Professional Documents
Culture Documents
de procesos industriales cuyos autores son Carlos Smith y Armando Corripio, en cuyo ejercicio se
plantean las condiciones de operación y la asignación de un lazo cerrado para un reactor
enchaquetado:
Considere el reactor de tanque agitado continuo con camisa (CSTR) esbozado en la Fig. P9-5. La
función de transferencia de la temperatura del reactor a la temperatura de la camisa es un retraso
de primer orden con una ganancia de 0.6°C/°C y una constante de tiempo de 13 min. La función de
transferencia de la temperatura de la camisa al flujo de refrigerante es un retraso de primer orden
con una ganancia de -2.0°C/(kg/s) y una constante de tiempo de 2.5 min. La válvula de control es
lineal con una caída de presión constante y esta dimensionada para pasar 12 kg/s cuando está
completamente abierta. Su constante de tiempo es insignificante. El transmisor de temperatura del
reactor está calibrado para un rango de 50°C a 100°C y tiene una constante de tiempo de 1 min. El
transmisor de temperatura de la camisa está calibrado para un rango de 0° a 100°C, y su constante
de tiempo es despreciable.
(A) Decidir sobre la posición de fallo apropiada de la válvula de control y la acción del controlador
para un bucle de control de realimentación simple con el controlador de temperatura del reactor
manipulando la posición de la válvula de refrigerante. Dibuja el diagrama de bloques que
muestra toda la función de transferencia y escribe la función de transferencia de lazo cerrado
de la temperatura del reactor a su punto de ajuste. Preste especial atención a los signos que
deben corresponder a la posición de fallo de la válvula y a la acción del controlador.
(B) Escriba la ecuación característica para el bucle de realimentación simple y calcule su ganancia
final y periodo por sustitución directa.
(C) Diseñar un sistema de control de cadencia para la temperatura del reactor con la temperatura
de la camisa como la variable del proceso intermedio, especificando la acción de ambos
controladores. Dibuje el diagrama de bloques completo para el sistema de control en cascada
que muestra todas las funciones de transferencia y sus signos.
(D) Suponiendo un controlador esclavo proporcional con una ganancia del 2% CO/%TO, escriba la
función de transferencia para el bucle de temperatura de la camisa y vuelva a dibujar el
diagrama de bloques con el bucle de temperatura de la camisa como un solo bloque.
(E) Utilizando el diagrama de bloques simplificado de la parte anterior, escriba la ecuación
característica del bucle de temperatura del reactor en el sistema de control en cascada y calcule
la ganancia final y el periodo por sustitución directa.
SOLUCIÓN:
PARTE 1
A) La posición correcta de fallo de la válvula de control es abierta en caso de fallo (FO), esto se
debe a que, si hay fallo eléctrico en el sistema de control, el fluido refrigerante continúa fluyendo
en la camisa continua para evitar cualquier sobrecalentamiento en el CSTR. La acción del
controlador para la válvula es inversa, porque cuando hay un aumento en la temperatura del
reactor, el fluido de la chaqueta más aumenta también, y la válvula de fallo-apertura necesita
aire para cerrar por lo que necesita menos aire.
Element Data Transfer function
𝐾𝑅 = 0.6 0.6
Reactor 𝐺𝑅 =
𝑇𝑅 = 13 𝑚𝑖𝑛 13𝑠 + 1
𝐾𝐽 = −2 −2
Jacket 𝐺𝐽 =
𝜏𝐽 = 2.5 𝑚𝑖𝑛 2.5𝑠 + 1
Valve 𝑓𝑚𝑎𝑥 = 12 𝑘𝑔/𝑠 𝐺𝑉 = 𝐾𝑉
𝑅𝑎𝑛𝑔𝑒: 50°𝐶 − 100°𝐶 𝐾𝑇𝑅
Transmitter R 𝐺𝑇𝑅 =
𝜏 𝑇𝑅 = 1 𝑚𝑖𝑛 𝜏 𝑇𝑅 𝑠 + 1
Transmitter J 𝑅𝑎𝑛𝑔𝑒: 0°𝐶 − 100°𝐶 𝐺𝜏𝐽 = 𝐾𝜏𝐽
Valve:
𝑓𝑚𝑎𝑥 12 𝑘𝑔/𝑠
𝑘𝑣 = = = −0.12
100 100%𝐶𝑂
Transmitter R:
Gain
(100 − 0)%𝑇𝑂 %𝑇𝑂
𝐾𝑇𝑅 = =2
(100 − 50)°𝐶 𝐶
Transfer function
2
𝐺𝑇𝑅 =
𝑠+1
𝑆𝑒𝑡
𝑇𝑅 (𝑠) = 𝑇𝑅(𝑆) 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝑅 = 𝑇𝑅 (𝑠)𝐺𝑇𝑅 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝑅
𝑆𝑒𝑡
𝑇𝑅 (𝑠) + 𝑇𝑅 (𝑠)𝐺𝑇𝑅 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝑅 = 𝑇𝑅(𝑆) 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝑅
𝑆𝑒𝑡
𝑇𝑅 (𝑠)(1 + 𝐺𝑇𝑅 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝑅 ) = 𝑇𝑅(𝑆)(𝐺𝐶𝑅 𝐺𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝑅 )
𝑇𝑅 (𝑠) 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝑅
𝑆𝑒𝑡 = 1 + 𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 𝐺
𝑇𝑅(𝑆) 𝑇𝑅 𝐶𝑅 𝐽 𝑉 𝑅
0.144𝐺𝐶𝑅
𝑇𝑅 (𝑠) (2.5𝑠 + 1)(13𝑠 + 1)
𝑆𝑒𝑡 = 0.288𝐺𝐶𝑅
𝑇𝑅(𝑆)
(2.5𝑠 + 1)(13𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
𝑇𝑅 (𝑠) 0.144𝐺𝐶𝑅 (𝑠 + 1)
𝑆𝑒𝑡 = (2.5𝑠 + 1)(13𝑠 + 1)(𝑠 + 1) + 0.288𝐺
𝑇𝑅(𝑆) 𝐶𝑅
A partir de esta compleja ecuación, obtenemos las dos ecuaciones siguientes, porque ambas partes
real e imaginaria deben ser cero.
48𝑤𝑢 2 + 1 + 0.288𝐾𝑐𝑢 = 0
−32.5𝑤𝑢 3 + 16.5𝑤𝑢 = 0
Si 𝑤𝑢 = 0.7125 𝐾𝑐𝑢 = 81.13
A esta ganancia, la respuesta del bucle oscila con una frecuencia de 0.7125 o un periodo de:
2𝜋 2𝜋
𝑇𝑢 = = = 8.81 𝑚𝑖𝑛
𝑤𝑢 0.7125
C) Transmisor J Ganancia
(100 − 0)%𝑇𝑂 %𝑇𝑂
𝐾𝑇𝑅 = =1
100 − 0°𝐶 °𝐶
La nueva función de transferencia para el bucle de temperatura de la camisa está dada por:
𝑇𝐽 (𝑠) 𝐺𝐶𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝐽
=
𝑀1 (𝑠) 1 + 𝐺𝑇𝐽 𝐺𝐶𝐽 𝐺𝑉 𝐺𝐽
Sustitución
−2
𝑇𝐽 (𝑠) 𝐺𝐶𝐽 (−0.12) ( )
= 2.5𝑠 +1
𝑀1 (𝑠) 1 + 𝐺 (1)(−0.12) ( −2 )
𝐶𝐽 2.5𝑠 + 1
La nueva función de transferencia para el bucle de temperatura de la camisa está dada por:
𝑇𝑅 (𝑠) 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝑚 𝐺𝑅
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑇𝑅 𝐺𝐶𝑅 𝐺𝑚 𝐺𝑅
Desarrollando
21.91𝑠 3 + 36.66𝑠 2 + 15.69𝑠 + (1 + 0.39𝐾𝐶𝑅 ) = 0
A partir de esta compleja ecuación, obtenemos las dos ecuaciones siguientes, porque tanto la parte
real como imaginaria deber ser cero
(−36.66𝑤𝑢 2 + (1 + 0.39𝐾𝐶𝑅 )) = 0
(15.69𝑤𝑢 − 21.91𝑤𝑢 3 ) = 0
A esta ganancia, la respuesta del bucle oscila con una frecuencia de 0.846 o un periodo de:
2𝜋 2𝜋
𝑇𝑢 = = = 7.267 𝑚𝑖𝑛
𝑤𝑢 0.8646
PARTE 2
E) Para un solo bucle de realimentación:
Loop 𝐾𝑐𝑢 𝑇𝑢
Single feedback loop 81.13 8.81 min
1.26 %𝑇𝑂
𝐾= = 0.252
5 %𝐶𝑂