Robot explorador de ductos

ROBOT EXPLORADOR DE DUCTOS
Raúl Fernando Gonzalez Franco Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC) Facultad de Ingeniería – Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica, Lima – Perú u020041@upc.edu.pe

Prof. José Fortunato Oliden Martínez Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC) Facultad de Ingeniería – Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica, Lima – Perú pceljoli@upc.edu.pe

RESUMEN El presente proyecto de tesis consiste en construir un Robot Explorador de Ductos que sea totalmente autónomo y, a su vez sea capaz de reconocer obstrucciones en los ductos y reconstruir la trayectoria realizada. Lo mas importante en la elaboración de este proyecto fue el diseño de la estructura del robot, ya que esta debía ser la más adecuada para que pueda desplazarse correctamente por ductos de diámetros superiores a 14 pulgadas. Para esto se opto por realizar una estructura conformada por dos bases tipo trailer con tracción independiente, unidas por un eje que permita el giro del robot en diferentes ángulos. El robot cuenta con cuatro motores de 24 VDC (dos por tracción) y un mecanismo de corrección de trayectoria. Paralelamente se diseño y elaboró la parte electrónica del robot. Para esto se utilizan dos microntroladores PIC16F877 en la configuración maestro esclavo, comunicándose paralelamente para el desplazamiento del robot. Cada microcontrolador gobierna el funcionamiento de una tracción, controlando la habilitación, el PWM y el sentido de giro de cada motor.

I.

INTRODUCCIÓN

La robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia, una área interdisciplinaria formada por la ingeniería mecánica, electrónica e informática. La mecánica comprende tres aspectos: diseño mecánico de la máquina, análisis estático y análisis dinámico. La electrónica le permite al robot trasmitir la información que se le entrega, coordinando impulsos eléctricos que hacen que el robot realice los movimientos requeridos por la tarea. La informática provee de los programas necesarios para lograr la coordinación mecánica requerida en los movimientos del robot, dar un cierto grado de inteligencia a la máquina, es decir adaptabilidad, autonomía y capacidad interpretativa y correctiva. En la actualidad la ayuda de la robótica ha hecho posible que los robots lleguen a lugares

inaccesibles por el hombre y cumplan con mayor precisión las tareas encomendadas. Utilizando estos conceptos se pretende resolver el problema de inaccesibilidad del hombre en ciertos lugares, como por ejemplo, las tuberías. Para esto se desarrollará un robot autónomo con la capacidad de reconocer obstrucciones y reconstruir la trayectoria realizada. En el siguiente informe se describe el proceso de diseño, construcción, implementación y programación desarrollados hasta el término del curso para la realización del proyecto de Tesis titulado Robot Explorador de Ductos. En primer lugar daremos a conocer los detalles de planificación y evaluación del proyecto. Además, el diseño final de la estructura del robot tomando las consideraciones necesarias para su adecuado funcionamiento. Seguidamente mostraremos la estructura del programa principal, el hardware implementado y los resultados obtenidos en esta etapa del proyecto.

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Por último plantearemos los objetivos y consideraciones a tomar para el desarrollo del proyecto para la siguiente etapa.
II. DETALLE DEL PROBLEMA

IV.

DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO

El siguiente proyecto nace frente a la problemática de la total inaccesibilidad del hombre en ciertos lugares. Lugares que deben ser monitoreados constantemente para tomar medidas preventivas e incluso correctivas. También podríamos mencionar lugares desconocidos por el hombre, con lo cual robot diseñado actuaría como un explorador. En nuestro caso nuestro, problema a solucionar es la exploración de ductos de procesos industriales.
III. PRESENTACIÓN Y ANÁLISIS DE POSIBLES SOLUCIONES

El proyecto consiste en la construcción de un robot autónomo conformado por dos bases (tipo trailer), cuya función es identificar obstrucciones en ductos de diámetros superiores a 14 pulgadas siendo capaz de almacenar ciertos puntos para que luego esta información sea procesada por un computador y así reconstruir la trayectoria realizada señalando los puntos de obstrucción. En esta etapa del proyecto, en principio, se presenta la estructura mecánica final para dominar el desplazamiento del robot en los ductos. Esto resume el objetivo principal de esta etapa del proyecto como curso de tesis. Los objetivos a cumplir para la segunda etapa y finalización del proyecto son la implementación del sistema de reconstrucción de trayectoria y del sistemas de reconocimiento de obstrucciones.
3.1. Objetivos

Para poder solucionar el problema planteado se llego a la conclusión que la mejor opción seria diseñar y elaborar un robot que sea capaz de desplazarse por los ductos sin mayores inconvenientes. Teniendo como este enunciado, el problema se reduce al diseño del robot, para esto se plantearon las siguientes alternativas de diseño: • Elaborar un móvil de una sola pieza con tracción simple y dirección, para que pueda desplazarse en las curvas de los ductos. Esta solución fue descartada debido a la difícil implementación de la dirección del móvil y el poco empuje que una sola tracción puede brindar. Elaborar un móvil tipo trailer con las ruedas en posición vertical considerando un tercer punto de apoyo para evitar que el móvil se vuelque dentro del ducto. Esta alternativa fue la base para la elaboración de este proyecto, pero el hecho de tener un tercer punto de apoyo dificultaría el desplazamiento del móvil al momento de dar las curvas. El posicionamiento vertical de las ruedas quedo descartado al momento de observar el area de contacto entre las ruedas y las paredes del tubo. También se planteo la transmisión de video de una cámara colocada sobre el móvil, pero fue descartada debido a la poca iluminación que existiría al momento del desplazamiento por los ductos.

• • • •

Diseño y construcción del robot. Programación de las rutinas de movimiento del robot en los microcontroladores. Implementación del sistema de reconocimiento de obstrucciones en ductos. Modelamiento Matemático del desplazamiento del robot en la curva.

3.2 Diseño mecánico 3.2.1 Criterios de diseño

Para la elaboración del diseño final del robot se debieron tomar las siguiente consideraciones: • Diámetro de las tuberías del Gasoducto, la investigación realizada nos permitió conocer que existen diferentes dimensiones en los diámetros que conforman las tuberías del Gasoducto, teniendo como diámetro mínimo 14 pulgadas y como máximo 20 pulgadas, esto se tuvo en consideración para determinar las dimensiones del robot. Radio de curva de las tuberías del gasoducto, existen diferentes radios de curvatura en las tuberías del gasoducto, teniendo como característica principal un gran radio de curvatura. Teniendo en cuenta esto se planteo diseñar el robot con la intención de que este pueda ser capaz de realizar giros en curvas de pequeños radios de curvatura. Superficie en la que están ubicadas las tuberías, debido a la característica agreste de

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nuestra serranía, lugar donde se encuentran ubicadas las tuberías del gasoducto, existen diferentes tipos de superficie, ya sea planas o pendientes con una elevada inclinación. En esta etapa de la ejecución del proyecto se partió sobre la premisa de que el móvil se desplaza sobre una superficie plana.
3.2.2 Diseño Implementado

Tomando en cuenta las consideraciones anteriores se diseño una estructura capaz de adaptarse a la superficie curva de los tubos, seleccionando un diámetro adecuado de ruedas. A su vez, esta estructura esta diseñada para que el robot pueda ser capaz de desplazarse por trayectorias de hasta 90º de curvatura. Esto se logra gracias a la articulación que une las 2 bases de la estructura del robot, las cuales estarán unidas por un perno pasante y este a su vez contendrá a un resorte. El resorte asegurará el regreso a la posición inicial en caso de que el móvil se desplace por pequeñas pendientes. Analizando las dimensiones de los diámetros de tuberías existentes, se ha decidido que el móvil tenga las siguientes dimensiones: 110 mm de alto, 240 mm de ancho y 245 mm de longitud, con el fin de poder desplazarse por diferentes diámetros de tuberías.

Figura 2. Vista perfil del robot

Figura 3. Vista frontal del robot 3.2.2.1 Construcción del robot

Para la construcción del robot, el primer paso a realizar es la elección de los motores a utilizar y el tipo de material. El material utilizado debido a su bajo costo en la fabricación del robot es el metal negro de 2 mm de espesor. A continuación mostramos la descripción de cada pieza confeccionada.

Bases

Figura 1. Vista Isométrica del robot

Se diseño 2 placas metálicas como bases para la estructura del robot, en ellas estarán sujetos los soportes de los motores. También servirá para ubicar sobre ellas las tarjetas electrónicas

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150,

75,0 Figura 6. Unión Pieza1 y 2 • Ruedas

Soportes ajustables a la superficie radial de la tubería

Se eligió cuatro ruedas de goma del mismo diámetro, tomando en cuenta la altura y el equilibrio que estas le puedan brindar al robot.

Con el objetivo de ajustar adecuadamente la superficie de las ruedas a la pared del tubo, se elaboraron dos piezas. Una de ellas servirá para sujetar los motores mostrada en la Fig. 4, mientras que las otra pieza será la que de el ángulo necesario para ajustar las ruedas a la superficie de la tubería según el diámetro, ver Fig. 5. Ambas piezas se unen como se aprecia en la Fig 6 para poder sujetar los motores y dar la inclinación necesaria para acomodar las ruedas sobre la superficie del tubo.
Figura 7. Rueda • Resorte

Se eligió un resorte con una adecuada elongación y compresión para el mecanismo de unión de las dos bases.

Figura 4. Pieza 1

Figura 8. Resorte • Figura 5. Pieza 2 Pasador

Se eligió un pasador adecuado para el mecanismo de unión de las bases.

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además se esta trabajando con un puente por motor (un CI TA8440 por motor). Por último pose un mecanismo de engranajes, los cuales tienes la función de mover un potenciómetro el cual proporcionará la posición de la base trasera con respecto a la base delantera.
Figura 9. Pasador 3.3 Diseño Electrónico 3.3.1 Hardware Implementado

Diagrama de bloques del hardware implementado se muestra en la Fig.10.

Para el funcionamiento del robot se utiliza dos microcontroladores PIC de configuración MasterSlave, los cuales se comunican en forma paralela. Esta configuración se escogió debido a la limitación en cuanto al número de canales (2) de PWM que tiene el microcontrolador 16F877, a continuación detallaremos las funciones de cada microcontrolador: Microcontrolador Master Esta encargado de ejecutar el programa principal del robot y gobernar las acciones sobre el otro microcontrolador para las acciones que tengan que ver con el desplazamiento del robot. También esta encargado de procesar el dato proveniente del potenciómetro, el cual servirá para la rutina de corrección de direccionamiento del robot y así evitar que este se ladee. Además sus dos canales de PWM son utilizados para el movimiento de los 2 motores de la tracción delantera. Microcontrolador Slave La función de este microcontrolador es proporcionar los 2 canales de PWM para los motores de la tracción trasera y la de recibir la información del microcontrolador Master para poder ejecutar las tareas de giro para el desplazamiento.

Figura 10. Diagrama de bloques del hardware implementado

3.4 Características y detalles del producto final 3.4.1 Funcionamiento

-

El móvil tendrá la capacidad de desplazarse de manera autónoma a través de la tubería registrando continuamente los valores de los sensores de posición para asegurar la estabilidad y direccionamiento del móvil. Además tendrá la capacidad de almacenar la información del cambio de velocidades de cada motor para luego ser procesada por una computadora por transmisión serial y obtener así la curva de la trayectoria del móvil.
3.4.2 Cinemática de funcionamiento del robot

Se implementó la tarjeta de potencia utilizando el driver TA8440. Este driver nos permitió obviar el uso de compuertas lógicas, debido a que posee una entrada especial para el PWM y otra para el cambio de giro del motor. También posee un entrada para habilitarlo y una entrada de parada, lo cual es de gran ayuda para el control de los motores cuando no se requiere el movimiento de los mismos. Con el uso del dirver TA8440 se evitan los problemas de corriente ya que estos soportan picos de corriente de hasta 3 amperes,

Cuando el móvil se desplaza hacia adelante los motores funcionan según indican las flechas en la Fig.11. Cabe señalar que se ha logrado controlar la habilitación y el sentido de giro de los cuatro motores por separado.

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3.4.3 Diagramas de bloques: Funciones del móvil

En la Fig. 14 se muestra los diferentes bloques que representan las funciones que tendrá el robot al finalizar el proyecto. Figura 11. Desplazamiento hacia adelante

Cuando el móvil se ladea hacia la derecha los motores seguirán la dirección indicada por las flechas de la Fig. 12 para poder recobrar la trayectoria recta y avanzar hacia delante, este movimiento es realizado por la rutina de corrección Alinear a la Izquierda.

Testeo de sensores: con esta función el móvil podrá reconocer si se encuentra en una sección curva de la tubería, también, servirá para la alineación del móvil y se asegure una trayectoria recta. Detección de obstáculos: el móvil contará con un sensor (posiblemente de fin de carrera) con el que se detectara la presencia de algún obstáculo en la tubería. Almacenamiento de datos y descarga de la información: estas funciones nos servirán para la reconstrucción de la trayectoria realizada.
Almacenamiento de datos

-

-

Figura 12. Sentido de giro de los motores en la rutina de giro Alinear a la Izquierda
Testeo de sensores
ROBOT

Detección de obstáculos

Cuando el móvil se ladea hacia la izquierda los motores seguirán la dirección indicada por las flechas en la Fig. 13 para poder recobrar la trayectoria recta y avanzar hacia delante, este movimiento es realizado por la rutina de corrección Alinear a la Derecha.

Detección de curvas. Alineamiento.

Descarga de información

Sensor fin de carrera. Sensor de posición

Figura 14. Diagramas de bloques: Funciones del móvil

Figura 13. Sentido de giro de los motores en la rutina de giro Alinear a la Derecha

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3.4.4 Diagrama de Flujo de la Lógica del Robot

Previamente a la ejecución del programa principal se deben configurar los siguientes parámetros en el microcontrolador Master y el microcontrolador Slave: Interrupciones: Se configura la interrupción del Timer 0, solo en el microcontrolador master, esta interrupción es utilizada para obtener el dato del ADC cada 20 ms. para esto debemos tener en cuenta la frecuencia del oscilación del oscilador (3.57 MHz). También se configura la interrupción externa RB0, interrupción utilizada para ordenar al robot que esta ingresando a una curva. ADC: Se configura esta opción para poder utilizar el canal analógico cero y tomar el dato del potenciómetro el cual indica si el móvil esta alineado o ladeado.

el rango en el que se encuentre el valor de potenciómetro, luego el programa principal interpretara para realizar la corrección del desplazamiento. El diagrama de flujo de esta subrutina se muestra en la Fig. 16.
INICIO

Configuración de puertos Configuración de PWM Configuración de ADC Configuración de las interrupciones Configuración del timer

PWM ON (Se cargan los valores iniciales)

Inversa = 1? NO Rutina sentido de giro hacia adelante

SI

Rutina sentido giro hacia atrás

-

Puertos Configuramos los Puertos B y C como salidas digitales. El Puerto A estará configurado como entradas analógicas y el Puerto D como entradas digitales PWM Se configura el Timer2 y un preescalador de 16, con esto podremos obtener un periodo de PWM de 218 Hz, lo cual proporcionará un mayor torque a los motores. Luego se habilitaran los dos canales de PWM del controlador.

Rutina de comprobación de posición por el ADC

SI

-

Alinear a la derecha

Band0

= 1? NO

Cargo el PWM1 con 85 % de duty cicle. Giro hacia adelante

Band1 = 1?

SI

Alinear a la izquierda

3.4.4.1 Diagramas de Flujo del Programa del PIC Master

NO
Cargo el PWM2 con 85 % de duty cicle. Giro hacia atrás Adelante

Luego de realizar los pasos anteriormente señalados, el programa principal entra a un bulcle donde constantemente esta testeando el bit que indica el sentido del desplazamiento ya sea hacia delante o hacia atrás. Podemos ver el diagrama de flujo en la Fig. 15. Paralelamente la rutina de interrupción del Timer0 estará actualizando el valor obtenido por el potenciómetro del mecanismo de engranajes, el cual encenderá ciertos bits (Band0 y Band1) según

Cargo el PWM1 con 85 % de duty cicle. Giro hacia atrás

Cargo el PWM2 con 85 % de duty cicle. Giro hacia adelante

Figura 15. Diagrama de Flujo del PIC Master.

M1

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Figura 16. Diagrama de Flujo de la subrutina de Interrupción TMR0

Figura 17. Diagrama de Flujo del PIC Slave

3.4.4.1 Diagrama de Flujo del Programa del PIC Slave

La configuración de este microcontrolador es similar a la del microcontrolador Master, cabe mencionar que este microcontrolador solo se usa la interrupción externa y q se comunica paralelamente con el PIC Master para obtener el sentido de giro de cada motor. En la Fig.17 de muestra el diagrama de flujo de este microcontrolador.

V. PRUEBAS Y RESULTADOS OBTENIDOS Luego de adquirir una maqueta de simulación de ductos conformada por dos tubos de 16 pulgadas de diámetro de un metro de largo unidos con un codo de fibra de vidrio con un ángulo de curvatura de 45 grados aproximadamente, obtuvimos los siguientes resultados. • En un principio cuando se trabajo con motores de 12 VDC, se observaba que el robot se desplazaba con una mayor velocidad pero la fuerza que los motores proporcionaban no era la suficiente para que el robot pueda sobrepasar pequeñas imperfecciones, sobre todo al momento de desplazarse por la curva, ya que esta no tiene un corte transversal totalmente circular. Luego se hicieron pruebas cambiando los motores de la tracción delantera por unos de mayor torque, pero el problema que se presento fue el distinto nivel de trabajo de los motores. Los motores de la tracción delantera eran de 24 VDC mientras los de la tracción trasera eran de 12 VDC. Como los motores de la tracción delantera giraban a una menor

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velocidad, se trato de compensar la diferencia de velocidades entre las tracciones reduciendo el valor de PWM en la tracción trasera. Esto ocasiono que se pierda torque en la tracción trasera, pero aun así el torque de la tracción delantera era lo suficientemente fuerte como para que el móvil se desplace por la maqueta e incluso se logró atravesar la curva con un poco de dificultad. • Para las ultimas pruebas se cambiaron los motores por cuatro iguales de 24 VDC. Esto motores a pesar de ser lentos proporcionan un mayor torque. Con esto se logro que el móvil pueda pasar sobre imperfecciones sin ningún problema. Al momento de desplazarse por la curva el móvil tiende a atascarse y seguidamente volcarse debido a la imperfección de la curva, pero en ciertas ocasiones el torque de lo motores proporciona la fuerza necesaria para corregir su estabilidad y lograr llegar al otro lado de la maqueta. Una solución para resolver este problema era la implementación de una rutina especial para que el móvil se desplace por las curvas utilizando la interrupción externa de los microcontroladores. La figura 18 muestra las diferentes vistas del robot realizado.

Figura 18. Fotos del robot realizado

VI. CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES Luego de las numerosas pruebas realizadas en la maqueta de simulación y luego de los cambios realizados se observa que el móvil cumple con el objetivos de desplazarse por los tramos rectos y el codo de la maqueta con un poco de dificultad. Se necesitan realizar más pruebas para poder determinar el comportamiento del robot al atravesar el codo. Con las mejoras realizadas para los soportes de los motores y las ruedas, se consiguió la reducción del ancho del móvil, además con este mecanismo el móvil se podrá adaptar a valores de diámetros de tubos diferentes. Al momento que el móvil ingrese al codo, este deberá entrar a una rutina especial, variando los PWM de los motores internos haciendo que estos sean mas lentos ya que los

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motores externos deberán recorrer una mayor distancia. Para esto es necesario implementar un sistema identificador de curvas o bien un sistema especifico para la maqueta y así identificar el momento en el que el móvil se encuentre desplazando por el codo. Es importante solucionar los problemas de robot respecto al movimiento, ya que de nada serviría desarrollar las aplicaciones de este si es que el móvil presenta problemas de atascamiento o volcadura.

VII. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS [1] A Simple Architecture For In-Pipe Inspection Robots Mihaita Horodinca, Ioan Doroftei, Emmanuel Mignon, André Preumont. [2] http://www.roboticsonline.com/public/articles /index.cfm?cat=359

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