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ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO

SEDE LATACUNGA

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

CONTROL DIGITAL

TEMA:

Sintonización de Controladores PID

NOMBRE:

Dario Chanchay

CARRERA:

Electrónica

NIVEL:

Septimo

Latacunga, 04 de Diciembre del 2017


Tema: Métodos de sintonización para el uso de los controladores PID.

SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES

También llamados acoplamiento de controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente


controladores PID, consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros (Kp, Ki, Kd) para lograr un
comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de
desempeño establecido.[1]

Para que este acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible es necesario un conocimiento
inicial de las características estáticas y dinámicas del sistema controlado. existen dos métodos
fundamentales para determinar estas características, el método analítico y el experimental.

El método analítico se basa en determinar el modelo o ecuación relativa a la dinámica del sistema, es decir,
su evolución en función del tiempo. Este método es generalmente difícil de aplicar por la complejidad de los
procesos industriales y se incorpora a los controladores digitales y al control distribuido, que disponen de la
potencia de cálculo adecuada en la determinación de la identificación del proceso y de los parámetros del
modelo.

En el método experimental, las características estáticas y dinámicas del proceso se obtienen a partir de una
medida o de una serie de medidas realizadas en el proceso real. Estas respuestas del proceso pueden
efectuarse de tres formas principales.

1. Método de tanteo (lazo cerrado)


2. Método de ganancia límite (lazo cerrado)
3. Método de curva de reacción (lazo abierto)

1. Método del Tanteo


Para aplicar este método es primordial que el controlador y el sistema estén instalados completamente y
trabajando en régimen normal de carga. El procedimiento consiste en activar el proceso con ganancias
mínimas en las acciones proporcional, integral y derivativa, e irlas incrementando progresivamente en forma
individual, de manera que, se obtenga el punto óptimo de funcionamiento.
En la calibración de los controladores tipo PID, se procede de la siguiente manera:
- Con las ganancias integral y derivativa en su valor mínima, se incrementa la ganancia proporcional hasta
obtener una relación de amortiguamiento de 0,25.
- Se aumenta la ganancia integral en la forma indicada anteriormente hasta acercarse al punto de
inestabilidad.
- Se incrementa la ganancia derivativa en pasos pequeños, creando al mismo tiempo desplazamientos en
la referencia hasta obtener en el proceso un comportamiento cíclico, reduciendo ligeramente la última
ganancia derivativa.
- Después puede incrementarse la ganancia proporcional con mejores resultados en el control. La acción
derivativa óptima, permite que luego de una perturbación, la variable dinámica se estabilice en muy
pocos ciclos
En otro proceso de calibración se procede de la siguiente manera:
- Se trabaja primero con una ganancia proporcional que dé lugar a una ligera oscilación ante una
perturbación, con la acción integral al mínimo.
- Luego se incrementa la constante derivativa hasta eliminar las oscilaciones.
- Nuevamente se incrementa la ganancia proporcional hasta que se produzca nuevamente el ciclaje.
- Se aumenta la constante derivativa hasta contrarrestar las oscilaciones; se repite este procedimiento
hasta que el incremento de la acción derivativa no sea capaz de eliminar el ciclaje.
- Finalmente se ajusta la acción integral en la forma anterior descrita para eliminar el error residual u
offset. [4]

Figura 1.- Calibración de un Controlador P.I.D.

2. Método de Ganancia al Límite

Figura 2.- Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional

Figura 3.- Oscilación Permanente con un período PCR


- Aplicar a la planta sólo control proporcional con ganancia Kp pequeña, Ti = ∞ y Td = 0

- Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar  KCR

- Registrar la ganancia crítica Kp = KCR y el período de oscilación PCR, a la salida del controlador.
- Ajustar los parámetros del controlador PID de acuerdo a la siguiente tabla.

Controlador KP TI = 1/KI Td = Kd

P 0.5 KCR 0

PI 0.45 KCR PCR / 1.2 0

PID 0.6 KCR 0.5 PCR 0.125 PCR

Tabla 1.- Parametros del controlador. Ganacia limite

4 2
(s  )
1 1 PCR
Gc( s )  Kp(1   Tds )  0.6 K CR (1   0.125 PCR s )  0.075 K CR PCR
Tis 0.5PCR s s

El controlador PID con este método tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1 / L
La restricción a utilizar este método representa el hecho de que una planta cuyo polinomio característico no
conlleve a una oscilación permanente pues se carece del valor K CR , ganancia crítica, es decir valor al que
ocurre la inestabilidad

CONTROL CRITERIO
ÁREA MÍNIMA 1 / 4 AMPLITUD
P. KP = 0,5 KCR KP  0,5 KCR

P.I. KP = 0,5 KCR KP  0,45 KCR

TI = PCR / 1,2 TI = CR

P.I.D. KP = 0,5 KCR KP  0,45 KCR

TI = 0,5 PCR TI = PCR / 1.5

KD = PCR /8 TD = PCR / 6

Tabla 2.- Comparación entre el criterio de área mínima y ¼ de amplitud


3. Método de curva de reacción
En este método la respuesta de la planta al aplicar un escalón unitario debe tener el aspecto de una
curva en forma de S, como se observa en la Figura 1, en el caso en que la curva no presente esta
dicha forma, no es posible aplicar el método. Si la planta incluye integrador(es) o polos dominantes
complejos conjugados, la respuesta al escalón unitario no será como la requerida y no podrá
utilizarse el método.

Figura 4.- Respuesta al escalón unitario. Curva de reacción


La respuesta al a escalón se tiene experimentalmente y a partir de allí el modelo del proceso puede ser
aproximado a una función de transferencia como la que se muestra en la Ecuación(1), en la cual los
parámetros K, 𝜏, y L corresponden con la ganancia, la constante de tiempo y el retardo del proceso y deben
ser identificados a partir de dicha respuesta.[2]

Una vez identificados los parametros antes encionados se fijaran los paraentros del control utilizando la
Tabla 3.

Tabla 3.- Parametros del controlador. Metodo de la curva de Reaccion


Método de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas

Figura 6. Método de Ziegler y Nichols

El Método consiste en obtener la respuesta de la señal medida a una perturbación (por ejemplo
un pulso en el set point) con controlador proporcional. Se observa la respuesta y si es
amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones Sostenidas (oscilación con
amplitud constante). La ganancia del controlador (proporcional) en este caso se denomina
“Ganancia Última” y se nota Kcu y el período de la oscilación se llama “Período Último” tu. Los
valores recomendados de sintonización son:

Tabla 4.- Parametros del controlador. Método de Ziegler y Nichols

Método de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado

Este método, como el anterior, evalúa los parámetros del controlador a partir de la Ganancia
Última Kcu y el Período Último” tu. Propone ajustes más relajados que el de Ziegler y Nichols y se
aplica fundamentalmente a plantas que poseen un integrador. Los valores recomendados de
sintonización son:

Tabla 5.- Parametros del controlador. Método de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado

Método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta

Por ser un método en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto, introduciendo un
escalón en la señal de control (salida del controlador que actúa sobre el elemento final de control)
y se registra el transitorio de la variable medida o controlada (Curva de Respuesta).
Aplicando el Método del Punto de inflexión, se obtiene una caracterización simplificada de la
planta a controlar como una capacidad de primer orden más un tiempo muerto:

El ajuste del controlador (válido para relaciones L/τ menores que 1) se hace según:

Tabla 6.- Parametros del controlador. Método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto

Método en Lazo Abierto de Cohen y Coon

Se emplea el mismo test que el método anterior. La sugerencia para los parámetros tiene en
cuenta el grado de autorregulación de la planta, mensurado por la relación R = L/τ:

Tabla 7.- Parametros del controlador. Método en Lazo Abierto de Cohen y Coon

Referencias:

 [1] http://mecaelect.itap.edu.mx/i/pagina_nueva_4.htm
 [2] http://prof.usb.ve/montbrun/sintonizacion%20controladores%20sep07.pdf
 [3] http://es.scribd.com/doc/50224409/MODOS-DE-CONTROL
 [4] Saavedra J. "Análisis y optimización del funcionamiento del Laboratorio de Control de
Procesos Industriales, en la Estación de Nivel".