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El sistema empleado para este modelo matemático fue un propuesto en el libro control automático

de procesos industriales cuyos autores son Carlos Smith y Armando Corripio, en cuyo ejercicio se
plantean las condiciones de operación y la asignación de un lazo cerrado para un reactor
enchaquetado:

A continuación, presentamos el ejercicio completo con sus respectivas respuestas:


Simular el reactor enchaquetado del problema 9-4 para comparar las respuestas del bucle de
retroalimentación simple y el bucle en cascada utilizando la temperatura de la camisa como variable
intermedia. Obtenga las respuestas del transmisor y las salidas del controlador a un cambio de
paso de 5°C en el punto de consigna. Utilice un controlador PID para la temperatura del reactor
ajustada para una respuesta mínima del IAE.

Considere el reactor de tanque agitado continuo con camisa (CSTR) esbozado en la Fig. P9-5. La
función de transferencia de la temperatura del reactor a la temperatura de la camisa es un retraso
de primer orden con una ganancia de 0.6°C/°C y una constante de tiempo de 13 min. La función de
transferencia de la temperatura de la camisa al flujo de refrigerante es un retraso de primer orden
con una ganancia de -2.0°C/(kg/s) y una constante de tiempo de 2.5 min. La válvula de control es
lineal con una caída de presión constante y esta dimensionada para pasar 12 kg/s cuando está
completamente abierta. Su constante de tiempo es insignificante. El transmisor de temperatura del
reactor está calibrado para un rango de 50°C a 100°C y tiene una constante de tiempo de 1 min. El
transmisor de temperatura de la camisa está calibrado para un rango de 0° a 100°C, y su constante
de tiempo es despreciable.

(A) Decidir sobre la posición de fallo apropiada de la válvula de control y la acción del controlador
para un bucle de control de realimentación simple con el controlador de temperatura del reactor
manipulando la posición de la válvula de refrigerante. Dibuja el diagrama de bloques que
muestra toda la función de transferencia y escribe la función de transferencia de lazo cerrado
de la temperatura del reactor a su punto de ajuste. Preste especial atención a los signos que
deben corresponder a la posición de fallo de la válvula y a la acción del controlador.
(B) Escriba la ecuación característica para el bucle de realimentación simple y calcule su ganancia
final y periodo por sustitución directa.
(C) Diseñar un sistema de control de cadencia para la temperatura del reactor con la temperatura
de la camisa como la variable del proceso intermedio, especificando la acción de ambos
controladores. Dibuje el diagrama de bloques completo para el sistema de control en cascada
que muestra todas las funciones de transferencia y sus signos.
(D) Suponiendo un controlador esclavo proporcional con una ganancia del 2% CO/%TO, escriba la
función de transferencia para el bucle de temperatura de la camisa y vuelva a dibujar el
diagrama de bloques con el bucle de temperatura de la camisa como un solo bloque.
(E) Utilizando el diagrama de bloques simplificado de la parte anterior, escriba la ecuación
característica del bucle de temperatura del reactor en el sistema de control en cascada y calcule
la ganancia final y el periodo por sustitución directa.
SOLUCIÓN:
PARTE 1
A) La posición correcta de fallo de la válvula de control es abierta en caso de fallo (FO), esto se
debe a que, si hay fallo eléctrico en el sistema de control, el fluido refrigerante continúa fluyendo
en la camisa continua para evitar cualquier sobrecalentamiento en el CSTR. La acción del
controlador para la válvula es inversa, porque cuando hay un aumento en la temperatura del
reactor, el fluido de la chaqueta más aumenta también, y la válvula de fallo-apertura necesita
aire para cerrar por lo que necesita menos aire.
Element Data Transfer function
𝐾𝑅 = 0.6 0.6
Reactor 𝐺𝑅 =
𝑇𝑅 = 13 𝑚𝑖𝑛 13𝑠 + 1
𝐾𝐽 = −2 −2
Jacket 𝐺𝐽 =
𝜏𝐽 = 2.5 𝑚𝑖𝑛 2.5𝑠 + 1
Valve 𝑓𝑚𝑎𝑥 = 12 𝑘𝑔/𝑠 𝐺𝑉 = 𝐾𝑉
𝑅𝑎𝑛𝑔𝑒: 50°𝐶 − 100°𝐶 𝐾𝑇𝑅
Transmitter R 𝐺𝑇𝑅 =
𝜏 𝑇𝑅 = 1 𝑚𝑖𝑛 𝜏 𝑇𝑅 𝑠 + 1
Transmitter J 𝑅𝑎𝑛𝑔𝑒: 0°𝐶 − 100°𝐶 𝐺𝜏𝐽 = 𝐾𝜏𝐽
Valve:
𝑓𝑚𝑎𝑥 12 𝑘𝑔/𝑠
𝑘𝑣 = = = −0.12
100 100%𝐶𝑂
Transmitter R:
 Gain
(100 − 0)%𝑇𝑂 %𝑇𝑂
𝐾𝑇𝑅 = =2
(100 − 50)°𝐶 𝐶
 Transfer function
2
𝐺𝑇𝑅 =
𝑠+1

B) La función de transferencia para el bucle simple es:


Aplicando algebra de bloques se obtienen las siguientes ecuaciones:
𝑆𝑒𝑡
𝐸 (𝑠) = 𝑇𝑅(𝑆) − 𝐶 (𝑠 ) Eq. 1
𝑀 (𝑠) = 𝐸 (𝑠)𝐺𝐶𝑅 Eq. 2
𝐹𝐶 (𝑠) = 𝑀 (𝑠)𝐺𝑉 Eq. 3
𝑇𝐽 (𝑠) = 𝐹𝐶 (𝑠)𝐺𝐽 Eq. 4
𝑇𝑅 (𝑠) = 𝑇𝐽 (𝑠)𝐺𝑅 Eq. 5
𝐶𝑆 = 𝑇𝑅 (𝑠)𝐺𝑇𝑅 Eq. 6

Reemplazar Eq. 1 en Eq. 2


𝑆𝑒𝑡
𝑀 (𝑠) = (𝑇𝑅(𝑆) − 𝐶 (𝑠))𝐺𝐶𝑅 Eq. 7

Reemplazar Eq. 7 en Eq. 3


𝑆𝑒𝑡
𝐹𝐶 (𝑠) = (𝑇𝑅(𝑆) − 𝐶 (𝑠))𝐺𝐶𝑅 𝐺𝑉 Eq. 8

Reemplazar Eq. 8 en Eq. 4


𝑆𝑒𝑡
𝑇𝐽 (𝑠) = (𝑇𝑅(𝑆) − 𝐶 (𝑠))𝐺𝐶𝑅 𝐺𝐽 𝐺𝑉 Eq. 9
Reemplazar Eq. 9 en Eq. 5
𝑆𝑒𝑡
𝑇𝑅 (𝑠) = (𝑇𝑅(𝑆) − 𝐶 (𝑠))𝐺𝐶𝑅 𝐺𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝑅 Eq. 10

Reemplazar Eq. 6 en Eq. 10


𝑆𝑒𝑡
𝑇𝑅 (𝑠) = (𝑇𝑅(𝑆) − 𝑇𝑅 (𝑠)𝐺𝑇𝑅 )𝐺𝐶𝑅 𝐺𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝑅 Eq. 11

𝑆𝑒𝑡
𝑇𝑅 (𝑠) = 𝑇𝑅(𝑆) 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝑅 = 𝑇𝑅 (𝑠)𝐺𝑇𝑅 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝑅
𝑆𝑒𝑡
𝑇𝑅 (𝑠) + 𝑇𝑅 (𝑠)𝐺𝑇𝑅 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝑅 = 𝑇𝑅(𝑆) 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝑅
𝑆𝑒𝑡
𝑇𝑅 (𝑠)(1 + 𝐺𝑇𝑅 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝑅 ) = 𝑇𝑅(𝑆)(𝐺𝐶𝑅 𝐺𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝑅 )
𝑇𝑅 (𝑠) 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝑅
𝑆𝑒𝑡 = 1 + 𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 𝐺
𝑇𝑅(𝑆) 𝑇𝑅 𝐶𝑅 𝐽 𝑉 𝑅

Reemplazando la función de transferencia


−2 0.6
𝑇𝑅 (𝑠) 𝐺𝐶𝑅 ( ) (−0.12) (13𝑠 + 1)
2.5𝑠 + 1
𝑆𝑒𝑡 = 2 −2 0.6
𝑇𝑅(𝑆) 1 + (𝑠 + 1) 𝐺𝐶𝑅 (2.5𝑠 + 1) (−0.12) (13𝑠 + 1)

0.144𝐺𝐶𝑅
𝑇𝑅 (𝑠) (2.5𝑠 + 1)(13𝑠 + 1)
𝑆𝑒𝑡 = 0.288𝐺𝐶𝑅
𝑇𝑅(𝑆)
(2.5𝑠 + 1)(13𝑠 + 1)(𝑠 + 1)

𝑇𝑅 (𝑠) 0.144𝐺𝐶𝑅 (𝑠 + 1)
𝑆𝑒𝑡 = (2.5𝑠 + 1)(13𝑠 + 1)(𝑠 + 1) + 0.288𝐺
𝑇𝑅(𝑆) 𝐶𝑅

La ecuación característica o el lazo de retroalimentación simple y su ganancia y periodo finales son:


El polinomio característico de la función de transferencia es:
(2.5𝑠 + 1)(13𝑠 + 1)(𝑠 + 1) + 0.288𝐺𝑐 = 0

Considerando una ecuación de primer orden para el controlador del reactor:


𝐾𝐶𝑅
𝐺𝐶𝑅 =
𝜏𝑅 + 1
Con una constante de tiempo despreciable
𝐺𝐶𝑅 = 𝐾𝐶𝑅
(2.5𝑠 + 1)(13𝑠 + 1)(𝑠 + 1) + 0.288𝐾𝐶𝑅 = 0
Desarrollando
32.5𝑠 3 + 48𝑠 2 + 16.5𝑠 + 1 + 0.288𝐾𝐶𝑅 = 0

Sustituyendo 𝑠 = 𝑡𝑤𝑢 y 𝐾𝐶𝑅 = 𝐾𝑐𝑢

32.5𝑡 3 𝑡𝑤𝑢 3 + 48𝑡 2 𝑡𝑤𝑢 2 16.5𝑡𝑤𝑢 + 1 + 0.288𝐾𝑐𝑢 = 0

Entonces 𝑡 2 = −1 separar las partes reales e imaginarias


(−48𝑤𝑢 2 + 1 + 0.288𝐾𝑐𝑢 ) + 𝑡(−32.5𝑤𝑢 3 + 16.5𝑤𝑢 ) = 0 + 𝑡0

A partir de esta compleja ecuación, obtenemos las dos ecuaciones siguientes, porque ambas partes
real e imaginaria deben ser cero.
48𝑤𝑢 2 + 1 + 0.288𝐾𝑐𝑢 = 0
−32.5𝑤𝑢 3 + 16.5𝑤𝑢 = 0
Si 𝑤𝑢 = 0.7125 𝐾𝑐𝑢 = 81.13
A esta ganancia, la respuesta del bucle oscila con una frecuencia de 0.7125 o un periodo de:
2𝜋 2𝜋
𝑇𝑢 = = = 8.81 𝑚𝑖𝑛
𝑤𝑢 0.7125
C) Transmisor J Ganancia
(100 − 0)%𝑇𝑂 %𝑇𝑂
𝐾𝑇𝑅 = =1
100 − 0°𝐶 °𝐶

Acción de los controladores:


 Controlador de temperatura de la chaqueta (esclavo): La acción del controlador para la válvula
es inversa; porque cuando hay un aumento en la temperatura de la camisa, el fluido de la misma
aumenta más, y la válvula de fallo-apertura necesita que el aire se cierre para que necesita
menos aire.
 Controlador de temperatura del reactor (maestro) La acción del controlador para la válvula es
inversa, porque cuando hay un aumento de temperatura del reactor, el fluido de la camisa
también aumenta demasiado, y la válvula de fallo necesita menos aire.

El diagrama de bloques con la transferencia de función para un sistema de control en cascada se


toma de la sección c. Ahora, suponiendo que el controlador esclavo es proporcional con una
ganancia del 2%CO/%AL, el diagrama de bloques puede simplificarse escribiendo una nueva
función para el bucle de temperatura de la envolvente en un solo bloque.

Aplicando algebra de bloques se obtienen las siguientes ecuaciones:


𝐸 (𝑠) = 𝑀1 (𝑠) − 𝐶2 (𝑠) Eq. 1
𝑀2 (𝑠) = 𝐸(𝑠)𝐺𝐶𝐽 Eq. 2
𝐹𝐶 (𝑠) = 𝑀2 (𝑠)𝐺𝑉 Eq. 3
𝑇𝐽 (𝑠) = 𝐹𝐶 (𝑠)𝐺𝐽 Eq. 4
𝐶2 (𝑠) = 𝑇𝐽 (𝑠)𝐺𝑇𝐽 Eq. 5

Reemplazar Eq. 1 en Eq. 2


𝑀2 (𝑠) = (𝑀2 (𝑠) − 𝐶2 (𝑠))𝐺𝐶𝐽 Eq. 6

Reemplazar Eq. 7 en Eq. 3


𝐹𝐶 (𝑠) = (𝑀1 (𝑠) − 𝐶2 (𝑠))𝐺𝐶𝐽 𝐺𝑉 Eq. 7
Reemplazar Eq. 8 en Eq. 4
𝑇𝐽 (𝑠) = (𝑀1 (𝑠) − 𝐶2 (𝑠))𝐺𝐶𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝐽 Eq. 8

Reemplazar Eq. 5 en Eq. 9


𝑇𝐽 (𝑠) = (𝑀1 (𝑠) − (𝑇𝐽 (𝑠)𝐺𝑇𝐽 ))𝐺𝐶𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝐽 Eq. 9

𝑇𝐽 (𝑠) = (𝑀1 (𝑠)𝐺𝐶𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝐽 − 𝑇𝐽 (𝑠)𝐺𝑇𝐽 𝐺𝐶𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝐽

𝑇𝐽 (𝑠) = (1 + 𝐺𝑇𝐽 𝐺𝐶𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝐽 = 𝑀1 (𝑠)𝐺𝐶𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝐽

La nueva función de transferencia para el bucle de temperatura de la camisa está dada por:
𝑇𝐽 (𝑠) 𝐺𝐶𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝐽
=
𝑀1 (𝑠) 1 + 𝐺𝑇𝐽 𝐺𝐶𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝐽
Sustitución
−2
𝑇𝐽 (𝑠) 𝐺𝐶𝐽 (−0.12) ( )
= 2.5𝑠 +1
𝑀1 (𝑠) 1 + 𝐺 (1)(−0.12) ( −2 )
𝐶𝐽 2.5𝑠 + 1

Dado entonces, la ganancia proporcional para el controlador G_c2= 2%CO / %TO


−2
𝑇𝐽 (𝑠) (2)(−0.12) ( )
= 2.5𝑠 +1
𝑀1 (𝑠) 1 + (1)(2)(−0.12) ( −2 )
2.5𝑠 + 1
Dividiendo la última expresión para dar la forma apropiada obtenemos la función de transferencia
simplificada:
𝑇𝐽 (𝑠) 0.324
= = 𝐺𝑚
𝑀1 (𝑠) 1.69𝑠 + 1

D) Redibujar el diagrama de bloques


Aplicando algebra de bloques se obtienen las siguientes ecuaciones:
𝐸 (𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶1 (𝑠) Eq. 1
𝑀1 (𝑠) = 𝐸(𝑠)𝐺𝐶𝑅 Eq. 2
𝑇𝐽 (𝑠) = 𝑀1 (𝑠)𝐺𝑚 Eq. 3
𝑇𝑅 (𝑠) = 𝑇𝐽 (𝑠)𝐺𝑅 Eq. 4
𝐶1 (𝑠) = 𝑇𝑅 (𝑠)𝐺𝑇𝑅 Eq. 5

Reemplazar Eq. 1 en Eq. 2


𝑀1 (𝑠) = (𝑅(𝑠) − 𝐶1 (𝑠))𝐺𝐶𝑅 Eq. 6

Reemplazar Eq. 7 en Eq. 3


𝑇𝐽 (𝑠) = (𝑅(𝑠) − 𝐶1 (𝑠))𝐺𝐶𝑅 𝐺𝑚 Eq. 7
Reemplazar Eq. 8 en Eq. 4
𝑇𝑅 (𝑠) = (𝑅(𝑠) − 𝐶1 (𝑠))𝐺𝐶𝑅 𝐺𝑚 𝐺𝑅 Eq. 8

Reemplazar Eq. 5 en Eq. 9


𝑇𝑅 (𝑠) = (𝑅(𝑠) − (𝑇𝑅 (𝑠)𝐺𝑇𝑅 ))𝐺𝐶𝑅 𝐺𝑚 𝐺𝑅 Eq. 9

𝑇𝑅 (𝑠) = (𝑅(𝑠) 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝑚 𝐺𝑅 − 𝑇𝑅 (𝑠)𝐺𝑇𝑅 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝑚 𝐺𝑅

𝑇𝑅 (𝑠) = (1 + 𝐺𝑇𝑅 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝑚 𝐺𝑅 ) = 𝑅(𝑠)𝐺𝐶𝑅 𝐺𝑚 𝐺𝑅

La nueva función de transferencia para el bucle de temperatura de la camisa está dada por:
𝑇𝑅 (𝑠) 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝑚 𝐺𝑅
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑇𝑅 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝑚 𝐺𝑅

Sustitución en el polinomio característico


2 0.324 0.6
1+( ) (𝐾𝐶𝑅 ) ( )( )
𝑠+1 1.69𝑠 + 1 13𝑠 + 1

Función de transferencia del polinomio característico se obtiene:


0.39𝐾𝐶𝑅
1+ =0
(1.69𝑠 + 1)(13𝑠 + 1)(𝑠 + 1)

Desarrollando
21.91𝑠 3 + 36.66𝑠 2 + 15.69𝑠 + (1 + 0.39𝐾𝐶𝑅 ) = 0

Sustituyendo 𝑠 = 𝑡𝑤𝑢 y 𝐾𝐶𝑅 = 𝐾𝑐𝑢


21.91𝑡 3 𝑤𝑢 3 + 36.66𝑡 2 𝑤𝑢 2 + 15.69𝑡𝑤𝑢 + (1 + 0.39𝐾𝐶𝑅 ) = 0

Entonces 𝑡 2 = −1 separar las partes reales e imaginarias


(−36.66𝑤𝑢 2 + (1 + 0.39𝐾𝐶𝑅 )) + 𝑡(15.69𝑤𝑢 − 21.91𝑤𝑢 3 ) = 0 + 𝑡0

A partir de esta compleja ecuación, obtenemos las dos ecuaciones siguientes, porque tanto la parte
real como imaginaria deber ser cero
(−36.66𝑤𝑢 2 + (1 + 0.39𝐾𝐶𝑅 )) = 0

(15.69𝑤𝑢 − 21.91𝑤𝑢 3 ) = 0

Si 𝑤𝑢 = 0.846 𝐾𝑐𝑢 = 64.71

A esta ganancia, la respuesta del bucle oscila con una frecuencia de 0.846 o un periodo de:
2𝜋 2𝜋
𝑇𝑢 = = = 7.267 𝑚𝑖𝑛
𝑤𝑢 0.8646

PARTE 2
E) Para un solo bucle de realimentación:
Loop 𝐾𝑐𝑢 𝑇𝑢
Single feedback loop 81.13 8.81 min

Utilizando un controlador de bucle abierto, los parámetros se sintonizan mediante el método de


ajuste 3. La respuesta se obtiene para un cambio de paso de 5°C; significa Δm=5
∆𝐶𝑆 = 1.26

1.26 %𝑇𝑂
𝐾= = 0.252
5 %𝐶𝑂

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