MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES INICIALES

INTRODUCCIÓN En esta sección, se van a considerar varios sistemas dinámicos lineales en los que cada
modelo matemático es una ecuación diferencial de segundo orden con coeficientes constantes junto con
condiciones iníciales especificadas en un tiempo que tomaremos como t  0

d2y
 cy  g t  y 0  y 0 y , 0  y1
dy
a 2 b
dt dt

Recuerde que la función g es la entrada, función de conducción o función forzada del sistema .Una
solución yt  de la ecuación diferencial en un intervalo I que contiene a t  0 que satisface las
condiciones iníciales se llama salida o respuesta del sistema.

SISTEMAS RESORTE_MASA: MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO

LEY DE HOOKE: Suponga que un resorte se suspende verticalmente de un soporte rígido y luego se le fija
una masa m a su extremo libre. Por supuesto, la cantidad de alargamiento o elongación del resorte
depende de la masa; masas con pesos diferentes alargan el resorte en cantidades diferentes. Por la ley de
Hooke, el resorte mismo ejerce una fuerza restauradora F opuesta a la dirección de elongación y
proporcional a la cantidad de elongación s y es expresada en forma simple como F  ks donde k es una
constante de proporcionalidad llamada constante de resorte

SEGUNDA LEY DE NEWTON: Después de que se une una masa m a un resorte, ésta alarga el resorte
una cantidad s y logra una posición de equilibrio en la cual su peso W se equilibra mediante la fuerza
restauradora ks .Como se indica en la figura, la condición de equilibrio es mg  ks o mg  ks  0 .Si
la masa se desplaza por una cantidad x de su posición de equilibrio, la fuerza restauradora del resorte es
entonces k ( x  s ) .Suponiendo que no hay fuerzas restauradoras que actúan sobre el sistema y
suponiendo que la masa vibra libre de otras fuerzas externas —movimiento libre— se puede igualar la
segunda ley de Newton con la fuerza neta o resultante de la fuerza restauradora y el peso.

d 2x
m  k ( s  x)  mg  ks  mg  ks  kx ………………………………. (1)
dt 2
El signo negativo en (1) indica que la fuerza restauradora del resorte actúa opuesta a la dirección de
movimiento. Además, se adopta la convención de que los desplazamientos medidos abajo de la posición
de equilibrio son positivos

ED DE UN MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO: Dividiendo (1) entre la masa m,

se obtiene la ecuación diferencial de segundo orden
d 2x k d 2x
2
 ( )x  0 o 2
 w 2 x  0 ………………………(2)
dt m dt

k
Donde w2  .Se dice que la ecuación (2) describe el movimiento armónico simple o movimiento
m
libre no amortiguado. Dos condiciones iniciales obvias relacionadas con (2) son x(0)  x0 y
x´(0)  x1 el desplazamiento inicial y la velocidad inicial de la masa, respectivamente.

ECUACIÓN DE MOVIMIENTO: Para resolver la ecuación (2), se observa que la solución de su

ecuación auxiliar m w  0 son los números complejos m1
2 2
 wi m2  wi ,la solución general de
(2) es:
x(t )  c1 cos( wt )  c2 sen(wt ) ………........(3)
2
El periodo del movimiento descrito por la ecuación (3) es T El número T representa el tiempo
w
(medido en segundos) que tarda la masa en ejecutar un ciclo de movimiento.
Recuerde que un máximo de x(t ) es el desplazamiento positivo correspondiente a la masa que alcanza
su distancia máxima debajo de la posición de equilibrio, mientras que un mínimo de x(t ) es el
desplazamiento negativo correspondiente a la masa que logra su altura máxima arriba de la posición de
equilibrio. Se hace referencia a cualquier caso como un desplazamiento extremo de la masa. Por último,
cuando se emplean las condiciones iniciales para determinar las constantes c1 y c2 en (3), se dice que la
solución particular resultante o respuesta es la ecuación de movimiento

SISTEMAS CON CONSTANTES DE RESORTE VARIABLES En el modelo apenas analizado se supuso una
situación ideal, una en la que las características físicas del resorte no cambian con el tiempo. No obstante,
en la situación no ideal, parece razonable esperar que cuando un sistema resorte/masa está en
movimiento durante un largo tiempo, el resorte se debilita; en otras palabras, varía la “constante de
resorte”, de manera más específica, decae con el tiempo. En un modelo para el resorte cada vez más viejo
la constante de resorte k en (1) se reemplaza con la función decreciente
K (t )  ket , k  0 ,   0
 t
La ecuación diferencial lineal mx" ke x  0 no se puede resolver con los métodos considerados en el
capítulo (Ecuaciones diferenciales de orden superior) . Sin embargo, es posible obtener dos soluciones
linealmente independientes con los métodos del capítulo (Soluciones en series de ecuaciones lineales)

Cuando un sistema resorte/masa se somete a un ambiente en el cual la temperatura disminuye con

rapidez, podría tener sentido reemplazar la constante k K (t )  kt , k  0 una función que se
incrementa con el tiempo. El modelo resultante, mx"ktx  0 , es una forma de la ecuación diferencial
de Airy.
SISTEMAS RESORTE/MASA: MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

El concepto de movimiento armónico libre es un poco irreal, puesto que el movimiento que
describe la ecuación:
d 2x
m   k .x
dt 2
a) ED DE UN MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

d 2x dx
m 2
  k .x   ……..(1)
dt dt
  Constante de amortiguamiento positiva y el signo negativo es una
consecuencia del hecho de que la fuerza de amortiguamiento actúa en una
dirección opuesta al movimiento.

Dividiendo la ecuación (1), entre la masa m se encuentra que la ecuación diferencial del
movimiento libre amortiguado
d 2 x    dx  k  d 2x dx
     x  0 ó  2 2x  0
dt 2  m  dt  m 
2
dt dt

 k
Donde: 2  y 2 
m m

El símbolo 2 se usa sólo por conveniencia algebraica, porque la ecuación auxiliar es

m  2m   2  0 las raíces correspondientes

m1    2   2 y m1    2   2
Ahora se pueden distinguir tres casos posibles dependiendo del signo algebraico de
 t
 2   2 puesto que cada solución contiene el factor de amortiguamiento e
  0 Los desplazamientos de la masa se vuelven despreciables conforme el tiempo t
aumenta.

CASO I:     0 En esta situación el sistema está sobre amortiguado porque el

2 2

coeficiente de amortiguamiento  es grande comparado con la constante del resorte k


x(t )  e t C1.e 2  2t
 C2 .e  2  2t
 ……. ecuación modelo
CASO II: 2   2  0 Este sistema está críticamente amortiguado porque cualquier
Ligera disminución en la fuerza de amortiguamiento daría como resultado un movimiento
oscilatorio. Su ecuación modelo es:
x(t )  e  t (C1 C 2 t )

CASO III: 2   2  0 En este caso el sistema está su amortiguado puesto que el coeficiente
de amortiguamiento es pequeño comparado con la constante del resorte. Su ecuación modelo
es:

x(t )  e t C1 cos  2  2 .t  C2 .sen  2  2 .t 
Sistemas Resortes - Masa: Movimiento forzado

ED de movimiento forzado con amortiguamiento. Suponga que ahora se toma en consideración

una fuerza extrema f  t  que actúa sobre una masa vibrante en un resorte. Por ejemplo,
f  t  podría representar una fuerza motriz que causa un movimiento vertical oscilatorio del
soporte del resorte.

La inclusión de f  t  en la formulación de la segunda ley de Newton da la ecuación diferencial

de movimiento forzado.

d 2x dx
m 2  kx    f  t  (24)
dt dt

Al dividir la ecuación (24) entre m, se obtiene

d 2x dx
2
 2   2 x  F  t  (25)
dt dt
 f t   k
Donde F  t   y, como la sección anterior, 2  ,   . Para resolver la última
2

m m m
ecuación homogénea, se puede usar el método de coeficientes indeterminados o variación de
parámetros.

TÉRMINOS TRANSITORIO Y DE ESTADO ESTABLE

Cuando F es una función periódica, como F  t   F0 sen t o F  t   F0 cos  t , la solución

general de (25) para   0 es la suma de una función no periódica xc  t  y una función
periódica x p  t  . Además, xc  t  se desvanece conforme se incrementa el tiempo, es decir,
lim xc  t   0 . Así, para valores grandes de tiempo, los desplazamientos de la masa se
t 

aproximan mediante la solución particular x p  t  . Se dice que la función complementaria

xc  t  es un término transitorio o solución transitoria, y la función x p  t  , la parte de la solución
que permanece después de un intervalo de tiempo, se llama término de estado estable o
solución de estado estable. Por tanto, observe que el efecto de las condiciones iniciales en un
sistema resorte – masa impulsado por F es transitorio. Las gráficas de estos dos términos se
presentan en las figuras 5.12a y 5.12b, respectivamente.

Sistemas análogos de circuitos en serie

Circuitos en serie LRC

A estos circuitos también se les llama circuitos de segundo orden, ya que la ecuación que resulta
al aplicar las leyes de Kirchhoff es una ecuación diferencial de segundo orden semejante a las de
oscilaciones forzadas con amortiguamiento.

Diversos sistemas físicos se pueden describir con una ecuación diferencial lineal de segundo
orden.

d 2x dx
m 2
   kx  f (t )
dt dt
Si i (t ) representa la corriente en el circuito eléctrico en serie LRC, las caídas de voltaje a través
del inductor, resistor y capacitor. De acuerdo con la segunda ley de Kirchhoff, la suma de esas
caídas es igual al voltaje E  t  aplicado al circuito, esto es:

di 1
L  Ri  q  E (t )
dt C

dq
Pero i  relaciona la corriente i (t ) con la carga del capacitor q (t ) , de manera que la
dt
ecuación líneas arriba se transforma en la ecuación diferencial lineal de segundo orden.

d 2q dq 1
L 2
 R  q  E (t ) … 
dt dt C

La nomenclatura que se emplea en el análisis de circuitos es similar a la que se usa en los

sistemas de resorte y masa.

Si E (t )  0 , las vibraciones eléctricas del circuito se llaman libres. Como la ecuación

1
auxiliar de la ecuación líneas arriba es Lm  Rm   0 , habrá tres formas de la solución
2

C
4L
cuando R  0 , dependiendo el valor de la discriminante R 
2
. Se dice que el circuito es:
C

4L
Sobre amortiguando si R2  0
C

4L
Críticamente amortiguando si R2  0
C

4L
Sub-amortiguado si R2  0
C
  Rt
En cada uno de estos tres casos, la solución de  contiene el factor e 2L
, así que q (t )  0
cuando t   . En el caso sub-amortiguando, cuando q(0)  q0 , la carga en el capacitor oscila
según decrece; en otras palabras, el capacitor se carga y descarga cuando t   . Cuando
E (t )  0 y R  0 , se dice que el circuito es no amortiguando, y las vibraciones eléctricas no
tienden a cero cuando t aumenta sin límite; la respuesta del circuito es armónica simple.

Corriente de estado estable

Determine la solución q..(t) de estado estable y la corriente de estado estable en un circuito

en serie LRC cuando el voltaje aplicado es E (t )  E0 sen( t ) .

Solución: la solución de estado estable q p (t ) es una solución particular de la ecuación

diferencial.

d 2q dq 1
L 2  R  q  E0 sen( t )
dt dt C
Al aplicar el método de coeficientes indeterminados, suponemos una solución particular de la
forma q p (t )  Asen( t )  B cos( t ) . Sustituimos esta expresión en la ecuación diferencial,
simplificamos e igualamos coeficientes y los resultados son:

 1 
E0  L 
 C  E0 R
A y B
 2L 1   2L 1 
  L2 2   2 2  R2    L2 2   2 2  R2 
 C C   C C 

Conviene expresar a A y B en función de nuevos símbolos:

 1 2L 1
Si X  L  , obtenemos X 2  L2 2   2 2
C c C

2L 1
Si Z X 2  R2 , obtenemos Z 2  L2 2   t 2 2  R2
C C
.

E0 X ER
Por consiguiente, A  y B  0 2 , de suerte que la carga de estado estable es:
 Z 2
 Z

E0 X ER
q p (t )   sen( t )  0 2 cos( t )
Z 2
Z

Ahora bien la corriente de estado estable está definida por i p (t )  qp (t ) :

E0  R X 
i p (t )   sen( t )  cos( t ) 
Z Z Z 

L  1
Las cantidades X  y Z  X 2  R 2 , definidas en este ejemplo, se llaman
C
respectivamente, reactancia e impedancia del circuito. Ambas se expresan en ohms.

MODELOS LINEALES: PROBLEMAS CON VALORES EN LA FRONTERA

Al momento de resolver problemas de modelaje matemático de segundo orden, no siempre va

acompañado con condiciones iniciales. Usualmente se requiere resolver ecuaciones lineales
homogéneas sujetas a condiciones en la frontera.

DEFLEXION DE UNA VIGA

Algunas estructuras se construyen usando vigas y estas tienden a deformarse por acción de su
peso u otras fuerzas. La deflexión y (x) está dada por una ecuación lineal de cuarto orden. Para
una viga homogénea y de longitud L, donde aplicamos una carga en el plano vertical la viga
experimenta una distorsión y la curva que conecta los centroides de las secciones transversales
se llama Curva de deflexión o curva elástica.
El momento de flexión M (x) en un punto x a lo largo de la viga se relaciona con la carga por
unidad de longitud w(x) mediante la ecuación:

d 2M
 w(x) (1)
dx 2

El Momento M (x) es proporcional a la curvatura k de la curva elástica.

M (x)  EIk (2)

Donde E e I son constantes.

E : Modulo de Young de elasticidad del material de la viga

I : Momento de inercia de una sección transversal de la viga.

E . I : El producto se llama rigidez flexional de la viga.

yn
Luego, del cálculo, la curvatura está dada por: k  3/ 2
Cuando la deflexión y (x) es
1  ( y) 2 
3/2
pequeña, la pendiente y  0 y por tanto 1  ( y)  1
2

Si se permite que k  y  , la ecuación (2) se convierte en M  EIy . La segunda derivada de

esta última expresión es:

d 2M d2 d4y
 EI y   EI (3)
dx 2 dx 2 dx 4

d 2M
Si se utiliza el resultado en (1) para reemplazar en (3) se ve que la deflexión y (x) satisface
dx 2
la ecuación diferencial de cuarto orden

d4y
EI  w(x) (4)
dx 4

Las condiciones de frontera relacionadas con la ecuación (4) dependen de como estén apoyados
los extremos de la viga. Para una viga empotrada o fija en un extremo la deflexión y (x) debe
satisfacer las siguientes dos condiciones en el extremo fijo x 0:
- y (x)  0 porque no hay deflexión y

- y(0)  0 porque la curva de deflexión es tangente al eje x

En x  L las condiciones del extremo libre son
- y( L)  0 porque el momento de flexión es cero y

- y ( L)  0 porque la fuerza de corte es cero

dM EId 3 y
La Función F (x)   se llama fuerza de corte. Si un extremo de la viga está
dx dx3
apoyado simplemente o abisagrado, entonces se debe tener y  0 y y   0 en ese extremo.

5.3. MODELOS NO LINEALES

5.3.1. RESORTES NO LINEALES:

El modelo matemático en (1) de la sección 5.1 tiene la forma

d 2x
m 2  F ( x)  0, (1)
dt

Un resorte que actúa bajo una fuerza restauradora lineal F ( x )  kx se llama resorte lineal. Un
resorte cuyo modelo matemático incorpora una fuerza restauradora no lineal, como

d 2x d 2x
m 2  kx3  0 o m 2  kx  k1 x3  0, (2)
dt dt

Se llama resorte no lineal. La ecuación diferencial no lineal

d 2 x dx dx
m   kx  0 (3)
dt 2 dt dt

Observe en (2) que tanto F ( x)  kx3 como F ( x)  kx  k1 x 3 son funciones impares de x .

Para ver que una función polinomial que contiene solo potencias impares de x proporciona solo
un modelo razonable para la fuerza restauradora, se expresa a F como una serie de potencias
centrada en la posición de equilibrio x  0 .

F (x)  c0  c1 x  c2 x 2  c3 x3  ...

Si se trunca la serie de potencias, por ejemplo, en el cuarto termino, entonces

F (x)  c0  c1 x  c2 x 2  c3 x 3 . Para la fuerza en x  0 .

F (x)  c0  c1 x  c2 x 2  c3 x 3
5.3.2. RESORTES DUROS Y SUAVES:

Analicemos con más detalle la ecuación (1) para el caso

en que la fuerza restauradora está dada por
F ( x)  kx  k1 x3 , k  0 se dice que el resorte es duro si
k1  0 y suave si k1  0 .

Las graficas de tres tipos de fuerzas restauradoras se

muestra en la figura 5.3.1.

5.3.3. PENDULO NO LINEAL:

Cualquier objeto que oscila de un lado a otro se llama péndulo

simple. El ángulo del desplazamiento  del péndulo, medido
desde la vertical, como se ilustra en la figura 1 se considera
positivo cuando se mide a la derecha de L y negativo cuando se
mide a la izquierda de L . Ahora recuerda que el arco s de un
circulo de radio L se relaciona con el ángulo central  por la
formula s  L . Por
tanto la aceleración d 2s d 2
a 2 L 2
angular es dt dt

d 2 d 2 g
De la segunda ley de Newton tenemos que F  ma  mL  sen  0 (4)
dt 2 dt 2 L

5.3.4. LINEALIZACION:

Como resultado de la presencia de sen , el modelo en (4) es no lineal. Por ejemplo, la serie de
Maclaurin para sen , está dada por

3 5
sen      ...
3! 5!

Sin embargo, si se supone que los desplazamientos  son suficientemente pequeños para
justificar el uso de la sustitución sen   , entonces la ecuación (4) se convierte en

d 2 g
  0 (5)
dt 2 L
 5.3.5. CABLES TELEFONICOS:

La ecuación diferencial de primer orden dy / dx  W / T1 . Esta ecuación diferencial, sirve como

modelo matemático para la forma de un cable flexible suspendido entre dos soportes verticales
cuando el cable lleva una carga vertical. Por ejemplo, si  es la densidad lineal del alambre y s

1 2 , entonces W   s . Por tanto

es la longitud del segmento PP

dy  s
 (6)
dx T1

Puesto que la longitud del arco entre los puntos P1 y P2 está dada por

2
 dy 
x
S 1    dx , (7)
0  dx 

Del teorema fundamental del cálculo se tiene que la derivada de (7) es

2
ds  dy 
 1   (8)
dx  dx 

Derivando la ecuación (6) respecto a x y usando la ecuación (8) se obtiene la ecuación de

d 2 y  ds d2y 
2
 dy 
segundo orden  o  1   (9)
 dx 
2
dx 2 T1 dx dx T1

5.3.6. MOVIMIENTO DE UN COHETE:

d 2s d 2s
m 2  mg o simplemente  g
dt dt 2

Suponga que se lanza verticalmente hacia arriba un cohete desde el

suelo como se muestra en la figura. Si la dirección positiva es hacia arriba
y se desprecia la resistencia del aire, entonces la ecuación diferencial de
movimiento después de consumir el combustible es

d2y Mm d2y M
m 2
  k 2
o 2
 k 2 , (10)
dt y dt y

Donde k es una constante de proporcionalidad, y es la distancia desde

el centro de la Tierra hasta el cohete, M es la masa de la Tierra y m es la masa del cohete. Para
determinar la constante k , se usa el hecho de que cuando y  R , kMm / R 2  mg o
k  gR 2 / M . Así que la última ecuación en (10) se convierte en
 d2y R2
 g 2 (11)
dt 2 y

5.3.7. MASA VARIABLE:

La segunda ley del movimiento, como adelanto Newton en un principio, establece que cuando
un cuerpo de masa m se mueve por un campo de fuerza con velocidad v , la rapidez del cambio
respecto al tiempo de la cantidad de movimiento mv del cuerpo es igual a la fuerza aplicada o
neta F que actúa sobre el cuerpo:

d
F  mv  (12)
dt

Si m es una constante, entonces la ecuación (12) produce la forma más familiar

F  mdv / dt  ma donde a es la aceleración.
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN
AGUSTÍN
Facultad de ingeniería de producción y servicios

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA

MECÁNICA
Curso: Ecuaciones Diferenciales
Tema: Modelado con ED de orden superior
Docente: Bidder Calapuja Sambrano

Integrantes:

 Roy Lizarazo Pacco

 Luigi Francois Mendoza Zelada

 Eddy Pachecca Caira

 Lud Bryan Prado Mayta

 Kimberly Quispe Salinas

 Gonzalo Paz Condori

Arequipa Perú
2016