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‘Tabla I. Pares Cinemiticos: Clases, Grados de Libertad, Puntos de Contacte y Ejemplos. Clase | Namero | Namero | Nombre de de de del pares | grados | puntos par Pares cinematicos cerrados por forma y fuerza de de y libertad | contacto | _ simbolo Revoluta Esférico Ranurado Cilindrico (fz I 2 4 Leva Esférico Esférico con 1m 3 3 Cilindro Ranurado Plano Esfera y Ranura Iv 4 2 Cilindro: sobre Plano Junta universal (U) Permite la rotacion alrededor de dos ejes Independiertes, De esta forma, una junta universal impone —cuatra restricciones entre ns eslabones de conexién. Una Junta universal se puede hacer de dos arliculaciones rotacion consecutivas Junta esférica (8) Permite la rotacion libre de un elemento con respecto a otro elemento alrededor del centro de una esfera en tadaslastes direcciones. Una junta de rétula_ tiene la estructura cinematica de una jurta esférica Junta plana (Ey Permite dos aradosde libertad de trasiacién a lo larga de un plana de contacto y unos grados de libertad de rotaciin alrededor de un eje normal al plana de contacto, Pore tanto, impone tresliritaciones, Bsfera v 5 1 sobre Plano Wamre ‘Grades Fjempo de libertad Parador en|2 Pardekva