Materiales y Equipo

Materiales
1. Motor DC (Kitashiba)

Motor DC (Tsukasa)

2. Cables de conexión
3. Cables para fuente
4. Cables para osciloscopio
Equipo
1. Fuente DC de voltaje variable

2. Osciloscopio
3. Tacómetro

Marco Teórico
Terminología
1. Ra (Resistencia de armadura): Es el valor de la resistencia al paso de
corriente de la carcasa del motor
1. J (Momento de inercia rotacional): Es la inercia asociada a la geometría del
rotor.
2. B (Coeficiente de fricción viscosa): Representa la oposición al movimiento
del motor.
3. Va (Voltaje aplicado): Es el voltaje que se aplica en las terminales del motor.
4. tm (Constante de tiempo mecánica): Es el tiempo en que alcanza el 63.2%
de su valor final ante una entrada escalón.
5. w (Velocidad angular): Velocidad angular a la que gira el rotor.
6. Ke (Constante eléctrica): Relaciona la velocidad angular de la flecha y el
voltaje generado.*
7. Kt (Constante mecánica): Relaciona la corriente eléctrica del circuito y el
torque generado.*
Kt y Ke son iguales en magnitud para mantener la relacion electro-mecánica.
Análisis inicial

El motor de CD funciona básicamente como una serie de bobinas enrolladas en un

núcleo ferromagnético expuestas en un campo magnético, para el caso de los
motores de imán permanente el campo magnético es generado por imanes
permanentes, cuando a las bobinas se les aplica una diferencia de potencial se
genera una fuerza magnetomotriz que genera el movimiento, y debido a la flecha
esta fuerza genera un movimiento rotacional.

Análisis eléctrico
Debido a las características del motor este puede ser analizado como un inductor
(las bobinas del rotor) y una resistencia (debido a la longitud del cable) en serie y
también un voltaje en serie, este último voltaje debido al conductor que se mueve
en un campo magnético. Esto se puede ver en la figura 1.
Sabemos que
𝐸𝑏 = 𝜔 ∗ 𝐾𝑒
Y también que
𝑑𝑖
𝑉𝐿 = 𝐿𝑎 ∗
𝑑𝑡

Figura 1: Análisis eléctrico del motor de DC

Si hacemos un análisis de tensiones en el lazo tenemos que

V𝑎 − V𝑅 − VL + E𝑏 = 0

Si sustituimos los valores

𝑑𝑖
𝑉𝑎 − 𝑅𝑎 ∗ 𝑖 − 𝐿𝑎 ∗ + 𝜔 ∗ 𝐾𝑒 = 0
𝑑𝑡
Debido a que es DC podemos considerar una corriente constante. Entonces la
ecuación queda así.

𝑉𝑎 − 𝑅𝑎 ∗ 𝑖 + 𝜔 ∗ 𝐾𝑒 = 0
Podemos detener el rotor entonces la velocidad angular se tiende a 0. Entónces

𝑉𝑎 − 𝑅𝑎 ∗ 𝑖 = 0

Análisis mecánico

Para analizar la parte mecánica de este motor solo tenemos la flecha, esta tiene el
torque que le impulsa la parte eléctrica y no se le pondrá carga así que solo lo está
deteniendo la fricción viscosa que tiene la flecha. La ecuación nos quedaría de la
siguiente forma.

𝑑𝜔
𝐽∗ = 𝐾𝑡 − 𝐵 ∗ 𝜔
𝑑𝑡

Si de aquí se considera en estado estacionario, la w es cte. por lo tanto su derivada

es 0 y la ecuación quedaría.

𝐾𝑡 − 𝐵 ∗ 𝜔 = 0
Ensayo para determinar los parámetros del motor:
Obtención de la resistencia de armadura:
Para determinar el valor de Ra podemos seguir 2 métodos. El primero consiste en
medir con un multímetro la resistencia entre las terminales del motor, éste debe
estar sin alimentar y girando un poco el rotor, esta resistencia no debe variar mucho.
El segundo método parte de un análisis de la ecuación (6) donde despejamos Ra
para poder calcular su valor. La ecuación que se usa es la siguiente:
𝑉𝑎
𝑅𝑎 =
𝑖
Ensayo del motor Kitashiba:
Ahora para tratar de minimizar el error en el cálculo debemos hacer mediciones
variando el voltaje desde 0 hasta el voltaje máximo en rotor bloqueado, en el caso
de nuestro motor Kitashiva 1.7V, después se calculará una Ra promedio y este valor
será nuestro valor de Ra. Los resultados obtenidos podemos verlos en la tabla 1.
MOTOR KITASHIBA
CORRIENTE
VOLTIOS (mA)
0.2 7
0.5 18
0.7 30
1 48
1.2 56
1.4 66
1.7 87

También se puede observar la regresión lineal en el gráfica 1.

MOTOR KITASHIBA
2
1.8 y = 0.0187x + 0.1257
1.6 R² = 0.9937
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 20 40 60 80 100

Al analizar los datos obtenidos se tiene 𝑅𝑎𝐾𝐼𝑇𝐴𝑆𝐻𝐼𝐵𝐴 = 18.7Ω.

 MOTOR Kitashiba
Volt mAmpere RPM Ra Kt tm J B
1.16633E- 1.68567E-
14.5 106.6 2689 18.7 0.044413924 0.11
05 05
1.73345E-
13.9 105.3 2583 18.7 0.044108249 0.11
05
12.7 102.9 2360 18.7 0.043602129 0.11 1.854E-05
1.54636E-
16 109.1 3000 18.7 0.044435519 0.11
05
1.37694E-
18.3 110.1 3400 18.7 0.045615108 0.11
05
1.30942E-
19.3 112.4 3650 18.7 0.044994506 0.11
05
1.58431E-
0.044528239
05

Con estos datos se obtienen los parámetros de control de la planta:

K=19.54
Tau=0.096
Ensayo del motor Tsukasa:
Ahora para tratar de minimizar el error en el cálculo debemos hacer mediciones
variando el voltaje desde 0 hasta el voltaje máximo en rotor bloqueado, en el caso
de nuestro motor Tsukasa 2.7V, después se calculará una Ra promedio y este valor
será nuestro valor de Ra. Los resultados obtenidos podemos verlos en la tabla 2.

MOTOR TSUKASA
CORRIENTE
VOLTAJE
mA
0.4 11.3
0.8 24
1.1 63.5
1.3 72
1.6 91
2 131
2.3 147
2.5 163
2.7 177

También se puede observar la regresión lineal en el gráfica 2.

 MOTOR TSUKASA
3
y = 0.0132x + 0.3421
2.5 R² = 0.9914

1.5

0.5

0
0 50 100 150 200

Al analizar los datos obtenidos se tiene 𝑅𝑎 𝑇𝑆𝑈𝐾𝐴𝑆𝐴 = 13.2Ω.

Obtención del parámetro Ke:

Para determinar el valor de Ke podemos partir de la ecuación (5) y despejar Ke,
debemos conocer el valor de Ra para poder usar esta fórmula. Además el valor que
obtengamos para Ke será el mismo que el de Kt solo cambiarán las unidades. La
ecuación que se usará es la siguiente:

𝑉𝑎 − 𝑅𝑎 ∗ 𝑖
𝐾𝑒 =
𝑤

Al igual que el caso anterior para tratar de minimizar el error en el cálculo debemos
hacer mediciones variando el voltaje desde 1 hasta el voltaje máximo, después se
calculará una Ke promedio y este valor será nuestro valor de Ke. Los resultados
obtenidos podemos verlos en la tabla 3.
 Al analizar los datos obtenidos se obtiene:
Obtención del parámetro J

MOTOR Tsukasa
Volt mAmpere RPM Ra Kt tm J B
5.3 110 93 13.2 0.395114981 0.09 0.001177216 0.004693263
9.7 130 180 13.2 0.423564355 0.09 0.002865735
14 140 277 13.2 0.418927986 0.09 0.002005457
14.7 145 291 13.2 0.419578372 0.09 0.001977152
16.5 150 330 13.2 0.42016905 0.09 0.001803609
18.2 155 370 13.2 0.416917127 0.09 0.001662245
19.9 160 408 13.2 0.416330607 0.09 0.001556055
21.3 170 440 13.2 0.413571354 0.09 0.001533068
0.415521729 0.002262073

Con estos datos se obtienen los parámetros de control de la planta:

K=0.1026
Tau=0.077

2.-IDENTIFICACION DE LA PLANTA
A continuación, usaremos un método basado en la captura de datos de la señal
entrada y de salida, en base a estos datos tomados y con un algoritmo de
identificación paramétrica, se podrá conseguir la planta de motor DC Kitashiba.
Primero se realiza la siguiente conexión, para ello se hace uso de una tarjeta de
adquisición de datos (DAQ).
 Figura N° 01-Conexión DAQ motor.
A continuación, se presenta el diagrama electrónico del convertidor Frecuencia –
voltaje; el cual servirá para recolectar la data de salida determinada por el
encoder. Para ello usamos el integrado LM – 331.

Figura N°02 – Circuito Voltaje – Frecuencia.

Además de ello se hace uso de un osciloscopio para poder calcular la frecuencia
que provee el encoder acorde a los diferentes voltajes que ingresemos para
estimular el motor DC.
 Figura N°03. Frecuencia generada por el osciloscopio.

Se hace uso del software LABVIEW 2011, para adquirir y generar la data
necesaria.
A continuación, se presenta la data recolectada, en un cuadro de Excel.
Vi(DAQ) Vo(V)-encoder Encoder(Hz) Eje(RPM)
4.5 5 7480 4350
4 4.47 6450 3865
3.5 3.76 5500 3280
3 3.24 4700 2800
2.5 2.58 3700 2233
1.5 1.55 1200 1146
0.5 0.8 270 170

Con los datos adquiridos calculamos la recta de escalamiento, para ello usamos
regresión.
El escalamiento consiste en regular la salida del convertidor frecuencia voltaje, de
tal modo que si enviamos 5V, podamos encontrar la ganancia que ha generado,
esta ganancia servirá posteriormente para determinar el modelo de planta del
motor.

Luego en el modelo matemático:

IMPLMENTANDO EN EL CODIGO MATLAB

clc; clear all; close all;
load data_adquirida.lvm;
%--------------------------------------------------------%
% 1. CARGANDO LA DATA
%--------------------------------------------------------%
data = data_adquirida;
Vmax=5;
PPR=100
Fmax= 7280
%--------------------------------------------------------%
% 2. Identificando entradas y salidas
%--------------------------------------------------------%
t = data(:,1); % Tiempo
u1 = data(:,2); % Estimulo o entrada
y1 = data(:,4); % Respuesta
%--------------------------------------------------------%
% 3. IDENTIFICACIÓN DE LA PLANTA MOTOR
%--------------------------------------------------------%
% 3.1. ARX [1 1 1]
fs = 36.3636363636; %frecuencia de muestreo
T = 1/fs; % 0.0275 (APROX)% Periodo de muestreo con el que fue adquirida la
data

data = iddata(y1, u1, T); % Comando para ordenar la data en la identificación

th1 = arx(data, [1 1 1]); % Algoritmo RLS para estrucutura ARX
thc1=d2c(th1,'zoh'); %llevando al dominio de la frecuencia
[num1, den1] = tfdata(thc1); % Separación del numerador y el denominador solo
celdas
% class(num)=cell

Gp1 = tf(num1, den1); % Función de transferencia en continuo

[nc1, dc1] = tfdata(Gp1, 'v'); % Separación del numerador con el denominador en
valores numéricos
[pp1, zp1] = pzmap(Gp1); % Obtención de polos y ceros en continuo
disp('-----------Planta identificada con ARX-----------')
printsys(nc1, dc1); % displaya F.T. de manera ordenada.

Ktac=Vmax*PPR/(Fmax*60) % constante del tacómetro

num/den =

7.6784
----------
s + 7.2965

Ktac =

0.0011