CIAGRI – Centro de Informática

USP – Universidade de São Paulo

Manual de Usuário para levantamentos

com correção diferencial com pós-processamento

Andrés Enrique Lai Reyes

Beatriz Soares Amaro
Mateus Patrício

Piracicaba/SP
Brasil
Índice

Introdução
Reconhecimento do local
Estruturação dos dados
Criação do dicionário de dados
Transferência do PC para o Rover
Almanaque
Transferência do almanaque para o PC
Planejamento da missão
Levantamento de campo
Pós-processamento
Criar projeto
Tranferir dados do Rover para o PC
Transferir os arquivos da estação para o PC
Gerar arquivo corrigido
Exportar dados
Shapefile (SHP)
CAD (DXF)
Introdução

O Sistema de Posicionamento Global (GPS) é um sistema baseado em

satélite operado pelo Departamento de Defesa dos EUA (Department of Defense –
DoD). Quando está totalmente em operação, o GPS fornece informação sobre
posição geográfica, data e horário as 24 horas do dia. Até 2 de maio de 2000 a
precisão da banda civil (L1) era de 100 metros, depois mudando para os atuais 10
metros. Na prática a precisão tem variado entre 1 e 10 metros.
Para ilustrar melhor vai ser utilizado como exemplo o levantamento de uma
área da ESALQ.

Os passos para se fazer o levantamento são os seguintes:

Reconhecimento do local
Estruturação dos dados
Criar o dicionário de dados para o coletor
Planejamento da missão
Coleta no campo
Correção
Reconhecimento do local

Antes de iniciar o levantamento com tecnologia GPS é necessário fazer um

reconhecimento da área de interesse, isto é, percorrer o local, observando
possíveis impedimentos que possam obstruir o sinal dos satélites e verificar a
posição dos mesmos para posterior planejamento.

Figura 1. Exemplo de impedimento lateral pela presença de árvores.

Estruturação dos dados

Para aproveitar melhor o levantamento é proveitoso estruturar as

informações utilizando técnicas de Análise Estruturada de Dados como o
Diagrama Entidade-Relacionamento (DER) que mostra como as informações se
relacionam entre si e suas respectivas estruturas.
 No nosso exemplo vamos imaginar que queremos informações sobre áreas
e culturas. Nosso diagrama (DER) vai ficar:

ciclo
Id_
cultura
Id_
area

1,N 1,1
Área possui Cultura
densi-
Id_
dade
area
area
total
Períme- data
espaça-
tro
mento

Na estruturação selecionam-se os atributos de interesse, que servirão para

a definição e criação de um dicionário de dados.
Um dicionário de dados é uma descrição de características e atributos
relevantes para um projeto ou trabalho em particular. É usado no levantamento de
campo, para controle da coleta de objetos e suas características e atributos. É
formado por uma lista de características a serem coletadas no campo. Cada
característica possui uma lista de atributos que a descrevem. O dicionário
organiza a coleta de dados a ser feita durante o levantamento.
A correta estruturação dos dados e formulação do dicionário de dados deve
ser feita tendo em mente o GIS. É importante estar familiarizado com limitações e
restrições de formato impostas pelo GIS que podem impedir a transferência dos
dados do coletor para o aplicativo GIS a ser utilizado.
No nosso exemplo, a entidade (feição) Cultura pode ser descrita da
seguinte maneira:
Entidade: Cultura
Características:
Id_Cultura: identificador da cultura
Atributo: nome da cultura (texto)
 Ciclo: tipo de ciclo com relação à produção da cultura
Atributos: perene ou anual (texto)

Espaçamento: distância entre linhas

Atributos: espaçamento em metros (numérico)

Data: data
Atributo: data de plantio (data)

Densidade: espaçamento entre plantas

Atributos: densidade (numérico)

Um dicionário de dados super dimensionado pode aumentar o tempo e

trabalho necessário para dar entrada aos dados no levantamento no campo e no
cadastro de banco de dados.
Criação do dicionário de dados

Para iniciar o Editor de Dicionário de Dados no Pathfinder Office, selecione

4Utilities4Data Dictionary Editor a partir da barra do menu do principal. A janela
de diálogo Data Dictionary Editor aparece permitindo a criação do novo
dicionário de dados.

Digitar o nome do
dicionário de dados
(Campo).

Criar as feições
(cultura, estrada etc.).

Definir as
características e
atributos de cada
entidade.

Após a criação do dicionário de dados no Pathfinder Office é feita a

transferência do arquivo para o coletor de dados (Rover).
 Transferência do PC para o Rover

Desconectar o GPS do Rover.

Ligar o Rover e selecionar a opção 4Transferência de Arq do Menu
principal.
No programa Pathfinder selecionar 4Utilities4Data Transfer a partir da
barra de menu principal.
Vai aparecer a janela de diálogo Data Transfer , onde há várias opções de
transferência de arquivos. Escolha na caixa de opções Data type a opção Data
Dictionary selecionar o arquivo desejado e clique no botão Add.

Clicar no botão Transfer para efetivar a transferência do Dicionário de

Dados do PC para o coletor.
Almanaque

O planejamento da missão exige a utilização de um almanaque (arquivo

efemérides) contendo as informações orbitais dos satélites GPS.
O almanaque tem uma validade de aproximadamente três meses a partir da
data da coleta. Ele torna-se incompleto ou inválido quando é lançado um novo
satélite ou se um dos satélites muda de órbita. Se um novo satélite for lançado
poder-se-ia utilizar o cálculo de visibilidade já existente, mas ele não vai incluir o
novo satélite. Recomenda-se transferir um novo almanaque a cada uma ou duas
semanas.

Transferência do almanaque para o PC

Selecionar a opção 4Transferência de Arq do Menu principal do Asset

Surveyor (coletor).
Selecionar no Pathfinder a opção 4Utilities4Data Transfer a partir da barra
de menu.
Vai aparecer a janela Data Transfer, onde há várias opções de
transferência de arquivos.
Escolher na caixa de opções Data type a opção Almanac.
 Apesar de não aparecer nenhum arquivo na caixa Created Files, clique no
botão Transfer para efetuar a transferência do almanaque. É aconselhável salvar
o arquivo com o mesmo nome “almanac.ssf”, para evitar o acúmulo de arquivos
sem utilidade.

Planejamento da missão

Deve-se planejar a coleta de dados de tal maneira que se possa tirar

vantagens das melhores condições dos satélites. A maioria dos aplicativos GPS
têm ferramentas para prever a disponibilidade dos satélites. Elas estimam quando
os satélites estarão disponíveis, isto é, quando a geometria dos mesmos é a
melhor.
Para elaborar o planejamento utiliza-se a ferramenta Quick Plain, que
fornece relatórios e gráficos com informações (número de satélites, PDOP, etc.)
que servem de subsídio para escolher a data e hora mais eficiente para fazer o
levantamento.
 Seleciona-se a opção 4Utilities4Quick Plan para inicializar o programa
O menu principal do Quick Plan é o seguinte:

Quando o programa é inicializado aparece uma janela para selecionar a

data desejada:

Clicar no dia de interesse e a seguir clicar no botão OK. A seguir deve-se

informar a localização aproximada da área onde será feito o levantamento. Se a
localização encontra-se num raio aproximado de 16 quilômetros (ou cerca de 10
minutos de latitude), os erros de previsão serão insignificantes.
 Após efetuar o planejamento, você terá a relação dos melhores horários
para o levantamento de dados no campo.
O programa mostra os resultados na forma de gráfico ou em forma de
relatório.
Para selecionar a opção gráfica, selecione 4 Graph 4 SVs and PDOP no
menu do programa. O gráfico mostra o número de satélites visíveis (Nsats) e o
PDOP durante o dia.
 Observando o gráfico nota-se que ao se fazer o levantamento deve-se
evitar o horário entre 15:30 e 15:40 horas:

Dica: Para ver mais detalhes

arraste as marcas dos extremos
do eixo inferior em direção ao
intervalo de horário pretendido.

Para utilizar a forma de relatório selecione 4 Options 4 Show report no

menu principal:

Observa-se que o horário entre 15:30 e 15:40 é inadequado para se fazer o

levantamento não só por possuir um PDOP elevado mas também pelo baixo
número de satélites na constelação. O horário entre 20:10 e 20:20 também
mostra-se inconveniente (PDOP muito alto e 4 satélites visíveis).
Levantamento de campo

Pressiona-se a tecla Clean On/Off para inicializar o rover. Inicialmente o

aparelho vai se conectar com o GPS e localizar os satélites visíveis.
Antes de inicializar o levantamento recomenda-se conferir a configuração
do mesmo (teclas .Func 4 GPS Config )
Para um levantamento que não exige muita precisão pode-se adotar um
PDOP acima do normal (teclas .Func 4 GPS Config ). No menu Configuração
selecione a opção GPS e pressione a tecla Enter, no menu Configurar GPS
selecione Opções rover:

Opções rover Carrier phase

Intervalos registro Tempo mínimo: 10mins
Caract Ponto: 2s Tipo Pos: Manual 3D
Linha/Area: 5s Máscara elev: 15º
Fora de caract: Nen... Máscara SNR: 6.0
Velocidade: Nenhum Máscara PDOP: 10.0
Posições mínimas: 3 Mudar PDOP: 9.0

Para salvar as alterações pressione a tecla OK. Pressione a tecla Clean

On/Off até voltar ao menu principal.

Para iniciar o levantamento no Menu Principal selecionar Captação de

dados , o software visualizará o menu de administração de arquivo de dados:

Captação de dados

Criar arq rover

Reabrir arq rover
Estatísticas arq
Apagar arquivo(s)
Dic de dados

Selecionando Criar arq rover, irá visualizar o formulário Criar Arquivo.

Onde você poderá escolher o nome do arquivo e o dicionário de dados a ser
usado.
 Criar arquivo

Arquivo: R020315a
Dic dados: campo
Modo carrier Desl
Espaço livre: 1680kB

HORA

Quando criar um novo arquivo ou reabrir um existente, o rover irá se

preparar para captação de dados. Assim que um arquivo de dados é aberto, o
rover demora alguns segundos carregando a configuração do GPS e o dicionário
de dados e a seguir apresenta o menu de opções de características – features –
(dicionário de dados) a serem utilizadas no levantamento.

Iniciar caracter.

Área
Estradas
Tubula
Edificacação

PAUSA REPETI EXT

Selecionando uma característica (tecla Enter) o rover começará a coleta de

dados. Os dados de uma característica incluem:
• Sua(s) posição(s) GPS,
• Um offset opcional para a(s) posição(s) GPS,
• Seus atributos, que podem ser introduzidos utilizando o teclado do
coletor ou utilizando um leitor ótico de código de barras e
• Quaisquer dados de sensor externo que podem ser registrados para
aquela característica.
 Desde que um receptor GPS esteja conectado e operacional, o rover irá
registrar posições GPS automaticamente para a característica, de acordo com o
modo em que se tenha configurado a interface GPS.
Caso não seja utilizado um dicionário de dados, o rover fornece três tipos
de características (features) que são:
• Ponto (Point_generic)
• Linha (Line_generic)
• Área (Area_generic)

Pós-Processamento

Para corrigir o arquivo do levantamento utiliza-se o programa Pathfinder

Office. Além desse arquivo precisa-se do arquivo da estação base. Uma vez que a
estação funciona bem até um raio de 500 km pode-se utilizar outro rover para
gerar os dados de estação no local do levantamento.
Normalmente o Pathfinder utiliza a pasta Pfdata como padrão para os
projetos, recomenda-se criar um projeto e uma pasta própria para armazenar
todos os arquivos do seu levantamento (de campo e da estação para correção)

Criar projeto
Clique na opção do Pathfinder do menu do Windows para iniciar o
programa.

Para criar um novo projeto clique no botão da janela Select

Project
 Quando aparecer a janela Project Folders indique a pasta do projeto
ESALQ. Se já tem uma pasta e não lembrar onde se encontra clique no botão

para encontrar a pasta, nesse caso aparece uma janela mostrando as

pastas do seu microcomputador:

Selecione a pasta
ESALQ e a seguir
pressione o botão
 Se a pasta não existir ela vai ser criada automaticamente pelo Pathfinder. A
janela deverá ficar assim:

Clique no
botão

Novamente clique no botão da janela Select Project para entrar

no Pathfinder.

Transferir dados do Rover para o PC

Desconectar o GPS do Rover.

Ligar o Rover e selecionar a opção 4Transferência de Arq do Menu
principal.
No programa Pathfinder selecionar 4Utilities4Data Transfer... a partir da
barra de menu principal.
Vai aparecer a janela de diálogo Data Transfer, onde há várias opções de
transferência de arquivos. Na caixa de opções Device selecionar Gis Datalogger.
Clique no botão Connect para estabelecer a conexão.
Escolher na caixa de opções Data type a opção Data e selecionar o(s)
arquivo(s) desejado e a seguir clicar no botão Add.
Após selecionar os arquivos que serão transferidos pressione o botão
Transfer para iniciar a transferência.
 Assim que terminar a transferência clique no botão Disconnect e logo a
seguir clique no botão Close para fechar o programa Data Transfer.

Transferir os arquivos da estação para o PC

Para fazer a correção vão ser utilizados arquivos da estação base do
CIAGRI que estão disponíveis no site http://gps.ciagri.usp.br/ Clique na opção
Download para acessar os dados.
Os arquivos são gerados a cada uma hora todos os dias e estão
compactados. Esses arquivos estão em formato SSF, de modo que é preciso
possuir o Pathfinder Office para utilizá-los.
 Ao clicar no dia tem-se a página com os arquivos dessa data.
Para transferir (e salvar) os arquivos clique com o botão da direita do
Mouse quando estiver posicionado sobre o arquivo que vai utilizar. Lembre que o
horário do seu levantamento deve coincidir com o(s) arquivo(s) da base, isto é, por
exemplo, se o levantamento ocorreu entre 5h12min e 6h19min, deve-se utilizar os
arquivos das 5 e 6 horas para poder efetuar a correção.
 Ao clicar com o botão da direita no nome do arquivo selecionar a opção
Salvar destino como ... e na janela Salvar como indique a pasta do projeto. Em
alguns navegadores ao clicar no nome do arquivo é mostrada a janela Salvar
como.
A nomenclatura do nome do arquivo é: PYMMDDHH.SSF
onde:
P = Piracicaba ;
Y = ao ultimo dígito do ano corrente;
MM = o mês corrente;
DD = o dia corrente e
HH = a hora do dia.
Não esquecer que é horário GMT (Greenwich).

Gerar arquivo corrigido

No programa Pathfinder selecionar 4Utilities4Differential Correction... a

partir da barra de menu principal.
Na janela Differential Correction clique no botão Browse... da moldura
Rover Files para selecionar o arquivo a ser corrigido. Observe que ao selecionar
o arquivo na janela Select Rover Files aparece a data e o horário em foi feito o
levantamento do arquivo. (veja a seguir)
No exemplo selecionar o arquivo T240102.ssf que corresponde a um
levantamento feito no dia 24 de janeiro de 2002.
O levantamento foi feito numa área do Paraná perto de Londrina.
Os arquivos foram obtidos de uma estação base de Quatá-SP.
 Esse horário mostra a data e a hora local do levantamento (inicio e fim).
A seguir pressione o botão Browse... da moldura Base Files para
selecionar os arquivos da base. Lembrar que os arquivos da base estão no horário
GMT (3 horas adiante), portanto para poder fazer a correção deve-se escolher o
arquivo do horário das 14 horas GMT.
No exemplo o arquivo está compactado auto-executável (arquivos com
extensão exe).
O Pathfinder abre automaticamente arquivos compactados executáveis ou
compactados .zip.
 Selecionar o arquivo C2012414.exe da estação base e pressionar o botão
Abrir.
Observe que a nomenclatura da estação de Quatá é diferente apenas na
primeira letra (C)
A janela seguinte mostra que o arquivo da base tem cobertura total (data e
horário) sobre o arquivo do levantamento (na coluna Coverage aparece escrita a
palavra Full). Se não houver cobertura vai aparecer escrito None.

Pressione o botão Ok para confirmar a seleção.

 A seguir aparece a janela Reference Position para indicar a localização da
estação base que nesse caso fica em Quatá-SP:

Pressione o botão OK para confirmar e retornar à janela do programa.

Pressione o botão OK para efetuar a correção.
Se não houver nenhum erro deve aparecer a seguinte janela:

Pressione o botão Close para encerrar.

 Para comparar o arquivo original com o corrigido, abrir o arquivo corrigido (o
mesmo nome do arquivo de dados .ssf mas com extensão .cor). No menu
principal do Pathfinder selecionar 4File4Open:

Selecionar o arquivo T240102.cor e pressionar o botão Abrir.

 Tem-se inicialmente o Map com os dados do arquivo corrigido:

Colocar de Background (fundo) o arquivo com os dados originais para

fazer comparação.
No menu principal do Pathfinder selecionar 4File4Background...,
pressionar o botão Add e na janela Add Background Files selecionar o arquivo
T240102.ssf e pressionar o botão Abrir.

Na janela Load Background Files clique na caixa para selecionar o

arquivo e a seguir pressione o botão OK para voltar ao Pathfinder.
 Observe que e possível utilizar vários arquivos como fundo.
Para melhorar a visualização é recomendável alterar a cor do arquivo de
corrigido. No menu principal selecionar 4View4Layers4Features... . Na janela
Features Layers selecionar Line_generic e pressionar o botão Line Style… para
alterar a cor (selecionar azul) e espessura de linha:

se desejar repita essa operação com Point_generic para alterar o símbolo.

(selecionar Point_generic e a seguir pressionar o botão Symbol...)
 A janela fica Features Layers vai ficar:

O Map vai ficar:

Para verificar as diferenças utilize a ferramenta Zoom In para aumentar o

nível de detalhe e a seguir utilize a ferramenta de Measure para medição.
Pan Zoom In
Measure Zoom Out
 Observe a diferença aproximada com a ferramenta Measure:

Embaixo aparece a medida em quilometros: (3 metros)

Exportar dados

O Pathfinder permite exportar dados para outros aplicativos de SIG e de

CAD.

Shapefiles (.SHP)

Arquivos .SHP são nativos do programa ArcView da ESRI que

provavelmente é o Software de SIG mais utilizado na atualidade. Esse formato é
lido por diversos outros aplicativos de SIG.
Para exportar um shapefile deve-se selecionar no menu principal
4Utilities4Export... .
 Inicialmente selecionar o arquivo a ser exportado (pressionar o botão
Browse... da moldura Input Files). Selecione o arquivo T240102.cor do projeto.
Se não for alterada a pasta de saída (Output Folder) o programa vai salvar
os arquivos na pasta padrão C:\Pfdata\ESALQ\export.
Na moldura Choose an Export Setup selecione a opção Sample ArcView
Shapefile Setup (arquivo shape do ArcView).
Ao pressionar o botão Change Setup Options... tem-se a janela Export
Setup.
Selecionar a ficha Attributes se deseja selecionar algumas Features:

Pressione o botão OK para retornar à janela principal do Export:

Pressione o botão OK para efetuar a exportação.
Se não houver problemas deve aparecer a seguinte janela:

Pressione o botão Close para retornar ao Pathfinder.

 CAD (.DXF)

Os arquivos .DXF (CAD) possuem um formato aberto que permite a sua

troca com diversas aplicações CAD e SIG.
Antes de exportar é bom lembrar que programas CAD geralmente não
trabalham com coordenadas geográficas, de modo que é necessário fazer uma
conversão do projeto para Coordenadas UTM (Universal Tranverse Mercator).
Selecionar no menu principal 4Options4Coordinate System... para alterar o
Sistema de Coordenadas.

Para exportar um arquivo DXF deve-se selecionar no menu principal

4Utilities4Export... .
Inicialmente selecionar o arquivo a ser exportado (pressionar o botão
Browse... da moldura Input Files). Selecione o arquivo T240102.cor do projeto.
 Se não for alterada a pasta de saída (Output Folder) o programa vai salvar
os arquivos na pasta padrão C:\Pfdata\ESALQ\export.
Na moldura Choose an Export Setup selecione a opção Sample DXF
Setup without Blocks (arquivo de formato DXF sem blocos).
Ao pressionar o botão Change Setup Options... tem-se a janela Export
Setup:
 Na ficha Format pressione o botão Format Options... Verificar que esteja
selecionada a opção One Layer Per Feature Type. Aqui pode-se definir
manualmente o tamanho de letra (Text Options):

Pressione o botão OK para voltar à janela de opções (Export Setup).

Pressione o botão OK para retornar à janela principal do Export:
Pressione o botão OK para efetuar a exportação.
Se não houver problemas deve aparecer a seguinte janela:

Pressione o botão Close para retornar ao Pathfinder.