = 0 J :
Si coneixem els potencials electromagnetics, els camps E i B son
@A
E = r ;
@t
B = rot A :

6.9.2 Exemple Considerem l'equacio d'ones homogenia, = 0, es a dir,


@2
c2  = 0:
@t2
Suposem que es una solucio d'aquesta equacio que nomes depen de la distancia a l'origen.
Expressant la laplaciana en coordenades esferiques i com que nomes depen de r, l'equacio
anterior s'escriu de la forma
 2
@2

2 @ 2@
c + = 0:
@r2 r @r @t2
 immediat comprovar que tota funcio de la forma
Es
1 r
(r; t) = f (t );
r c
on f es una funcio qualsevol, es solucio d'aquesta equacio d'ones. L'anomenarem un potencial
retardat de l'equacio d'ones. El nom prove del fet que interpretem que l'ona transporta la
densitat f (t) amb un retard r=c.
El potencial retardat juga, per a l'equacio d'ones, un paper analeg al que representa la funcio
harmonica 1=r per a la laplaciana. De fet, les integrals
Z
1 (x; y; z; t r=c)
= dxdydz ;
4"0Z r
1 J (x; y; z; t r=c)
A= dxdxydz ;
4c r
que son el substitut dels potencials newtonians en aquesta situacio, satisfan les equacions del
potencial electromagnetic.
Indiquem la prova de que  satisfa l'equacio d'ones no homogenia  = ="0: sigui R un
radi arbitrari i descomponem la integral que de neix  en dues parts, segons
Z Z
1 (x; y; z; t r=c) 1 (x; y; z; t r=c)
= dxdydz + dxdydz = R + 0R ;
4"0 BR r 4"0 R3 BR r

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


6.9. Equacions de Maxwell 231

on BR es la bola de centre l'origen i radi R. La integral que de neix 0R esta ben de nida (r
no es zero) i, per tant, satisfa l'equacio d'ones homogenia
0 = 0 :
R
Quant a R considerem la igualtat
Z Z
1 (x; y; z; t r=c) (x; y; z; t) 1 (x; y; z; t)
R = dxdydz + dxdydz :
4"0 BR r 4"0 BR r
Si  es derivable amb continutat respecte de t, la primera integral tendeix a zero quan R tendeix
a zero. Pero la segona integral es un potencial newtonia de densitat  i, per tant, se satisfa que

R = :
"0
Finalment, observem que la integral
@2 1
Z
dxdydz ;
BR @t2 r
tendeix tambe a zero amb R, d'on se segueix que  satisfa l'equacio d'ones no homogenia.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


Apendix A: Taula de primitives

Per a la comoditat del lector, recollim en aquest apendix algunes de les primitives mes usuals
que apareixen al llarg del text. Una taula molt mes completa es troba al llibre Formulas y
tablas de matematica aplicada, citat a la bibliogra a.

Z Z
1. (uv0 ) = uv (vu0 ).
Z
au
2. (au u0 ) = + C ; a 6= 1 ; a > 0.
ln a
Z
3. (u0 cos u) = sin u + C .
Z
4. (u0 sin u) = cos u + C .

(ax + b)n+1
Z
5. (ax + b)n = + C ; n 6= 1.
a(n + 1)
Z
1
6. (ax + b) 1 = ln jax + bj + C .
a
Z
x b
7. x(ax + b) 1 = ln jax + bj + C .
a a2
Z  
1 b
8. x(ax + b) 2 = 2 ln jax + bj + + C.
a ax + b
Z
1 1 x
9. = ln + C.
x(ax + b) b ax + b
p p
2 ( ax + b)n+2
Z
10. ( ax + b)n = + C ; n 6= 2.
a n+2

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


234 Taula de primitives

Z p p Z
ax + b
11.
x
= 2 ax + b + b p1 .
x ax + b
Z r
p1 ax + b
12. a) = p2 arctg
b
+ C ; si b < 0.
x ax + b b
Z p p
1 ax + b
b) p 1
= p ln p pb + C ; si b > 0.
x ax + b b ax + b + b
Z p p Z
ax + b ax + b a
13.
x2
=
x
+
2
p1 + C.
x ax + b
Z
1 1 x
14. = arctg + C .
a2 + x2 a a
Z
1 1 x + a
15. = ln + C.
a2 x2 2a x a
Z
x
p 21 2 = Arg
p
16. sinh + C = ln x + a2 + x2 + C .
a +x a
x p 2 2 a2
Z p
x
17. a2 + x2 =
a + x + Arg sinh + C .
2 2 a
Z
p 2 2

18. p 21 2 = a1 ln a + ax + x + C .
x a +x
Z p2 2
a +x
19. 2 p 12 2 = a2 x
+ C.
x a +x
Z
20. p 21 2 = arcsin xa + C .
a x
x p 2 2 a2
Z p
x
21. a2 x2 = a x + arcsin + C .
2 2 a
a4
Z p x 1 p 2 2 2
22. x2 a2 x2 = arcsin x a x (a 2x2 ) + C .
8 a 8
Z p2 2 p p
a + a2 x2

a x 2 2
23. = a x a ln + C.
x x
Z p2 2 p2 2
a x x a x
24. = arcsin + C.
x2 a x

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


Apendix A 235

Z 2 2
25. p 2x 2 = a2 arcsin xa 1 p 2
2
x a x2 + C .
a x
Z p
1 1 a + a2 x2
26. p = ln
a
+ C.
x a2 x2 x
Z p2 2
a x
27. 2 p 12 = + C.
a2 x
x a x2
Z
x
p 21 2 = Arg
p
28. cosh + C = ln x + x2 a2 + C .
x a a
a2
Z p
xp 2 x
29. x2 a2 dx = x a2 Arg cosh + C .
2 2 a
a4
Z p x 2 p x
30. x2 x2 a2 = 2x a2 x2 a2 Arg cosh + C .
8 8 a
Z p2 2 p
x a x
31. = x2 a2 a arcsec + C .
x a
Z p2 2 p2 2
x a x x a
32. = Arg cosh + C.
x2 a x
Z 2 2
p 2x 2 = a2 Arg cosh xa + x2 x2
p
33. a2 + C .
x a
Z
34. p 21 2 = a1 arcsec xa + C = a1 arccos xa + C .
x x a
Z p2 2
1 x a
35. p
2 2 2 =
a2 x
+ C.
x x a
Z  
1 x a
36. p = arcsin + C.
2ax x2 a
a2
Z p  
x ap x a
37. 2ax x2 = 2ax x2 + arcsin + C.
2 2 a
Z p
2ax x2 p x a
38. = 2ax x2 + a arcsin + C.
x a
Z p r  
2ax x2 2a x x a
39. = 2 arcsin + C.
x2 x a

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


236 Taula de primitives

Z
p x x a p
40. 2 = a arcsin 2ax x2 + C .
2ax x a
Z p
1 1 2a x
41. p = + C.
x 2ax x2 a x
Z
1
42. sin ax = cos ax + C .
a
Z
1
43. cos ax = sin ax + C .
a
Z
x sin 2ax
44. sin2 ax = + C.
2 4a
Z
x sin 2ax
45. cos2 ax = + + C.
2 4a
sinn 1 ax cos ax n 1
Z Z
46. sinn ax = + sinn 2 ax.
na n
cosn 1 ax sin ax n 1
Z Z
47. n
cos ax = + cosn 2 ax.
na n
Z
cos(a + b)x cos(a b)x
48. a) sin ax cos bx = + C ; a2 6= b2 .
2(a + b) 2(a b)
Z
sin(a b)x sin(a + b)x
b) sin ax sin bx = ; a2 6= b2 .
2(a b) 2(a + b)
Z
sin(a b)x sin(a + b)x
c) cos ax cos bx = + ; a2 6= b2 .
2(a b) 2(a + b)
Z
cos 2ax
49. sin ax cos ax = + C.
4a
sinn+1 ax
Z
50. sinn ax cos ax = + C ; n 6= 1.
(n + 1)a
Z
cos ax 1
51. = ln j sin axj + C .
sin ax a
cosn+1 ax
Z
52. cosn ax sin ax = + C ; n 6= 1.
(n + 1)a
Z
sin ax 1
53. = ln j cos axj + C .
cos ax a

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


Apendix A 237

sinn 1 ax cosm+1 ax n 1
Z Z
54. sinn ax cosm ax = + sinn 2 ax cosm ax ,
a(m + n) m+n
n 6= m (si n = m, useu n.86.)

sinn+1 ax cosm 1 ax m 1
Z Z
55. sinn ax cosm ax = + sinn ax cosm 2 ax ,
a(m + n) m+n
m 6= n (si m = n, useu n.87.)
Z
1 x
56. x sin ax = 2 sin ax cos ax + C .
a a
Z
1 x
57. x cos ax = 2 cos ax + sin ax + C .
a a
Z
1
58. tg ax = ln j cos axj + C .
a
Z
1
59. cotg ax = ln j sin axj + C .
a
Z
1
60. tg 2 ax = tg ax x + C .
a
Z
1
61. cotg 2 ax = cotg ax x + C .
a
Z
1
62. sec ax = ln j sec ax + tg axj + C .
a
Z
1
63. cosec ax = ln j cosec ax + cotg axj + C .
a
Z
1
64. sec 2 ax = tg ax + C .
a
Z
1
65. cosec 2 ax = cotg ax + C .
a
Z
1p
66. arcsin ax = x arcsin ax + 1 a2 x2 + C .
a
Z
1p
67. arccos ax = x arccos ax 1 a2 x2 + C .
a

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


238 Taula de primitives

Z
1
68. arctg ax = x arctg ax ln(1 + a2 x2 ) + C .
2a
Z
1
69. eax = eax + C .
a
Z
1 bax
70. bax = + C ; b > 0 ; b 6= 1.
a ln b
Z
eax
71. xeax = 2 (ax 1) + C .
a
Z Z
1 n
72. xn eax = xn eax xn 1 eax.
a a
Z
eax
73. eax sin bx = 2 2 (a sin bx b cos bx) + C .
a +b
Z
eax
74. eax cos bx = 2 2 (a cos bx + b sin bx) + C .
a +b
Z
75. ln ax = x ln ax x + C .

xn+1 xn+1
Z
76. xn ln ax = ln ax + C ; n 6= 1.
n+1 (n + 1)2
Z
1
77. x 1 ln ax = (ln ax)2 + C .
2
Z
1
78. = ln j ln axj + C .
x ln ax
Z
1
79. sinh ax = cosh ax + C .
a
Z
1
80. cosh ax = sinh ax + C .
a
Z
x 1
81. x sinh ax = cosh ax sinh ax + C .
a a2
Z
x 1
82. x cosh ax = sinh ax cosh ax + C .
a a2

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


Apendix A 239

Z
1
83. tanh ax = ln(cosh ax) + C .
a
Z
1
84. cotgh ax = ln j sinh axj + C .
a
Z
1 ax
85. cosech ax = ln tanh + C .
a 2

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


Apendix B: Les funcions d'Euler

Al llarg del text hem suposat conegudes, en diferents punts, com ara quan hem establert la
formula de Dirichlet, les funcions i B d'Euler. En aquest breu apendix recordem la de nicio
d'aquestes funcions, aix com algunes de les formules associades.

La funcio gamma:
Si x > 0, es de neix la funcio com la integral impropia
Z 1
(x) = e t tx 1 dt.
0
La funcio esta ben de nida (en el sentit que es una integral convergent) per a tot x > 0, i es
una funcio C 1 per a aquests valors. La propietat fonamental de es la relacio funcional que
estableix el resultat seguent.
Proposici o. (x + 1) = x (x).
En efecte, el resultat se segueix d'integrar per parts:
Z 1 1 Z 1
e t tx dt = txe t + x e t tx 1dt = x (x):
0 0 0
Com que (1) = 1, de la proposicio anterior se segueix que
(n + 1) = n! :
A mes, al captol 2 hem provat que  
1 p
= ;
2
d'on se segueix que  
1 (2n 1)!! p
n+ = :
2 2n

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


242 Les funcions d'Euler

La funcio beta: B
Per a x; y > 0 es de neix la funcio beta d'Euler per
Z 1
B (x; y) = tx 1 (1 t)y 1 dt.
0
De les propietats de la funcio B destaquem:
Proposicio.

1. B (x; y) = B (y; x).


Z =2
2. B (x; y) = 2 sin2x 1  cos2y 1  d.
0
(x) (y)
3. B (x; y) = .
(x + y)
Z 1
vx 1
4. B (x; y) = dv.
0 (1 + v)x+y
La primera propietat es clara. Quant a la segona, considerem el canvi de variable
t = sin2  ; 0 <  < =2 :
Aleshores, es te que
Z 1 Z =2
tx 1 (1 t)y 1 dt = sin2x 2  cos2y 2 2 sin  cos d
0 0
Z =2
= 2 sin2x  cos2y 1 d :
0
Provem ara 3: en el producte (x) (y),
Z 1 Z 1
(x) (y) = e t tx 1 dt e tty 1 dt ;
0 0
fem el canvi de variable t = u2 , t = v2 i calculem la integral resultant utilitzant coordenades
polars:
Z 1 Z 1
e u u2x 2  2udu  e v v2y 2 2vdv
2 2
(x) (y) =
0Z Z 0
1 1 2 2
= 4 e u v u2x 1 v2y 1 dudv
0
Z 2
0 Z 1
e r r2x 1 cos2x 1  r2y 1 sin2y 1 rdr
2
= 4 d
0
Z 2
0 Z 1
cos2x 1  sin2y 1 d  2 e r r2x+2y 1 dr
2
= 2
0 0
= B (x; y)  (x + y) :

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


Apendix B 243

Deixem la quarta propietat com a exercici.


La propietat 3, juntament amb el calcul de en els enters i els semienters, permet calcular la
funcio B en punts de coordenades enteres i semienteres. Per exemple,
       
 
3 1 1 1 1
3 1 2 2 2 2 2 
B ; =  = = :
2 2 3 1 (2) 2
+
2 2
Conjugant les propietats 2 i 3 trobem que
Z =2
(x) (y)
2 sin2x 1  cos2y 1 d = :
0 (x + y)
En particular,    
n+1 n+1
Z =2
2 2
2 sinn  cosm d =  :
0 n+m+2
2
Aix, per exemple,
   
Z =2
5 3 3 1p 1p
1 2 2 1 2 2 2  
sin4  cos2 d = = = :
0 2 (4) 2 32 96

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


Apendix C: Sistemes de
coordenades curvilnies

Recollim aqu les formules dels operadors classics en sistemes ortogonals que hem provat al llarg
del text, aix com diversos exemples de sistemes ortogonals de coordenades.

Sistema ortogonal de coordenades


Si (u; v; w) es un sistema ortogonal de coordenades, els coe cients de dilatacio es de neixen per
h1 =k 'u k; h2 =k 'v k; h3 =k 'w k;
i la base ortonormal associada es
1 1 1
eu = 'u ; ev = 'v ; ew = ' :
h1 h2 h3 w
Sigui f una funcio escalar i F = Fu eu + Fv ev + Fw ew un camp vectorial.

1. Gradient: rf = h1 @f
@u
eu +
1 @f
h @v
ev +
1 @f
e .
h @w w
1 2 3
2. Rotacional:
     
1 @ (h3 Fw ) @ (h2 Fv ) 1 @ (h1 Fu ) @ (h3 Fw ) 1 @ (h2 Fv ) @ (h1 Fu )
eu+ ev+ :
h2 h3 @v @w h1 h3 @w @u h1h2 @u @v
 
1 @ (h2 h3 Fu ) @ (h1 h3 Fv ) @ (h1 h2 Fw )
3. Divergencia: div F = + + .
h1 h2 h3 @u @v @w
      
1 @ h2 h3 @f @ h1 h3 @f @ h1 h2 @f
4. Laplaciana: f = + + .
h1 h2 h3 @u h1 @u @v h2 @v @w h3 @w

Coordenades cil
ndriques

x = r cos ; y = r sin ; z = z .
h1 = 1; h2 = r; h3 = 1.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


246 Sistemes de coordenades curvilnies

1. Gradient: rf = @f e +
1 @f @f
e + e.
@r r r @  @z z

2. Rotacional:
     
1 @Fz @ (rF ) @Fr @Fz 1 @ (rFz ) @Fr
er + e + e :
r @ @z @z @r  r @r @ z

1 @ (rFr ) 1 @F @Fz


3. Divergencia: div F = + + .
r @r r @ @z
1 @2f @2f
 
1@ @f
4. Laplaciana: f = r + 2 2 + 2.
r @r @r r @ @z

Coordenades esf
eriques

x = r cos  cos ; y = r cos  sin ; z = r sin .


h1 = 1; h2 = r cos ; h3 = r.

1. Gradient: rf = @f
@r
er +
1 @f
r cos  @
e +
1 @f
e .
r @ 
2. Rotacional:
     
1 @F @ (F cos ) 1 @Fr @ (rF ) 1 @ (r cos F ) @Fr
er + e + e :
r cos  @ @ r @ @r r cos  @r @ 

1 @ (r2 Fr ) 1 @F 1 @ (cos F )


3. Divergencia: div F = 2 + + .
r @r r cos  @ r cos  @
1 @2f
   
1 @ 2 @f 1 @ @f
4. Laplaciana: f = 2 r + 2 2 + cos  .
r @r @r r cos  @2 r2 cos  @ @

Coordenades cil
ndriques parab
oliques

1
x = (u2 v2 ) ; y = uv; z = z ,
2
1 < u < 1; v > 0; 1 < z < 1,
p
h1 = h2 = u2 + v2 ; h3 = 1.
Les corbes coordenades son paraboles homofocals amb un eix comu.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


Apendix C 247

ndriques ell
Coordenades cil ptiques

x = a cosh u cos v ; y = a sinh u sin v; z = z ,


n  0; 0 < v < 2; 1 < z < 1,
p
2
h1 = h2 = a sinh u + sin2 v ; h3 = 1.
Les corbes coordenades son ellipses i hiperboles homofocals.

Coordenades esfero
dals allargades

x = a sinh  sin  cos ' ; y = a sinh  sin  sin '; z = a cosh  cos ,
  0; 0    ; 0  '  2,
p
h1 = h2 = a sinh2  + sin2 v ; h3 = a sinh  sin .

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


Bibliogra a

1. Agullo, J.: Mecanica de la partcula i del solid rgid. Publ. OK-punt. Barcelona, 1995.
2. Apostol, T.: Analisis matematico. Ed. Reverte. Barcelona, 1981.
3. Bers, L. Calculo diferencial e integral. Ed. Interamericana. Mexico, 1972.
4. Budak, B. and Fomin, S. Multiple Integrals, Fields Theory and Series. Ed. Mir. Moscow,
1973.
5. Conde, C. Calculo Integral Vectorial. Ed. Tebar Flores. Madrid, 1988.
6. Courant, R. and John, F. Introduccion al calculo y al analisis matematico. Ed. Limusa.
Mexico, 1978.
7. Fernandez Mills,G., Fernandez Ferrer,J.: Electricidad, teoria de circuitos y magnetismo.
Ed. UPC. Barcelona, 1995.
8. Feynman, R. et alt.: The Feynman lectures on physics. Addison Wesley. Reading, 1964.
9. Garvan, E.: The Maple book. Chapman Hall/CRC. Boca Raton, 2002.
10. Greenspan, H. and Benney, D. Calculus: an introduction to applied mathematics. Ed.
McGraw-Hill. New York, 1973.
11. McShane, E. Uni ed integration. Academic Press. Orlando, 1983.
12. Marsden, J. and Tromba, A. Calculo vectorial. Addison-Wesley Longman. Mexico, 1998.
13. Puerta, F. Calculo Integral. CPDA-ETSEIB. Barcelona, 1973.
14. Puig Adam, P. Calculo Integral. Biblioteca matematica. Madrid, 1970.
15. Rey Pastor, J.; Pi-Callaeja, P. and Trejo, C. Analisis matematico. Ed. Kapelusz. Buenos
Aires, 1957.
16. Spiegel, M. Analisis Vectorial. Schaum. McGraw-Hill. Mexico, 1991.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


250 Bibliogra a

17. Spiegel, M.; Avellanas, L. Formulas y Tablas de Matematica Aplicada. MacGraw-Hill.


Madrid, 1988.
18. Trejo, C. Analisis vectorial, con teora del potencial y aplicaciones. Ed. Kapelusz. Buenos
Aires, 1965.
19. White, F.M.: Mecanica de uidos. MacGraw Hill. Mexico, 1983.

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


Index alfabetic

additivitat de la integral, 20 coordenades


angle solid, 147 cilndriques, 45, 46, 245
cilndriques ellptiques, 194, 247
area, 18, 65, 161 cilndriques paraboliques, 246
en coordenades curvilnies, 41 eferodals allargades, 247
en polars, 66 esferiques, 47, 48, 246
superfcie, 105, 108 ortogonals, 192, 245
superfcie de revolucio, 106 polars, 38, 42
coordenades curvilnies, 38
camp corba
conservatiu, 138, 141, 163, 176 tancada simple, 155
electric, 117 corba associada, 88
electroestatic, 223 corba regular, 95
electromagnetic, 227 corbes coordenades, 38, 99
gradient, 122 corrent de desplacament, 227
gravitatori, 116 criteri de comparacio, 55
magnetic, 132
magnetoestatic, 224 dalembertia, 229
newtonia, 201 densitat, 70
que deriva de potencial, 123, 141 derivada
solenodal, 186 local, 215
camp vectorial, 115 material, 215
pla, 116 derivada direccional, 121
canvi de variables, 38 descomposicio de Helmholtz, 214, 215
centre de massa, 73 divergencia, 124, 127, 183, 197
cinta de Moebius, 149 domini elemental, 18
circulacio d'un camp vectorial, 131 domini elemental , 22
coe cient de dilatacio, 193
condicio de Lorentz, 229 element
conjunt d'area zero, 15 de longitud, 95
conjunt de volum zero, 22 de superfcie, 105
conjunt estrellat, 187 equacio
convergencia absoluta, 55 d'Ampere-Maxwell, 227

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


252 Index alfabetic Índex alfabètic

de Bernouilli, 222 d'un camp vectorial, 129


de continutat, 217, 219 lnia de ux, 118
de Laplace, 204 llei
del moviment d'Euler, 220 d'Ampere, 225
d'ones, 228 de Biot-Savart, 133
de Poisson, 203, 204 de Faraday, 227
equacions de Maxwell, 227 de Gauss, 202
del camp magnetic, 192
uid longitud d'una corba, 95
incompressible, 218
perfecte, 219 massa, 71
ux d'un camp vectorial, 145 mitjana d'una funcio, 69
font, 184 moment d'inercia, 77
forma diferencial, 131, 145 monotonia de la integral, 19
formula
de Dirichlet, 56 operador nabla, 127
de Green orientacio
primera, 204 compatible, 167
segona, 205 d'una corba, 135
tercera, 205 d'una superfcie, 149
de Simpson, 60, 62 de la vora, 167
dels trapezis, 59, 61 orientacio oposada, 150
funcio
beta d'Euler, 242 parametre arc, 95
gamma d'Euler, 241 parametritzacio
hamonica que inverteix l'orientacio, 150
regular a l'in nit, 212 que preserva l'orientacio, 150
harmonica, 204 parametritzacions
funcio integrable, 8, 11, 18, 52 oposades, 135
funcio potencial, 123, 214 particio regular, 9, 21
potencial
gradient, 195 electroestatic, 223
gravitacional, 83
integral, 11, 18, 22
de superfcie, 109, 145 logartmic, 200
de trajectoria, 96 newtonia, 201
en un obert, 19 retardat, 230
impropia, 52 potencial magnetic, 191
funcio positiva, 53 potencial vector, 186, 214
superfcie, 110 potencials electromagnetics, 229
integral de lnia, 131 pou, 184
integral iterada, 26, 28, 36 principi de Cavalieri, 24
principi del maxim, 210
jacobia, 39 problema
de Dirichlet, 207
laplaciana, 129, 199 extern, 210

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002


Index alfabetic 253 253

de Neumann, 208 oposada, 136


proces estacionari, 216 regular, 94
simple, 89
regio
sense forats, 190 valor principal de Cauchy, 56
simplement connexa, 155, 176 volum, 67, 183
regio poligonal, 15 cos revolucio, 67, 75
regla producte, 61 vorticitat, 173
rotacional, 126, 127, 172, 199
d'un camp pla, 127
suma
de Riemann, 7
inferior, 10
superior, 10
sumes
superiors, 21
superfcie
amb vora, 165
de nivell, 121
orientable, 148
orientada, 149
parametritzada, 99
regular, 100
revolucio, 102
teorema
canvi de variables, 41, 44
del rotacional, 168
divergencia, 179
Fubini, 26, 27, 31, 32, 36
Gauss, 179
Green, 156
Guldin, 75, 76, 112
Newton-Leibniz, 139
Steiner, 80
Stokes, 168
valor mig, 20
primer, 209
segon, 210
terme convectiu, 216
trajectoria, 87
equivalencia, 94
longitud, 90
longitud d'una, 89

© Els autors, 2002; © Edicions UPC, 2002