M-3iA B-83154SP - 02

> FANUC M-3*A
UNIDAD MECÁNICA
MANUAL DEL OPERARIO
B-83154SP/02
• Instrucciones originales
Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)" y
de entender el contenido.
• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

• Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de
notificarlo.
Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de
comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law".
Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno
japonés.
Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del gobierno
desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado
por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos.
Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le
aconseje.
En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.

Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden
hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades.
Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben
considerarse como "imposibles".
B-83154SP/02 PRÓLOGO
PROLOGO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas de
los siguientes robots:
Nº de especificación
Nombre del modelo Carga máxima
de la unidad mecánica
FANUC Robot M-3iA/6S A05B-1523-B201
6kg
FANUC Robot M-3iA/6A A05B-1523-B202
La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se

muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica.
(1)
TYP E (2)
NO . (3) W E IG H T
DATE (4) (5) kg
Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica
TABLA 1)
(1) (2) (3) (4) (5)
PESO
ÍNDICE "Nombre del modelo" TIPO Nº FECHA
(sin controlador)
FANUC Robot M-3iA/6S A05B-1523-B201 IMPRESIÓN 160kg
IMPRESIÓN
PRODUCCION
LETRAS Nº DE
FANUC Robot M-3iA/6A A05B-1523-B202 AÑO Y MES DE 175kg
SERIE
FABRICACIÓN
p- 1
PROLOGO B-83154SP/02
MANUALES RELACIONADOS
Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales:
Manual de seguridad B-80687EN Dirigido a:

Todas las personas que usen el Robot Todas las personas que usen un Robot FANUC; el diseñador del
FANUC y diseñadores de sistema han de sistema.
leer y entender este manual perfectamente. Temas:
Elementos de seguridad del diseño del sistema del robot, manejo y
mantenimiento
Controlador Manual de ajustes y Dirigido a:
R-30iA operaciones Operador, programador, personal de mantenimiento, diseñador del
sistema
HANDLING TOOL Temas:
B-83124EN-2 Funciones del Robot, operaciones, programación, sistema,
LISTA DE CÓDIGOS DE interfaces, alarmas
ERROR Uso:
B-83124EN-6 Operación del robot, programación, diseño del sistema
Manual de mantenimientol Dirigido a:
B-82595EN Personal de mantenimiento, diseñador del sistema
B-82595EN-1 Temas:
(Para Europa) Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento
B-82595EN-2 (Para RIA) Uso:
Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
Controlador Manual de operaciones Dirigido a:
R-30iA Operador, programador, personal de mantenimiento, diseñador del
HERRAMIENTA DE sistema
MANIPULACIÓN PARA LR Temas:
B-82724EN-1 Funciones del Robot, operaciones, programación, sistema,
LISTA DE CÓDIGOS DE interfaces, alarmas
ERROR Uso:
B-83124EN-6 Operación del robot, programación, diseño del sistema
Manual de mantenimiento Dirigido a:
Personal de mantenimiento, diseñador del sistema
Estándar: Temas:
B-82725EN Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento
B-82725EN-1 (Para Uso:
Europa) Instalación, arranque, conexión, mantenimiento
B-82725EN-2 (Para RIA)
Tipo compacto (open air):
B-82965EN-1
p-2
SEGURIDAD
B-83154SP/02 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el
robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo.
Además, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)"
1.1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT

Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente.
Operario (Operador)
• Conecta/Desconecta la potencia al robot (ON/OFF)
• Arranca el programa del robot desde el panel de operario
Programador u operario de programación

• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad
Ingeniero de mantenimiento
• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad
• Mantenimiento (ajustes, recambios)
- Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

- Un programador, un operario de programación y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar
dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de
seguridad incluyen movimiento, configuración, programación, ajustes, mantenimiento, etc.
- Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada
previamente para manejar el robot.
Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario de

programación e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad usando las
siguientes medidas de seguridad.
- Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación.

- Llevar calzado de seguridad
- Usar casco
s- 3
PRECUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-83154SP/02
1.2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA

La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar. Dado que
es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se deben
tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas.
La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Se deben tener en cuenta ciertas
consideraciones para garantizar la seguridad del operador.
(1) Promueva la asistencia de los operarios del sistema del robot a los cursos de formación impartidos por
FANUC.
FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. Para más información, póngase en contacto con su oficina de
ventas.
(2) Incluso aunque parezca que el robot está quieto, es posible que el robot esté aún en un estado en el que
espera ponerse en movimiento y esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot como si
estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de forma segura, el
sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot está en
movimiento.
(3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en el
área de trabajo sin pasar a través de la puerta. Instalar un interruptor de señal de bloqueo, una clavija
de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan pronto
como se abra la puerta de seguridad.
El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se abre la puerta de
seguridad. Cuando se abre el vallado y se recibe la señal, el controlador para el robot por emergencia. Para la
conexión, ver la Fig.1.2 (a),(b).
(4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos
(Clase A,Clase B, Clase C y Clase D)
(5) Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo.
(6) Marque una línea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo la
herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador.
(7) Instale una alfombra de presión o un interruptor de células fotoeléctricas en el suelo con enclavamiento
a una alarma visual o auditiva que detenga el robot cuando un operario entre en el área de trabajo.
(8) Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie
excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot.
El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo gire cuando está
bloqueado por el candado.
s- 4
(9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese de
desconectar la potencia del robot.
RM1 R M 1
Potencia/Freno
M o t o r p odel
w emotor
r/ bra ke
TIERRA
E a rth
RP1
RP1
Encoder
P u ls e c o d e r
RI/RO,XHBK,XROT
R I/ R O ,X H B K ,X R O T
Interruptor de
I n t e r lo c k in g bloqueo
d e v ic e aynclavija
d s a fede
t y seguridad
p lu g t h a tque
a r ese
a cactivan
t iv a t e dcuando
if t h e la
puerta
ga t e isesté o p eabierta
ne d.
Fig. 1.2 (a) Vallado y Puerta de Seguridad
D u a l Doble
c h a in cadena
(Dual chain) Tarjeta
P a n e del
l b opanel
a rd
(Nota)
（N ote ）
En el caso del R-30iA
EAS 1 In c a s e o f R - 3 0 iA
(Nota)Los terminales EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 o FENCE1,FENCE2
T e r m in a ls E A S 1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 o r F E N C E 1 ,F E N C E 2
se suministran en la caja de operaciones o en el bloque de terminales
E A S 11 a r e p r o v id e d o n t h e o p e r a t io n b o x o r o n t h e t e r m in a l b lo c k
de la placa de circuito impreso.
o f t h e p r in t e d c ir c u it b o a r d .
EAS2 En el caso del R-30iA Mate
In c terminales
Los a s e o f R -EAS1,EAS11,EAS2,EAS21
3 0 iA M a t e se suministran en la placa
E A S 21 de
T e paro de
r m in a ls emergencia
E A S 1 ,E A S o1 panel
1 ,E A Sde
2 ,Econectores
A S 2 1 a r e p r o v id e d
(En
o n tel
h ecaso
e m del tipo
e r ge n c compacto,
y s t o p b o Open
a r d o rair).
c o n n e c t o r p a n e l.
( in c a s e o f O p e n a ir t y p e )
Los terminales FENCE1,FENCE2 se suministran en la placa de paro
de emergencia.
T e r m ia n ls F E N C E 1 ,F E N C E 2 a r e p r o v id e d
o n t h e e m e r ge n c y s t o p bo a rd.
S in Una
gle csola
h a incadena Para más información, consulte el manual de mantenimiento.
(Single chain) Tarjeta
P a n e del
l b opanel
a rd
R e fe r t o c o n t r o lle r m a in t e n a n c e m a n u a l f o r d e t a ils .
FENCE1
FENCE2
Fig. 1.2 (b) Diagrama de conexión para el vallado de seguridad
s- 5
1.2.1 Seguridad del operario

El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este caso, un
operario que maneja la consola de programación es también un operador. Sin embargo, este apartado no se
aplica a operadores de la consola de programación.
(1) Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la seta
de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.
(2) Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicación fuera del vallado de seguridad.
(3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad de acceso para que ningún trabajador - si
no es el operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que nadie
pueda acceder a una zona peligrosa.
(4) Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que esté al alcance del operario.
El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Con
esta conexión, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando se pulsa el interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Para la conexión, consulte el siguiente diagrama.
Doble cadena (Dual chain)
Botón
D u a l de
c h aparo
in de
emergencia externo
E xt e r n a l s t o p b u t t o n
Tarjeta
P a n e ldel
b o apanel
rd
EES1
(Nota)
（N ote ）
E E S 11
Conector
C o n n e c t EES1
E E S 1 aynEES11,EES2
d E E S 1 1 ,E E S y
2 EES21
a n d E E oS EMGIN1 y IN
21or E M G EMGIN2.
1 a nd E M G IN 2 .
En el caso del R-30iA

EES2 In c a s e o f R - 3 0 iA
EES1,EES11,EES2,EES21 o EMGIN1,EMGIN2 están en la tarjeta del
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 o r E M G IN 1 ,E M G I N 2 a r e o n t h e p a n e l b o a r d .
panel.
E E S 21
In cel
En a scaso
e o f del
R - 3R-30iA
0 iA M aMate te
EES1,EES11,EES2,EES21 a r e o en
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 　están n th lae placa
e m e rde
ge nparo
c y s de
t o pemergencia
bo a rd o
Una sola cadena (Single chain) o r c o nde
panel n econectores.
c t o r p a n e l ((en
in c el
a s caso
e of O delp etipo
n a ircompacto,Open
ty pe ). air).
Botón dec hparo
S in gle a in de E M G IN 1 ,E M G I N 2 　
EMGIN1,EMGIN2 a r e oen
están n tlah eplaca
e m e rde
ge nparo
c y sde
t o pemergencia.
bo a rd.
emergencia externo Para

E xt e r n a l s t o p b u t t o n R e f e rmás
t o tinformación,
h e m a in t e n aconsulte
n c e m a nel
u amanual
l o f t h e de
c o mantenimiento
n t r o lle r fo r d e t del
a ils .
Tarjeta del panel controlador.
P a n e l bo a rd
E M G IN 1
E M G IN 2
Fig. 1.2.1 Diagrama de conexiones para la seta de Paro de Emergencia Externo.
1.2.2 Seguridad del operario de la consola de programación

Al programar el robot, el operario debe entrar en el área de trabajo del robot. Es particularmente necesario
para asegurar la seguridad del operador de la consola de programación.
(1) A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas las
tareas fuera de la misma.
(2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(3) Al entrar dentro del área de trabajo del robot y programarlo, asegurarse de comprobar la ubicación y
condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE EMERGENCIA y el
interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola de programación)
(4) El operario de la consola de programación debería prestar suma atención a que ningún operario entre
en el área de trabajo del robot.
s- 6
Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de modo)
para la selección del modo de operación automático (AUTO) y los modos de programación (T1 y T2) Antes de entrar
dentro del vallado de seguridad para programar, poner el interruptor en el modo de programación y retirar la llave del
interruptor de modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma descuidada,
entonces abrir el vallado de seguridad. Si se abre la puerta de seguridad estando ajustado el modo de operación
automático, el robot entrará en estado de paro de emergencia. Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de
programación, se deshabilita la puerta de seguridad. El programador debería entender que la puerta de seguridad
está deshabilitada y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de
seguridad.
Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de paro de emergencia.
Este botón e interruptor funcionan de la siguiente manera:
(1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia cuando se pulsa.
(2) Interruptor de HOMBRE MUERTO: Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del
interruptor de modo.
(a) Modo de operación automático: El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado.
(b) Modo de programación: Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE
MUERTO o cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente.
Nota) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en estado de
paro de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en caso de
emergencia. El R-30iA usa un interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones que permite
realizar operaciones con el robot cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de 3
posiciones y queda pulsado en su punto intermedio. Cuando el operario suelta el interruptor de
HOMBRE MUERTO o lo pulsa fuertemente, el robot entra en el estado de paro de emergencia
La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de control a través de la
doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posición de habilitado y pulsar el
interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debería asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones
en tales condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tereas de forma segura.
La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico pueden enviar cada uno
señales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal cambia de la manera siguiente dependiendo del
interruptor de modo del panel de operario, interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitación de la
consola y las condiciones del software en modo remoto.
Interruptor de
Condiciones
activación de la Consola de Panel de Dispositivo
Modo remotas por
consola de programación operario periférico
software
programación
Local No permitido No permitido No permitido
On
Remoto No permitido No permitido No permitido
Permitido el
Modo AUTO Local No permitido No permitido
arranque
Off
Permitido el
Remoto No permitido No permitido
arranque
Permitido el
Local No permitido No permitido
arranque
On
Permitido el
Modo T1, T2 Remoto No permitido No permitido
arranque
Local No permitido No permitido No permitido
Off
Remoto No permitido No permitido No permitido
(5) Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el área de
trabajo del robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot para la operación, son
perfectamente normales.
s- 7
(6) Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el
siguiente proceso.
(a) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja
velocidad.
(b) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja
velocidad.
(c) Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una velocidad
intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible retraso de tiempos.
(d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de trabajo
normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas.
(e) Después de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en
modo de funcionamiento automático.
(7) Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operario de la consola de
programación debería abandonar el área de trabajo del robot.
1.2.3 Seguridad del Ingeniero de Mantenimiento

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente:
(1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot.

(2) Excepto cuando sea específicamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se lleva
a cabo el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar que otra
persona pueda activarlo.
(3) Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot mientras está conectada la potencia, pulsar
el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación. El personal de
mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener cuidado de no
permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada.
(4) Cuando se desconecte el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de alimentación.
(5) Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(6) No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía
dentro del área de trabajo del robot.
(7) Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios
están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida.
(8) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil
además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles
movimientos.
(9) Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del
operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta cualquier
peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO de EMERGENCIA en
cualquier momento.
(10) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema.
(11) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador, desactive
el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones. Si hay dos armarios, desconectar el
disyuntor de ambos.
(12) Cuando cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC.
En particular, nunca use fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante. Esto podría
provocar fuego o dañar los demás componentes del controlador.
(13) Al volver a arrancar el sistema de robot depués de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse
antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus periféricos
están en un estado de operatividad correcto.
s- 8
1.3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS

DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
1.3.1 Precauciones durante la programación

(1) Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese
necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor.
(2) Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o
dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
(3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado,
durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos.
(4) Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot pueda
detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.
1.3.2 Precauciones para el mecanismo

(1) Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en un
lugar sin grasa, agua ni polvo.
(2) Emplee un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que no
entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas.
(3) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica. Cuando no se toman en
cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados.
・ Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario.
・ No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.
・ No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la unidad
mecánica.
・ En el caso de un modelo en el que está expuesto el cable, no realizar ningún trabajo (Añadiendo
cubierta protectora y fijando un cable auxiliar más) que obstruya el comportamiento de la parte del
cable que sobresalga.
・ No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot.
(4) La seta de paro de emergencia es un método de detención inmediata. Evitar la construcción de un
sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a un caso de mal
ejemplo.) El uso frecuente del paro de emergencia causa problemas en el robot. Pulsar la seta de paro
de emergencia después de reducir la velocidad del robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro
controlado) cuando no sea urgente.
(Caso de mal ejemplo)
· Cuando se paga por un producto de mala calidad, la línea se detiene por paro de emergencia.
· Cuando fué necesaria una alteración, el robot se detiene urgentemente en operación abriendo la
puerta del vallado de seguridad y operando sobre el interruptor de seguridad.
· Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la línea se para.
· Un sensor de área y un interruptor de suelo, un interruptor de vallado abierto conectado a un
circuito de paro de emergencia funcionan de forma rutinaria.
(5) El robot se detiene de forma urgente cuando ocurre una colisión, etc... El uso frecuente del paro de
emergencia causa también problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la alarma.
(6) En el caso del M-3iA, un exceso de colisiones o de sobrecarga, causa a veces que se rompan las uniones
para minimizar los daños. El procedimiento de recuperación se menciona en el subapartado 6.3.2. del
manual de operario.
s- 9
1.4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT
1.4.1 Precauciones durante el funcionamiento

(1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad apropiada
para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
(2) Antes de pulsar el botón de movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar el
robot en dicho modo.

(1) Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots
no se interfieran mutuamente.
(2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el
robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen.
Facilite que el operador pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado.
1.4.3 Precauciones para el mecanismo

(1) Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni
polvo.
1.4.4 Procedimiento para mover el brazo sin potencia en

situaciones anormales o de emergencia
(1) Para emergencia o situaciones anormales (p.ej. personas atrapadas en o por el robot), se puede liberar
el freno para mover los ejes del robot sin suministrar potencia.
Pedir unidad y cable.
Nombre Especificación
Unidad de liberación de A05B-2450-J350 (Tensión de entrada 100-115V monofásico)
frenos A05B-2450-J351 (Tensión de entrada 200-240V monofásico)
Cable de conexión del A05B-2450-J360 (5m)
robot A05B-2450-J361 (10m)
A05B-2525-J010 (5m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*)
A05B-2525-J011 (10m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*)
Cable de potencia
A05B-2450-J364 (5m) (Sin clavija de potencia)
A05B-2450-J365 (10m) (Sin clavija de potencia)
(*) (*) Estos no tienen soporte de marca CE.
(2) Asegurarse de que hay suficientes unidades de liberación de frenos y de que están accesibles antes de
la instalación.
(3) En referencia al uso de la unidad de liberación de frenos, consulte el manual de mantenimiento del
controlador del robot.
PRECAUCIÓN
Los robots instalados sin el número adecuado de unidades de liberación de frenos
o similares implica que no están en concordancia con EN ISO 10218-1 ni con la
Directiva de Maquinaria y tampoco puede llevar el marcaje CE.
s- 10
ADVERTENCIA
El brazo de robot caerá cuando se libere su freno debido a la gravedad. Por lo
tanto, es recomendable tomar las medidas necesarias como sostener el brazo del
robot con una grúa antes de liberar un freno.
W r is t ude
Unidad n it
S Soporte
uppo rt muñeca
Caída
F a ll d o w n
Fig. 1.4.4 Liberación de freno de motor y medidas
1.5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

(1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine
cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se inicie
el movimiento y asegurar un control seguro.
(2) Añada (si procede) un interruptor de límite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el
sistema del robot mediante la monitorización de la misma.
s- 11
1.6 TIPO DE PARO DE ROBOT

Existen los siguientes tres tipos de paro de robot:
Paro por detención del aporte de potencia (Categoría 0 siguiendo IEC 60204-1)
Se desconecta la servoalimentación y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la
servoalimentación cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleración no se controla.
Se ejecuta el siguiente proceso durante la detención de la aportación de potencia.
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.
- El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente. También se detiene la ejecución del
programa.
Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1)

El robot se decelera hasta que se para y se desconecta la servoaliemtnación.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro controlado.
- Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado. También se detiene la
ejecución del programa.
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.
Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1)

El robot se decelera hasta que se para y no se desconecta la servoaliemtnación.
Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro eléctrico.
- El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene. También se detiene la ejecución del
programa.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia
y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se necesita tener
en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideración un
aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se usa el paro controlado.
Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot es por
desconexión de potencia o paro controlado. La configuración del tipo de paro para cada situación se llama
tipo de paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones.
s- 12
Existen los siguientes tres tipos de paro.
Seta de Paro de Fence open Servo disconnect

Tipo de Entrada
Modo paro de emergencia (Vallado (Desconexión de
paro SVOFF input
emergencia externo abierto) servoalimentación)
AUTO P-Stop (Paro P-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro P-Stop (Paro por
por por controlado) controlado) desconexión de
desconexión de desconexión potencia)
potencia) de potencia)
T1 P-Stop (Paro P-Stop (Paro - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por
por por controlado) desconexión de
A
AUTO P-Stop (Paro P-Stop (Paro P-Stop (Paro P-Stop (Paro P-Stop (Paro por
por por por por desconexión de
desconexión de desconexión desconexión desconexión potencia)
potencia) de potencia) de potencia) de potencia)
B T1 P-Stop (Paro P-Stop (Paro - P-Stop (Paro P-Stop (Paro por
por por por desconexión de
desconexión de desconexión desconexión potencia)
potencia) de potencia) de potencia)
T2 P-Stop (Paro P-Stop (Paro - P-Stop (Paro P-Stop (Paro por
por por por desconexión de
desconexión de desconexión desconexión potencia)
potencia) de potencia) de potencia)
AUTO C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro C-Stop (Paro
controlado) controlado) controlado) controlado) controlado)
C T1 P-Stop (Paro P-Stop (Paro - C-Stop (Paro P-Stop (Paro por
P-Stop (Paro por desconexión de potencia): Paro por desconexión de potencia
C-Stop (Paro controlado): Paro controlado
-: No para
La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones.
R-30iA R-30iA Mate

Opción Estándar Estándar Tipo Tipo
Tipo RIA Tipo CE Estándar
(Único) (Dual) RIA CE
Estándar B (*) A A A A (**) A A
Tipo de paro configurado
(Modelo de paro C) N/A N/A C C N/A C C
(A05B-2500-J570)
(*) R-30iA estándar (único) no tiene desconexión de servo.
(**) El R-30iA Mate Estándar no tiene desconexión de servo, y el tipo de entrada de SVOFF es el paro por
desconexión de potencia.
s- 13
El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versión del software.
Consultar la "Versión de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla
de versión de software.
Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) opcional

"Configuración del tipo de paro (Tipo de paro C)"(A05B-2500-J570) es una función opcional. Cuando se
carga esta opción, el tipo de paro de las siguientes alarmas es el Paro controlado pero sólo en modo AUTO.
En el modo T1 o T2, el tipo de paro es la desconexión de potencia que es la operación normal del sistema.
Alarma Condición
SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de Se pulsó la seta de paro de emergencia del panel de operario.
Emergencia en el panel de operario)
SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola.
emergencia en la consola de programación)
SRVO-007 External emergency stops Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11,
(Paro de emergencia externo) EES2-EES21) están abiertas. Controlador R-30iA
SRVO-194 Servo disconnect La entrada de desconexión de servo (SD4-SD41, SD5-SD51) está
(Desconexión del servo) abierta.
Controlador R-30iA
SRVO-218 Ext.E-stop/ServoDisconnect Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11,
EES2-EES21) están abiertas. Controlador R-30iA Mate
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop En la función DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect En la función DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF.
El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente:

- En el paro controlado, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La función es efectiva para un
sistrema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvían de la trayectoria
programada.
- En el paro controlado, el impacto físico es inferior que el paro por desconexión de potencia. Esta
función es efectiva para sistemas donde el impacto físico sobre la unidad mecánica o la herramienta
EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse.
- La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de
detención del paro por desconexión de potencia, dependiendo del modelo de robot y del eje. Consultar
el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo de detención.
Esta función está disponible sólo para el tipo de hardware CE o RIA.
Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.
El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobación de velocidad (Speed Check) no quedan
afectadas al cargar esta opción.
ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia
y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se necesita tener
en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideración un
aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se carga esta opción.
s- 14
1.7 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

(1) Etiqueta de Transporte
Fig. 1,7 (a) Etiqueta de Transporte
Descripción
Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
• Utilizar una grúa que tenga una capacidad de carga de 300 kg o mayor.
• Use al menos tres eslingas, cada una con capacidad para una carga de 2,450 N (250 kgf) o mayor.
• Use al menos tres cáncamos, cada uno con una capacidad de carga de 6,174 N (630 kgf) o mayor.
(2) Etiqueta de transporte prohibido

(Cuando se especifica la opción de equipo de transporte.)
アイボルトを横引
しないこと
Do not pull eyebolt
sideways
Fig. 1,7 (b) Etiqueta de Transporte prohibido
Descripción
Consulte las siguientes instrucciones cuando programe los movimientos del robot.
• No estirar los cáncamos lateralmente.
s- 15
(3) Etiqueta de rango de movimiento y capacidad de carga.

En el caso de especificación CE, se añade la siguiente etiqueta:
Fig.1.7 (c) Etiqueta de rango de movimiento
s- 16
B-83154SP/02 ÍNDICE DE MATERIAS
ÍNDICE DE MATERIAS
PROLOGO ...................................................................................................p-1
SEGURIDAD ............................................................................................... s-1
1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ........................................................... 1
1.1 TRANSPORTE .............................................................................................. 1
1.2 INSTALACIÓN ............................................................................................... 2
1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO ........................................................................ 5
1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ..................................................... 5
2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR .................................................. 6
2.1 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ........................................................ 6
3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS ............................................................ 7
3.1 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT................................................................... 7
3.2 ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ............ 12
3.3 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ............................................ 14
4 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ....................................... 16
4.1 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA
MUÑECA ..................................................................................................... 16
4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS EQUIPOS ........................................ 17
4.3 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ......................................... 20
4.4 MONITORIZACIÓN DE LA CARGA DE LA JUNTA .................................... 22
4.5 M-3iA/6S Modo de Alta Inercia (opción) ...................................................... 23
4.5.1 Método para ejecutar el programa KAREL usando “CALL programa” ................ 24
4.5.2 Método para ejecutar el programa KAREL directamente ...................................... 26
5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ...... 29

5.1 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) .................................... 30
6 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ......................................... 31
6.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO.................................................................. 31
6.1.1 Comprobaciones diarias ......................................................................................... 31
6.1.2 Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) ........................................... 32
6.1.3 Primeras comprobaciones trimestrales (960 Horas) ............................................... 32
6.1.4 Comprobaciones a realizar cada 3 meses (960 horas) ............................................ 34
6.1.5 Comprobaciones anuales (3,840 Horas) ................................................................. 35
6.1.6 Comprobaciones cada año y medio (5,760 Horas) ................................................. 35
6.1.7 Comprobaciones cada 4 años (13820 Horas) ......................................................... 35
6.2 MANTENIMIENTO....................................................................................... 36
6.2.1 CAMBIO DE BATERÍAS
(COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO (5760 HORAS))....................... 36
6.2.2 Cambio de grasa del mecanismo de transmisión
(Comprobaciones cada 1 año (3,840 horas)) .......................................................... 37
6.2.3 Sustitución dle cojinete esférico de plástico entre la unión A y la unión B y la unidad
de la muñeca ........................................................................................................... 39
c-1
ÍNDICE DE MATERIAS B-83154SP/02
6.3 LIMPIEZA (Cuando se especifica pintura epoxy blanca) ............................. 47

6.3.1 Limpieza del Robot ................................................................................................ 47
6.3.2 Limpiador ............................................................................................................... 47
6.4 ALMACENAJE ............................................................................................. 48
7 MASTERIZACIÓN ................................................................................. 49
7.1 GENERAL ................................................................................................... 49
7.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN ..................... 50
7.3 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ........................................................ 51
7.4 Masterización Rápida (Quick Master) .......................................................... 58
7.5 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE) ................................. 61
7.6 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS .................................. 63
7.7 Q&A ............................................................................................................. 65
7.8 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO .................................................... 66
8 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ......................................................... 67
8.1 GENERALIDADES ...................................................................................... 67
8.2 AVERÍAS , CAUSAS Y MEDIDAS ............................................................... 67
A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........................................ 77
B DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE APRIETE DE LOS
TORNILLOS .......................................................................................... 80
c-2
B-83154SP/02 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN
1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN
1.1 TRANSPORTE
Se puede transportar el robot levantándolo con una grúa. Cuando transporte el robot, asegurarse de
cambiar la postura del robot como se muestra en la Fig.1.1 y levantarlo usando los cáncamos y el equipo
de transporte en sus tres puntos.
Fig. 1.1 Transporte mediante grúa
Sujetar los cuatro cáncamos (M20) a los tres puntos del equipo especial de transporte y levantarlo
mediante las tres eslingas.
NOTA
1 Al levantar el robot, tenga cuidado de que las eslingas no arañen el motor, los
conectores o los cables del robot.
2 Cuando se eleve o se baje el robot con una grúa o carretilla, hacerlo despacio y
con cuidado. Cuando se emplace el robot en el suelo, tener cuidado de no
golpear fuertemente con la superficie en el suelo.
3 Asegurarse de quitar la herramienta antes de transportar el robot.
ADVERTENCIA
Usar el equipo de transporte sólo para transportar el robot. No usar el equipo de
transporte para asegurar el robot.
Antes de transportar el robot, con las abrazaderas de transporte, comprobar que
los tornillos de apriete de las abrazaderas no estén sueltas.
M - 3 iA / 6 S M - 3 iA / 6 A
J 1 ： 4 5 .6 8 ° J 1 ： 4 5 .6 8 °
Grúa
C ra ne J 2 ： 4 5 .6 8 ° J 2 ： 4 5 .6 8 °
Capacidad min
C a p a c it y m in :：300kg
300kg J 3 ： 4 5 .6 8 ° J 3 ： 4 5 .6 8 °
J 4： 0° J 4： 0°
Eslinga
S lin g
Capacidad min
C a p a c it y m in :： 250kg
250kg J 5：90°
J 6： 0°
Posición
R o b o t o de
p o stransporte
t u r e o n t rdel
a n srobot
p o r t a t io n
Cáncamo
E y e b o lt ( (M20)
M 20)
B o lt ( M 1 6 X 5 5 )
Tornillo
(M16X55)
W as he r
Arandela
T r a n stransporte
Útilde p o r t f ixt u r e
NOTA)
NOTE)
1 . Peso
1. G r o s aproximado:
s w e igh t : 1 7 5 k g( M - 3 iA / 6 S )
175kg(M-3iA/6S)
19 0 k g( M - 3 iA / 6 A )
190kg(M-3iA/6A)
2 . E y e b o lt s
2.Cáncamos que cumplenc o m p lie d w itcon
h J JIS
I S BB 1 168
1168
3 . Q u a n t it y 3
3. Cantidad 3 eslingas s lin gs
Fig. 1.1 Transporte mediante grúa
-1-
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN B-83154SP/02
1.2 INSTALACIÓN
La Fig. 1.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot.
50 400
30°
50
6-M20
6 - M 2 Pasante
0 T h r o u gh
(Usar
( U s e tornillos
M 2 0 oM20
r M 1o6M16)
b o lt s )
0
40
50
50
40
0
O12 H 8
3 -Ø
+0 .0 2 7
0 T h r o u gh
Pasante
50
30°
50
Fig. 1.2 (a) Dimensión de la base del robot
Fig.1.2 (b) muestra el área de interferencia de las uniones.
60
OØ1 1637 6 6 8 .1 7
°
63
7
4 0 6 .3 6
°
60
La unión se mueve en esta

área
2 3 3 .1 7 435 Lin k mo ve s t his ar ea.
Al fabricar una base, tener
1 05 10 5 550 Wh en ma kin g p ed est al,
cuidado con las
4 9 8 .0 2 be car efu l to int erf ere nc e.
interferencias mecánicas.
90
90
55
243
243
22°
22°
Fig. 1.2 (b) Área de interferencia de las uniones

-2-
Fig.1.2 (c) muestra un ejemplo de dimensiones de diseño del pedestal.
Consultar esto al diseñar un pedestal.
1 50 0
* 520
50
30°
50
830
02
0
*5
40
50
1 6 60
50
40
*5
6- M 16X 60
0
2 0
50
30°
4 00 150
50
25
0
1 1 2 4 .0 4
Las
D im edimensiones
n s io n o f t h r e e pde la c elos
s o f tres
* a r elugares
m in im u m
n e c e s s a r y d im e n s io n t o r e m o v e m o t o r c o v e r .
marcados con * son el mínimo necesario a
I f d im e n s io n s is le s s t h a n t h e m ,
dimensionar
y o u m a y n o t t a para k e o f f retirar
m o t o r c la
o v e r .cubierta del
motor.
S o p a y Si a t t elas
n t io dimensiones
n. son inferiores, no
podrá quitar la cubierta del motor.
Por lo tanto, tenga cuidado.
Fig. 1.2 (c) Ejemplo de dimensiones de diseño del pedestal.
Fig. 1.2 (d) y Tabla 1.2 (a) muestran la fuerza y momento aplicados a la base del robot
La Tabla 1.2 (b),(c) indica la distancia y el tiempo de detención hasta que el robot se detenga por
desconexión de potencia o por paro controlado después de la entrada de la señal de paro.
Consultar estos datos al considerar la resistencia de la base de la instalación.
Tabla 1.2 (a) Fuerza y momento que actúa en la base del robot (Todos los modelos)
Fuerza en
Momento torsor Momento torsor Fuerza en dirección
condiciones
MV (Nm) Mh (Nm) horizontal Fh (N)
verticales Fv (N)
Estática 0.0 1544 0 0
Aceleración/
Deaceleración 1460.0 1830 33.1 1252
Paro de
emergencia 3180.0 4269 298 2597
Table 1.2 (b) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por desconexión de potencia después
de la entrada de la señal de paro
Modelo X Y Z
M-3iA/6S Tiempo de paro [ms] 80 80 80
M-3iA/6A Distancia de detención [mm] 284 284 284
override (velocidad establecida) : 100%
* Posición de máxima carga y máxima inercia.
-3-
1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN B-83154SP/02
Table 1.2 (c) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por Paro Controlado después de la
entrada de la señal de paro
Modelo X Y Z
M-3iA/6S Tiempo de paro [ms] 724 724 724
M-3iA/6A Distancia de detención [mm] 692 692 692
override (velocidad establecida) : 100%
* Posición de máxima carga y máxima inercia.
Mv
Fh Fv
Mh
Fig. 1.2 (d) Fuerza y momento que actúa en la base del robot
-4-
1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO

La fig. 1,3 muestra el área de mantenimiento de la unidad mecánica.
(Ver la sección 8 para la masterización.)
1075
O 1660
1034
806
300
Fig. 1,3 Área de mantenimiento
1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN

Consultar las especificaciones de la sección 3.1 sobre especificaciones de instalación.
-5-
2.CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR B-83154SP/02
2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR

2.1 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR
El robot está conectado al controlador (NC) a través del cable de potencia, de señal y de tierra. Conectar
los cables a los conectores de la parte trasera del robot.
Para más información sobre los cables opcionales, consulte el capítulo 5.
PRECAUCIÓN
1 Antes de conectar los cables, asegurarse de desconectar la alimentación del
controlador.
2 No usar cable de 10m o más largo, sin desatarlo. El cable enrrollado se
calentará y se dañará el mismo.
ADVERTENCIA
Antes de conectar el controlador, asegurarse de conectar el robot y el
controlador con la línea de tierra. De otro momdo, existe un riesgo de
electrocución.
Robot
R o bo t
Controlador
C o n t r o lle r
Potencia,
P o w e r ,s igncable
a l c ade
b le
señal
e a r t h yc cable
a b le de tierra
Conector
C o n n e c t opara
r f o r la
herramienta
e n d e f f e c t o rde la pinza
C o n n e c t opara
Conector r fo r
p opotencia
la wer
C o n n e c t opara
Conector r fo r
s ig n a l
señal
Agujero
T a p roscado
h o le f o rpara
m o umontar
n t in g
el terminal
o f e a r tde
h ttierra
e r m in a l
Fig. 2.1 Conexión del cable
-6-
B-83154SP/02 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS
3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS
3.1 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT
Unión
J 1 B
lin k B
del J1 Panel
C o n n edel
c t oconector
r pa ne l
J Unión
2 lin k B
B
del J2 Unión
J 3 lin B
k del
B J3
J Unión
1 lin k A
A J 2Unión
lin k AA JUnión
3 lin kAAdel J3
del J1 del J2
A C s emotor
Servo r v o m ACotor
fo r J el
para 4 -eje
a x isJ4( M 4 ) JUnión
3 lin kBB
(M4) J 2Unión
lin k BB d l J3
del J2
J 1Unión
lin k BB
JPunto universal
4 - a xis u n iv e r sdel
al
del J1
eje
jo in J4
t
Superficie
E n d e f f e cde
t o rmontaje de
la
m herramienta
o u n t in g f a c edel robot
AServo
C s e rmotor
vo mo AC
t o rpara
fel
o reje
J 2J2 (M2)
- ax is ( M 2 )
Servo
A C motor
s e r v oACmo para
tor Servo
A C s emotor
r v o mACoto r
f o r Jel1 eje
- a xJ1
is ((M1)
M 1) para
f o r J el
3 -eje J3( M
a x is (M3)
3)
Fig. 3.1 (a) Configuración de la unidad mecánica (M-3iA/6S)
-7-
3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-83154SP/02
Unión
J 1 lin k BB
del J1
Panel
C o n n edel
c t oconector
r
pane l
J Unión
2 lin k B
B
del J2 JUnión
3 lin kBAdel J3
J Unión
1 lin k A
A J Unión
2 lin k A
A Unión
J 3 lin kAAdel J3
del J1 del J2
A Cmotor
Servo s e r v oAC
mo tor
para Servo
A C s e motor
rv o m o AC tor
A Servo
C s e r vmotor
o m o tAC
or para
f o r J el
5 -eje
a x isJ5( M(M5)
5)
f o r el
J 6eje
- a xis
J6 ((M6)
M 6)
f o r Jpara el eje
4 - a xis ( M J4
4)
(M4) UniónJ B2 del
lin kJ2
B Unión
J 3 lin kB Bdel J3
Punto universal
J 4 - a xis u n iv e r sdel
al
UniónJ B
1 del
lin k J1
B eje
jo in J4
t
JBastidor
6 c a s in g
del J6
Punto universal
J 6 - a xis u n iv e rdel
sal JPunto universal
5 - a xis u n iv e r s del
al
jo in t eje J6 eje
jo in tJ5
J 5Bastidor
c a s in g
Bastidor
J 4 c a s in g
del J5
del J4 Superficie
E n d e f fe c tde
o r montaje de la
herramienta
m o u n t in g fa del
c e robot
AServo
C s e rmotor
v o m oAC
t o r para el
feje
o r JJ2
2 -(M2)
a xis ( M 2 )
Servo Amotor
C s e rAC
v o para
m o t oel
r A C s e motor
Servo r v o m oAC
tor
f o r J 1eje
- a xis
J1 ((M1)
M 1) fpara
or J 3
el- eje
a xisJ3
( M(M3)
3)
Fig. 3.1 (b) Configuración de la unidad mecánica (M-3iA/6A)
-8-
-
-
X Y
+ -
+
+ +
J 5 ( M - 3 iA / 6 A ) J 4 ( M - 3 iA / 6 A )
-
-
+
-
J 4 ( M - 3 iA / 6 S )
J 6 ( M - 3 iA / 6 A )
Fig. 3.1 (c) Coordenadas de cada eje
-9-
Tabla 3.1 Especificaciones

M-3iA/6S M-3iA/6A
Tipo Robot de mecanismo de uniones paralelas (Parallel link)
Ejes controlados 4 ejes (J1, J2, J3, J4) 6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Instalación De arriba a abajo
J1-J3 Diámetro 1.350 mm , Altura 500 mm
(Nota 2) 720º (4000º/seg)
J4
12.57 rad (69.81 rad/seg) 720º (4000º/seg)
(Nota 2) 720º (2000º/seg) 12.57 rad (69.81 rad/seg)
Rango de movimiento
12.57 rad (34,91 rad/seg)
(Max.velocidad)(Nota1)
300º (2000º/seg)
J5
5,24 rad (34,90 rad/seg)
720º (2000º/seg)
J6
12.57 rad (34,90 rad/seg)
Max.carga (payload) (Nota 2) 6kg
Repetibilidad ±0,1mm
Mecanismo a prueba de entrada de polvo
y de goteo Conforme con IP67
Método de transmisión Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC
Peso de la unidad mecánica 160kg 175kg
79.2dB
Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido A ponderado
aplicado con ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las
Peso de la unidad mecánica siguientes condiciones.
- Carga máxima y velocidad
- El modo de operación es AUTO
Temperatura ambiental: 0 a 45ºC
Humedad ambiental:
Normalmente 75%HR o menos
(No se permite rocío ni escarcha)
Ambiente de instalación Tiempo corto 95%HR o menos
(Dentro del espacio de 1 mes)
Altitud admisible: 1000m o menos sobre el nivel del mar
Vibración: 0,5G o menos
Sin gases corrosivos (Nota 3)
NOTA
1 No llega a cada velocidad axial máxima en distancias cortas de movimiento.
2 La carga permisible en el modo de inercia estándar se muestra en la mitad
superior y la carga permisible en el modo de alta inercia (opción) en la parte
inferior. Para detalles, consulte el apartado 4,5.
3 Consultar con la sección 3.3 sobre las condiciones de carga en la muñeca.
4 Póngase en contacto con el representante del servicio en caso de que vaya a
utilizar el robot en un entorno o un lugar donde haya intensas vibraciones,
mucho polvo, se pueda salpicar aceite u otras sustancias extrañas.
- 10 -
ADVERTENCIA
M-3iA/6S se mueve muy rápido, por lo que los ejes J4/J5/J6 se configuran
siempre para que sólo se muevan en joint para evitar la vibración o la
desconexión de las uniones por movimiento repentino de la muñeca. Por lo
que si programa un control de trayectoria de herramienta como lineal, circular,
etc... y cambia la posición de la muñeca a la vez, la punta de la herramienta
puede que no trace el movimiento linel o circular esperado. (Si mantiene la
posición de la muñeca, el control para interpolar la trayectoria de la herramienta
funciona como con normalidad.)
- 11 -
3.2 ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL

ROBOT
Fig. 3.2 (a), (b) muestra el área de interferencia del robot. Al instalar dispositivos periféricos, asegúrese
de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en condiciones
normales de funcionamiento.
Ø 1350 5 0
13
O
37
1 1 2 4 .0 4
8 8 1 .0 4
200
100
300
Ø 900
O900
ØO1350
1350
Fig. 3.2 (a) Área de interferencia (M-3iA/6S)
- 12 -
Ø 13503 5 0
1
O
37
1 1 8 9 .0 4
9 4 6 .0 4
200
1 80
100
75
300
100
10
30°
ØO
900
900
O 1350
Ø 1350
Fig. 3.2 (b) Área de interferencia (M-3iA/6A)
- 13 -
3.3 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA

La Fig. 3,3 (a), (b) son diagramas de límites de carga aplicada a la muñeca.
• Aplique una carga que no exceda el margen indicado en el gráfico.
• Ver la sección 4.1 sobre el montaje de la herramienta del robot.
0 .5 c m
1c m
1 .5 c m
2c m
4c m
10c m
X ,Y ( c m )
1 6kg
2
2
2 Iz z <0 .0 1 k gm 0 .0 3 5 k gm
3
4
5 5 .2 c m 4kg 2
6 Iz z <0 .0 0 8 k gm
2
0 .0 3 3 k gm
7
7 .6 c m
8
8 .4 c m
9
10
11 3kg 2
2
12 1 1 .9 c m Iz z <0 .0 0 6 5 k gm 0 .0 3 1 5 k gm
13
14
2kg 2
15 2 0 .0 3 0 5 k gm
Iz z <0 .0 0 5 5 k gm
16 16c m
17
18 1kg 2
Iz z <0 .0 0 4 k gm
2 0 .0 2 9 k gm
19
20
0 .1 k g
21 2
0 .0 2 8 k gm
2
Iz z <0 .0 0 3 k gm
22
2 2 .5 c m
23 Modo
H igh de
in ealta
r t ia
inercia
m ode
11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Z (c m )
Nota)
N o t e )Cuando
W h e n se especifica
h igh in e r t iamodo
m o dde altas pinercia
e is e c if ie d
lamvelocidad máxima del eje J4 se restringe a 200gra/seg.
a x s p e e d o f J 4 - a xis is r e s t r ic t e d t o 2 0 0 0 d e g/ s e c .
Fig. 3.3 (a) Diagrama de carga de la muñeca (M-3iA/6S)
- 14 -
5 .3 c m
8 .2 c m
1 1 .2 c m
2 0 .3 c m 1 4 .8 c m
X ,Y ( c m )
6kg
1 Ix x ( Iy y ) <0 .0 6 k gm
2
2 Iz z < 0 .0 9 k gm 2
2 .5 c m
3
4kg
4 2
4 .7 c m Ix x ( Iy y ) < 0 .0 4 k gm
5
Iz z < 0 .0 6 k gm 2
6
6 .4 c m
7
8 3 kg
2
9 Ix x ( Iy y ) <0 .0 2 5 k gm
9 .4 c m Iz z < 0 .0 3 5 k gm 2
10
11
2kg
12 2
Ix x ( Iy y ) <0 .0 1 8 k gm
13 Iz z < 0 .0 2 0 k gm
2
14
1kg
15 2
Ix x ( Iy y ) <0 .0 1 k gm
16 2
Iz z < 0 .0 1 k gm
17 17c m
18
21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Z (c m)
Fig. 3.3 (b) Diagrama de carga de la muñeca (M-3iA/6A)
- 15 -
4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT B-83154SP/02
4 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT

4.1 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL
ROBOT A LA MUÑECA
La Fig. 4.1 (a) y (b) son los diagramas para instalar las herramientas en la muñeca. Escoja los tornillos y
los pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios correspondientes.
Ver el apéndice B “Par de apriete de tornillos” para ver el par de apriete.
PRECAUCIÓN
Advertir que la profundidad de acoplamiento de la herramienta a la brida de la
muñeca debe ser más corta que la longitud de acoplamiento de la brida.
Si
I f yquita esta
o u re m o v e tapa, puede
t h is lid , pasar el cable,
y o u c aetc...
tubo, n p a s por
s c a la
b leparte
,t u b e ehueca
tc . to w
derisla
t hmuñeca.
o llo w p a r t .
A
10 1
37
Ø6
O 6 HH77 de pth 6
profundidad 6
4 .2 4-M6 d e p t h 1 0
4 - M 6
B E q u a lly s p a c e d
profundidad 10
Espaciados
igualmente
8
45
°
6 m in .
O2 5 H7
Ø25 H7
Ø40
O
3 7 .8
40
Longitud
E ffe c t iv e
O 2 5 H7
H7
O 5 0h8h 8
Ø20
O20
le n gt h
efectiva
Ø25
Ø50
3 8 .5
1 1 .5
4
B
8
Sección Vista
V ie wAA
S e c t io B-B
n B -B
2 .8
Fig. 4.1 (a) Herramienta del robot (M-3iA/6S)
- 16 -
B-83154SP/02 4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
°
45
H7
6 H7
O Ø6
4-M6
4 - M 6profundidad
d e p t h 1 0 10
6
Espaciados
E q u a ll s p a c e d
igualmente
Ø40 4 0
O
5 H7
h8
O 2H7
5 0h8
Ø25
OØ50
6 M in
Sección
S e c t io nB-B
B -B
Fig. 4.1 (b) Herramienta del robot (M-3iA/6A)
4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS EQUIPOS

Como se muestra en la Fig. 4.2 (a), (b), los agujeros roscados están provistos para instalar el
equipamiento del robot.
PRECAUCIÓN
Nunca realice operaciones de mecanización adicionales como taladrar o roscar
sobre el cuerpo del robot. Esto puede afectar seriamente la seguridad y la
función del robot.
NOTA
Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no es
seguro. No apretar los tornillos con los tornillos de apriete que se usan para la
unidad mecánica.
PRECAUCIÓN
Los equipos deben montarse de manera que el cable de la unidad mecánica no
interfiera. Si los equipos interfiriesen, el cable de la unidad mecánica se podría
desconectar y ocurrirían problemas no previstos.
- 17 -
2-M6
2 - M 6profundidad
d e p t h 1 3 13
(Cuando
( W h e n r oseb oenvía
t is s heliprobot,
pe d, M se6 adjuntan
s t a in le s s
12
tornillos
b o lt s a de
n d acero
w a s h einoxidable
r s a r e a t tM6
a c hye d .)
5
arandelas.)
12
0
25
10 10
20
25 75
30° D e t a il A
Detalle A
4-M8 profundidad
4- M 8 depth 171 7
(Cuando ( W se
h e nenvía
r o b oel
t isrobot,
s h ipse
p e adjuntan
d, M 8
Detalle
D e t a il B:
B
tornillosbde
o lt sacero
a re a inoxidable
t t a c h e d .) M8.)
307
8 8 1 .0 4
A
B
Fig. 4.2 (a) Superficies de montaje de los equipos (M-3iA/6S)
- 18 -
4-M8
4 - M 8 profundidad
d e p t h 1 7 17
(Cuando
( W h e n r ose b o envía
t is s hel
ip robot,
p e d , Mse adjuntan
8 b o lt s
tornillos
a r e a t t ade
c hacero
e d .) inoxidable M8.)
2-M6
2 - M 6profundidad
d e p t h 1 3 13
(Cuando
( W h e n r ose
b oenvía
t is s heliprobot,
p e d , Mse 6 adjuntan
s t a in le s s tornillos
b o lt s
12
de a nacero
d w a sinoxidable
h e r s a r e aM6
t t a cy harandelas.)
5
e d .)
12
0
85
77
25
10 10
25
75
30°
Detalle
D e t aA
il A Detalle
D e t a ilB:B
307
9 4 6 .0 4
9 4 6 .0 4
A
B
Fig. 4.2 (b) Superficies de montaje de los equipos (M-3iA/6A)
- 19 -
4.3 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD)

PRECAUCIÓN
1 Configurar los parámetros de condición de carga antes de que el robot se
mueva en producción. No realizar operaciones con un robot con exceso de
carga. No esceder de la carga disponible incluyendo los cables de conexión y su
muelle. La operación con sobrecarga puede dar problemas como la reducción
de la vida del reductor.
2 Excesivas colisiones o sobrecargas causan a veces, desconexiones de la
uniones para minimizar los daños. El procedimiento de recuperación se
menciona en el subapartado 6.3.2. del manual de operario.
Estas pantallas sobre las prestaciones del movimiento en la operación, incluyen las PRESTACIONES
DEL MOVIMIENTO, CONFIGURACIÓN DE LA CARGA, información de la carga y los accesorios del
robot.
1 Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú.
2 En la siguiente página, seleccione "6 SYSTEM".
3 Pulse F1, ([TYPE]).
4 Seleccione "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE.
MOTION PERFORMANCE JOINT 10%

Group1
No. PAYLOAD[kg] Comment
1 6.00 [ ]
2 0.00 [ ]
3 0.00 [ ]
4 0.00 [ ]
5 0.00 [ ]
6 0.00 [ ]
7 0.00 [ ]
8 0.00 [ ]
9 0.00 [ ]
10 0.00 [ ]
Active PAYLOAD number =0

[ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD SETING >
IDENT >
5 Se pueden ajustar diez piezas diferentes de información de carga útil utilizando condiciones nº 1 a
10 en esta pantalla. Sitúe el cursor sobre uno de los números y pulse F3 (DETAIL). Aparece la
pantalla MOTION PAYLOAD SET.
MOTION PAYLOAD SET JOINT 100%
Group 1
Schedule No[ 1]:[Comment ]
1 PAYLOAD [kg] 6.00
2 PAYLOAD CENTER X [cm] 0.00
3 PAYLOAD CENTER Y [cm] 0.00
4 PAYLOAD CENTER Z [cm] 0.49
5 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2] 174.00
6 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2] 202.00
7 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2] 102.00
[TYPE] GROUP NUMBER DEFAULT HELP
- 20 -
C e n t e rdeo flar muñeca

Centro o b o t f la n ge
xg( c m )
z g( c m )
2
Iy ( k gf ・ c m ・ s )
Centro
C e n t ede
r ogravedad
f gr a v it y
Masa
M a s s :mm(kg)
( k g)
2
Ix ( k gf ・ c m ・ s )
y g( c m )
X
Centro
C e n t e de
r of gr a v it y
gravedad
Figura 4,3 Sistema de coordenadas de la herramienta.
6 Configure la carga útil, la posición del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad
en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta
pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estándar respectivas (sin configuración
del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente
mensaje: La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarán. Set it? (¿Establecer?)" Responda al mensaje
con F4 ([YES]) o F5 ([NO]).
7 Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro número de
estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegará a la pantalla MOTION
PAYLOAD SET para otro grupo.
8 Pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE. Pulsar F5
([SETIND]), y entrar la carga útil deseada ajustando el número de condición.
- 21 -
4.4 MONITORIZACIÓN DE LA CARGA DE LA JUNTA

PRECAUCIÓN
1 Puede ocurrir una desconexión de la unión cuando se visualice un mensaje de
aviso en el programa. Al ejecutar el programa, ajustar la velocidad y la ACC
para evitar que se visualice el mensaje de aviso.
2 Al ejecutar una aplicación de seguimiento de línea (tracking), la carga de la
unión cambia por la posición de trabajo. Ejecutar las pruebas suficientes y
confirmar que no se visualiza ningún mensaje.
3 Esta función se calcula mediante la información de la carga. Por lo que es
necesario configurar la información de la carga. Asegurarse de realizar la
configuración de la carga concerniente al apartado. Si el peso, posición del
centro de gravedad de la carga y la inercia del centro de gravedad no se
configuran correctamente, no obtendrá un resultado correcto.
La función de monitorización de la carga de la unión se utiliza para comprobar la posibilidad de que se

desconecta una unión cuando se ejecuta un programa.
Si se ejecuta un programa de test, los valores de la carga de la unión guardados en
$DISLOC_PCT que está en la variable del sistema $GNKT_VAR. y la carga máxima de la unión se
configura en
$DISLOC_MAX. Si el valor es de 100 o más, se visualizará un mensaje y la desconexión puede
ocurrir.
El mensaje de aviso que se visualiza es “MOTN-522 Load joint excess. (G es el número de grupo, J el
número del eje, L número de línea con nombre de programa) Sobre le movimiento que produjo el mensaje
de aviso, llevar a cabo
medidas para relajar el cambio de posición en la instrucción, y velocidad que se refiere a la carga de la
unión
mediante los siguientes métodos.
1 Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú.

2 En la siguiente página, seleccione "6 SYSTEM".
3 Pulse F1, ([TYPE]).
4 Seleccionar “System variables”. Se visualizará la pantalla de variables del sistema.
5 Mover el cursor a $GNKT_VAR y pulsar la tecla ENTER.
6 Si quere ir al valor actual de la carga de la unión, mover el cursor a $DISLOC_PCT y pulsar la tecla
ENTER.
System variables joint 1%
$GNKT_VAR[1].$DISLOC_PCT
1 [1] 12.345
2 [2] 67.890
3 [3] 98.765
7 Si quere ir al valor actual de la carga de la unión, mover el cursor a $DISLOC_MAX y pulsar la

tecla ENTER.
- 22 -
System variables joint 1%

$GNKT_VAR[1].$DISLOC_MAX
1 [1] 12.345
2 [2] 67.890
3 [3] 98.765
4.5 M-3iA/6S Modo de Alta Inercia (opción)

Sobre el modo de Alta Inercia (opción) en el M-3iA/6S
En el M-3iA/6S, se preparan los mejores parámetros de servo-movimiento dependiendo de la magnitud de
la inercia. La major operación de suma y resta de velocidades puede ser alcanzada estableciendo el
parámetro que coincida con la especificación del modo de inercia de carga de la muñeca. El parámetro se
cambia ejecutando los siguientes programas KAREL (se abrevia como KAREL para método de cambio
de especificación de carga de la muñeca)
• M3SSETST.PC: Modo de inercia estándar

• M3SSETHI.PC: Modo de alta inercia
Esta función necesita M-3iA/6S High Inertia Option (A05B-****-J595). M-3iA/6S está configurado en el
modo de inercia estándar cuando se suministra el robot.
Método de desplazamiento
Existen los siguientes dos métodos para ejecutar los programas KAREL para el cambio de carga de
muñeca. Úselos de acuerdo al propósito para el que están creados.
1) Método para ejecutar el programa KAREL usando “Call program” → Consultar el apartado 4.5.1
• El programa KAREL es establecido en la instrucción CALL del programa TP y el parámetro se
establece especificando el argumento que muestra el número de grupo y ejecutándolo. El
parámetro del M-3iA/6S de un grupo específico puede ser cambiado con este método.
Instrucción
Instruction que
that llama
calls Example
Ejemplo of
deprogram：
programa: Group number
Especificación del
al programa
program specification for
número de grupo
１： CALL M3SSETHI(１) argument
para el argumento
2) Método de ejecución del programa KAREL directamente → Consultar el apartado 4.5.2

• Seleccionar y ejecutar el programa KAREL en la pantalla de selección de programas.
• Si dos M-3iA/6S o más existen en el sistema multigrupo, con éste método es posible cambiar el
parámetro de carga para los dos o más M-3iA/6S a la vez estableciendo el mismo valor para
todos.
NOTA
1 Ejecutar los programas KAREL para el cambio de carga de muñeca en arranque controlado.
2 Tener presente que las trayectorias y el tiempo de ciclo de una instrucción de movimiento cambian
si se ejecuta el KAREL para cambiar la especificación de inercia de carga.
Depende de lo siguiente, y explica el método para ejecutar KAREL para cambiar la especificación de
inercia de la carga de la muñeca.
- 23 -
4.5.1 Método para ejecutar el programa KAREL usando “CALL

programa”
∗ Los siguientes procedimientos asumen el hecho de cambiar al modo de alta inercia para el grupo 1
de un M-3iA/6S.
Procedimiento de ejecución
1 Ir a la pantalla de variables de sistema
Tecla MENU → Seleccionar "System" y pulsar la tecla F1 (pantalla) → Seleccionar "System variables"
MENU key → Select “System” and press F1 key(screen) → Select “System variables”
2 Poner la variable $KAREL_ENB a 1

3 Abrir la pantalla de edición de TP (Tecla EDIT)
4 Seleccionar “CALL program” desde las instrucciones de programa
TeclaF1
F1key (INST)
(INST) →Select "CALL"
→Seleccionar CALL →Seleccionar
→Select CALL program
"CALL program"
Entonces se muestran las siguientes pantallas

SYST-039 Operation Mode T2 Selected
PROGRAM list JOINT 10 %
1 A1 5
2 HOME_IO 6
3 M3ASETHI 7
4 M3SSETST 8
A1
1/2
1: CALL . . .
[ End ]
Select item
PROGRAM MACRO KAREL STRINGS
5 Pulsar la tecla F3 (KAREL) A continuación, seleccionar KAREL M3SSETHI del modo de alta
inercia ya que aparece de las siguientes pantallas.
KAREL list JOINT 10 %
1 GEMDATA 5 MEM_PORT
2 GET_HOME 6 PYLDM36S
3 M3SSETHI 7
4 M3SSETST 8
A1
1/2
1: CALL . . .
[ End ]
Select item
PROGRAM MACRO KAREL STRINGS
- 24 -
6 Pulse F4 (SELECT). Seleccionar “Constant” Entonces aparecen las siguientes pantallas
A1 LINE 0 T2 ABORTED
A1 JOINT 10%
1/2
1: CALL M3SSETHI ( Constant )

[ End ]
[ CHOICE ]
7 El número de grupo (aquí es 1) se introduce situándose con el cursor en “Constant”

A1 JOINT 10%
1/2
1: CALL M3SSETHI ( 1)
[ End ]
POINT TOUCHUP>
8 Ejecute el programa.
Push FWD
Pulsarla teclakey
FWDwhile pushing
mientras seSHIFT key.
pulsa la SHIFT.
Entonces se muestran las siguientes pantallas Esto muestra el hecho de que KAREL M3SSETHI.PC
de alta inercia se está ejecutando.
- 25 -
SERVO-333 Power off to reset

Esto significa que el modo ha USER JOINT 10%
This means mode
cambiado a altaisinercia.
changed
to high inertia mode.
High Inertia Mode parameter set . ( GP : 1)
－－－－－－－－ WARNING －－－－－－－－－－

－ Path and Cycle Time is Changed ！！－
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
Please power off

Apagar y encender el
Please turn off the controller
controlador.
power and turn it on.
9 Encienda la alimentación nuevamente.
El cambio de parámetro acaba aquí.
4.5.2 Método para ejecutar el programa KAREL directamente

Escenario de uso
Se asume que los siguientes grupos de movimiento están configurados.
1er grupo: M-3iA/6S
2º grupo: M-3iA/6S
3er grupo: M-3iA/6A
Con el método explicado en este capítulo es posible establecer el modo de alta inercia a la vez en los dos
primeros grupos de M-3iA/6S, es posible configurar el primer y segundo grupo de servo parámetros al
modo de alta inercia a la vez.
NOTA
Si se quiere establecer el modo de alta inercia del M-3iA/6S del grupo 1 a y el M-3iA/6S del segundo
grupo a inercia estándar, el método de este capítulo no puede ser usado.
En este caso, crear dos programas como los siguientes y realizar el cambio de parámetro con el método
del capítulo 1.
1 Dar tensión de nuevo después de ejecutar el programa 1.

2 Dar tensión de nuevo después de ejecutar el programa 2.
Example of program 1ergrupo es

1st group is
Program 1: modo de alta
High Inertia mode
inercia
1: call M3SSETHI(１)
Program 2:
1: call M3SSETST(２) do
22nd group
grupo esismodo
Standard
de inercia Inertia
mode
estándar
- 26 -
Procedimiento de ejecución
1 Ir a la pantalla de variables de sistema
Tecla
MENU MENU
key →→ Pulsar
PresslaF1tecla
key F1 (pantalla)
(screen) después
after de seleccionar
selecting "system"Select
“system”→ → Seleccionar "System variables"
system variables
2 Poner la variable $KAREL_ENB a 1

3 Ir a la pantalla de selección de programas
Tecla de selección de programa → seleccionar KAREL por la tecla F1 (tipo)

program select key→ select KAREL by F1 key （type）
Se mostrarán los 3 programas KAREL

Select G1 JOINT 10%
710186 bytes free 1/7
No . Program name Comment
1 GEMDATE PC [ GEM Vars ]
2 GET_HOME PC [ Get Home Pos ]
3 M3SSETHI PC [ high inertia ]
4 M3SSETST PC [ standard inertia ]
5 MEM_PORT PC [ ]
6 PYLDM36S PC [ M-3iA/6S payload ]
[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ ATTR ] >
4 Posicionarse con el cursor encima del programa KAREL de la carga que debe ser establecida y
pulsar ENTER. Entonces se selecciona M3SSETHI.PC que es el KAREL para establecer el modo de
alta inercia, según sigue. El programa seleccionado se muestra en dos sitios diferentes:
M3SSETHI LINE 0 T2 ABORTED

Select G1 JOINT 10%
710186 bytes free 3/7
No . Program name Comment
Se muestra
Selected el nombre
program namedel
is 1 GEMDATE PC [ GEM Vars ]
programa seleccionado. 2 GET_HOME PC [ Get Home Pos ]
shown. 3 M3SSETHI PC [ high inertia ]
4 M3SSETST PC [ standard inertia ]
5 MEM_PORT PC [ ]
6 PYLDM36S PC [ M-3iA/6S payload ]
M3SSETHI is selected
[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ ATTR ] >
- 27 -
5 Ejecute el programa.
Pulsarla
Push FWD tecla FWD
key mientras
while pushingseSHIFT
pulsakey.
la SHIFT.
Entonces se muestran las siguientes pantallas Este es el caso de ejecución del KAREL
M3SSETHI.PC de modo de alta inercia.
Esto significa que el modo del SERVO-333 Power off to reset

This means
grupo 1st group aisalta
1 ha cambiado M3SSETHI LINE 0 T2 ABORTED
inercia.
changed to high inertia mode. USER JOINT 10%

Esto
This significa
means 2ndque el modo
group is del
grupo 2 ha cambiado a alta －－－－－－－－ WARNING －－－－－－－－－－
changed to high inertia mode.
inercia. － Path and Cycle Time is Changed ！！－
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
Please power off
Apagar y encender el
Please turn off the controller
controlador.
power and turn it on.
6 Encienda la alimentación nuevamente.
El cambio de parámetro acaba aquí.
- 28 -
B-83154SP/02 5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA
HERRAMIENTA DEL ROBOT
ADVERTENCIA
・ Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario.
・ No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.
・ No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean
añadidos a la unidad mecánica.
・ No remodelar (Añadir cubierta protectora ni fijar un cable exterior más) que obstruya
el comportamiento del cable.
・ No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot.
・ Cortar las longitudes de cable innecesarias. Realizar un aislamiento como envolver
con cinta de acetato. (Ver Fig.5)
・ Si no puede evitar descargas electrostáticas en la herramienta, mantener los más
lejos posible el cable de la herramienta de la zona de trabajo, al cablearlo. Si se
tiene que acercar de forma inevitable, aislarlos.
・ Asegurarse de que los conectores de sellado del lado de la herramienta y el del robot
y de los terminales de los cables,
para evitar que el agua entre en la unidad mecánica. Acoplar también una cubierta
en el conector que no se use.
・ Comprobar de forma rutinaria que el conector no esté suelto y que los cables no
estén deteriorados.
Cuando no se toman en cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados.
Cable de la herramienta
End effector (hand) cable
Cut unnecessary
Cortar length
las longitudes of unused
de cable Insulation processing
wire rod Aislamiento
innecesarias.
Fig.5 Disposición del cable de la herramienta (pinza)
- 29 -
5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-83154SP/02
5.1 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN)

La Fig. 5.1 muestra la posición y el pineado de la interface de la herramienta (RI/RO).
Interface de la herramienta del robot (RI/RO) (lado de la salida)

E n d e f f e c t o r in t e r f a c e （ R I/ R O ）（O utput s id e ）
H a n 2 4 D D ( H A R T IN G )
21 RO7 17 24V 13 R I8 9 R I1 5 RO5 1 RO1
22 RO8 18 24V 14 X P P A B N 10 R I2 6 RO6 2 RO2
23 0V 19 24V 15 R I5 11 R I3 7 XHB K 3 RO3
24 R I7 20 24V 16 R I6 12 R I4 8 0V 4 RO4
※ Común altarmario
C ommon o R - 3 0 iAR-30iA
A c a b A,
in e R-30iA
t 、 R - 3 0 Mate
iA M a (Tipo
t e （ O pOpen
e n a ir air)
ty pe ）
Fig. 5.1 Señal RI del end effector (EE) para control de herramienta.
PRECAUCIÓN
Consulte el Manual de mantenimiento eléctrico del controlador para consultar
sobre el cableado de periféricos y la herramienta de trabajo, o contactar con
FANUC.
- 30 -
B-83154SP/02 6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
6 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO
El funcionamiento óptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los
procedimientos de mantenimiento periódicos presentados en este capítulo. (Ver APÉNDICE A TABLA
DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO)
NOTA
Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo
parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3.840 horas al año.
Cuando se supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias
de mantenimiento descritas en este capítulo calculándolas en proporción a la
diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3.840 horas/año.
NOTA
Cuando la pintura se decapa debido a los trabajos de mantenimiento, pintar otra
vez la pieza que se desconchó. Pintarlo particularmente con la pintura
designada a la vez que con la indicación de la epoxy blanca. Cuando no se pinta
el robot, no se puede asegurar que sea resistente para ambientes farmacéuticos
o cáusticos.
6.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO
6.1.1 Comprobaciones diarias

Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar
el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasión lo requiera los siguientes elementos.
(1) Después del funcionamiento automático

Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar
1 Vibración, ruidos Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin
anormales y vibraciones extrañas o ruidos. Compruebe también si la temperatura de
calentamiento de motor. los motores es excesivamente elevada.
2 Cambios en la Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de
repetibilidad las posiciones de parada anteriores.
3 Dispositivos periféricos Compruebe que los dispositivos periféricos funcionan correctamente
para un funcionamiento según las órdenes del robot.
correcto
4 Frenos para cada eje Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de 0.2 mm
cuando se desactiva la potencia.
- 31 -
6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-83154SP/02
6.1.2 Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas)

Comprobar los siguientes elementos en un especio de tiempo inferior a un mes y cada 320 horas, y en lo
sucesivo cada tres meses. (Consulte el subapartado 6.1.4.)

1 Comprobar la abrasión del Comprobar el estado de abrasión del cojinete, si la distancia es
cojinete de la parte de la inferior al valor permitido, sustituir el cojinete. (Ver Fig.6.1.2)
conexión entra la unión A y
B y antre la unión B y la
muñeca
2 Limpìeza del ventilador Si la ventilación de la unidad de control esta sucia, apague la
alimentación y limpie la unidad
C he c k a
Puntos p ocomprobar
in t s
M e a s uesta
Medir re th is d is t a n csie ,es de
distancia,
if it is 2o
202mm 0 2menos,
m m o r sustituir
le s s , los
Puntos a C h e c k ap comprobar
Puntos o in t s r e p la c e b u s h s t o n e w a r t ic le .
cojinetes.
C h e cPuntos
k p o in t sa C h ecomprobar
c k p o in t s
comprobar
203
C he c k p
Puntos aocomprobar
in t s
Puntos
C h e c k ap o
comprobar
in t s
Fig.6.1.2 Puntos de comprobación de las uniones A y B de la conexión del cojinete
6.1.3 Primeras comprobaciones trimestrales (960 Horas)

Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al año.
(Consulte el subapartado 6.1.5.)

1 Cables utilizados en la Compruebe que los conectores de los motores y los paneles del
unidad mecánica conector están conectados de forma segura. (Nota 1)
2 Reapretar los tornillos Apriete más los tornillos de montaje de la herramienta del robot y los
principales externos tornillos principales externos. (NOTA 2)
3 Comprobar la unión B Comprobar que no haya cortes, dobleces o grietas. (NOTA 3)
4 Limpieza y comprobación Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y
de cada pieza comprobar las piezas por si hay roturas y defectos. (NOTA 4)
5 Cable de la herramienta Comprobar si hay algún corte en el cable.
6 Comprobar el cable del Compriebe si el cable conectado a la consola de programación está
robot, el de la consola y el demasiado retorcido.
de conexión del robot
- 32 -
NOTA 1) Puntos de inspección y elementos a comprobar de los conectores
Puntos de inspección de los conectores

- Cables de conexión del robot, terminales de tierra y cables de usuario
Elementos a comprobar
- Conector cuadrado: Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado.
- Terminal de tierra: Comprobar que el conector no esté suelto.
Fig. 6.1.3 (a) Comprobar las partes del conector
(NOTA 2) Puntos para re-apretar

- Los tornillos de montaje de la herramienta, tornillos de montaje del robot y tornillos que han de ser
quitados para la inspección, necesitan ser re-apretados.
NOTA 3) Unión B
- Comprobar la unión B en referencia a la Fig. 6.1.3 (b).
Unión
J 3 linB
k del
B J3
J 2B lin
Unión delk J2
B
Unión
J 1Blin
delk J1
B
Fig. 6.1.3 (b) Comporbar la unión B
- 33 -
NOTA 4) Limpieza
- Puntos de limpieza necesarios, polvo en las partes planas, sedimentación de escorias
Limpiar los sedimentos de forma periódica
En particular, limpiar los siguientes puntos cuidadosamente.
Cercanías del eje de la muñeca y sellado de aceite

→ Si se adhieren escorias o suciedad a la junta de sellado de aceite, puede ocurrir una fuga de aceite.
- Comprobar si en los alrededores de los puntos de inspección necesarios, hay desgastes
significativos en la parte de la muñeca debido al frotamiento contra el cable de la pinza.
- Comprobar si hay alguna señal que haga indicar que ha habido una colisión cerca de la
pinza.
- Comprobar si la grasa en el reductor está correcta o si hay fugas de aceite.
→ Si se encuentra aceite después de haberlo limpiado, es posible que exista una fuga de aceite.
Fig. 6.1.3 (c) Parte a limpiar
6.1.4 Comprobaciones a realizar cada 3 meses (960 horas)

Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 3 meses y cada 960 horas.

1 Comprobar la abrasión del cojinete de la parte de la conexión (Consulte el subapartado 6.1.2)
entra la unión A y B y antre la unión B y la muñeca
2 Limpìeza del ventilador (Consulte el subapartado 6.1.2)
- 34 -
6.1.5 Comprobaciones anuales (3,840 Horas)

Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 1 año y cada 3,840 horas.

1 Cables utilizados en la unidad mecánica (Consulte el subapartado 6.1.3.)
2 Reapretar los tornillos principales externos (Consulte el subapartado 6.1.3.)
3 Limpieza y comprobación de cada pieza (Consulte el subapartado 6.1.3.)
4 Cable de la herramienta (Consulte el subapartado 6.1.3.)
5 Sustituir el aceite del reductor y de la muñeca (Consulte el subapartado 6.2.2.)
6 Comprobar el cable del robot, el de la consola y el (Consulte el subapartado 6.1.3.)
6.1.6 Comprobaciones cada año y medio (5,760 Horas)

Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 1 año y medio y cada 5760 horas.

1 Sustitución de la batería Cambie la batería de la unidad mecánica.
(Consulte el subapartado 6.2.1)
6.1.7 Comprobaciones cada 4 años (13820 Horas)

Compruebe los siguientes elementos cada 4 años (13,820 horas).

1 Sustituir el cable de la unidad Contactar con FANUC sobre el método de sustitución
mecánica
- 35 -
6.2 MANTENIMIENTO
6.2.1 CAMBIO DE BATERÍAS (COMPROBACIONES CADA AÑO Y

MEDIO (5760 HORAS))
Los datos de posición de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las baterías de seguridad.
Las baterías deben cambiarse cada año y medio. Seguir también este procedimiento de cambio cuando se
produzca una alarma de caída de tensión en la batería de seguridad.
1 Mantenga la potencia activada. Pulse la tecla de PARO DE EMERGENCIA para que el robot no se
mueva.
PRECAUCIÓN
Si cambia las baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de
posición actuales. En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la
masterización.
2 Extraer la tapa del compartimiento de las baterías. (Fig.6.2.1)

3 Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías.
4 Poner baterías nuevas en el compartimiento de las baterías. Preste atención a la orientación de las
baterías.
5 Cerrar la tapa del compartimiento de las baterías. Aplicar LOCTITE 242 al tornillo de montaje de la
placa.
P la t e m de
Tornillo o u nacero
t in g inoxidable de
s t a in le s sde
montaje b ola
lt placa
M 8X 20 6
M8x20, ( 6pzs
pc s )
Placa
P la t e
B a t t e ry b o x
Compartimie
nto de Paquete
P a c k in g
baterías A290-7523-X261
A 290- 7523- X 261
2°
( T h is is a t taa clah e
(Acoplado d
placa.)
t o p la t e .)
SEspacio
p e c o f de
b a tla
t e batería:
r y 　：　 A A98L-0031-0005
98L - 0031- 0005
BCompartimie
atte ry c a s e Tapa
C a s e del
c ap
((Batería
D b a t t e rD
y 4pzs)
4pc s )
nto de las compartimiento
baterías
Fig. 6.2.1 Cambio de baterías
- 36 -
6.2.2 Cambio de grasa del mecanismo de transmisión

(Comprobaciones cada 1 año (3,840 horas))
Sustituir el aceite de la muñeca y de los reductores ejes J1, J2 y J3, cada año o 3,840 horas de operación
siguiendo los siguientes procedimientos.
. Ver la tabla 6.2.2 para el nombre del aceite y la cantidad.
Tabla 6.2.2 (a) Sustitución periódica del aceite cada 1 año (3,840 horas)
Modelo Posición de suministro Cantidad Nombre del aceite
Reductor de los ejes J1 a J3 Cada 390ml
M-3iA/6S Shell Cassida
Muñeca 410ml
Fluids GL150
Reductor de los ejes J1 a J3 Cada 390ml
M-3iA/6A Espec: A98L-0040-0255
Muñeca 850ml
Table 6.2.2 (b) Posición de engrase

Posición
Posición de suministro
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Reductor del eje J1 0º Arbitrario Arbitrario
Reductor del eje J2 Arbitrario 0º Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Reductor del eje J3 Arbitrario Arbitrario 0º
Muñeca (M-3iA/6S) Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Muñeca (M-3iA/6A) Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Para el cambio o rellenado de aceite, utilice una posición arbitraria.
PRECAUCIÓN
Si el engrase se hace de forma incorrecta, puede causar daño al retén,
provocando una fuga de grasa y una operación anormal. Por lo tanto, cuando
lleve a cabo el engrase tome las siguientes precauciones.
1 Utilice sólo aceite del tipo especificado. El uso de un aceite diferente al
especificado puede dañar el reductor o provocar otros problemas.
2 Para evitar accidentes provocados por resbalones, limpie el suelo y el robot
de cualquier resto de grasa.
Engrase del eje básico (común a los ejes J1/J2/J3)

1 Desconectar la tensión de alimentación del controlador.
2 Confirmar la posición del reductor con referencia a la Fig.6.2.2 (a).
3 Quitar el tornillo de acero inoxidable, la cubierta y la junta según la Fig.6.2.2 (b).
4 Colocar una botella bajo la salida de aceite para recoger el aceite y quitar el tornillo de la salida de
aceite. Después de que se inició la salida del aceite, abrir el respiradero. (Si se abre el respiradero
antes de que salga el aceite, éste se derramará. Por lo tanto, abrir el respiradero después de que se
inició la salida del aceite).
5 Si ha salido todo el aceite, montar el tornillo en la salida de aceite. Si vuelve a utilizar el tornillo
de salida de aceite, asegurarse de volverlo a sellar con cinta de sellado.
6 Abrir la entrada y el agujero de ventilación y suministrar al reductor las cantidades de aceite
reguladas.
7 Montar el tornillo en la entrada de aceite y el agujero de ventilación. Si vuelve a utilizar el tornillo
8 Acoplar la cubierta y la junta. Para este caso en concreto, reemplazar la junta sellante por una
nueva para mantener los efectos de la opción de alta protección ante polvo y líquidos. Aplicar
LOCTITE 242 par alos tornillos de acero inoxidable de montaje de la cubierta.
- 37 -
L Etiqueta
a b e l ( J 1(J1)
)
Sección
S e c t io A-A
n A -A
A A
LEtiqueta
a b le ( J 3(J3)
)
LEtiqueta
a b e l ( J 2(J2)
)
Sección
S e c t io nC-C
C -C
Sección B-B
S e c t io n B -B
Fig.6.2.2 (a) Posición del reductor del eje básico
O il in le t de aceite
Entrada
tape r p
clavija lu g R c 3 / 8
Rc3/8
V e n t ila t o r h o le
Respiradero
t a p e r pRc1/4
Clavija lu g R c 1 / 4
S t a in le sde
Tornillo s b o lt
M 8X 20 (6)
acero
inoxidable
M8x20 (6)
Junta
P a c k in g
A290-7523-X261
A 290- 7523- X 262 O il o u tde
Salida le t aceite
(Acoplada
( T h is is a tat ala
c hplaca.)
e d t o c o v e r .)
S e c t io nA-A
Sección A -A t a p e r pRc3/8
clavija lu g R c 3 / 8
Cubierta
C over
Fig.6.2.2 (b) Suministrar aceite al eje básico
- 38 -
Engrase del eje de la muñeca

1 Desconectar la tensión de alimentación del controlador.
2 Colocar una botella bajo la salida de aceite para recoger el aceite y quitar el tornillo de la salida de
aceite. A continuación, quitar el respiradero. 12 hueco angular cuyo ancho entre planos es 14mm, se
pueden usar para brir y cerrar la entrada de aceite en la muñeca.
En el caso del M-3iA/6S, puede sacar aceite insertando el tubo en la entrada de aceite si no puede
abrir la salida con la posición de la mano. La longitud de la clavija del tubo es de 80mm desde el
manguito de engrase.
3 Si ha salido todo el aceite, montar el tornillo en la salida de aceite. Si vuelve a utilizar el tornillo de
salida de aceite, asegurarse de volverlo a sellar con cinta de sellado.
4 Abrir la entrada y el agujero de ventilación y suministrar ala muñeca las cantidades de aceite
reguladas.
5 Montar el tornillo en la entrada de aceite y el agujero de ventilación. Si vuelve a utilizar el tornillo
O il in le t,de
Entrada v eaceite,
nt ilat or agujero
h ol e de
ta p er p lu g R c 3 / 8
ventilación
( U s e arRc3/8
clavija bi tr ar y o n e a s oi l i nl et a n d
Entrada
O il in le t, de aceite,
v e nt ilat or agujero
h ol e de u s e aarbitrariamente
(Usar n ot h er a s v e nt ilat
unaorcomo
h ol e. )
ventilación
ta p er p lu g R c 3 / 8 entrada de aceite y la otra como
clavija
( U s e arRc3/8
bi tr ar y o n e a s oi l i nl et a n d agujero de ventilación.)
u s e aarbitrariamente
(Usar n ot h er a s v e nt ilat
una or como
h ol e. )
entrada de aceite y la otra como
agujero de ventilación.)
Salida
O il o ut de
le t aceite Salida
O il o ut de
le t aceite
(M6x8)
( M 6 X 8) tornillo de
s e al b ol t sellado (M6x8)
( M 6 X 8) tornillo de
s e al b ol t sellado
M - 3 iA / 6 S M - 3 iA / 6 A
Fig.6.2.2 (c) Suministrar aceite al eje de la muñeca
6.2.3 Sustitución dle cojinete esférico de plástico entre la unión A

y la unión B y la unidad de la muñeca
Si los cojinetes esféricos de plástico estuviesen desgastados, sustituirlos según el siguiente procedimiento.
Sustituir los dos cojinetes, derecho e izquierdo, a la vez.
Excesivas colisiones o sobrecargas causan a veces, desconexiones de la uniones para minimizar los daños.
Consultar este apartado sobre el procedimienot de recuperación
- 39 -
En el caso de unión sin eje (Unión J2 y unión J3 del M-3iA/6S)

1 Quitar los tornillos de la brida y las arandelas del punto de soporte del muelle. (Ver Fig.6.2.3 (b).)
2 Para evitar dañar el muelle, que no se salga, colocar los tornillos de cabeza extra-corta
(A97L-0218-0502#M5X8) en lugar de los tornillos que se han quitado de la brida. (Ver Fig.6.2.3
(c).) Es una situación normal que la cabeza del tornillo no haga contacto con el pin, por lo tanto, no
apretar fuertemente los tornillos de cabeza extra-corta.
3 Dejar resbalar los cojinetes de plástico para que contacten con la cabeza de los tornillos de cabeza
extra-corta. Quitar los topes desde dentro del muelle. (Ver Fig.6.2.3 (d).)
4 Repetir el mismo procedimiento en muelle del lado contrario de la unión.
5 Quitar los tornillod e cabeza extra-corta y colocar tornillos M5X12 en su lugar. (Ver Fig.6.2.3 (e).)
6 Colocar la fijación del muelle. (Ver Fig.6.2.3 (f).)
7 Extender los muelles mediante la fijación del muelle y desconectar las juntas esféricas. Durante este
proceso, aguantar la muñeca. (Ver Fig.6.2.3 (g).) (Ver Fig.6.2.3 (h).)
8 Es posible mantener el estado de extensión del muelle colocando un tornillo en la fijación del muelle.
(Ver Fig.6.2.3 (g).)
9 Quitar los cojinetes esféricos de plástico (blanco) usando un destornillador.
10 Colocar los cojinetes esféricos de plástico. Aplicar una capa fina de grasa en la superficie que
re-entra de los cojinetes esféricos de plástico. (Ver Fig.6.2.3 (i).)
11 Conectar la unión esférica y soltar la extensión del muelle.
12 Quitar la fijación del muelle.
13 Colocar el tornillo de cabeza extra-corta para evitar daños por si se sale el muelle y colocar los topes.
La dirección del tope es la que el agujero largo está en el lado izquierdo. Poner una capa fina de
grasa en las superficies de contacto de los topes y las partes de plástico.
14 Colocar las arandelas de plástico y los tornillos de la brida de la muñeca. Applicar LOCTITE 242 al
tornillo de la brida y apretarlo con un par de 2.8Nm.
15 En el caso de que las uniones que no incluyen el eje que mueve la muñeca, se puede aplicar el
mismo procedimiento en el cojinete esférico del lado superior y en el cojinete esférico del lado
inferior.
En el caso de unión con eje de movimiento

(M-3iA/6A y unión J1 del M-3iA/6S)
1 Mover el robot hasta que J4=J5=J6=0º
2 Quitar la placa de metal de la abrazadera de cables que se acoplan a la unión A.
3 Colocar una marca en el eje de movimiento para duplicar la fase original de la conexión en el
siguiente proceso. (Ver Fig.6.2.3 (j).)
4 Primeramente, la superficie esférica del lado inferior debería sustituirse. Quitar los tornillos de la
brida y las arandelas del punto de soporte del muelle. (Ver Fig.6.2.3 (b).)
5 Para evitar dañar el muelle, que no se salga, colocar los tornillos de cabeza extra-corta
(A97L-0218-0502#M5X8) en lugar de los tornillos que se han quitado de la brida.
(Ver Fig.6.2.3 (c).) Es una situación normal que la cabeza del tornillo no haga contacto con el pin,
por lo tanto, no apretar fuertemente los tornillos de cabeza extra-corta.
6 Dejar resbalar los cojinetes de plástico para que contacten con la cabeza de los tornillos de cabeza
extra-corta. Quitar los topes desde dentro del muelle. (Ver Fig.6.2.3 (d).)
7 Repetir el mismo procedimiento en muelle del lado contrario de la unión.
8 Quitar los tornillod e cabeza extra-corta y colocar tornillos M5X12 en su lugar. (Ver Fig.6.2.3 (e).)
9 Colocar la fijación del muelle. (Ver Fig.6.2.3 (f).)
10 Extender los muelles mediante la fijación del muelle y desconectar las juntas esféricas inferiores.
Durante este proceso, aguantar la muñeca. (Ver Fig.6.2.3 (g).) (Ver Fig.6.2.3 (h).) en este proceso,
el eje motriz se desprende del motor.
11 Es posible mantener el estado de extensión del muelle colocando un tornillo en la fijación del muelle.
(Ver Fig.6.2.3 (g).)
12 Quitar los cojinetes esféricos de plástico (blanco) usando un destornillador.
13 Colocar los cojinetes esféricos de plástico. Aplicar una capa fina de grasa en la superficie que
re-entra de los cojinetes esféricos de plástico. (Ver Fig.6.2.3 (i).)
- 40 -
Usar grasa del fabricante : NOK Nombre: Klubersynth UH1 14-31
Espec:A98L-0040-0226#0.05KG
14 Quitar las partes que puentean para quitar los cojinetes esféricos de plástico del lado superior. Retire
los 4 tornillos hexagonales (M4). (Ver Fig 6.2.3 (k))
15 Quitar la fijación del muelle. En este proceso, aguantar el par de uniones para que queden paralelas.
Si las uniones no quedan aguantadas en paralelo, se pueden desacoplar las uniones esféricas
superiores.
16 Quitar los muelles laterales inferiores. Tener cuidado de no perder los cojinetes de plástico par ala
conexión del muelle.
17 Acercarse al lado inferior del par de uniones lentamente, de forma que se desacoplen las uniones
esféricas superiores. (Ver Fig.6.2.3 (l).) En este proceso, asegurarse de no dañar los cables. Y tener
cuidado de no separar la mano de la unión, para evitar la deformación de los topes causada por la
compresión de los muelles.
18 Cambiar los cojinetes plásticos esféricos (en blanco) con el mismo procedimiento como en el lado
inferior. Aplicar una capa fina de grasa en la superficie que re-entra de los cojinetes esféricos de
plástico. (Ver Fig.6.2.3 (i).)
19 Acoplar la unión esférica superior.
20 Colocar los muelles inferiores. La dirección del muelle es la que la apertura del gancho se hace hacia
abajo.
21 Colocar la fijación del muelle y extender los muelles.
22 Insertar el final superior del eje motriz al motor de la muñeca con la fase marcada. Antes de este
proceso, no olvidar pasar a través del eje motriz hacia la parte central de plástico de las partes que
puentean.
23 Confirmar que el eje de la muñeca está en la posición 0. Si no está en la posición 0, el eje motriz está
desviado una o varias vueltas de la original.
24 Conectar la unión esférica y soltar la extensión del muelle.
25 Quitar la fijación del muelle.
26 Colocar el tornillo de cabeza extra-corta para evitar daños por si se sale el muelle y colocar los topes.
La dirección del tope es la que el agujero largo está en el lado izquierdo. Poner una capa fina de
grasa en las superficies de contacto de los topes y las partes de plástico.
27 Colocar las arandelas de plástico y los tornillos de la brida de la muñeca. Applicar LOCTITE 242 al
tornillo de la brida y apretarlo con un par de 2.8Nm.
28 Acoplar las partes que puentean. Ver Fig.6.2.3 (m) sobre la posición de montaje. Applicar LOCTITE
242 al tornillo M4 hexagonal y apretarlo con un par de 1.5Nm. (Ver Fig.6.2.3 (k).)
29 Quitar la placa de metal de la abrazadera de cables que se acoplan a la unión A.
- 41 -
JUnión
3 lin kA Adel J3
U p p esuperior
Lado r s id e ( c(conexión
o n n e c t ioentre
n p a rla
t unión
b e t w eAe y
n
lalinB)k cojinete esférico
A a n d lin k B )
s p h e r ic a l b u s h
Unión
J 3 lin kB Bdel J3
L o w einferior
Lado r s id e (conexión
( c o n n e c tentre
io n pla
a rparte
t be tw
B eyelan muñeca)
cojinete
lin k B esférico
a n d w r is t u n it )
s p h e r ic a l b u s h
W r is t ude
Unidad n it muñeca
Fig.6.2.3 (a) Posición del cojinete de superficie esférica (ejemplo del eje J3)
Tornillo de la brida:
A97L-0218-0591#M5X8SUS
Arandela: A98L-0040-0248#M8
4 pzs (incluyendo el lado opuesto)
Aplique loctite 242
Par de apriete 2.8Nm
Fig.6.2.3 (b) Sustitución del cojinete de superficie esférica (1)
Cojinete de plástico (color blanco): A290-7523-X348,

A290-7523-X349
Hacerlos resbalar después de montar el tornillo de cabeza
extra-corta.
Fig.6.2.3 (c) Sustitución del cojinete de superficie esférica (2)
- 42 -
Tope
(Poner el agujero largo en el lado izquierdo
al montar.)
Fig.6.2.3 (d) Sustitución del cojinete de superficie esférica (3)
Tornillo M5x12
(4 tornillos incluyendo el lado
opuesto.)
Fig.6.2.3 (e) Sustitución del cojinete de superficie esférica (4)
Fijación dle muelle
Fig.6.2.3 (f) Sustitución del cojinete de superficie esférica (5)
- 43 -
Envolver la fijación con la

mano de esta manera.
Es posible mantener el estado de

extensión del muelle colocando
un tornillo de M4 muelle.
Fig.6.2.3 (g) Sustitución del cojinete de superficie esférica (6)
Cojinete esférico
de plástico
(A290-7523-X321)
Fig.6.2.3 (h) Sustitución del cojinete de superficie esférica (7)
Suministrar grasa Klubersynth UH1 14-31

en la superficie de re-entrada.
Espec: A98L-0040-0026#0.05KG
Fig.6.2.3 (j) Sustitución del cojinete de superficie esférica (8)
- 44 -
Quitar
R e m o esta
v e thplaca
is m ede t ametal
l p la t e
antes
b e fo rde
e rsustituir el bcojinete
e p la c in g us h.
Fig.6.2.3 (j) Sustitución del cojinete de superficie esférica (9)
Marking
Marca
Fig.6.2.3 (k) Sustitución del cojinete de superficie esférica (10)
- 45 -
M4 tornillos hexagonales para montar la

spartes que puentean
(4 tornillos incluyendo el lado contrario)
Aplique loctite 242
Fig.6.2.3 (l) Sustitución del cojinete de superficie esférica (11)
Cerrar el lado inferior del

C lo s e t h e lo w e r s id e o f
par de uniones.
t h e lin k s p a ir .
Fig.6.2.3 (m) Sustitución del cojinete de superficie esférica (12)
- 46 -
R ode
Kit d ssoorte
u p p o rdel
t k it
vástago
29
1
u1
291 ±1mm
m
m
Fig.6.2.3 (n) Sustitución del cojinete de superficie esférica (13)
6.3 LIMPIEZA (Cuando se especifica pintura epoxy blanca)
6.3.1 Limpieza del Robot

M-3iA se puede limpiar salpicando agua o un limpiador diluido adecuadamente cuando se especifica
pintura epoxy.
Si un chorro fuerte impacta con el robot, es posible que cause excesiva presión de agua y destruya un
bfrazo de robot a prueba de agua. El agua o el limpiador debe salpicarse desde una tobera tipo ducha.
Las manchas pegadas en la superficie del robot deberían limpiarse con un trapo. No cepillar fuertemente
la superficie del robot, debido a que el cepillado puede afectar posiblemente a la superficie que recubre el
robot y al sellado de las juntas del robot.
No salpicar agua ni limpiador en el controlador.
6.3.2 Limpiador
El tratamiento adecuado se adopta para el robot M-3iA (si se especifica pintura epoxy blenca), debe ser
con un material que tenga suficiente resistencia química. Es posible usar un spray para verter el limpiador
en la superficie del robot y el robot se puede mantener en una condición sanitaria adecuada mediante la
limpieza diaria.
Los limpiadores detallados en la tabla 6.3.2 se ha comprobado que no afectan a la superficie del robot
M-3iA (se especifica pintura epoxy blanca. Otor limpiador se tiene que comprobar sobre la superficie del
robot, contactar con FANUC para ello.
Es posible que el alcohol o un disolvente orgánico afecten al robot. No usarlos para limpiar el robot.
- 47 -
Table 6.3.2 Limpiadores que se ha comprobado que no son dañinos para la superficie del robot
DISOLUCIÓN
NOMBRE FABRICANTE TIPO INGREDIENTE PRINCIPAL
(NOTA 1)
Geron Ⅳ ANDERSON Saneador Cloruro amónico 0.2%
Reg13 ANDERSON Saneador Hipocloruro amónico 0.15%
FOMENT ANDERSON Limpiador Hidróxido potásico
1.5%
alcalino Hipocloruro sodico
SUPERLOX X-40 ANDERSON Limpiador Ácido fosfórico
1.5%
ácido
SAN-TEC 5 ANDERSON Limpiador Peróxido de hidrógeno
ácido Ácido acético 0.2%
Ácido peroxiacético
NOTA
1 RELACIÓN DE DISOLUCIÓN = DISOLUCIÓN / (DISOLUCIÓN+AGUA)
2 El limpiador ácido debe aclararse con cuidado y no debe quedar sobre la
superficie dle robot. La superficie del robot no puede econtactar con limpiador
ácido de forma contínua más de 15 minutos.
3 El uso del limpiador de la Tabla 6.3.2 puede ser restringido por la ley del país o
región y su obtención puede ser dificultosa.
4 Cuando la pintura se decapa debido a los trabajos de mantenimiento, pintar otra
vez la pieza que se desconchó. Pintarlo particularmente con la pintura
designada a la vez que con la indicación de la epoxy blanca. Cuando no se
pinta el robot, no se puede asegurar que sea resistente para ambientes
farmacéuticos o cáusticos.
6.4 ALMACENAJE
Para almacenar el robot, ajustarlo a la misma posición como la que se utilizaba para el transporte.
(Consulte el apartado 1.1.)
- 48 -
B-83154SP/02 7.MASTERIZACIÓN
7 MASTERIZACIÓN
La masterización se lleva a cabo para asociar el ángulo de cada eje del robot al valor de los pulsos
contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente, la
masterización es una operación para obtener el valor de conteo de pulsos correspondiente a la posición
cero.
7.1 GENERAL
La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el
encoder de cada eje.
La masterización está realizada de fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones
cotidianas. Sin embargo, la masterización se hace necesaria después de:
- Cambio del motor.

- Sustitución del encoder
- Cambio del reductor.
- Sustitución de cable
- Las baterías de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecánica se han agotado.
PRECAUCIÓN
Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del
encoder se guardan gracias a las respectivas baterías de seguridad. Los datos
se perderán si las baterías se agotan. Cambie periódicamente las baterías del
control y las unidades mecánicas. Se emitirá una alarma para advertir al usuario
cuando haya un voltaje de batería bajo.
Tipos de Masterización
Existen los cinco métodos siguientes para realizar el masterizado:
Tabla 7,1 Tipos de masterización

Masterizado con útil Se lleva a cabo con la ayuda de un útil de masterización antes de trasladar la
mecánico máquina desde la fábrica.
Masterización de posición Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de
cero (Masterización de posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterización se
marcas visuales) lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales.
Masterización rápida Esto se usa para una recuperación rápida cuando el contaje de pulsos se rearma
debido al agotamiento de las baterías. Para usar esto, necesita configurar la
posición de referencia por adelantado.
Masterización de un solo eje Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posición de
masterización de cada eje. Resulta útil al llevar a cabo la masterización de un eje
especifico.
Introducción de datos de Los datos de masterización se introducen directamente.
masterización.
Una vez hecha la masterización, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibración. El

posicionamiento es una operación en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual para
detectar la posición actual del robot.
Esta sección describe el masterizado por posición cero, el masterizado rápido, masterizado de eje
simple y masterizado por entrada de datos. Para más detalles sobre cómo masterizar por útil
mecánico, contactar con FANUC.
- 49 -
7.MASTERIZACIÓN B-83154SP/02
PRECAUCIÓN
1 Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma
inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento
está diseñada para que aparezca sólo cuando la variable de sistema
$MASTER_ENB está a 1 ó 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento, pulse F5
[DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema
$MASTER_ENB vuelve a 0 automáticamente, ocultando así la pantalla de
posicionamiento.
2 Antes de realizar el masterizado, se recomienda que se haga una copia de
seguridad de los datos de masterizado existentes.
El procedimiento de masterización del M-3iA es diferente de otros robots FANUC debido a que tiene una
estructura especial.
Se realiza el masterizado mediante un diálogo como el siguiente.
1 Se realiza el masterizado básico de los ejes (J1 a J3).
2 Mover el eje básico y mover en línea recta la unión universal. (Se ejecuta un programa de forma
automática.)
3 Se realiza el masterizado del eje de la muñeca.
4 Hacer coincidir la fase de la unión universal, una por una.
7.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA

MASTERIZACIÓN
Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma
correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento.
Alarma visualizada
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse not established"
Procedimiento
1 Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6.
(1) Pulsar la tecla de selección de la pantalla
(2) Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
(3) Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
(4) Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER].
(5) Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
(6) Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal].
2 Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5.

(1) Pulsar la tecla de selección de la pantalla
(2) Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM].
(3) Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
(4) Pulsar F3 RES_PCA y pulse F4 [TRUE].
(5) Desconecte y conecte la potencia.
3 Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 3.
(1) Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse not
established".
(2) Girar los ejes por los que ha aparecido el mencionado mensaje, 10 grados en cada dirección.
(3) Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma.
- 50 -
7.3 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS

La masterización en posición cero (masterización de marcas visuales) se realiza con todos los ejes
situados en la posición de 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del
robot. Este tipo de masterización se realiza poniendo todos los ejes en la posición de 0 grados con la
ayuda de sus respectivas marcas visuales.
La masterización en la posición cero implica realizar una comprobación visual, por lo tanto no puede ser
tan fiable. Debería usarse sólo como método rápido.
Procedimiento (masterización de la posición cero)

1 Pulse MENU.
2 Seleccione NEXT y pulse SYSTEM.
3 Pulse F1 [TYPE] y seleccionar Master/Cal.
NOTA
Si existe un programa en RUNNING o PAUSED, abortarlo antes mediente
ABORT.
De otra forma, no se puede proceder con el siguiente paso.
4 Seleccionar "ZERO POSITION MASTER" y F4, YES.
SYSTEM Master/Cal
1 FIXTURE POSITION MASTER

2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press ‘ENTER’ or number key to select.
5 Empieza el masterizado interactivo. Primero, realizar el masterizado del eje mayor.
M-3iA Master
*** Group 1 ZERO POSITION MASTER ***
*** Step 1: Major Axis Master **********
JOG J1, J2, J3

to the mastering position.
If OK, please enter [1]:
NOTA
Si usa una consola LEGACY (monocromo), las líneas de título (“M-3iA Master” a
“Step 1: Major Axis Master”) no se visualizan.
- 51 -
6 Entrar [1], entonces se masterizarán los ejes mayores.
M-3iA Master
Major axes are mastered!

Mastering Data:
J1: 123456
J2: 7890123
J3: -45678
Please press [ENTER]:
_
7 Antes de masterizar el eje de la muñeca, nocesita mover los ejes mayores para hacer una
configuración especial: los ejes superior e inferior de la unión universal deben estar en línea recta.
Este proceso es automético. Entrar [1] para proceder.
M-3iA Master
*** Step 2: Major Axis Motion **********
In this step, J1~J3 will move to the

position: J1~J3 = 27.0320[deg]
Uninstall all mastering fixtures, and

ensure that no obstacle exists on the
motion path.
Enter [1] to proceed:

_
M-3iA Master
*** Step 2: Major Axis Motion **********
Turn to AUTO mode, TP off, abort all TP

programs, and reset all alarms.
If OK, please enter [1].
!!!!!!!!! CAUTION !!!!!!!!!

Robot will move just after
you enter [1].
8 Poner el modo AUTO y la consola en OFF, resetear todas las alarmasy entrar [1].
Entonces se moverán automáticamente los ejes mayores.
- 52 -
9 Poner el modo T1/T2 y la consola en ON.
Entonces realizar el masterizado de la muñeca. Mueva los ejes del robot hasta la posición de
masterización.
M-3iA Master
*** Step 3: Wrist Axis Master **********
Turn to T1 or T2 mode and TP on,

then JOG wrist axes to adjust J4
10 Entrar [1], entonces se masterizarán los ejes de la muñeca.
M-3iA Master
*** Step 3: Wrist Axis Master **********
Wrist axes are mastered!

Mastering Data:
J4: 498623
J5: -913124
J6: 8993789
_
11 Calibrar la fase de unión universal. Mover manualmente el eje J4 a la posición de calibración de la

fase de unión universal. (Ver Fig.7.3 (a))
S tBarra
r a igh trecta
bar
Poner
B e p aparalela
r a lle l t hesta
e s e superficie
s u rfa c e
usando
u s in g s t r a igh t b arecta.
una barra r.
(Hacer coincidir de forma
( R o u gh ly m a t c h in g w it h o u t
aproximada sin útiles de
a n y a c c u r a t e fixt u r e s is O K )
precisión está OK)
Fig.7.3 (a) CAlibración de fase de unión universal
- 53 -
M-3iA Master
*** Step 4: U/J Phase Calibration ******
JOG J4 to the universal joint phase

calibration position.
12 Entrar [1], después se calibra la fase de unión universal del eje J4.
M-3iA Master
JOG J4 to the universal joint phase

calibration position.
J4 universal joint phase is calibrated.

_
13 Después, realizar la calibración de la fase de unión universal de los ejes J5/J6.

(Sólo en caso del M-3iA/6A)
Cuando todas las fases de unión universal estén calibradas, se visualizan los datos de calibración.
M-3iA Master
Universal joint phases are calibrated!

Calibration Data:
J4: 622490
J5: -853742
J6: 8711359
_
- 54 -
14 Aquí finalizan los procedimientos de masterizado.
M-3iA Master
*** Step 5: End ************************
All mastering procedures have done!

_
15 Pulsar [ENTER] para volver al menú [Master/Cal].
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
16 Seleccionar [CALIBRATE] y pulsar [ENTER] para calibrar el robot.
Tabla 7,3 Postura con las marcas de posición alineadas

Eje Posición
Eje J1 0 grados
Eje J2 0 grados
Eje J3 0 grados
Eje J4 0 grados
Eje J5 0 grados
Eje J6 0 grados
NOTA
No hay ejes J5, J6 para el M-3iA/6S.
- 55 -
Cuando la altura de estas dos superficies es la

W h e n hesta
misma, e ighest olaf t h e s e t w o s u r fa c e is s a m e ,
itposición
is z e r ocero.
p o s it io n .
(Común
(C om m a o nlos
t oejes
J 1 /J1/J2/J3)
J 2 / J 3 - a xe s ) Detalle
D e t a ilAA
Fig. 7.3 (b) Posición de la marca (1/3)
B Marca escrita del Detalle

D e t a il D
D
eje J4
S c r ib in g m a r k J 4
Vista
V ie B
w B
DETALLE
D e t a il C C
Fig. 7.3 (c) Posición de la marca (2/3) (M-3iA/6S)
- 56 -
Marca de posicionamiento del eje J4

J 4 - a xis p o s it io n in g m a r k
D e t a il C C
DETALLE
Marca depposicionamiento
J 5 - a xis o s it io n in g m a r kdel eje J5
Marca de pposicionamiento
J 6 - a xis o s it io n in g m a r kdel eje J6
Detalle
D e t a ilDD
Fig. 7.3 (d) Posición de la marca (3/3) (M-3iA/6A)
- 57 -
7.4 Masterización Rápida (Quick Master)

La masterización rápida (Quick Master) es una manera rápida de recuperar el masterizado cuando el
contaje de pulsos se borra debido al agotamiento de las pilas, etc. El procedimiento de masterización
rápida es simple y fácil debido a que este método no necesita de ninguna operación especial para los ejes
de la muñeca o un posicionamiento preciso cmo otros métodos de masterizado. Sin embargo, la
masterización rápida NO se puede usar cuando los datos de masterizado se pierden debido al
mantenimiento mecánico como la sustitución de encoder o desmontajes mecánicos.
Para realizar la masterización rápida, se necesita configurar de antemano una posición de masterizado
(posición de referencia) Si los datos de masterizado cambian realizando el masterizado que no sea la
masterización rápida, necesita configurar una posición de referencia otra vez (Æ configuracion de la
posición de referencia).
La posición de referencia debe configurarse en una posición donde el ángulo del eje principal (J1-J3) sean
más o menos iguales una con otra. Mientras se satisfaga esta condición, Se puede configurar la posición
de referencia en cualquier posición. Por defecto, la posición de referencia se preconfigura a la posición
cero antes del envío desde fábrica. Si su robot no se puede mover a la posición cero debido a su ambiente
de instalación, cambiar la posición de referencia.
Cómo realizar la masterización rápida (Quick Mastering)

Condiciones necesarias
- La versión de Software debe ser 7DA7/07 o posterior.
- Se ha configurado la nueva posición de referencia de masterización rápida.
- No se ha cambiado el encoder después de configurar la posición de referencia.
- El desmontaje mecánico que conduce a la pérdida de datos de masterizado, no se ha hecho después
de que se ha configurado la posición de referencia.
Procedimiento
1 Ir al menú de masterizado [Master/Cal].
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
2 Mueva el robot hasta la posición de masterización rápida (posición de referencia). La masterización

rápida puede compensar errores dentro de media rotación del motor. Por lo tanto, sólo necesita una
comprobación rápida del posicionamiento.
- 58 -
3 Seleccione "3 QUICK MASTER" y pulse la tecla F4 (sí).
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Quick master? [NO]
4 Se visualiza el nuevo masterizado.
M-3iA Master
*** Group 1 QUICK MASTER **************
Robot mastered! Mastering Data:

J1: 230952
J2: 983454
J3: -29814
J4: -45901
J5: 372688
J6: 1739103
_
5 Pulsar [ENTER], se visualizarán los datos nuevos de calibración de cada eje.
M-3iA Master
*** Group 1 QUICK MASTER **************
Universal joint phases are calibrated!

Calibration Data:
J4: -47359
J5: 371085
J6: 1740242
_
6 Pulsar [ENTER] para volver al menú [Master/Cal]. Se completa la nueva masterización rápida.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
- 59 -
Cómo configurar la Posición de Referencia

Condiciones necesarias
- La versión de Software debe ser 7DA7/07 o posterior.
- El masterizado y la calibración están hechos.
- Los ángulos de los ejes pricipales (J1-J3) son más o menso los mismos unos respecto de otros.. El
margen de tolerancia es de 1 grado.
Procedimiento
1 Seleccione "3 QUICK MASTER" y pulse la tecla F4 (sí).
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Set quick master ref? [NO]
2 Se muestra el siguiente mensaje.
M-3iA Master
*** Group 1 SET QUICK MASTER REF ******
Reference position is set!

_
3 Pulsar [ENTER] para volver al menú [Master/Cal]. Se completa la configuración de la mueva

posición de referencia.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
- 60 -
7.5 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE)

La masterización de un solo eje se lleva a cabo eje por eje. El usuario puede especificar la posición de
masterización de cada eje.
Se puede utilizar la masterización de un solo eje si se han perdido los datos de masterización para un eje
específico, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en la batería de seguridad del encoder o
porque se ha sustituido el encoder.
SINGLE AXIS MASTER JOINT 33%
ACTUAL AXIS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 25.255 (0.000) (0) [2]
J2 25.550 (0.000) (0) [2]
J3 -50.000 (0.000) (0) [2]
J4 12.500 (0.000) (0) [2]
J5 31.250 (0.000) (0) [2]
J6 43.382 (0.000) (0) [2]
E1 0.000 (0.000) (0) [2]
E2 0.000 (0.000) (0) [2]
E3 0.000 (0.000) (0) [2]
GROUP EXE
Tabla 7,5 Elementos a ajustar en la masterización de un solo eje

Elemento Descripción
Posición actual La posición actual del robot se visualizará para cada uno de los ejes en grados.
(eje actual)
Posición de Un eje al que se deba aplicar la masterización de un solo eje tiene una posición de
masterización masterización especificada. Sería conveniente seleccionar la posición de 0°.
(MSTR POS)
SEL Para someter un eje a la masterización de un solo eje, este elemento se sitúa en la posición
1. Generalmente, está en 0.
ST Este elemento indica si se ha completado la masterización de un solo eje para el eje
correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente.
El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON (1 a 9).
0: Se han perdido los datos de masterización. Es necesaria la masterización de un solo eje.
1: Se han perdido los datos de masterización. (La masterización ha sido realizada solo para
otros ejes interactivos.) Es necesaria la masterización de un solo eje.
2 Se ha completado la masterización.
1 Seleccione 4 SINGLE AXIS MASTER desde el menú Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
NOTA
Si existe un programa en RUNNING o PAUSED, abortarlo antes mediente
ABORT.
De otra forma, no se puede proceder con el siguiente paso.
- 61 -
2 Seleccionar el eje que quiere masterizar y la posición de masterizado. Pulsar [F5 Execute].
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL POS (MSTR POS ) (SEL)[ST]

J1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J2 0.000 ( 0.000) (1) [0]
J3 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 0.000 ( 0.000) (0) [2]
J5 0.000 ( 90.000) (1) [0]
J6 0.000 ( 0.000) (0) [2]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [0]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]
3 Empieza el masterizado interactivo.
M-3iA Master
*** Group 1 SINGLE AXIS MASTER ********
JOG J2
El resto del procedimiento es el mismo que para [ZERO POSITION MASTER]

Pero puede omitir algunos pasos de acuerdo con el eje seleccionado.
· Si no se selecciona el eje de la muñeca.

Sólo tiene que realizar [Step 1: Major Axis Master].
· Si no se selecciona el eje mayor.
Tiene que realizar [Step 2: Major Axis Motion], [Step 3 :Wrist Axis Master] y [Step 4 : U/J Phase
calibration].
Si han acabado todos los procedimientos, pulsar [ENTER] para volver al menú [Master/Cal].
SYSTEM Master/Cal

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Seleccionar [CALIBRATE] y pulsar [ENTER] para calibrar el robot.
- 62 -
7.6 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS

Puede entrar los datos de masterizado dirfectamente en las variables del sistema. Puede utilizar esto
cuando el sistema ha perdido los datos de masterizado pero mantiene los datos de contaje de los pulsos.
Introducción de datos de masterización.

1 Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM.
2 Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.
SYSTEM Variables
1/638
1 $AAVM AAVM_T
2 $ABSPOS_GRP ABSPOS_GRP_T
3 $ACC_MAXLMT 150
4 $ACC_MINLMT 0
5 $ACC_PRE_EXE 0
6 $ACLD_CFG ACLD_CFG_T
[ TYPE ] DETAIL
3 Los datos de masterizado se salvan en $DMR_GRP.$MASTER_COUN y

$DMR_M3_GRP.$MASTER_CNT2.
SYSTEM Variables
121/638
121 $DMR_GRP DMR_GRP_T
122 $DMR_M3_GRP DMR_M3_GRP_T
123 $DMSW_CFG DMSW_CFG_T
124 $DNS_CFG DNS_CFG_T
[ TYPE ] DETAIL
4 Seleccione $DMR_GRP.
SYSTEM Variables
$DMR_GRP 1/1
1 [1] DMR_GRP_T
SYSTEM Variables
$DMR_GRP[1] 4/28
1 $MASTER_DONE FALSE
2 $OT_MINUS [9] of BOOLEAN
3 $OT_PLUS [9] of BOOLEAN
4 $MASTER_COUN [9] of INTEGER
5 $REF_DONE FALSE
6 $REF_POS [9] of BOOLEAN
[ TYPE ] DETAIL
- 63 -
5 Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterización que ha grabado.
SYSTEM Variables
$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN 1/9
1 [1] 123456
2 [2] 7890123
3 [3] -45678
4 [4] 498623
5 [5] -913124
6 [6] 8993789
6 Pulse la tecla PREV.

7 Sitúe $MASTER_DONE en TRUE.
SYSTEM Variables
$DMR_GRP[1] 1/28
1 $MASTER_DONE TRUE
2 $OT_MINUS [9] of BOOLEAN
[ TYPE ] DETAIL
8 Pulse la tecla PREV dos veces. Entonces vuelve a la primera pantalla de variables.
SYSTEM Variables
121/638
[ TYPE ] DETAIL
9 Seleccionar “$DMR_M3_GRP.
SYSTEM Variables
122/638
[ TYPE ] DETAIL
SYSTEM Varibales
$DMR_M3_GRP 1/1
1 [1] DMR_M3_GRP_T
10 Seleccionar “$MASTER_CNT2” e introducir los datos de masterizado a grabar.
SYSTEM Variables
$DMR_M3_GRP[1] 1/2
1 $MASTER2_ENB TRUE
2 $MASTER_CNT2 [9] of INTEGER
[ TYPE ] DETAIL
11 Pulsar la tecla PREV.

- 64 -
12 Confirmar que “$MASTER2_ENB” está en “TRUE”. ISi está en “FALSE”, ponerlo en “TRUE”.
SYSTEM Variables
$DMR_M3_GRP[1] 1/2
1 $MASTER2_ENB TRUE
2 $MASTER_CNT2 [9] of BOOLEAN
[ TYPE ] TRUE FALSE
13 Apagar y encender el controlador

14 Ir al manú “Master/Cal” y pulsar F5 “DONE”.
7.7 Q&A
Q Puedo cambiar la pantalla desde el diálogo de masterizado interactivo a otra pantalla?
A Sí. Puede volver a la pantalla de masterizado pulsando [MENUS] y [9 User].
Aunque la visualización de las líneas de título (“M-3iA Master” a “Step 1: Major Axis Master”)
desaparecerán, puede proceder sin problemas.
Q Cómo abortar el diálogo de masterizado interactivo.

A Puede abortarlo seleccionando [Function]>[1.ABORT (ALL)].
Asegurarse de realizar el masterizado otra vez desde el primer paso. Si no lo realiza, el robot tomará
un estado erróneo de masterizado.
Q El masterizado interactivo se detiene por error durante [Step 2 : Major Axis Motion] y no se puede
continuar. Qué hacer?
Q El masterizado interactivo se detiene por comando [HOLD] durante [Step 2 : Major Axis Motion]
y no se puede continuar. Qué hacer?
A En esta caso no se puede seguir con el masterizado interactivo.
- Si la verisón del software version is 7DA7/07 oposterio, verá un mensaje como “Mastering
procedure will be aborted” (Se abortaré el procedimiento de masterizado). Pulsar [ENTER] para
volver al menú [Master/Cal]. En este caso, el eje de la muñeca no se masteriza debido a la
interrupción del proceso de masterizado. Necesita realizar otra vez el proceso de masterizado para
completar el proceso del mismo.
- Si la versión del software es 7DA7/06 o anterior, no se visualizará ningún mensaje. Debe seleccionar
[Function]>[1.ABORT (ALL)], y después realizar otra vez el masterizado desde el primer paso. Si
no lo realiza, el robot tomará un estado erróneo de masterizado.
Q Se visualiza el mensaje “Robot Not Mastered!” (Robot no masterizado) y no empieza el diálogo d

emasterizado interactivo.
A Seleccionar [Function]>[1. ABORT (ALL)] e intentar de nuevo el masterizado.
- 65 -
7.8 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO

1 Comprobación de si el masterizado se ha realizado correctamente.
Por lo general, el posicionamiento se realiza automáticamente cuando se da tensión. Comprobar si

el masterizado esta correctamente completado, comprobar que la posición actual real indicada
corresponde a la posición real del robot. Siga el procedimiento descrito a continuación.
(1) Reproducir un punto determinado en un programa. Indica si el posicionamiento se lleva a

cabo en la posición indicada.
(2) Ajustar todos los ejes del robot a la posición de 0 grados (0 rad). Comprobar que las marcas
de posición de cero grados indicadas en la sección 8.3 están alineadas. No es necesario usar
ninguna ayuda visual.
(3) Usando un útil, mover el robot a la posición de masterizado con el mismo método que se ha
utilizado para la masterización. Compruebe que la lectura de posición actual coincida con la
posición de masterización.
Si no coincide la posición actual con la visualizada, los valores de contaje del encoder pueden haber
quedado invalidados como resultado de una alarma descrita aacontinuación 2. De otra forma, los
datos de masterizado en la variable $DMR_GRP.$MASTER_COUN pueden haber que dado
sobrescritas como resultado de un error de operación o alguna otra razón.
Compare los datos con los valores indicados en la hoja de datos suministrada junto con el robot.
La variable del sistema se sobrescribe siempre que se efectúe el masterizado. Siempre que se
realice el masterizado, grabe el valor de la variable de sistema en la hoja de datos.
2 Alarmas que se pueden mostrar durante la masterización y su remadio.

(1) Alarma BZAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder se convierte a 0V
cuando la potencia del controlador está apagada. También, si se quita el conector del encoder
para sustituir los cables etc. se da esta alarma puesto que el voltaje se hace 0. Para borrar la
alarma, colocar una nueva batería, ejecutar el reset de pulso (Ver apartado 7.2.), apagar y
encender el controlador otra vez y confirmar que no aparece la alarma.
Si no puede resetear la alarma, la batería puede estar baja, por lo tanto, cambiar la batería,
realizar un rearme de pulso y apagar y encender el controlador. Se activa esta alarma, todos los
datos mantenidos originalmente por el encoder se habrán perdido. Se debe realizar una
masterización otra vez.
(2) Alarma BLAL
Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder ha caído a un nivel
en el que el volcado ya no es posible. (Cuando se muestre esta alarma, sustituya
immediatamente la batería mientras la potencia del sistema esté conectada. Asimismo,
compruebe si los datos de posición actuales son correctos, utilizando el método descrito en el
punto (1).
(3) Alarmas CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, y SPHAL
Contactar con FANUC ya que el encoder puede ser defectuoso.
- 66 -
B-83154SP/02 8.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
8 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
8.1 GENERALIDADES
La causa de un fallo en la unidad mecáncia puede ser dificil de localizar, porque los fallos pueden surgir
por muchos factores interrelacionados. Si no toma las medidas apropiadas, la avería puede agravarse. Por
lo tanto, es necesario analizar los síntomas de la averia con precisión de modo que la causa cierta puede
encontrarse.
8.2 AVERÍAS , CAUSAS Y MEDIDAS

La tabla 8,2 enumera las averías más importantes que pueden producirse en la unidad mecánica y sus
posibles causas. Si no logra identificar el motivo de una avería o las medidas a tomar, póngase en
contacto con FANUC.
Tabla 8,2 Problemas, causas y medidas

Síntoma Descripción Causa Medida
Vibración - La base se despega de [apriete de la base o pedestal] - Si un tornillo está flojo,
Ruido la placa base cuando el - Es posible que la base del robot o aplicar loctite y apretarlo con
robot funciona. el pedestal no está bien sujeta a la el par apropiado.
- Hay un hueco entre la placa base del suelo. - Aplanar la superficie de la
base o pedestal y la - Las causas probables son un placa base dentro de la
placa base. tornillo flojo, un insuficiente grado de tolerancia especificada.
- El tornillo que retiene la superfície plana, o material extraño - Si hay alguna materia
base está flojo. cogido entre la placa base y la placa extraña entre la base o
del suelo. pedestal y la placa base,
- Si el robot no está bien sujeto en la quitarla.
placa base, la base o el pedestal
levanta la placa base cuando el
robot funciona, permitiendo a la
base y el suelo que se golpeen
entre ellas, que a su vez, provocan
la vibración.
- Aplique epoxy a la [Base o suelo] - Reforzar la base o suelo
superficie del suelo y - Es posible que la base o suelo no haciendolo más rígido.
reinstale la placa. sean suficientemente rígidos. - Si es imposible reforzar la
- Si la base o suelo no son base o suelo, modificar el
suficientemente rígidos, la reacción programa de control del
del robot deforma la base o suelo, robot, haciendolo podria
provocando vibración. reducir la cantidad de
vibración.
- 67 -
8.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS B-83154SP/02

- La vibración se hace [Sobrecarga] - Comprobar, una vez más, la
más seria cuando el - Es posible que la carga en el robot carga máxima que el robot
robot adopta una postura excede el rango máximo. puede manejar. En caso de
específica. - Es muy posible que el programa sobrecarga del robot, reduzca
- Si la velocidad de de control del robot exige la carga o modifique el
funcionamiento del robot demasiado al hardware del robot. programa de control del
se reduce, la vibración - Es posible que el valor de la robot.
para. ACELERACIÓN sea excesivo. - La vibración en una parte
- La vibración se nota específica puede reducirse
más cuando el robot está moficando el programa de
acelerando. control del robot reduciendo
- La vibración ocurre la velocidad y la aceleración
cuando dos o más ejes del mismo (minimizar la
funcionan al mismo influencia en el tiempo total
tiempo. de ciclo).
Vibración - La vibración se hace [Engranaje, cojinete o reductor - Mover un eje cada la vez
Ruido más notoria después de rotos] para determinar qué eje esta
(Continuación) que el robot haya - Probablemente, la colisión o vibrando.
colisionado con un sobrecarga ha aplicado una - Quitar el motor y sustituir el
objeto o haya estado excesiva fuerza en el mecanismo de engranaje, el cojinete y el
sobrecargado durante transmisión, dañando así la reductor. Contacte con
largo tiempo. superfície dentada del engranaje o FANUC para las
- La grasa de los ejes la superfície de rodamiento de un especificaciones de
que vibran no ha sido cojinete, o reductor. recambios y su sustitución.
cambiada desde hace - Es posible que el uso prolongado - El uso del robot dentro de
mucho tiempo. del robot mientras estaba los rangos máximos, evita
sobrecargado ha causado la fatiga problemas con el mecanismo
del la superfície dentada del de transmisión.
engranaje o el rodamiento de un - Cambiar con regularidad la
cojinete, o el reductor ha debido grasa del tipo especificado
sufrir fatiga metálica. puede ayudar a prevenir
- Es posible que alguna materia problemas.
extraña se ha cogido en un
engranaje, cojinete, o dentro de un
reductor causando la averia en la
superfície dentada del engranaje o
el rodamiento del cojinete, o
reductor.
- Es posible que debido a que la
grasa no ha sido cambiada durante
un largo periodo, la superfície
dentada del engranaje o el
rodamiento de un cojinete, o el
reductor a debido sufrir fatiga
metálica o desgaste.
Todos estos factores generan

vibraciones cíclicas y ruido.
- 68 -

Vibración - La causa del problema [Controlador, cable y motor] - Consulte el Manual de
Ruido no puede ser identificada - Si ocurre una fallo en un circuito mantenimiento del
(Continuación) a partir del examen del del controlador, evitar enviar las controlador R-J3iC para la
suelo, base, o sección órdenes de control que resolución de problemas
mecánica. normalmente estan suministrando al relacionados con el
motor, o evitar que llegue al motor la controlador y el amplificador.
información que está siendo enviada - Sustituir el encoder para el
normalmente por el controlador, motor del eje que está
podría producir vibración. vibrando, y comprobar si la
- Si en el encoder se produce un vibración todavia aparece.
fallo, se puede producir vibración - También, sustituir el motor
porque la información sobre la del eje que está vibrando, y
posición del motor no puede ser comprobar si la vibración
transferida al controlador con todavia aparece. Contacte
exactitud. con FANUC para las
- Si el motor llega a ser defectuoso, especificaciones de
puede aparecer vibración porque el recambios y su sustitución.
motor no puede entregar los datos - Comprobar si el robot está
de funcionamiento nominal. alimentado con el voltaje
- Si la potencia de línea en un cable nominal.
móvil de la sección mecáncia tiene - Comprobar si la funda del
una rotura intermitente, puede cable de potencia está
aparecer una vibración porque el dañada. En ese caso, cambie
motor no puede responder a las el cable de potencia y
órdenes con exactitud. compruebe si todavía hay
- Si el cable de encoder en una vibración.
parte móvil de la sección mecáncia - Comprobar si la funda del
tiene una rotura intermitente, puede cable que conecta la unidad
aparecer una vibración porque las mecánica y el controlador
ordenes no pueden ser enviadas al está dañada. Si es así,
motor con exactitud. cambie el cable y compruebe
- Si un cable de conexión entre ellos si la vibración aún persiste.
tiene una rotura intermitente, puede - Si la vibración solo aparece
aparecer vibración. cuando el robot asume una
- Si un cable de potencia tiene posición específica, esto
roturas intermitentes, puede significa que probablemente
aparecer vibración. un cable en la unidad
- Si la tensión de alimentación está mecánica está roto.
por debajo del rango, puede - Sacuda la parte móvil del
aparecer vibración. cable mientras el robot está
- Si un parámetro de control del en reposo, y comprobar si
robot está ajustado con un valor aparece una alarma. Si se
erróneo, puede aparecer vibración. produce una alarma o algún
otro estado anormal, cambie
el cable de la unidad
mecánica.
- Comprobar que el
parámetro de control del
robot está ajustado a un valor
válido. Si está configurado a
un valor incorrecto, corríjalo.
Si necesita información
adicional, póngase en
contacto con FANUC.
- 69 -

Vibración - Hay alguna relación [Ruido procedente de una máquina - Conectar el cable de tierra
Ruido entre la vibración del cercana] firmemente para asegurar su
(Continuación) robot y la operación de - Si el robot no es conectado a tierra potencial de tierra y evitar el
una máquina cerca del correctamente, inducen al ruido ruido extraño eléctrico.
robot. eléctrico sobre el cable de tierra,
impidiendo órdenes que han sido
transferidas con exactitud,
provocando así vibración.
- Si el robot es conectado a tierra en
un punto inadecuado, su potencial
de tierra se hace inestable, y
probablemente inducen al ruido
sobre la línea de tierra, provocando
así vibración.
Movimiento - Mientras el robot no [Tornillo de acoplamiento de la - Compruebe que los
con sacudidas está alimentado con sección mecánica] siguientes tornillos de cada
tensión, empujarlo con la - Es posible que una sobrecarga o eje estén apretados. Si
mano causa que parte una colisión haya aflojado un tornillo alguno de estos tornillos está
de la unidad mecánica de montaje en la sección mecánica suelto, aplique loctite y
tambalee. del robot. ajústelo al par apropiado.
- Hay un hueco en la - Tornillo de retención de
superfície de montaje de motor.
la unidad mecánica. - Tornillo de retención de
reductor
- Tornillo de retención de la
base.
- Tornillo de retención del
brazo
- Tornillo de retención del
bastidor
- Tornillo de retención de la
herramienta del robot
- Se pierde movimiento [Daños al cojinete, liberar la - Comprobar el movimiento
en el cojinete de la unión pre-carga] de las uniones durante la
- Una causa posible es que se operación para identificar la
aplicó una fuerza excesiva al unión que tiene fallo.
cojinete de la unión debido a un
impacot o sobrecarga, dañando el
cojinete y liberando la pre-carga.
- 70 -

Sobrecalentam - La temperatura [Temperatura ambiente] La consola de programación
iento del motor ambiente de la situación - Es posible que la subida de la puede utilizarse para
de la instalación temperatura ambiente o la sujeción controlar la corriente media.
aumenta, causando un de la cubierta del motor ha evitado Compruebe la corriente
recalentamiento al que el motor libere eficientemente la media cuando el programa de
motor. calor, esto provoca un control de robot está
- Después de que el recalentamiento. ejecutándose. La corriente
programa de control del [Estado de funcionamiento] media aceptable para el robot
robot o la carga ha sido - Es posible que el robot haya se especifica según su
cambiada, el motor se funcionado con la corriente media temperatura ambiente. Para
recalienta. máxima excedida. más información, póngase en
contacto con FANUC.
- Relajando el programa de
control del robot y las
condiciones puede reducir la
corriente media, esto ayuda a
evitar el recalentamiento.
- La reducción de la
temperatura ambiente es la
forma más efectiva de evitar
el recalentamiento.
- Tener el entorno del motor
bien ventilado permite al
motor liberar eficientemente
el calor, esto previene el
recalentamiento. El uso de un
ventilador para dirigir el aire
en el motor también es
eficaz.
- Si hay una fuente de calor
cercana al motor, és
aconsejable instalar
protección para proteger el
motor de radiaciones de
calor.
- Después de haber [Parámetro] - Entrar un parámetro
cambiado un parámetro - Si el dato de entrada para una adecuado como se describe
de control, el motor se pieza de trabajo no és válida, el en el MANUAL DE
recalienta. robot no puede ser acelerado o OPERARIO DEL
desacelerado normalmente, por lo CONTROLADOR.
tanto la corriente media aumenta,
provocando el recalentamiento.
- 71 -

- Síntomas diferentes a [Problemas en la sección mecánica] Repare la unidad mecánica
los indicados arriba - Probablemente, los problemas con la ayuda de la
aparecen en el mecanismo de información anterior sobre
transmisión de la unidad mecánica, vibración, ruido y agitación.
así como por la colocación de una - Comprobar que, cuando el
carga excesiva en el motor. sistema de servo está
[Problemas en el motor] alimentado, el freno está
- Probablemente, ocurrió un fallo en liberado.
el freno del motor durante el - Si el freno permanece
funcionamiento del mismo con el aplicado en el motor todo el
freno aplicado, así como la posible tiempo, sustituir el motor.
existencia de una carga excesiva en - Si la corriente media cae
el motor. después de que el motor sea
- Probablemente, un fallo del motor sustituido, indica que el
le impidió llevar a cabo su primer motor era defectuoso.
funcionamiento nominal, causando
así, una corriente excesiva fluyendo
por el motor.
Fuga de aceite - El aceite se esta [Sellado deficiente] - Si se desarrolla una grieta
escapando de la unidad - Las causas probables son un en el bastidor, puede
mecánica. grieta en el bastidor, una junta tórica utilizarse sellador de fijación
rota, una junta de aceite dañada, o rápida para evitar futuras
un tornillo sellador flojo. fugas de aceite. Sin embargo,
- Una grieta en un bastidor puede debe cambiar la pieza lo
aparecer debido a una fuerza antes posible, porque la
excesiva que puede ser causada en grieta podría extenderse.
una colisión. - Las juntas tóricas son
- Una junta tórica puede ser dañada utiizadas en las posiciones
si es atrapada o cortada durante el listadas abajo.
desmontaje o el montaje. - Sección de acoplamiento
- Una junta de aceite puede dañarse del motor
si un cuerpo extraño rasca el labio - Sección de acoplamiento
de la junta de aceite. del reductor
- Un tornillo sellador flojo puede - Sección de acoplamiento
permitir que se escape aceite a lo de la muñeca
largo de la rosca. - Sección de acoplamiento
del brazo J3
- Interior de la muñeca
- Las juntas de aceite se
utilizan en las posiciones que
se detallan más abajo.
- Interior del reductor
- Interior de la muñeca
- Los tornillos selladores son
utiizados en las posiciones
listadas abajo.
-Entrada y salida de engrase
- 72 -

Caída del eje - Un eje cae porque el [Mecanismo de freno y motor] - Comprobar si la transmisión
freno no funciona. - Probablemente los contactos del de los contactos del relé de
- Un eje cae relé de transmisión del freno están freno están pegados uno con
gradualmente al estar en unidos entre ellos para dejar fluir la otro. Si están fijados entre
reposo. corriente, así se evita que el freno ellos, cambie el relé.
funcione cuando el motor está - Si la pastilla de freno está
desconectado. desgastada, si el cuerpo
- Es posible que la pastilla de freno principal del freno está
se ha desgastado o el cuerpo dañado, o si el aceite o grasa
principal del freno está dañado, ha entrado en el motor,
evitando que el freno que funcione sustituir el motor.
eficientemente.
- Probablemente el aceite o grasa
ha entrado en el motor, causando
que el freno resbale.
Desplaza- - El robot funciona en [Problemas en la sección mecánica] - Si la repetibilidad és
miento otro punto distinto a la - Si la repetibilidad es inestable, las inestable, reparar la sección
posición programada. causas probables son que falle el mecánica refiríendose a las
- La repetibilidad no está mecanismo de transmisión o un descripciones de arriba de
dentro de la tolerancia. tornillo esté flojo. vibración, ruido, y agitación.
- Si la repetibilidad se hace - Si la repetibilidad es estable,
inestable, probablemente es debido corregir el programa. Si no
a que una colisión ha impuesto una hay otra colisión, no se
carga escesiva, provocando el producirá una variación.
deslizamiento de la superficie de la - Si el encoder no es
base o la superficie de acoplamiento correcto, sustituya el encoder
de un brazo o reductor. o el motor y masterice el
Es posible que el encoder sea robot.
anómalo.
- El desplazamiento solo [Desplazamiento de la unidad - Corregir el ajuste de la
aparece en una unidad periférica] posición de la unidad
periférica específica. - Probablemente una fuerza externa periférica.
ha sido aplicada a la unidad - Corregir el programa.
periférica y de esta manera se ha
podido cambiar la posición relativa
del robot.
Desplaza- - El desplazamiento se [Parámetro] - Volver a entrar los datos de
miento produjo después de - Probablemente, los datos de masterización previos, que se
(Continuación) cambiar un parámetro. masterizado han sido reescritos de sepa seguro que son
tal modo que el origen del robot ha correctos.
sido cambiado. - Si los datos de
masterización correctos no
están disponibles, realizar la
masterización otra vez.
Se han quitado - Se han quitado las - Excesivas colisiones o - Ver subapartado 6.2.3 para
las uniones del uniones del robot sobrecargas causan a veces, el procedimiento de
robot desconexiones de la uniones para restauración.
minimizar los daños.
Alarma BZAL - Se muestra BZAL en la Indica que el voltaje de la batería de - Sustituya la batería.
pantalla del controlador reserva de la memoria es bajo. -Cambiar el cable.
- Es posible que el cable del
encoder esté defectuoso.
- 73 -
APÉNDICE
B-83154SP/02 APÉNDICE A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
- 77 -
A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE B-83154SP/02
FANUC Robot M-3iA Tabla de Mantenimiento

Periódico
Primer
Horas trabajadas (H) Tiempo
Aceite a 3 6 9 1 2
de
compro meses meses meses año años
Elementos compro- cantidad
bación
bación 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
320
Comprobar la conexión del
1
motor. (por si está suelta)
0.2H ― ○ ○ ○
Comprobar las conexiones
2 del motor. 0.2H ― ○ ○ ○
(por si están sueltas)
Apretar el tornillo de la
3 herramienta del robot (end 0.2H ― ○ ○ ○
effector).
Apretar los tornillos de la
4
cubierta y el principal.
2.0H ― ○ ○ ○
5 Comprobar la unión B 0.1H ― ○ ○ ○
Comprobar la abrasión del
Unidad mecánica
cojinete de la parte de la
6 conexión entra 0.2H ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
la unión A y B y entre la
unión B y la muñeca
Quitar el polvo, salpicaduras,
7
etc.
1.0H ― ○ ○ ○
8 Cable de la herramienta 0.1H ― ○ ○ ○
9 Sustitución de la batería 0.1H ― ●
cada
Suministrar aceite al
10 0.1H uno ● ●
reductor de los ejes J1/J2/J3
390ml
Suministrar aceite a la
muñeca (M-3iA/6S)
0.1H 410ml ● ●
11
Suministrar aceite a la
muñeca (M-3iA/6A)
0.1H 850ml ● ●
Sustitución de los cables de
12
la unidad mecánica
2.0H ―
Comprobar el cable del
Controlad
13 robot, el de la consola y el 0.2H ― ○ ○ ○

or
14 Limpìeza del ventilador 0.2H ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

15 Sustitución de la batería *1 0.1H ―
*1 Consulte el manual del Controlador

*2 ●: Necesita pedido de piezas:
○: No necesita pedido de piezas
- 78 -
B-83154SP/02 APÉNDICE A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
3 4 5 6 7 8 Ele-
años años años años años años men-t
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 o
○ ○ ○ ○ ○ 1
○ ○ ○ ○ ○ 2
○ ○ ○ ○ ○ 3
○ ○ ○ ○ ○ 4
○ ○ ○ ○ ○ 5
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 6
Revisión general
○ ○ ○ ○ ○ 7
○ ○ ○ ○ ○ 8
● ● ● ● 9
● ● ● ● ● 10
● ● ● ● ●
11
● ● ● ● ●
● 12
○ ○ ○ ○ ○ 13
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 14
● 15
- 79 -
B.DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS APÉNDICE B-83154SP/02
B DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE

APRIETE DE LOS TORNILLOS
NOTA
Al aplicar LOCTITE a los puntos de apriete de los tornillos importantes,
asegurarse de que se aplica a la porción longitudinal entera de la sección de
acople de la rosca hembra. Si se aplica a la rosca hembra, los tornillo se pueden
soltar puesto que no se puede obtener una adhesión correcta. Quitar el polvo
dentro de los tornillos y las espitas y limpiar el aceite de la sección de acople.
Asegurarse de que no hay disolvente en las roscas. Asegurarse de limpiar el
exceso de LOCTITE después de apretar el tornillo.
Usar tornillos de las siguientes durezas.
Pero cumplir con lo que se especifica en el texto.
Tornillo de cabeza hexagonal(Acero:
M22 o inferior : dureza a la tensión 1200N/mm2 o más
M24 o más : dureza a la tensión 1.000N/mm2 o más
Todos los tamaños de totnillos de la cubierta: dureza a la tensión 1.000N/mm2 o más
Tornilllo hexagonal. de acero inoxidable, de forma especial, (de botón, cabeza rebajada, perno, etc...)
dureza a la tensión 400N/mm2 o más
- 80 -
B-83154SP/02 APÉNDICE B.DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS
Si no está especificado ningún par de apriete para un tornillo, apretarlo según esta tabla.
Par de apriete recomendado para los tornillos Unidad: Nm
Tornillo de cabeza
ranurada hexagonal
Tornillo de cabeza Perno avellanado de
Tornillo de cabeza Tornillo hexagonal
ranurada hexagonal cabeza hexagonal
hexagonal(Inoxidable) (acero)
Diámetro (Acero) Tornillo de cabeza
nominal rebajada:
(Acero)
Par de apriete Par de apriete Par de apriete Par de apriete
Límite Limite Límite Limite Límite Limite Límite Limite
superior inferior superior inferior superior inferior superior inferior
M3 1.8 1.3 0.76 0.53 ―――― ―――― ―――― ―――
M4 4.0 2.8 1.8 1.3 1.8 1.3 1.7 1.2
M5 7.9 5.6 3.4 2.5 4.0 2.8 3.2 2.3
M6 14 9.6 5.8 4.1 7.9 5.6 5.5 3.8
M8 32 23 14 9.8 14 9.6 13 9.3
M10 66 46 27 19 32 23 26 19
M12 110 78 48 33 ―――― ―――― 45 31
(M14) 180 130 76 53 ―――― ―――― 73 51
M16 270 190 120 82 ―――― ―――― 98 69
(M18) 380 260 160 110 ―――― ―――― 140 96
M20 530 370 230 160 ―――― ―――― 190 130
(M22) 730 510 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M24 930 650 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
(M27) 1400 960 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M30 1800 1300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M36 3200 2300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
- 81 -
B-83154SP/02 ÍNDICE ALFABÉTICO
ÍNDICE ALFABÉTICO
GENERALIDADES ............................................................ 67
<A>
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL <I>
ROBOT A LA MUÑECA................................................. 16 INSTALACIÓN ................................................................... 2
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ....................... 16 INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) ............... 30
ALMACENAJE .................................................................. 48
ÁREA DE MANTENIMIENTO .............................................. 5 <L>
ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL Limpiador ....................................................................... 47
ROBOT ........................................................................ 12 LIMPIEZA (Cuando se especifica pintura epoxy blanca). 47
AVERÍAS , CAUSAS Y MEDIDAS ....................................... 67 Limpieza del Robot ........................................................ 47
<C> <M>
CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL MANTENIMIENTO .......................................................... 36
ROBOT ........................................................................ 29 MANTENIMIENTO PERIÓDICO ....................................... 31
CAMBIO DE BATERÍAS (COMPROBACIONES CADA AÑO MASTERIZACIÓN ............................................................ 49
Y MEDIO (5760 HORAS)) ............................................. 36 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ................................ 51
Cambio de grasa del mecanismo de transmisión MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE) ............ 61
(Comprobaciones cada 1 año (3,840 horas)) .............. 37 Masterización Rápida .................................................... 58
COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO ............................ 66 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DE DATOS ............ 63
Comprobaciones a realizar cada 3 meses (960 horas) ... 34 Método para ejecutar el programa KAREL
Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas)... 32 directamente ............................................................. 26
Comprobaciones anuales (3840 Horas).......................... 35 Método para ejecutar el programa KAREL usando
Comprobaciones cada 4 años (13820 Horas) ................. 35 “CALL programa” ....................................................... 24
Comprobaciones cada año y medio (5,760 Horas) ......... 35
Comprobaciones diarias ................................................. 31 <Q>
Comprobaciones trimestrales (960 Horas) ..................... 32 Q&A ............................................................................... 65
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ....................... 31
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ..................... 14 <R>
CONEXiÓN CON EL CONTROLADOR.................................. 6 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN . 50
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA (PAYLOAD) ................... 20 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ........................................ 67
CONFIGURACIÓN DEL ROBOT .......................................... 7
<S>
<D> SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ............. 17
DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE APRIETE DE LOS Sustitución dle cojinete esférico de plástico entre la
TORNILLOS .................................................................. 80 unión A y la unión B y la unidad de la muñeca .......... 39
<E> <T>
ESPECIFICACIONES BÁSICAS ............................................. 7 TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ....................... 77
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ............................... 5 TRANSPORTE.................................................................... 1
TRANSPORTE E INSTALACIÓN .......................................... 1
<G>
GENERAL ........................................................................ 49
i-1
B-83154SP/02 HISTÓRICO DE REVISIONES.
HISTÓRICO DE REVISIONES
Edición Fecha Contenidos
• Adición del tipo de paro de robot
• Adición del tiempo y la distancia de paro cuando se ejecuta el paro controlado
Nov., • Nota para añadir el cable de end effector (señales de herramienta)
02
2010 • Se añade el modo de alta inercia del M-3iA/6S
• Se añade la monitorización de la carga de la unión
• Corrección de errores
Mayo,
01
2010
r-1

M-3iA B-83154SP - 02

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> FANUC M-3*A

• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias.

La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se

Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica

Manual de seguridad B-80687EN Dirigido a:

1.1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT

Programador u operario de programación

- Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario de

- Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación.

1.2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA

Fig. 1.2 (a) Vallado y Puerta de Seguridad

Fig. 1.2 (b) Diagrama de conexión para el vallado de seguridad

1.2.1 Seguridad del operario

En el caso del R-30iA

emergencia externo Para

Fig. 1.2.1 Diagrama de conexiones para la seta de Paro de Emergencia Externo.

1.2.2 Seguridad del operario de la consola de programación

1.2.3 Seguridad del Ingeniero de Mantenimiento

(1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot.

1.3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS

1.3.1 Precauciones durante la programación

1.3.2 Precauciones para el mecanismo

1.4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT

1.4.1 Precauciones durante el funcionamiento

1.4.2 Precauciones durante la programación

1.4.3 Precauciones para el mecanismo

1.4.4 Procedimiento para mover el brazo sin potencia en

Fig. 1.4.4 Liberación de freno de motor y medidas

1.5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

1.5.1 Precauciones durante la programación

1.6 TIPO DE PARO DE ROBOT

Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1)

Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1)

Existen los siguientes tres tipos de paro.

Seta de Paro de Fence open Servo disconnect

R-30iA R-30iA Mate

Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) opcional

El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente:

Esta función está disponible sólo para el tipo de hardware CE o RIA.

Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.

1.7 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

Fig. 1,7 (a) Etiqueta de Transporte

(2) Etiqueta de transporte prohibido

Fig. 1,7 (b) Etiqueta de Transporte prohibido

• No estirar los cáncamos lateralmente.

(3) Etiqueta de rango de movimiento y capacidad de carga.

Fig.1.7 (c) Etiqueta de rango de movimiento

5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ...... 29

6.3 LIMPIEZA (Cuando se especifica pintura epoxy blanca) ............................. 47

Fig. 1.1 Transporte mediante grúa

Fig. 1.2 (a) Dimensión de la base del robot

Fig.1.2 (b) muestra el área de interferencia de las uniones.

La unión se mueve en esta

Fig. 1.2 (b) Área de interferencia de las uniones

Fig. 1.2 (c) Ejemplo de dimensiones de diseño del pedestal.

1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO

Fig. 1,3 Área de mantenimiento

1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN

2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR

Fig. 2.1 Conexión del cable

Fig. 3.1 (a) Configuración de la unidad mecánica (M-3iA/6S)