Efecto de Los Modelos de Motores de Induccion en Sistemas Electricos de Potencia PDF

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA SECCION DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACION DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRICA I. EFEGTO DE LOS MODELOS DE MOTORES DE INDUGCION EN SISTEMAS ELECTRICOS ATENCIA BIBL SEP T E s I s QUE PARA OBTENER EL GRADO DE MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERIA ELECTRICA PRESENTA DANIEL RUIZ VEGA ECA MEXICO, D. F. ENERO DE 1996Se ee Cee UF RURAL E INVES HUAN DIVISION DE ESTUDIOS DE POSCRADO ’ 7 - ACTA Dé REVISION DE TESIS 7 1272 ora i644 TWarmera d= vegivo + Méxicé;, in ia ciudad de_-Méxicdi, Rs. J8____delmes de Enero ‘de _- 1996, sé reunieron lcs miembros dela Cortisiin Revisora de Tesis designada por el Colegio de Profesores. de Estudio’ de Posprado e Investigac ,B-S-IMAE. para svaminar la lesis de grado titula “EFECTO DE Los MénuLt DE POTENCIA" ssentada por el alumno:: aspirante al grado de: sslaron SU APROBACION Después de intercambiar opiniones los posiciones reglamentarias, DE LA TESIS, en virtud de que SECCION DE Ext¥Bios vasensoo't mvestiacionAmis padres, las personas que més admiro, a Jos que nunca podré agradecerles lo suficiente todo su apoyo y su cariio, esperando que algin dia estén tan orguilosos de mi ‘como yo lo estoy de ellos.RESUMEN Para evaluar la estabilidad transitoria del sistema eléctrico de potencia es necesario desarrollar modelos no lineales de todos sus componentes pertinentes, como son estaciones gencradoras, equipo de transmisién y distribucién, y cargas. Tradicionalmente se Je ha dado mucha atencién a los modelos para el equipo de generacién y transmisién, y la representacién de cargas ha recibido menos atencin y continéa siendo un frea de gran incertidumbre. El presente trabajo estudia el efecto de los motores de induccién en el comportamiento dindmico de los sistemas eléctricos de potencia. Ademis, analiza el efecto que tiene la representacién de los motores de induccién utilizando diferentes modelos estaticos y dinamicos de carga en los resultados del estudio de estabilidad y el efecto que tienen los motores de induccién en el control de voltaje de las maquinas sincronas. Se proponen algunos métodos y modelos como soluciones a problemas relacionados con la representacién de los motores de induccién, como son la inicializacién de los modelos dindmicos del motor y la representacién del efecto que las variaciones transitorias de la frecuencia en las terminales del motor tienen en su comportamiento dindmico. Se estudia el efecto del método de inicializacién en los resultados del estudio dinémico y se establece cual es la mejor opcién para resolver este problema. Se propone también un método para calcular la frecuencia en los nodos de carga. Se desarrollé un programa de simulacién que fue validado digital y experimentalmente. Para la validacin experimentat del programa se utilizé un sinmlador de laboratorio de sistemas de potencia en el que se obtuvieron los parimetros dinimicos de los motores de induccién utilizando métodos convencionales. Ademas, se utilizé un programa de computadora desarrollado en este trabajo, que emplea un método de regresién lineal para obtener, a partir de datos medidos, los parimetros del motor de induccién para varios modelos estiticos de carga dependientes del voltaje y la frecuencia. Todos los parimetros obtenidos y el programa de computadora se validaron digital y experimentalmente.ABSTRACT In performig power system transient stability analysis, models must be developed for all pertinent system components including generating stations, transmission and distribution equipment, and load devices. Traditionally, much attention has been given to models for generating and transmission or distribution equipment, and the representation of loads has received less attention and continues to be an area of greater uncertainty. This work analizes the effect of induction motor loads in the dynamic behaviour of electric power systems. The effect of induction motor loads representation using different static and dynamic load models in the results of transient stability analysis, and the effect of induction motor loads in the voltage control system of synchronous machines is also analized, Some methods and induction motor models are proposed as solutions to induction motor loads representation problems like the initislization of motor dynamic models and the representation of the effect that transient frequency changes at the motor terminals have in its dynamic behaviour. The effect of initialization methods in the results of the transient stability analysis is studied, and the best choice for solving this problem is set. A method for computing the frequency of load buses is proposed too. A simulation program validated by mean of digital and experimental simulation was developed. For the experimental validation of the program, a laboratory system was used. Induction motor parameters for dynamic models were obtained using conventional methods. A digital computer program developed in this work, that uses a linear regression method, was employed to find the induction motor parameters for voltage and frequency dependent static load models. All the parameters that were obtained during the laboratory tests, and the program, were validated using digital and experimental simulations.iti AGRADECIMIENTOS Quiero agradecer especialmente al Dr. Daniel Olguin Saiinas por su atinada direccién en estegrabajo de tesis. Sus consejos, sugerencias y ayuda no solo fueron iitiles en el desarrollo de este trabajo, sino que también mejoraron mi formacién profesional y personal. AIM. ea C. Tomas 1. Asiain Olivares por haberme ayudado en forma incondicional y oportuna en la realizacién de las pruebas de determinacién de pardmetros y en las simulaciones experimentales realizadas en el laboratorio de Ingenieria Eléctrica de la ESIME. A todos los profesores de la Seccién de Estudios de Posgrado ¢ Investigacién opcién Potencia de la ESIME por su colaboracién en mi formacién académica y en especial al Dr. Arturo Romin Messina, por sus enseflanzas y su ayuda desinteresada en el desarrollo del trabajo. A mis compaiieros de estudios por su amistad y apoyo, que hicieron més agradables los estudios de maestria. Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologia (CONACyT) y al Instituto Politécnico ‘Nacional ( por medio del Programa Institucional de Formacién de Investigadores (PIFI) y el convenio con la Comisién Federal de Electricidad ) por haberme brindado apoyo econémico durante los estudios de maestria y en el desarrollo de esta tesis.CONTENIDO RESUMEN RESUMEN EN INGLES AGRADECIMIENTOS CONTENIDO LISTA DE FIGURAS LISTA DE TABLAS GLOSARIO CAPITULO 1: — INTRODUCCION 1.1 Definicién del problema 1.2 Antecedentes 1.3 Objetivo 1.4 Justificacién 1.5 Limitaciones y alcances 1.6 Estructura de la tesis CAPITULO 2: | MODELO MATEMATICO Y SIMULADOR DIGITAL DEL SISTEMA ELECTRICO DE POTENCIA 2.1 Introduccién 2.2 Modelo de la red de transmisién 2.2.1 Modelos de fa linea de transmision 2.2.2 Modelo del transformador de potencia 2.3 Modelos de los generadores sincronos 2.3.1 Ecuaciones mecanicas 2.3.2 Eouaciones eléctricas 2.3.3 Modelo clasico 2.3.4 Modelo de tercer orden 2.3.5 Modelo de quinto orden 2,3.6 Control de voltaje de la maquina sincrona 2.4 Modelos estaticos de carga 2.4.1 Modelos de carga dependientes del voltaje Pagina 1 2 5 5 6 7 10 10 ct u 12 45 18 18 20 a 212.4.2 Modelos de carga dependientes de la frecuencia 2.4.3 Modelo estitico de carga adecuado para estudios de estabilidad a grandes disturbios y flujos de potencia ticos de los motores de induccién 2.5.1 Ecuacién de balance electromecinico 2.5.2 Modelo de la carga mecénica del motor de induccién 2.5.3 Modelo completo de los transitorios eléctricos de la maquina de induccion 2.5.4 Modelo del motor de induccién que considera los transitorios eléctricos y mecanicos del rotor 2.5.5 Modelo del motor de induccién que considera solamente los transitorios mecénicos del rotor 2.5.6 Representacién del motor utilizando un modelo estético de carga 2.5.7 Modelo de la maquina de induccién en estado estacionario 2.6 Pardmetros tipicos de los motores de induecién 2.7 Modelo del sistema completo 2.7.1 Representacién de las méquinas sincronas en la red 2.7.2 Representacién de las cargas estaticas en la red para estudios dinamicos 2.1.3 Representacién de las méquinas de induccién en la red para estudios dinémicos 2.7.4 Céloulo de la frecuencia en los nodos de carga 2.8 Simulador digital de sistemas de potencia 2.8.1 Estructura de las ecuaciones de los estudios de estabilidad transitoria 2.8.2 Solucién del sistema de ecuaciones algebraicas 28.3 Solucién del sistema de ecuaciones diferenciales 2.8.4 Discontinuidades en el proceso de solucién 2.8.5 Disturbios en los sistemas eléctricos de potencia 2.8.6 Estructura del simulador digital de sistemas de potencia 2.8.7 Caracteristicas del simmulador digital de sistemas de potencia 23 24 24 25 27 32 35 38 39 45 50 52 54 55 37 38 59 62CAPITULO3: | SIMULADOR EXPERIMENTAL DE LABORATORIO DEL SISTEMA ELECTRICO DE POTENCIA 3.1 Introduccién 3.2 Deseripcién general del simulador experimental 3.2.1 Sistema de prueba 3.3 Determinacién de los parametros de los equipos 3.3.1 Determinacién de las coustantes de inercia de los motores de induccién 3.3.2 Determinacién de la resistencia del estator de los ‘motores de induccién 3.3.3 Ciloulo de los parémetros eléctricos del motor de induccién 3.3.4 Clculo de los parémetros del transformador 3.3.5 Representacién de las cargas del sistema empieando modelos estiticos 3.4 Parimetros del sistema de prueba en pu CAPITULO 4: — ANALISIS DE RESULTADOS 4.1 Introduceién 4.2 Pruebas del simmulador 4.2.1 Modelo de la maquina sincrona 4.2.2 Modelo del motor de induccién 4.2.3 Sistema de potencia que contiene miquinas sincronas y de induecién 4.3 Efecto de los motores de induccién en la estabilidad transitoria de los sistemas de potencia 4.3.1 Inicializacién de los motores de induccién en ios estudios dinamicos 43.2 Efecto del motor de induccién en la estabilidad transitoria del generador sincrono 4.3.3, Efecto de la representacién del motor en los resultados del estudio dinémico Pagina saze 70 2 74 79 82 SBR 100 103 113 113, 119 B314.3.4 Efecto del motor de induccién en el control de voltaje de la maquina sincrona CAPITULO 5: | CONCLUSIONES 5.1 Conclusiones generales 5.2 Aportaciones de la tesis 5.3 Sugerencias para trabajos futurosLISTA DE FIGURAS Figura 2.1: Circuito equivalente del transformador Figura 2.2: Fenémeno de la oscilacién de retraso medido en el laboratorio Figura 2.3: Circuito equivalente de Norton del modelo clisico de polos isos de la maquina sincrona Figura 2.4: Circuito equivalente de Norton del modelo clisico de polos salientes de la miquina sincrona Figura 2.5: Circuito del estator del modelo de quinto orden de la maquina sincrona de polos salieates Figura 2.6: Control de voltaje de la maquina sincrona Figura 2.7: Representacién esquematica idealizada de una miquina de induccién trifisica de dos polos Figura 2.8: Circuito equivalente del modelo de primer orden de la maquina de induccién en el marco de referencia sincrono Figura 2.9: Circuito equivalente del modeto de primer orden de la maquina de induccién en el marco de referencia que gira ala velocidad del campo del estator Figura 2.10: Variacién tipica de las potencias real y reactiva del motor de induccién con carga mecinica constante cuando disminuye el voltaje Figura 2.11: Dependencia de las potencias activa y reactiva del motor con respecto al voltaje en sus terminales Figura 2.12; Curvas de potencia (par) - deslizamiento para diferentes voltajes en las terminales del motor Modelo del sistema completo Relacién entre los marcos de referencia de la red y de la maquina sincrona Circuito equivalente de Norton del modelo estitico de la carga Corriente de carga para una carga con caracteristica de potencia constante con ajuste de bajo voltaje Equivalente de Norton I de los modelos de la miquina de Equivalente de Norton Il de los modelos de la maquina de induecién Pagina 10 1s 16 17 19 20 28 36 37 4l 41 43 45 46 48 49 50 stFigura 2.19: Figura 3.1: Figura 3.2: Figura 3.3: Figura 3.4: Figura 3.5: Figura 3.6: Figura 3.7: Figura 3.8: Figura 3.9: Figura 3.10: Figura 3.11: Figurs 3.12: Figura 3.13: Figura 3.14: Figura 3.15: Figura 3.16: Figura 3.17: Figura 3.18: Diagrama de flujo del simulador digital de sistemas de potencia para estudios de estabilidad transitoria Diagrama uniflar del simulador experimental de SEP del laboratorio de Ingenieria Eléctrica de la ESIME Generador sincrono de 5 kVA, su primomotor y el tablero de control Maquina generalizadla AEI de 3 kVA Maquina generalizada Mawdsley de 4 kVA ‘Maquina sincrona Siemens de 9 kVA Motores de induecién de 1 y 5 HP Diagrama unifilar del sistema de prueba Circuito de la prueba de CD para determinar la resistencia del estator Circuito equivalente en estado estacionario del motor de induccién Circuito equivalente del motor de induccién en vacio Circuitos equivalentes del motor de induccién con el rotor bloqueado Circuito equivalente del transformador Circuito equivalente del transformador en vacio Circuito equivalente del transformador con el devanado secundario en corto circuito Conexién de los transductores para In medicién de las potencias activa y reactiva de los diferentes componentes de la carga y de la carga combinada Comparacién entre los valores medidos y los valores, estimados empleando el modelo polinomial y el modelo exponencial para Is carga de lamparas incandescentes Comparacién entre los valores medidos y los valores estimados empleando el modelo polinomial y el modelo cexponencial para la carga de lamparas fluorescentes Comparacién entre los valores medidos y los valores estimados empleando el modelo polinomial y el modelo exponencial para el motor de induccién 65 SRs 67 8 69 B 4 15 16 9 9 80 88 90 90 91Figura 3.19: Figura 3.20: Figura 3.21: Figura 3.22: Figura 3.23: Figura 3.24: Figura 4.1: Figura 4.2: Figura 4.3: Figura 4.4: Figura 4.5: Figura 4.6: Figura 4.7: Figura 4.8: Figura 4.9: Figura 4.10: Figura 4.11: Comparacién entre los valores medidos y los valores estimados empleando el modelo polinomial y el modelo exponencial para la carga combinada Comparacién entre los valores medidos y el modelo cexponencial dependiente de f para la potencia activa del motor de induccién Comparacion entre los valores medidos y el modelo ‘exponencial dependiente de f para la potencia reactiva del ‘motor de induccién ‘Comparacién entre los valores medidos y el modelo ‘exponencial dependiente de para la potencia activa de la carga combinada ‘Comparacién entre los valores medidos y el modelo ‘exponencial dependiente de f para la potencia reactiva de la carga combinada Diagrama unifilar del valores base Diagrama unifilar del sistema y condiciones iniciales ‘Comparacién entre los resultados de la computadora analégica y el sinmulador digital ‘Comparacién entre las curvas par-velocidad calculadas con las computadoras analégica y digital Comparacién entre el par y la velocidad del rotor calulados con la computadora analégica y con el simulador digital Sistema de prueba del laboratorio de Ingenieria Eléctrica de la ESIME ‘Simulador experimental de la ESIME durante la medicién de las variables de las méquinas eléctricas para el caso 2. Comparacién entre los resultados del simulador experimental y el digital para el caso 1 Variaciones del angulo de carga durante el disturbio Variaciones de la velocidad del generador durante el disturbio Voltaje y velocidad del motor de induccién durante el arranque Potencias activa y reactiva de as cargas durante el disturbio a de prueba mostrando los Pagina 1 93 95 97 99 100 101 102 103 105 106 107 107 108 108Figura 4.12: Figura 4.13: Figura 4.14: Figura 4.15: Figura 4.16: Figura 4.17: Figura 4.18; Figura 4.1 Figura 4.20: Figura 4.21: Figura 4.22 Figura 4,23: Figura 4.24: Figura 4.25: Figura 4.26: Figura 4.27: ‘Comparacién entre las potencias activa y reactiva de las cargas obtenidas con el simulador experimental y el simulador digital para el caso 2 Comparacién entre el voltaje y la velocidad del motor obtenidos con el simulador experimental y el simulador digital para el caso 2 Voltaje, potencias activa y reactiva del generador y velocidad del motor para el caso 2 Variacién del angulo de carga del generador para el caso 2 Variacién de la velocidad del rotor del generador para el caso 2 Variacién de la potencia reactiva y el destizamiento del motor durante el estudio de flujos de carga para el método propuesto de inicializacién Efecto del método de inicializacién del motor en el Angulo de carga del generador Efecto del método de inicializacion en la velocidad del motor Efecto del método de inicializacion en el voltaje del motor Sistema de prueba con dos motores de inducci Angulo de carga del generador para los casos 1 y 2 para una falla en el nodo 2 liberada en 0.456 s, Velocidad angular del generador para los casos 1 y 2 para una falla en el nodo 2 liberada en 0.456 s Voltaje en las terminales del generacior para los casos 1 y 2 para una falla en el nodo 2 fiberada en 0.456 s Angulo de carga de la maquina sincrona para un tiempo de liberacién de la falla t= 0.457s para los casos 1 y 2. Angulo de carga de la maquina sincrona para un tiempo de liberacién de t = 0.332s para los casos 7 y 8 ‘Velocidad angular de la maquina sincrona para un tiempo de liberacién de la alla t=0.332 s para los casos 7 y 8 Voltaje en las terminales de la maquina sincronz para un tiempo de liberacién de la falla t=0.332 s para los casos 7 y 8 Angulo de carga de la maquina sincrona para un tiempo de Tberacién de la filla t = 0.333 s para los casos 7 y 8 Pagina 109 10 110 M1 ML 116 7 7 18, 120 121 122 122 123 124 125 125 126Figura 4.30: Figura 4.31: Figura 4.33: Figura 4.34: Figura 4.35: Figura 4.36: Figura 4.37: Figura 4.38: Figura 4.39: Figura 4.40: Figura 4.41: Figura 4.42: Angulo de carga de la maquina sincrona para una falla en el nodo 2 con un tiempo de liberacién t = 0.34 s para los casos 13 y8 ‘Velocidad angular de la maquina sincrona para una falla en el nodo 2 con un tiempo de liberacién t = 0.34 s para los casos 13 y 8 Voltaje en las terminales de una méquina sincrona para una falla en el nodo 2 con un tiempo de liberacién de t = 0.34 s para los casos 13 y 8 Angulo de carga de carga de la miquina sincrona para una falla en el nodo 2 con un tiempo de liberacién de t= 0.341 spara los casos 13 y 8 Comparacién del voltaje en terminales de la carga empleando los modelos estiticos y el modelo dinamico del motor de induccién Comparacién de la potencia activa consumida por la carga empleando los modelos estiticos y el modelo dindmico del motor de induccién ‘Comparacién de la potencia reactiva consumida por la carga empleando los modelos estaticos y el modelo dinémico del motor de induccién Efecto de los modelos estiticos y el dindmico de carga en el voltaje en terminales de la maquina sincrona Efecto de los modelos estiticos y el dinimico de carga en la potencia activa de la maquina sincrona Efecto de los modelos estiticos y el dinimico de carga en la potencia reactiva de Ia méquina sincrona Efecto de los modelos estiticos y el dinimico de carga en el angulo de la maquina sincrona ‘Variacién de la frecuencia en el nodo de carga para los diferentes modelos dindmicos del motor Velocidad del motor de induccién para los modelos dindmicos en el marco de referencia sincrono y en el marco de referencia propuesto Pigina 127 128 128 129 133 133 134 134 135 135 136 137 138Figura 4.43: Figura 4.44: Figura 4.45: Figura 4.47: Figura 4.48: Figura 4.49: Figura 4.51: Figura 4,52: Figura 4.53: Voltaje en las terminales del motor de induccién para os modelos dinémicos en el marco de referencia sincrono y el marco de referencia propuesto. Potencia activa del motor de induccién para los modelos dindmicos en el marco de referencia sincrono y el marco de referencia propuesto. Potencia reactiva del motor de induccién para los modelos dindmicos en el marco de referencia sincrono y el marco de referencia propuesto. Efecto de los modelos dindmicos del motor en el marco de referencia sincrono y en el marco de referencia propuesto en el angulo del generador Efecto de los modelos dinémicos del motor en el marco, de referencia sincrono y en el marco de referencia propuesto en la velocidad angular del generador Variacién del ingulo de carga del generador sincrono sin controles y con controles Variacién de la velocidad angular del generador sincrono sin controles y con controles Variacién del angulo de carga del generador sincrono con el RAV sin el ESP en un sistema sin carga y con el motor de 5 HP Variacién de la velocidad angular del generador sincrono con el RAV sin el ESP en un sistema sin carga y con el motor de 5 HP Variacién del angulo de carga del generador sincrono con el RAV y el ESP en un sistema sin carga y con el motor de 5 HP Variacién de la velocidad angular del generador sincrono con el RAV y el ESP en un sistema sin carga y con el motor de 5 HP xiii Pagina 138 139 139 140 140 143 143 144 144 145 45Tabla 2.1: Tabla 2.2: Tabla 2.3: Tabla 2.4: Tabla 3.1: ‘Tabla 3.2: Tabla 3.3: Tabla 3.4: Tabla 3.5: Tabla 3.6: ‘Tabla 3.7: Tabla 3.8: Tabla 3.9: Tabla 3.10: Tabla 3.11: Tabla 3.12: Tabla 3.13: Tabla 3.14: Tabla 3.15: ‘Tabla 3.16: ‘Tabla 3.17: LISTA DE TABLAS Parametros de motores de induccién para modelos estiticos de carga. Parimetros dinimicos tipicos de motores de induccién. Inyecciones de corriente de los modelos para el equivaleate de Norton I. Pardmetros del equivalente de Norton II para los modelos del motor. Datos de los generadores sincronos. Datos de los transformadores. Datos de los motores de induccién con rotor jaula de ardilla, Pardmetros del generador, las lineas de transmisién y los transformadores de 4.5 y 10 kVA del sistema de prueba en unidades reales Clculo de las constantes de inercia de los motores de induccién. Temperaturas para corregir la resistencia del estator de los motores dependiendo de la clase de aislamiento. Calculo de las resistencias del estator de los motores de induecién. Distribucién empitica de las reactancias de dispersién en motores asincronos. Calculo de los parametros eléctricos de los motores de induccién. Calculo de los parimetros del transformador. Parimetros de los componentes de la carga para el modelo exponencial Parimetros de los componentes de la carga para el modelo polinomial, Coeficientes de correlacién de los modelos estiticos ‘exponencial y polinomial de cargas para cada componente de la carga Parimetros de las cargas para el modelo estitico dependiente de V y F. Coeficientes de correlacin del modelo estitico dependiente de V y F. Cilculo de los valores base del sistema de prueba. Pardmetros del sistema de prueba de la tabla 3.5 en pu. xiv Pagina 44 44 50 52 65 68 68 69 B 4 1 B 81 88 89 89 93 RSsTabla 3.18: Tabla Tabla 4.5: Tabla 4.6: Tabla 4.7: Tabla 4.8: Tabla 4.9: Tabla 4.10: Tabla 4.11: Tabla 4.12: Tabla 4.13: Tabla 4.14: Tabla 4,15: ‘Tabla 4.16: Tabla 4,17: Tabla 4.18: Tabla 4,19: Parimetros de las miquinas de induccién y del transformador de 3 KVA en pu. Parimetros del generador de 325 MVA. Pardmetros del motor de induecién de 2250 HP, Parimetros del sistema de prueba del laboratorio de Ingenieria Eléctrica de la ESIME. Factores que afectan los resultados obtenidos con los transductores Condiciones iniciates del sistema de prueba del laboratorio para el caso I en pu. Condiciones iniciales del sistema de prueba del laboratorio para el caso 2. Datos del sistema y del motor para el estudio inicial de flujos de potencia en pu. Resultados del motor de induccién después del estudio de flujos de carga en pu. Condiciones iniciales del motor para los diferentes métodos de inicializacion, Variables de los motores de induccién con carga mecénica en pu. Condiciones iniciales de los casas sin carga y con el motor de { HP en pu, Tiempos criticos de liberacién (TCL) para los casos 1 al 6. Condiciones iniciales de los casos sin carga y con ef motor de 5 HP en pu (1). Tiempos criticos de liberacion (TCL) para los casos 7 al 12. Condiciones iniciales de los casos sin carga y con el motor de 5 HP en pu (2). ‘Tiempos criticos de liberacién (TCL) para los casos 8,1G,y 12 al 15. Condiciones iniciales del sistema de prueba para los modelos estiticos de carga. Condiciones iniciales det sistema de prueba para los modelos dinamicos de carga. Tiempos criticos de liberacién para el sistema con los diferentes modelos de carga. Pagina 97 99 102 104 104 105 109 us 15, 116 120 120 123 123 124 126 127 132 132 132 ~Tabla 4.20: Casos sin carga y con carga para estudiar el efecto del ‘motor en el RAV en pu. Tabla 4.21: Parametros del control de voltaje de la maquina sincronaGLOSARIO Z.~ impedancia de fase total en serie de la linea, Y ~ Admitancia total de la linea a neutro. Zce.- Impedancia de dispersién del transformador. ‘Yeo.- Admitancia de dispersién del transformador. 4. relacién de transformacién actual del transformador. ag .relacién de transformacién nominal. © relacién de transformacién en pu. Pm. potencia meciinica del generador sincrono en pu. Pe .- potencia eléctrica del generador sincrono en pu. velocidad sincrona, Te .- par electromagnético del motor en pu Variables de estado de la maquina sincrona 8 .= posicién angular del rotor en grados eléctricos. @- Ia velocidad angular del rotor en grados eléctricos por segundo. E,, ~ voltaje proporcional a los enlaces de flujo del devanado de campo E", = voltaje proporcional a fos enlaces de flujo del devanado de amortiguamiento en el eje directo. E", = voltaje proporcional a los enlaces de flujo del devanado de amortiguamiento en el eje en cuadratura. Pardmetros dela maquina sincrona rq - resistencia del estator. Xz. reactancia sincrona en el eje directo. X'q.- reactancia transitoria en el ee directo X"q - reactancia subtransitorio en el eje directo, X,q_~ reactancia sincrona en el eje en cuadratura. X".- reactancia subtransitoria en el eje en cuadratura, Tyo ~ constante de tiempo transitoria de circuito abierto en el eje directo. T'go.- constante de tiempo subtransitoria de circuito abierto en el eje directo. ‘T'qo constante de tiempo subtransitoria de circuito abierto en el eje en cuadratura. H.- constante de inercia del rotor en segundos.xviii Yo. admitancia equivalente de Norton del generador. ‘Y, ~ admitancia equivalente de Norton del generador debida a la saliencia del rotor, Parémetros del control de voltaje de la maquina sincrona KA.» ganancia del sistema de excitacién. Tp = constante de tiempo del transductor del voltaje terminal. Véinis Vfinin ~ limites del voltaje de salida del sistema de excitacién. Ty, Ty.- constantes de tiempo def bloque de compensacién de fase del estabilizador de sistemas de potencia. Tw ~ constante de tiempo del bloque de restablecimiento del estabilizador de sistemas de potencia, Kpsg ~ ganancia del estabilizador de sistemas de potencia Vemiéx» Vsmin - limites de la seiial de salida del estabilizador de sistemas de potencia Pardmetros de los modelos estiticos de carga Po, Qo. potencias iniciales activa y reactiva de la carga. ‘Vo - voltaje inicial (en ocasiones el voltaje nominal). {.- frecuencia inicial (en ocasiones la frecuencia nominal). PY, qv .~ sensitividades de la carga con respecto a los cambios de voltaje (modelo exponencial). Kyo Kpir Kpor Kgo Kgs Kge ~ coeficientes del modelo polinomial de carga y del modelo estitico de carga empleado ex ef programa que definen el por ciento de la carga que tiene ‘una caracteristica de potencia constante (c), corriente constante (i) © impedancia constante (z). pf, af.~ sensitividades de la carga con respecto a los cambios en la frecuencie para las potencias activa y reactiva, respectivamente (modelo exponencial dependiente de V y f). Ko Kag-~ coeficientes que indican el cambio de las potencias activa y reactiva ante variaciones de frecuencia (segundo modelo estitico dependiente de la frecuencia). Kp1, Kyo: Katy Kaa -- Cvetficientes det modelo estético de carga empleado en el programa que indican el por ciento de la carga que tiene el modelo exponencial dependiente de V y F(1) y el segundo modelo estitico dependiente de la frecuen: Ic. representa la parte de inyeccién de corriente del modelo equivalente de Norton de la carga estitica debida a la parte de la carga que no tiene una caracteristica de impedancia constante.xix Yc. Admitancia equivalente de Norton de Ia parte de la carga que no tiene una caracteristica de impedancia constante. ‘Yz- Admitancia equivalente de Norton de la parte de la carga que tiene caracteristica de impedancia constante. Alc .- inyeccién de corriente de ajuste del modelo equivalente de Norton. Ybv admitancia de la caracteristica de admitancia constante del modelo cuando el voitaje en las terminales de la carga es bajo. Yad. admitancia adicional de ajuste por bajo voltaje. Variables de estado de la maquina de induccién .~ velocidad angular del rotor en grados eléctricos por segundo. ‘voltaje fasorial detras de la reactancia transitoria del motor de induccién. BE Pardmetros dela aréquina de induccién ©, =2fim .~ eS la velocidad a la que gira el campo magnético del estator, o la frecuencia angular eléctrica en el nado terminal. fies ~ frecuencia en las terminales del motor. Hm .- constante de inercia del rotor en segundos. X ~ reactancia de circuito abierto del motor. X" ~ reactancia transitoria del motor, Ty, ~ constante de tiempo transitoria en circuito abierto del motor. Y5ms admitancia equivalente de Norton del modelo de tercer orden del motor en el marco de referencia sincrono, Ysmes ~ admitancia equivalente de Norton del modelo de tercer orden del motor en e! marco de referencia que gira a la velocidad del campo del estator. Zi ms ~ impedancia equivalente del modelo de primer orden del motor en el marco de referencia sincrono, vista desde las terminales. Zime ~ impedancia equivalente del modelo de primer orden de! motor en ef marco de referencia que gira con la velocidad el campo de! estator, vista desde las terminales. 1, ~ resistencie del estator Xj ~ reactancia de dispersion del estator. Xqq - Feactancia de magnetizacién. F; resistencia del rotor 2 rotor bloqueado. X, .= reactancia de dispersién del rotor.Pardmetros de la carga mecinica def motor de induceién ‘Tm.- par mecénico de la carga del motor de induccién en pu To pat resistente desarrollado por la unidad debido a Ia friccién en las partes méviles. ‘To = Par resistente desarrollado por Ia carga cuando gira a la velocidad sincrona. x,A,B, C, D ~ exponentes de la caracteristica par - velocidad utiizada para modelar ta carga mecinica.CAPITULO 1 INTRODUCCION 1.1 DEFINICION DEL PROBLEMA Una de las caracteristicas mas importantes de los sistemas eléctricos de potencia es la seguridad del servicio. Para tener un servicio seguro, el sistema eléctrico debe permanecer intacto y ser capaz de soportar una gran variedad de disturbios. Por lo tanto es esencial que el sistema sea disefiado y operado de tal manera que las contingencias mis probables puedan ser soportadas sin dejar de alimentar la carga y para que las contingencias mis adversas posibles no ocasionen interrupciones del servicio descontroladas, difundidas y en cascada (11. La propiedad de un sistema de potencia que le permite permanecer en un estado de operacién en equilibrio bajo condiciones normales de operacién y recuperar un estado aceptable de equilibrio después de que ha ocurrido un disturbio, es conocida como estabilidad. Esta importante propiedad se ha dividido para su estudio en estabilidad angular y estabilidad de voltaje. La estabilidad angular esta relacionada con la habilidad del sistema de potencia de permanecer en sincronismo, mientras que la estabilidad de voltaje se relaciona con la habilidad del sistema de potencia de mantener voltajes estacionarios aceptables en todos los nodos del sistema, ambas bajo condiciones normales de operacién y después de que el sistema ha sido sujeto a un disturbio.[1.3, 1.4]. Este trabajo estudia el efecto de los motores de induccién en Ia estabilidad angular transitoria del sistema, que es la habilidad del sistema de permanecer en sincronismo cuando es sujeto a un disturbio grande, con un tiempo de estudio de 0 a 5 segundos aproximadamente [1.23]. En este periodo de tiempo, la distincién entre las inestabilidades angular y de voltaje no es siempre muy clara, por lo que pueden existir aspectos de ambos fendmenos [1.26]. Esto se debe a que en el caso de los motores de induccién la inest no esti relaciouada con la pérdida de sincronismo, Si un motor de induccién después de que ocurre un disturbio no puede desarrollar el par necesario para mover la carga en su flecha, el motor se desacelera y se detiene. Esta condicién es llamada inestabi debido a que el voltaje en las terminales del motor sea muy bajo (una inestabilidad devoltaje) [1.24}. Por esta raz6n, en un sistema de potencia que contiene méquinas sincronas y ‘motores de induccién la estabilidad del sistema, después de que ocurre una falla, depende de que todas las maquinas sincronas permanezcan en sincronismo y de que todos los motores de induccién recobren su velocidad original [1.25] Para evaluar la estabilidad transitoria del sistema eléctrico de potencia es necesario desarrollar modelos no lineales de todos sus componentes pertinentes, como son estaciones generadoras, equipo de transmisién y distribucién y cargas. Tradicionalmente se le ha dado ‘mmcha atencién a los modelos para el equipo de generacién y transmisién, y la representacién de cargas ha recibido menos atencién y continia siendo un area de gran incertidumbre. Muchos estudios han demostrado que la representacién de Ia carga tiene una ‘gran influencia en los resultados de los andlisis, por lo que los esfuerzos dirigidos a mejorar el modelado de la carga son muy importantes [1.2]. 1.2 ANTECEDENTES En el estudio de transitorios eléctricos en las miquinas de corriente alterna, se tiene que hacer un compromiso entre el anilisis detallado que puede ser necesario cuando solo interesaa fas condiciones de una miquina y los modelos més aproximados que deben ser adoptados para una representacién simplificada de la méquina como un elemento mas de un sistema dinémico grande [1.8]. La eleccién entre alguno de estos dos enfoques en el anilisis del comportamiento dindmico de las maquinas hace que los modelos matematicos que las representan, aun siendo del mismo orden y estando referidos al mismo marco de referencia sean distintos para cada caso, La mayoria de los trabajos previos realizados en el modelado de miquinas de induccién utilizan ef primer enfoque mencionado, estudiando el comportamiento de una méquina conectada a un bus infinito, Este es el caso de algunos de los primeros trabajos como el de H. C. Stanley [1.9] que en 1938 obtuvo el modelo dinamico del motor de induccién en el marco de referencia estacionario. Algunos afios después se realizaron trabajos que estudiaron el comportamiento del motor de induccién sujeto a varios tipos de disturbios [1.10] y en 1951 Kron [1.7] desarrollé un modelo del motor de induccién en un velocidad sincronz. marco de referencia que gira aEn 1955 se publicé uno de los primeros trabajos en los que se analizaba el comportamiento dinimico de todo el sistema, considerando generadores sincronos y motores de induccién e introduciendo métodos de anilisis que podian aplicarse @ simuladores de computadora digital (1.11) En 1957 fue publicado un trabajo muy importante desarrollado por Brereton, Lewis y Young (1.12J en el que se desarrollan los principales modelos para representar el motor de induccién como son los modelos dinamicos de primero, tercero y quinto orden y los modelos estiticos como el circuito equivalente en estado estacionario o como una carga de impedancia constante, Los modelos dinamicos del motor de induccién estaban en un marco de referencia fijo en el rotor. Algunos de los modelos de este trabajo son utilizados ain. En 1964 Alford {1.15} reatizé un trabajo en ef que analizé el comportamiento de un sistema de potencia que contenia generadores sincronos y motores de induccién. Este trabajo, como casi todos los trabajos anteriores y los posteriores hasta 1990, empleaba la matriz de impedancias de nodo (Zbus) para representar a {a red de transmisién y por lo tanto, los modelos dinimicos utilizados para ¢l motor de induccién y las méquinas eléctricas rotatorias en general, ¢ran circuitos equivalentes de Thévenin. En 1965, Krause desarrolla modelos para maquinas de induccién trifisicas simétricas [1.13] en un marco de referencia que gira a una velocidad indefinida a partir del cual se pueden obtener modelos de Ja maquina en Jos marcos de referencia mencionados anteriormente ( esto es, el marco de referencia sincrono, el marco de referencia estacionario y el marco de referencia fijo en el rotor) [1.14]. Krause le llamé el marco de referencia arbitrario (1.7, 1.13, 1.14]. En 1969 Humpage [1.16] realizé un trabajo en el que analiza, al igual que Alford, un sistema en el que hay méquinas sinctonas y de induccién. Mejora la representacién del motor de induccién al considerar el efecto piel en el rotor. En 1971, Kalsi [1.22] calcula la contribucién de corriente de falla de un motor de inducoién y fa estabilidad de un sistema de potencia que tiene una maquina sincrona y una de induccién utilizando modelos que varian desde los mis simples hasta modelos que incluyen transitorios en el estator.En 1972 G. J, Berg [1.17] desarrolla un modelo estitico de carga que es dependiente de las variaciones del voltaje y de la frecuencia en el nodo terminal. Utiliza este modelo para representar algunos de los componentes mas importantes de la carga y obtiene parimetros para simular, en forma aproximada, motores de induccién. En 1977 Shackshaft [1.18] propone un modelo muy simplificado que representa en forma separada la carga estitica y la carga dindmica. Describe también algunas pruebas para obtener los parimetros necesarios para que el modelo represente Ja carga agregada del nodo. En 1984 R, G, Harley (1.19] publica un trabajo relacionado con modelos de! motor de inducciéa adecuados para estudios de estabilidad multimiquinas que se realizan utilizando la matriz de impedancias de nodo para representar a la red de transmision. En 1990 Arzillaga [1.20] presenta en su libro algunos modelos del motor de induccién que son adecuados para estudiar la estabilidad del sistema cléctrico, cuando se utiliza la matriz. de admitancias de nodo, en el marco de referencia que gira a la velocidad sincrona. Estos modelos son equivalentes de Norton. En 1992 R. G, Harley [1.21] propone un modelo del motor de induccién adecuado para estudios de estabilidad transitoria que utilizan la matriz de admitancias de nodo (Ybus) pero que es un equivalente de Thévenin. Este modelo es adecuado para disturbios balanceados y desbalanceados. En 1993 y 1994 [1.2, 1.5], el comité de la IEEE para la representacién de la carga para estudios del comportamiento dindmico, publica dos trabajos importantes en los que se presenta el estado del arte en la representacién de cargas para anilisis dinimicos. El primero describe ia necesidad de mejorar el modelado actual de cargas, las pricticas comunes en la industria eléctrica en este aspecto, las consideraciones de modelado deseables para algunos de los estudios dinimicos mas importantes y algunos parimetros tipicos y guias de aplicacién de los modelos de carga. El segundo y mis reciente recomienda ciertos modelos estindar de carga para estudios de flujos de potencia y estudios dinamicos para estandarizar l tipo de parimetros y promover el intercambio de informacién entre compafias y usuarios de los diferentes programas comerciales de simulacign, Recomienda también que para cada nodo se puedan simular diferentes tipos de carga conectada simultineamente y que los equipos de carga dinémicos (motores de induccién) y estiticos puedan tener més de una representacién.En ambos tcabajos se menciona que los modelos dinimicos del motor de induccién empleados en algunos programas de simulacién actuales no consideran cosrectamente fos cambios transitorios en la frecuencia que acurren durante los disturbios, y que la inicializacién de tos modelos dinimicos de la maquina de induccién es un problema en simulaciones de sistemas de potencia multiméquinas, Los dos problemas mencionados se estudian en esta tesis y se proponen algunas soluciones posibles. 1.3 OBJETIVO El objetivo de este trabajo es desarrollar modelos de la méquina de induccién ¢ incluirlos en un simulador de computadora digital de sistemas de potencia para estudiar el efecto det modelado de estos equipos en el comportamiento dindmico del sistema, y en especial en su estabilidad transitoria. 1.4 JUSTIFICACION El no utilizar modelos dinamicos del motor de induccién es una de las causas principales de las diferencias entre las mediciones de campo y los resultados de las simulaciones de computadora {1.5}. Los voltajes del sistema normalmente disminuyen durante la primera oscilacién después de una falla. La potencia consumida por las carges durante este periodo afecta el desbalance de potencie y por fo tanto la magnitud del desplazamiento angular de fos rotores y Ia estabilidad transitoria del sistema [1.2]. Los motores de induccién representan tipicamente cerca del 60% de las cargas del sistema eléctrico de potencia [1.5] y el uso de modelos de carga con caracteristicas que no se aproximan a las que presentan este tipo de cargas puede producir resultados optimistas o pesimistas en las simulaciones. Una filosofia comin en la ausencia de datos exactos de tas caracteristicas de carga en general, es utilizar una representacion pesimista para proveer un margen de seguridad en Ios diseiios o en los limites de operacién del sistema. Se ha mostrado que este enfoque es peligroso porque no siempre es posible seleccionar representaciones que sean pesimistas pars todas ias partes del sistema o todas las condiciones de prueba. Los beneficios de mejorar la representacién de las cargas caen en las siguientes categosias [1.2}:A. Sila representacién actual de la carga produce resultados pesimistas: + En los estudios de planeacién, los beneficios de un mejor modelado estin en diferir 0 evitar el gasto en modificaciones del sistema y adiciones de equipos. + En los estudios de operacién, los beneficios estin en aumentar los limites de transferencia de potencia, con los beneficios econémicos resuitantes. B. Sila representaci6n actual de carga produce resultados optimistas: + En los estudios de planeacién, el beneficio de un modelado mejorado esta en evitar os inconvenientes del sistema que podrian resultar en costosas limitaciones de operacién. + — En los estudios de operaciéz, los beneficios estan en prevenir las emergencias del sistema resultantes de limites de operacién muy optimistas. Adicionalmente, el no representar los motores de induccién en suficiente detalle puede producir resultados que no tomen en cuenta fenémenos importantes inherentes a cargas de este tipo [1.6]. Como un ejemplo de un caso real en el que el modelado de la carga Produjo resultados optimistas, se puede mencionar un incidente en Florida el 17 de mayo de 1985, en el que hubo una suspensién del servicio de aproximadamente 4292 MW. Esto ocurrié debido a que las simufaciones de estabilidad transitoria habian indicado en forma optimista que el sistema se recuperaria, pero en el estudio hubo deficiencias en el modelado de cargas como motores de induccién y motores auxiliares de las plantas de generacién que finalmente fueron importantes [1.26]. 1.5 LIMITACIONES Y ALCANCES El sistema de potencia estudiado en el este trabajo es un sistema multimiquinas pequeiio, El simulador de computadora digital es utilizado para estudiar este sistema, pero puede analizar sistemas con mas nodos y maquinas. Sin embargo, el simulador digital no emplea técnicas de dispersidad, por lo que m0 puede analizar sistemas de potencia muy grandes, Esto no es usa desventaja del programa, ya que el objetivo principal de la tesis es obtener modelos adecuados para representar el comportamiento de los motores de induccién estudios de estabilidad grandes disturbios y para cumplir este objetivo es suficiente analizar sistemas multimaquinas pequeiios. En este trabajo se analiza el comportamiento dinamico del sistema cuando ocurren fallas balanceadasEl modelo en estado estacionario del motor de induccidn puede usarse en estudios de fiujos de potencia que emplean el método de Newton Raphson o en estudios que antalicen en forma aproximada el comportamiento dinémico del sistema de potencia utilizando como base el estudio de flujos de potencia, como es el caso de algunos métodos que analizan la estabilidad de voltaje por medio de curvas V-Q [1.26]. Los modefos dinamicos del motor de induccién obtenidos pueden emplearse tanto en estudios de sistemas tipo miquina - bus infinito, como en el anélisis de sistemas multiméquinas. Ademis, pueden utilizarse en estudios de estabilidad de sistemas de potencia 1 grandes disturbios transitorios y de largo plazo que empleen simulaciones en el tiempo. 1.6 ESTRUCTURA DE LA TESIS En el capitulo 2 se presentan fos modelos matemiticos de los componentes principales de interés del sistema de potencia que son utilizados en el simulador de computadora digital que se desarrollé en este trabajo. Se explica la manera en que estos ‘componentes se enlazan en Ia solucién def problema de estabilidad a grandes disturbios y los amétodos utilizados para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales y algebraicas no lmeales que tepresentan al sistema eléctrico de potencia, Ademés, se describe brevemente el simulador digital de sistemas de potencia En el capitulo 3 se describe el simulador experimental de sistemas de potencia utilizado como una de Jas opciones para validar los resultados obtenidos con el simulador digital y se obtienen los parametros de las cargas estiticas del sistema, los motores de induccién (para modelos dindmicos y estiticos) y de algunos de los elementos de la red de transmisiOn. Se establece ef sistema basico de prueba y, al final de este capitulo, se presentan todos los parametros del sistema en pu. En el capitulo 4 se valida el programa de computadora digital y se analiza el efecto de los motores de induccién en la estabilidad transitoria del sistema, utiizando los diferentes modelos de carga descritos en el capitulo 2. Se menciona también el efecto que pueden tener os motores en el control de voltaje de la miquina sincrona, En el capitulo 5 se establecen las cozclusiones, las contribuciones de Ia tesis, y las recomendacioues para realizar trabajos futuros que mejoren los resultados obtenidios.CAPITULO 2 MODELO MATEMATICO Y SIMULADOR DIGITAL DEL SISTEMA ELECTRICO DE POTENCIA 2.1 INTRODUCCION El primer paso en el andlisis de un sistema dinamico es elaborar su modelo y una vez que se obtiene, se usan diversas herramientas analiticas y computacionales con el objeto de analizarlo adecuadamente, Los sistemas de potencia son los sistemas dinamicos més grandes hechos por el hombre. Las redes tienen miles de nodos y la dinimica importante es equivalente a miles de ecuaciones diferenciales no lineales de primer orden. Estos sistemas estin formados por los subsistemas de transmisién, de generacién y de cargas, y en el anilisis de su comportamiento dinimico deben desarrollarse modelos de todos los componentes pertinentes de los subsistemas listados anteriormente, En este trabajo se considera que los siguientes componentes del sistemna eléctrico de potencia son importantes en el estudio de estabilidad transito + En el subsistema de transmisién, se modelan las lineas de transmisién y los transformadores. + Para el subsistema de generacién se modelan las miquinas sincronas y su control de voltaje. + El subsistema de cargas representa en los estudios de estabilidad la agregacién de cientos 0 miles de componentes individuales tales como motores, equipo de alumbrado y herramientas eléctricas [2.6]. Esta es la carga como se ve desde el punto de alimentacién del sistema de transmisién [2.7] ¢ incluye, adicionalmente a los dispositivos de carga conectados, los efectos de los transformadores:reductores de la tensidn, las lineas de subtransmisién, los alimentadores de distribucién, los reguladoresde voltaje y los dispositivos de compensacién de la potencia reactiva (2.1). Se utilizan modelos estiticos y dinamicos para representar las cargas, El andlisis de estabilidad transitoria de sistemas de potencia invofucra el célculo de su respuesta a grandes disturbios. Por esta razén, este estudio requiere la solucién de las ecuaciones del sistema en su forma no lineal [2.8]. En este trabajo se emplea el método de la matriz de admitancias de nodo [2.3]. En este método, la red interconectada puede ser representada en términos de las ecuaciones en estado estacionario de 60 Hz, debido a que los transitorios electromagnéticos en el sistema de transmisién decaen muy répidamente {2.1]. Las variaciones senoidales de 60 Hz pueden ser consideradas como microprocesos y solo se toman en cuenta las variaciones en las envolventes (2.2). Es usual representar el equipo estitico que constituye la red de transmisién por sus parimetros concentrados “equivalentes en n" independientes de los cambios que ocurren en el equipo de generacién y de carga. Esta representacién es utilizada para programas de estabilidad a grandes disturbios de sistemas multimaquinas, porque la inclusién de los parimetros variantes en el tiempo causaria grandes problemas computacionales, ademas de que la frecuencia varia usualmente solo una pequeiia cantidad, y por lo anterior, los errores relacionados son pequefios [2.3]. El comportamiento de la red es descrito por Ja ecuacion matricial “T= Ybus V (2.1) donde I es el vector de inyecciones de corriente hacia la red debidas a generadores y cargas, Ves el vector de voltajes nodales y Vous es la matriz. de admitancias de nodo. Debido a que el efecto de los equipos conectados a la red de transmisién es considerado como una inyeccién de corriente, es necesario emplear los modelos equivalentes de Norton de los generadores y las cargas dinimicas y estiticas del sistema. Se consideran solo condiciones balanceadas, por lo que se utiliza una representacién monofisica del sistema trifisico. 2.2 MODELO DE LA RED DE TRANSMISION En esta seccién se presentan los modelos de los componentes principales de la red de transmisidn: las lineas de transmisién y los transformadores.10 2.2.1 Modelos de la linea de transmisién Las lineas de transmision son representadas por su circuito x nominal o por su Circuito equivaleate en 1. En el circuito x nominal Je rama serie tiene una impedancia igual a ia impedancia de fase total en serie de la linea (Z), y las ramas en paralelo en los extremos de la linea tienen una admitancia igual a la mitad de la admitancia total Y de linea a neutro [2.4], El circuito equivalente en m es la representacién exacta de na linea de transmisin a ‘una frecuencia en particular, mientras que el circuito = nominal es una aproximacién cuyo uso esté justificado solo si los factores de correccién son casi iguales a { [2.4]. Esto getteraimente ocurre cuando la longitud / < 170 Km a 60 Hz para lineas aéreas [2.1]. 2.2.2 Modelo del transformador de potencia El modelo equivalente en 1 del transformador es mostrado en la figura 2.1, donde Yee es el inverso de Zoe (la impedancia de dispersién). Zce es obtenida de la prueba estindar de corto circuito del transformador [2.3, 2.5]. Este modelo permite representar el ‘transformador cuando se encuentra en una relacién de transformacién diferente de la nominal, Yee bec Yeea-1) Figura 2.1: Circuito equivalente del transformador [2.1, 2.3, 2.5] En el modelo presentado en la figura 2.1, ¢ es la relacién de transformacién en pu, y est dada por la relacion a — (2.1) % @) donde a es la relacién de transformacién actual y ag es la relacién de transformacién nominal.n 2,3 MODELOS DE LOS GENERADORES SINCRONOS Casi toda la energia eléctrica que se utiliza alrededor del mundo es generada por mAquinas sincronas, que son movidas por turbinas hidréulicas o por turbinas de vapor. La ‘maquina sincrona es el medio principal para convertir la energia mecanica en eléctrica y los estudios de estabilidad angular a grandes y pequefios disturbios estan relacionados con su fimoionamienta, por lo que es importante modelar correctamente su comportamiento dinimico. El grado de exactitud del modelo de Ia maquina sincrona esta determinado por el tipo de estudio, asi como por la disponibilidad de parametros de la maquina, Por ejemplo, en los estados iniciales de planeacién, se requiere hacer muchas comparaciones de las diferentes altemativas disponibles, por lo que es posible utilizar modelos simplificados de la maquina sincrona, dado que solo se requiere una medida relativa del funcionamiento de diferentes configuraciones del sistema, En los tltimos estados de un estudio del sistema, debe ser explorado en mas detalle el comportamiento de las alterativas elegidas, por lo que en estos estudios el modelo del generador debe ser mas completo [2.14]. Por esta razén, en este trabajo se utilizan modelos de la maquina sincrona con diferentes grados de exactitud, 2.3.1 Ecuaciones mecinicas [2.30] Los transitorios mecinicos de la miquina sincrona se analizan por medio de la ecuacién de oscilacién. En estudios de estabilidad de sistemas reales se acostumbra utilizar la ecuacién de oscilacién en la forma de dos ecuaciones diferenciales de primer orden en pu. En términos de la posicién angular 5 en grados eléctricos, Ia velocidad angular « en grados eléctricos por segundo, las potencias mecénica (Pm) y eléctrica (Pe) en pu y el tiempo en segundos, la ecuacion de oscilacidn esta dada por las siguientes expresiones: (2.2) (23) donde H es la constante de inercia de la maquina, y @ ¢s fa velocidad sincrona{2.1, 2.4, 2.16).2 2.3.2 Eeuaciones eléctrieas [2.31] En lo que respecta a los transitorios eléctricos, el modelo matematico de la maquina sincrona consiste de un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales (ecuaciones de -voltaje) y un sistema de ecuaciones algebraicas (ecuaciones de enlaces de flujo). En el marco de referencia abc (trifisico), las ecuaciones de la maquina sincrona tienen inductancias que varian con la posicién de rotor y con el tiempo, por lo que en este marco de referencia el modelo de la maquina sincrona es un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales con coeficientes variables. En aiios anteriores, R. H. Park y otros autores simplificaron las ecuaciones del modelo utilizando una transformacién modal que hace que las inductancias sean constantes al referir los devanados de fase del estator a un marco de referencia dqo fijo en el rotor. El efecto de los devanados del estator se representa por dos devanados ficticios en los ejes dy q del marco de referencia del rotor. Ademiis de estos devanados, se considera que la maquina tiene en el rotor el devanado de campo y dos devanados ficticios de amortiguamiento que representan las corrientes circulantes en el cuerpo del rotor y en los devanados de amortiguamiento. Algunas de las suposiciones y convenciones utilizadas en el desarrollo del modelo son (2.17, 2.18]: + No hay saturacién ni histéresis. + Cada devanado produce una fuerza magnetomotriz senoidal pura + Se desprecia el efecto de las ranuras del estator en las inductancias del rotor. + Eleje directo (d) adelanta al eje en cuadratura (q) 90 grados en la direccién del movimiento del rotor. + Elrotor se mueve en el sentido contrario a las manecillas del reloj. + Se utiliza la convencién generador en las ecuaciones de voltaje de los devanados del estator y la convencién motor en las del rotor. El modelo de Park de la méquina sincrona esté expresado en términos de inductancias y enlaces de flujo y las variables de estado del modelo pueden ser las corrientes © los enlaces de flujo, Para el estudio de sistemas multimaquinas reales se analiza el comportamiento de las mfquinas sincronas en términos de un conjunto de parametros diferentes de las variables de Park. Estos son los voltajes en los ejes directo y en cuadratura y las reactancias en los estados permanente, transitorio y subtransitorio y sus constantes de tiempo asociadas [2.19]. Algunas de las razones son : + Estandarizar la nomenclatura.B + Intentar eliminar algunos de los problemas de medicién, permitiendo Ia determinacién de Pardmetros a partir de un grupo de pruebas relativamente simples [2.19]. + Alcambiar el modelo, este queda expresado en un nuevo sistema en por unidad que se conace como el sistema no reciproco, Este sistema ofrece una ventaja adicional en la Tepresentacién del sistema de exciticién: una corriente de campo de 1.0 pu. es requerida para producir un voltaje en terminales de 1.0 en condiciones de circuito abierto. Numéricamente, el sistema no reciproco es mucho mis conveniente de usar y visualizar, por lo que la mayoria de los programas computacionales utiliza este sistema por lo ‘menos para el sistema de excitacién [2., 2.14, 2.20]. Las variables de estado eléctricas de estos modelos son voltajes ficticios proporcionales a los enlaces de flujo de la maquina, estas variables son [2.31]: E, = voltaje proporcional a los enlaces de flujo del devanado de campo /oltaje proporcional a los enlaces de flujo del devanado de amortiguamiento en el eje directo, voltaje proporcional a los enlaces de flujo del devanado de amortiguamiento en el eje en cuadratura. 2.3.2.1 Ecuaciones eléctricas de los cireuitos del rotor Las ecuaciones diferenciales que describen los transitorios eléctricos en los circuitos del rotor dela maquina sincrona son 4) @3) wl, -X)i, -(-£,)| (2.6) donde Xq, X'g y X"g son las rezctancias sincrona, transitoria y subtransitoria en el eje directo y Xq y X%q son las reactancias sincrona y subtransitoria en el eje en cuadratura, Las4 corrientes -id ¢ iq son las componentes en los ejes directo y en cuadratura de la corriente en terminales. 2.3.2.2 Ecuaciones eléctricas del estator En estudios de estabilidad a grandes disturbios en sistemas reales, la red de transmisién se repsesenta por un sistema de ecuaciones algebraicas. Para que el conjunto de ecuaciones que representa a todos los componentes del sistema sea consistente, las eouaciones que enlazan a los generadores con la red deben ser también algebraicas, Por lo tanto, en las ecuaciones de voltaje asociadas con el estator de las méquinas sincronas, se deben eliminar Jos términos transitorios. Despreciar los transitorios en el estator tiene las siguientes ventajas: + Al despreciar los transitorios de la red de transmisién y del estator de las miquinas eléctricas, que tienen frecuencias muy grandes y constantes de tiempo muy pequeiias, se pueden utilizar pasos de integracién mayores, lo que implica un ahorro en términos de costo computacional. + Como las ecuaciones de la red y del estator de las miquinas eléctricas son algebraicas, el orden del modelo del sistema completo es menor que si se representaran por ecuaciones diferenciales, por lo que se pueden analizar sistemas de mayor tamaiio. Debido a estas ventajas es posible analizar sistemas de potencia reales que tienen miles de nodos y cientos de generadores [2.1]. El efecto de despreciar los transitorios del estator es significative solamente cuando ‘ocurre una falla trifisica [2.9]. En este caso, las componentes unidireccional y oscilatoria del par de Ia maquina sincrona asociadas con las derivadas de las ecuaciones de voltaje, que tienen en conjunto un efecto de frenado, pueden tener un valor inicial considerablemente més grande que el par de prefalla del primo motor, y por lo tanto, producir una disminucion temporal de la velocidad (y el angulo) del rotor. Este fendmeno es conocido como oscilacién de retraso 0 "back swing” (2.1, 2.10, 2.11]. En la figura 22 se muestra este fenémeno medido en el laboratorio de ingenieria eléctrica de Ia ESIME, durante una simulacién experimental [2.12].15 5.00 nv/div 447 nV, 1.00 s/aiv 2.000 8 “13p4 \ 1200|r-paad. 165 ppm y | a Figura 2.2: Fenémeno de la oscilacion de retraso medido en el laboratorio [2.12]. La aceleracién de retraso es mis notoria cuando la inercia del generador es pequeila yesté poco cargado, especialmente cuando esta sobre excitado y conectado a un bus infinito n con una reactancia grande [2.i{]. Este fenémeno es ventajoso por una linea de transmis para el generador debido a que permite mas tiempo para liberar !a falla (2.1, 2.10]. El efecto de los pares unidireccional y oscilatorio puede ser estimado mediante una aproximaci6n analitica ¢ incluido en los calculos. Esto se aplicaria solamente en el caso de fallas trifisicas y para méquinas que estén cerca de la falla (2.1, 2.10]. Sin embargo, en estudios practicos de estabilidad, el efecto de estos pares no se incluye normafmente, y esto no introduce un grave error en a simulacién debido a que los tiempos criticos de liberacion obtenidos sin considerar la oscilacién de retraso sox menores [2.1, 2.10]. Las ecuaciones de! estator de las méquinas eléctricas son diferentes para cada uno de Jos modelos considerados en este trabajo, por lo que se presentan cuando se describe cada modelo en la forma de un equivalente de Norton (seccién 2.1). 2.3.3 Modelo clisica Este es el modelo mis simple de la maquina sincrona que puede ser empleado en estudios de estabilidad. Ha sido ampliamente aplicado y la tendencia general es representar los generadores en areas remotas de esta manera, Si en los estudios de estabilidad transitoria estas miquinas "remotas" sufren cambios repentinos 0 sostenidos de voltaje de solo 0.2 pu.16 ‘©: menos en as terminales del estator, entonces puede ser aceptable ei uso de este modelo, Pueden en este caso ser agrupadas [as méquinas adyacentes lejanas al disturbio y representadas como una sola miquina [2.14]. Este modelo tiene las siguientes caracteristicas: + Se considera que los enlaces de flujo del devanado de campo son constantes, es decir, que el periodo de estudio es pequefio comparado con T'go. + Los tmicos transitorios que se consideran son los mecdnicos por medio de las dos ecuaciones diferenciales de primer orden que tiene el modelo (Ia ecuacién de balance electromecinico 0 ecuacién de oscilacién, (2.2) y (2.3). El modelo clasico 1¢ dos formas principales dependiendo de la construcci6n del rotor. 2.3.3.1 Modelo clasico de polos lisos Las ecuaciones del estator estén en la forma del circuito equivalente de Norton mostrado en la figura 2.3. Tiny Trotat Figura 2.3 : Circuito equivalente de Norton del modelo clisico de polos lisos de la maquina sincrona (2.3, 2.22]. Estas ecuaciones son algebraicas, y la inyeccién de corriente de la maquina hacia la red esta formada imicamente por una componente fija debida a E'. La admitancia del modelo equivalente de Norton es X.+X, (4 P4+XX, Y 1)El modelo equivalente de Norton de Jas ecuaciones del estator esté en el marco de referencia de la red. En este modelo la potencia eléctrica se calcula empleando la siguiente expresién: Pe=E,i, (2.8) 2.3.3.2 Modelo clisico de polos salientes Las ecuaciones de voltaje del estator son algebraicas y el modelo equivalente de Norton del generador es el que se muestra en la figura 2.4. Trotat Figura 2.4 : Circuito equivalente de Norton del modelo clasico de polos salientes de la maquina sincrona [2.3, 2.22]. Adicionaimente a la componente "fija" de la inyeccién de corriente de la maquina sincrona hacia la red, esta presente en este modelo una componente ajustable de inyeccién de cortiente, Esta componente de inyeccién de corriente ajustable es debida a la saliencia del rotor (ecuacién 2.9). Yo tiene el mismo valor mostrado en la ecuacién (2.7) i-x,) * TK) 2 La potencia eléctrica del generador al emplear este modelo es: Pe=Eyi, +(X4~X; )iaiy 2.10) En esta ecuacién se puede observar, comparindola con la potencia eléctrica del modelo clisico de polos lisos (ecuacién 2.8), que el segundo término a la derecha del signo de igualdad es un par debido a la saliencia del rotor.18 2.3.4 Modelo de tercer orden Para ciertos estudios dinimicos no se puede considerar que los enlaces de finjo del devanado de campo son constantes, a pesar que fos cambios en los enlaces de flujo de otros devanados se puedan despreciar [2.21]. En este modelo, ademas de las dos ecuaciones diferenciales de primer orden de los transitorios mecinicos (ecuaciones (2.2) y (2.3)), se considera una ecuacién diferencial que representa el efecto del devanado de campo. Este modelo es el de menor orden en el que puede ser incluido un control de voltaje. A partir de las consideraciones anteriores, la nica diferencia entre el modelo de ‘tercer orden y el modelo clisico de polos salientes esti en la ecuacién de voltaje del devanado de campo, que en este caso es una ecuacién diferencial. Esta ecuacién es Ia (2.4). EI modelo equivalente de Norton de este modelo es igual al del modelo clisico de polos salientes, mostrado en la figura 2.4, pero como se ha mencionado el fasor det voitaje esproporcional los enlaces de flujo del campo en el sistema no reciproco en por unidad E', no es constante. La potencia eléctrica del generador al emplear este modelo se calcula utilizando la ecuacién (2.10). 2.3.5 Modelo de quinto orden Son requeridos para ciertos estudios de la dindmica de sistemas de potencia modelos mis elaborados de la maquina sincrona que los modelos de orden reducido (el modelo clisico y el modelo de tercer orden). Para estos modelos se consideran los transitorios en los. devanadgs ficticios de amortiguamiento del rotor [2.21], Ex este trabajo se utiliza un modelo de quinto orden, con tres ecuaciones diferenciales de primer orden para representar los transitorios eléctricos y dos ecuaciones diferenciales para los transitorios mecanicos de la miquina sincrona, Este modelo es adecuado para representar a un generador de polos saligntes con rotor laminado. Esto se debe a que este tipo de generadores son construidos usualmente con barras de cobre localizadas en las caras polares. Estas barras de amortiguamiento esta conectadas con anillos continuos, y por lo tanto, forman un circuito de amortiguamiento de jaula de ardilla que es efectivo en ambos ejes (directo y en cuadratura). Dado que este devanado es el tinico circuito fisico presente en el eje en cuadratura, un solo devanado de amortiguamiento en el eje q lo describe adecuadamente [2.14].19 El modelo esti formado por la ecuacién de oscilacién (ecuaciones (2.2) y (2.3), las ecuaciones diferenciales (2.4), (2.5) y (2.6) que representan los transitorios eléctricos de la miquina y el modelo equivalente de Norton del generador, el cual esta en términos de los voltajes proporcionales a los enlaces de flujo de los devanados amortiguamiento, y es ‘mostrado en la figura 2.5. Tiny Teotat Figura 2.5: Circuito del estator del modelo de quinto orden de la maquina sincrona de polos salientes (2.3, 2.22]. Las admitancias del equivalente de Norton de la maquina sincrona se definen de la siguiente manera: i) (2.12) La potencia eléctrica del generador se puede calcular utilizando la siguiente ecuacién: Pe=Eyiy + Bri, +(X}—X; ivig 2.13) En esta ecuacién también se presenta una componente de! par debida a la saliencia, pero esta es conocida como saliencia subtransitorie, E] modelo de Park en el sistema reciproco en pu fue obtenido de un trabajo de tesis anterior (2.18), y a partir de el se desarrollaron los modelos en el sistema no reciproco en pu considerados en este trabajo. Las convenciones utilizedas y el proceso completo se muestran en [2.31].20 2.3.6 Control de voltaje de la maquina sincrona Para el modelo del control de voltaje se considera un sistema de excitacion de tiristores con un estabilizador de sistemas de potencia como se muestra en la figura 2.6 [2.1] Transductor det Vref voltaje terminal Excitador — “Fmix »—f A nity Ts “4 J a % Compensacién = ® Ganancia Restablecimiento de fase sty |_| Ist Estabilizador de sistemas de potencia Figura 2.6: Control de voltaje de la méquine sincrona (2.1). En cl sistema de excitacién se utiliza una ganancia alta, sin retroalimentacion derivada o reduccién de la ganancia transitoria. Tp representa la constante de tiempo del transductor de! voltaje terminal. La tinica no linealidad asociada con el sistema de excitacién son {os limites del voltaje de salida representados por Vmax ¥ Véznin La representacién del estabilizador de sistemas de potencia consiste de tres bloques: un bloque de compensacién de fase, un bloque de restableciiniento y un bloque de ganancia [2.1]. El bloque de compensacién de fase provee fa caracteristica apropiada de adelanto de fase para compensar el atraso de fase entre la entrada al excitador y el par eléctrico en el entrehierro del generador. El bloque de restablecimiento sirve como un filtro pasa altos, con la constante de tiempo Ty lo suficientemente grande para permitir que las seilales asociadas con oscilaciones de © pasen sin alteraciones. Sin este bloque, cambios estacionarios en la velocidad modificarian el voltaje en terminales. Desde el punto de vista de la funcién de restablecimiento, el valor de Ty no es critico y puede estar en el rango de 1 a 20 s [2.1]. La ganancia Kpgs determina la cantidad de amortiguamiento introducida por el estabilizador.an 2.4 MODELOS ESTATICOS DE CARGA Un modelo estatico expresa las potencias activa y reactiva de la carga en cualquier instante de tiempo como funciones algebraicas de la magnitud del voltaje del nodo y de la frecuencia en ese mismo instante [2.1, 2.6]. Los modelos estiticos de carga son utilizados esencialmente para componentes estiticos de carga y como una aproximaciéa para componentes dinamicos [2.6]. 2.4.1 Modelos de carga dependientes del voltaje La dependencia del voltaje se representa usualmente utilizando el siguiente modelo exponencial [2.1, 2.3, 2.6, 2.7, 2.24, 2.32]: pv v P=PR (Z) (2.14) a, qv . Q= a ¥) (2.15) G donde P y Q son las potencias activa y reactiva de la carga y V es la magnitud def voltaje del nodo. El subindice “o" identifica los valores de las variables ext {a condicién inicial de ‘operacién. Los exponentes pv y qv son los parémetros del modelo. Con P=Q,=V=Vo=l, se pueden definir como as sensitividades de le carga con respecto al cambio de voltaje [2.24]: d we) =pv (2.16) d y= @in Los valores tipicos estin en el rango de 0.5 a 1.8 para pv y de 1.5 a 6 para qv [2.1]. Como una ampliacién del modelo exponencial, existe un modelo que es llamado "ZIP" (2.1, 2.6, 2.7], que es utilizado a menudo para representar las cargas estiticas2 dependientes del voltaje. Este modelo es polinomial y consiste en una suma de términos de impedaacia constante (Z), corriente constante (I) y potencia constante (P) : vale) -x(2}+x,| 18) : a-a[x(z) +n (2) x,| @.19) Los cocficientes Kye, Kp, Kpe, Kqzs Kai ¥ Kae definen el por ciento o la parte de la carga que corresponde a cada componente. 2.4.2 Modelos de carga dependientes de a frecuencia Hay dos formas principales en las que se modela la dependencia de Ia frecuencia de las cargas estiticas. Una de ellas consiste en multiplicar el modelo dependiente del voltaje (el modelo exponencial o ef polinomial) por un factor exponencial [2.3, 2.24, 2.26, 2.28, 2.32]: 7 Ne P=P, (3) (2) (2.20) h) \% 7 NE a-a(¥) () (2.21) h) \f donde Fes la frecuencia en terminales y fo es la frecuencia inicial. Los exponentes pf y af se pueden definir, con & f= Py= Qo= V= Vo =I pu, como las sensitividades de la carga con respecto a los cambios en la frecuencia [2.24]: a Hl) =pf (2.22) 2 =of (223) Los valores de gf pueden ser negativos y sus valores tipicos de ambos estin dentro de un rango de 0 a 6 (2.24, 2.28] (ver la tabla 2.1 de la seccién 2.6).B La segunda opcién es multiplicar el modelo dependiente del voltaje por un factor polinomial de la siguiente manera [2.1, 2.6, 2.7]: P=P, (¥Jo +Kye(f-§)] (2.24) o-a(Z) eK (r-8)] (2.25) donde (f- f,) es la desviacién de frecuencia, Los valores tipicos de Kye estin en el intervalo de 0 a 3.0, mientras que los valores de Kye van de -2.0 a 0 [2.1] 2.4.3 Modelo estatico de carga adecuado para estudios de estabilidad a grandes disturbios y flujos de potencia Los flujos de potencia representan "tomas fotogrificas" en el tiempo a lo largo de la trayectoria dinimica del sistema de potencia. Para los primeros 30 - 60 segundos después de tun disturbio, las cargas son variantes con el voltaje como en los modelos de carga de los programas de estabilidad transitoria. Por lo tanto, se recomienda [2.6] que los modelos de carga en este tipo de estudios sean compatibles con los modelos dinimicos y Jos datos de los programas de simulacién dinamica. La mayoris de los programas dinémicos permiten que sean conectados varios generadores, varios motores, y un modelo estitico de carga en cada nodo. Es recomendable [2.6] ampliar esta capacidad para permitir que mis de un tipo de carga sea conectada a un nodo y ademis, que cada tipo de carga (estitica, de motor de induccién, etc.) pueda tener mis de una representacién. Por esta razén, en este trabajo se propone una modificacién de tun modelo estitico de carga estindar recomendado en [2.6], que tiene la siguiente forma: 2 et 7 a2 P Vv Vv Vv m f e -{*) on(Z}+ K,.+ «(Z] [l+n,,af]+ «(¥) 7 (3) (2.26) -(Ky+K,.# K+ Kya) 2.27m4 2 ot wt pa Vv Vv v Vv f = «{2) on }oxex(Z) [rongat]exe(%) (2) (2.28) cn Ky=1-(Ky 4K, + Ky +Ky) 229) donde Po, Qo = potencias iniciales activa y reactiva de la carga del caso base de flujos de potencia; pueden ser llamadas las potencias de carga nominales en el sentido de que son las potencias de carga a un voltaje Vo y una frecuencia f, nominales, Este modelo permite utilizar simultineamente mis de una representacién para las ccargas en cada nodo del sistema, La tabla 2,1 de fa seccién 2.6 muestra valores tipicos de los parimetros de este madelo para cargas de motores de induccién. 2.5 MODELOS DINAMICOS DE LOS MOTORES DE INDUCCION Los modelos de carga descritos en la seccién 2.4 son adecuados slo para desviaciones pequefias del voltaje y de la frecuencia. Cuando ocurren desviaciones grandes del voltaje y de la frecuencia, ¢s necesario utilizar modelos que consideren la dinémica de las. cargas reales. Estos modelos son conocidos como modelos dinémicos. Un modelo dinémico expresa las potencias activa y reactiva de la carga en cualquier instante de tiempo como fimciones de la magnitud del voltaje y de la frecuencia utitizando ecuaciones diferenciales [2.7]. En esta seccién se describen modelos dindmicos para maquinas de induccién, que constituyen aproximadamente el 60% de la carga total del sistema [2.6, 2.28] y mis del 85% de las maquinas eléctricas de CA [2.29]. 2.8.1 Ecuacin de balance electromecinico [2.30] Al igual que para la maquina sincrona, en estudios de transitorios electromecinicos la couacién diferencial principal det modelo de la miquina de induccién es 1a ecuacién de oscilacién 0 de balance electromecinico. Se puede observar que en general hay algunas diferencias pequedias entre las ecuaciones de oscilacién de ambas miquinas. Ea primer lugar,es necesario expresar la ecuacién de movimiento de un motor de induccién en términos del par y no de la poteicia. Ademés, la simetria del rotor hace que su posicién angular no sea importante, y se utilicen variables como el deslizamiento (S) o la velocidad angular éléctrica del rotor (o,). En este trabajo se emplea como variable la velocidad del rotor. La ecuacién de oscilacién para el motor es la siguiente: d rn @,) = 55h Te-Tm (230) donde Him es Ja constante de inercia del motor en segundos, @ y @, son la velocidad sincrona y la velocidad del rotor en radianes eléctricos por segundo respectivamente. Tm y Te son los pares electromagnético y mecinico aplicados a la flecha del rotor en pu. La ecuacién se desarrollé considerando que Te y Tm son positivos en régimen de funcionamieato de motor; para el fiuncionamiento como generador, ambos pares cambian de signo. 2.5.2 Modelo de la carga mecanica de! motor de induceién [2.30] La carga mecinica del motor de induccién se modela utilizando su caracteristica de par-velocidad. La caracteristica de par-velocidad de una miquina o mecanismo «,= f (Tm) se define como la relacién entre Ia velocidad a la que es operado y el par resultante 0 de carga que desarrolla, Los diferentes tipos de miquinas y mecanismos exhiben diferentes caracteristicas de par-velocidad. Sin embargo, pueden obtenerse varias conclusiones generales si se utiliza la siguiente ecuacién empirica para la caracteristica de par-velocidad de algin equipo industrial (2.38): x Tm=To+(T,, -ro(2-) (231) donde Tm = par resistente (0 de carga) total desarrollado por la unidad a la velocidad a. To = par resistente desarrollado por la unidad debido a la friccién en las partes miviles. Tro = par resistente desarrollado por la unidad cuando gira a la velocidad sincrona. x = coeficiente exponencial que caracteriza el cambio en el par resistente con el cambio en la velocidad.26 Despreciando el par de pérdidas mecinicas por friccién de la carga se llega a: Tm= 1. (2.32) Esta ecuacién permite dividir las caracteristicas de par-velocidad de muchos tipos de maquinas y mecanismos en las siguientes categorias, dependiendo del valor del exponente x [2.38]: 1. Caracteristica independiente de la velocidad. Para esta caracteristica x = 0 y el par de carga Tm no depende de la velocidad. Esta caracteristica es exhibida, por ejemplo, por grias durante la elevacién de la carga, montacargas, bombas de émbolo operando con una carga de presién constante y transportadoras que manejan un peso constante de ‘material por unidad de tiempo. 2. Caracteristica que aumenta linealmente. En este caso, x= 1 y el par de carga aumentara en proporcién directa con Ia velocidad. Esta caracteristica es mostrada por un generador de C.D. con excitacién independiente conectado a una carga de resistencia constante. 3. Caracteris ica no lineal (parabélics). Para una caracteristica parabélica x = 2 .Se dice a menudo que este tipo de caracteristica es de tipo ventilador porque los ventiladores desarrollan un par de carga que es proportional al cuadrado de Ia velocidad. Pueden ser mencionados entre otros mecanismos que tienen este tipo de caracteristica las bombas centrifugas y las hélices de barco, 4. Caracteristica no lineal que decrece. Este es un caso en el que x = 1 y el par de carga Tm es inversamente proporcional a la velocidad, mientras que la potencia requerida para mover la unidad permanece sin cambio. Es exhibida una caracteristica de este tipo por ciertos tomos, maquinas taladradoras, enrolladores de siderirgicas, etc. Las caracteristicas mencionadas anteriormente no cubren todos los casos que se yueden encontrar en Ia practica, pero dan una buena idea de las caracteristicas tipicas de muchos tipos de equipo industrial. En este trabajo se emplea el siguiente modelo, que es” 2.29): Tm Pe L =a (2.33) C=1-(A+B+D) (2.34) El modelo representa tres caracteristicas diferentes de par-velocidad con x = 0,1 y 2. También permite asignar otro valor al exponente x. A,B,C,y D son los coeficientes que indican la parte de la carga mecinica del motor que tiene cada una de las caracteristicas. 2.5.3 Modelo completo de los transitorios eléctricos de la maquina de induccién Una miquina de induccién conduce corrientes alteras en los devanados del estator y del rotor, Los devanados del rotor estén cortocircuitados intemmameate (rotor de jaula de ardilla) © conectados por medio de anillos rozantes a un circuito extemo de resistencias (rotor devanado). Los devanados del estator estin conectados a una fuente trifisica de alimentacién y las corrientes en el rotor son inducidas electromagnéticamente. Esta es la razén por la que esta maquina es llamada maquina de induccién, En la figura 2.7 se muestra una maquina de induccién con tres devanados distribuidos en el estator y tres devanados distribuidos en el rotor. Esta representacién puede utilizarse para miquinas con rotor devanado y con rotor de jaula de ardilla (2.1, 2.33, 2.34, 2.35]. Algunas de las caracteristicas del modelo son las siguientes: + Elrotor es cilindrico, por lo que las inductancias propias y las inductancias mutuas entre las fases del rotor y las fases del estator son constantes. Las inductancias mutuas entre las bobinas del rotor y las del estator en el marco de referencia abe son funcién de la posicién del rotor. + Elrotor es simétrico, por lo que los circuitos equivalentes en los ejes dy q son idénticos. + Como los circuitos del rotor no tienen conectada ninguna fuente de excitacién, la dinamica de estos circuitos esté determinada por el desiizamiento28 + Se desprecia el efecto de las ranuras en las ondas de flujo y de fmm (se desprecia el contenido de arménicas) + Se desprecia el cambio en Ja resistencia debido a variaciones en la frecuencia y en la temperatura, + Se considera que el circuito magnético es lineal, por lo que se puede aplicar el principio de superposicién, mientras que se desprecian la saturacién, la histéresis y las corrientes de eddy. je de Ia fase b del estator je de la fase A del rotor Bje de la fase B del rotor Figura 2.7: Representacién esquer dos polos [2.33, 2.34] Los voltajes Va, Va y Ve de la figura 2.7 son iguales a cero, debido a que los devanados del rotor estin cortocircuitados, pero se retienen en la figura para que este ‘estudio sea mas general. En este estudio se considera que la miquina tiene dos polos y que los angulos estan dados en grados y radianes eléctricos.29 ‘La maquina de induccién se emplea principalmente como motor, por lo que en el modelo se utiliza la convencién motor del IEEE [2.17] para las ecuaciones de voltaje de los devanados del estator y del rotor. En el marco de referencia abc las inductancias mutuas entre los devanados del rotor y del estator del modelo de la miquina de induccién son dependientes de la posicién del rotor. Para simplificar el modelo de la miquina de induccién se utiliza una transformacién que refiere el modelo a 2 ejes d y q. La convencién utilizada en este trabajo es que el eje d esté adelantado al eje q 90° en el sentido de la rotacién [2.17] (figura 2.7). A diferencia del modelo de la maquina sincrona, el marco de referencia dq del modelo de la maquina de induccién puede ser estacionario o girar a cualquier velocidad, por lo que en Ia siguiente seccién se mencionan las transformaciones que se utilizan mas cominmente en el anilisis de la maquina de induccién y se elige la mas adecuada para este caso. 2.5.3.1 Eleceién del marco de referencia DQ El comportamiento de la maquina de induccién puede describirse en cualquier marco de referencia, pero hay tres que son empleados mis cominmente: el marco de referencia estacionario (en este caso, @ = 0), el marco de referencia fijo en el rotor (transformacién de ark) y el marco de referencia que gira a la velocidad sincrona (el marco de referencia de la red). Las condiciones de operacién determinan el marco de referencia mas conveniente para propésitos de anilisis y simulacién. Por ejemplo, silos voltajes del estator son balanceados 0 discontinuos y los voltajes del rotor son desbalanceados 0 cero, el marco de referencia estacionario para simular el comportamiento de la maquina de induccién es el més adecuado [2.35]. Si por el contrario, los circuitos extemos del rotor estin desbalanceados pero los voltajes aplicados al rotor son balanceados, entonces el marco de referencia fijo en el rotor es mis conveniente[2.35]. Para condiciones balanceadas se utilizan generalmente el marco de referencia que gira a la velocidad sincrona o el marco de referencia estacionario. Cominmente, se considera que el marco de referencia que gira a la velocidad sincrona es adecuado cuando se incorporan las caracteristicas dinimicas de una maquina de induocién en un programa de computadora digital para estudiar la estabilidad de sistemas de potencia grandes (2.35, 2.36]. Sin embargo, en publicaciones recientes [2.6, 2.7] se menciona que algunos programas utilizan incorrectamente la frecuencia promedio del sistema 6 1.0 pu al calcular el deslizamiento de los modelos dinamicos del motor de induccién, en lugar de Ia frecuencia30 del voltaje en el nodo terminal, y esto hace que sean modelados de manera incorrecta los efectos amortiguantes de este tipo de cargas. Se propone en esos trabajos calcular la frecuencia en ef nodo terminal y utilizarla para calcular el destizamiento del motor (2.6, 2.7]. Se menciona también, que el modelo basico recomendado con la dinémica del rotor incuida (el modelo de tercer orden), automaticamente sigue los cambios en la frecuencia de! sistema (2.6). La solucién propuesta en ambos trabajos {2.6, 2.7] no es suficiente para el modelo de la maquina de induccién en el marco de referencia sincrono, debido a que la frecuencia a la que gira el marco de referencia dq es fija y es igual a la velocidad sincrona, por lo que todas las frecuencias eléctricas que aparecen en las ecuaciones de! modelo son constantes e iguales 4 60 Hz. Esto se puede comprobar observando las ecuaciones del modelo completo en el marco de referencia sincrono, que se muestran en 2.35]. En este trabajo se propone como una solucién que ef modelo de la maquina de induccién debe estar en un marco de referencia que gira a Ia velocidad del campo magnético del estator, para considerar las variaciones de frecuencia que ocurren en los nodos de carga durante los disturbios. Le velocidad de este marco de referencia no es constante. En condiciones de estado estacionario previas a un disturbio, la frecuencia en el nodo de carga ese frecuencia sincrona, Durante el disturbio, sin embargo, la frecuencia en el nodo terminal varia y su valor afecta, como se presenta en secciones posteriores, tanto a las variables eléctricas como a las mecanicas de la maquina de induccién, lo que no ocurre con el modelo que esta en el marco de referencia sincrono. Las ecuaciones del modelo completo de la maquina de induccién en el marco de referencia que gira a la velocidad del estator se describen a continuacién. La deduccién de este modelo, a partir del modelo en el marco de referencia arbitrario, se presenta integramente en (2.33]. Para el modelo en el marco de referencia que gira a la velocidad del campo del estator, el deslizamiento se defitie como (2.35) donde c,, = 27fm , fim es la frecuencia en las terminales del motor y , es la velocidad del rotor. Esta definicién es la correcta de acuerdo con [2.6, 2.7}. Las ecuaciones de voltaje de Ja méquina en por unidad, son:Eeuaciones de voltaje en los ejes directo y cuadratura del estator : Vas= piles 1S (ha) stim (2.36) @o dt ” at ld;. - Vos = fsiqs-+——( Wiqs) — Dumifyas 9 Sa at (Gas) We 2.37) Ecuaciones de voltaje en los ejes directo y cuadratura del rotor : ees) 1 d,. A ns ‘Ver = fide + ——| +S@um ide ae qi) nm\Yar (2.38) oat ahd /« fas Sat Vor = fie + (Gar) Shanti (2.39) donde (2.40) Ecuaciones de los enlaces de flujo en los ejes directo y en cuadratura del estator: yas = Lisias + Ln(ias + fae} (2.41) Was = Lisigs + La igs + iar) (2.42) Ecuaciones de los enlaces de flujo en los ejes directo y en cuadratura del rotor: ‘Wee = Liide + Lon iar + ise) 0.43) War = Lisige + Laie + igs) (2.44) Las ecuaciones de potencia activa de consumo y del par electromagnético son: B (Sates + Sein) (2.45) Ta= (Wage = Worl ) (2.46) donde wo es la velocidad sincrona.32 1g, € i, son las corrientes en los ejes directo y en cuadratura del estator. ig, © 1,, son las corrientes en los ejes directo y en cuadratura del rotor 8, y 8 son las resistencias del estator y del rotor. Lay Le son las inductancias de dispersién del estator y del rotor. ‘La: ¢s la inductancia de magnetizacién. El sombrero A indica que la cantidad esta en por unidad. Al igual que para la maquina sincrona, en estudios de estabilidad de sistemas grandes se emplean exclusivamente modelos que no consideran los transitorios del estator, y que son conocidos como modelos aproximados, Estos modelos, que varian en el grado de refinamiento al representar el comportamiento transitorio del motor, son los siguientes: + Modelo de la miquina de induccién que considera los transitorios mecénicos y eléctricos del rotor. . + Modelo de la maquina de induccién que considera solamente los transitorios mecinicos del rotor. + Representacién del motor utilizando un modelo estatico de carga. + Modelo del la méquina de induccién en estado estacionario. El desarrollo de los modelos de maquinas de induccién en todos los marcos de referencia y de los modelos aproximados en el marco de referencia que gira a la velocidad del campo del estator, se presenta en [2.33]. En este trabajo se comparan los modelos del motor en el marco de referencia sincrono con los modelos propuestos en el marco de referencia que gira con la frecuencia del voltaje en las terminales, por lo que en las secciones siguientes se presentan los modelos aproximados en ambos marcos de referencia. 2.5.4 Modelo de! motor de induccién que considera los transitorios eléctricos y mecanicos del motor Este modelo, que desprecia solamente los transitorios del estator y representa a los motores con un circuito en cada eje del rotor, es apropiado en general para representar motores agregados en simulaciones de grax escala [2.6]. También es adecuado para representar motores de induccién de gran capacidad. Es llamado modelo de tercer orden por33 tener dos ecuaciones diferenciales asociadas con los transitorios eléctricos del rotor en los jes directo y en cuadratura y la ecuacién de oscilacién (ecuacién (2.30)). Los pardmetros del modelo en fisncién de las reactancias de la méquina a 60 Hz son (a esta frecuencia, L=X ) (2.33, 2.3, 2.34): Reactancia de circuito abierto X (2.47) Reactancia transitoria X'=L, (2.48) Constante de tiempo transitoria {segundos} (2.49) Estos parimetros son utilizados por los dos modeios de tercer orden considerados en este trabajo. Las ecuaciones de estos modelos se describen a continuacién, 2.5.4.1 Modelo de tercer orden del motor de induccién en el marco de referencia sincrono El modelo de tercer orden en el marco de referencia sincrono, esté formado por las siguientes ecuaciones [2.3, 2.33, 2.5]: (2.50) con Yous = 35 @s1) donde V, ¢ I son el voltaje y Ia corriente en Jas terminales de la maquina y Y3m, es la admitancia del modelo equivalente de Norton del motor. £' es el voltaje detris de la reactancia transitoria del motor de induccién y es la tinica variable de estado eléctrica del modelo. E' se puede encontrar empleando la siguiente expresion: (2.52)El rotor de la maquina de induccidn es simétrico, por lo que pueden ser expresadas las dos ecuaciones diferenciales que representan los transitorios eléctricos del rotor en los jes directo y en cuadratura en la forma de una ecuacién diferencial fasorial iinica [2.11]: (2.53) Ademés de esta eouacién diferencial, el modelo esti formado por la ecuacién de oscilacién (ecuacién 2.30), y la variable de estado mecénica del modelo es la velocidad del rotor @,. La ecuacién del par electromagnético del motor es ° Te=ReE'T] (2.54) 2.5.4.2 Modelo de tercer orden en el marco de referencia que gira a la velocidad del campo del estator. _ La frecuencia en las terminales del motor es una variable importante en las eouaciones de este modelo. La corriente en las terminales del motor esti dada por la siguiente ecuiacién: (2.55) (2.56) Y5me, €8 la admitancia equivalente de Norton del motor. Podemos observar en esta ‘iltima ecuacién, que una variacién en Ia frecuencia del voltaje en las terminales del motor afecta a Ia admitancia equivalente de Norton del motor, y por lo tanto, esta admitancia es Variable (a diferencia de la admitancia del motor en el marco de referencia sincrono, que es constante). El voltaje detras de la reactancia transitoria también es afectado por los cambios en la frecuencia del voltaje en las terminales: Y= 81+ j6,.X1+E (257)35 La eouacién diferencial fasorial y la ecuacién del par electromagnético del modelo (2.58) (2.59) La ecuacién de oscilacién (2.30) también forma parte del modelo y la variable de estado mecdnica es la velocidad del rotor o, En todas las ecuaciones se observan las ventajas que presenta este modelo con respecto al modelo convencional en el marco de referencia sincrono. Este modelo en el marco de referencia que gira a la velocidad del campo del estator tiene el mismo orden y no requiere parametros adicionales a los parimetros del modelo en el marco de referencia sincrono, pero puede considerar correctamente el efecto que los cambios en la frecuencia del sistema tienen en las variables principales (la corriente y el voltaje del estator y el par electromagnético del rotor). Ademas se puede emplear también en estudios en donde no se consideren variaciones en la frecuencia, en donde se reduce sin complicaciones al modelo en el marco de referencia sincrono al hacer simplemente Om = Wp. 2.5.5 Modelo del motor de induccién que considera solamente los transitorios mecanicos del rotor Ademis del modelo de tercer orden de la maquina de induccién, es recomendable que los programas de estabilidad transitoria tengan la flexibilidad de representar modelos més sencillos de estas cargas dindmicas [2.6]. Esto facilita el intercambio de datos y el modelo de Ia maquina de induccién que considera solamente los transitorios mecénicos del rotor es, en general, suficiente para representar motores pequeiios [2.6]. Es para este modelo que se ha recomendado en las publicaciones que se debe mejorar el calculo del deslizamiento, empleando la frecuencia real del sistema en lugar de 1 pu o Ia frecuencia promedio [2.6, 2.7]. Como se mencioné en la seccién 2.5.3.1, esta caracteristica no es particular de este modelo, sino que viene desde la eleccién de la u36 velocidad del marco de referencia y afecta a todos los modelos aproximados en el marco de referencia que gira a la velocidad sincrona desarrollados a partir del modelo completo. En esta seccion se describen modelos del motor de induccién que consideran solamente los transitorios mecinicos del rotor de la maquina y que son de primer orden, al tener solamente como ecuacién diferencial la ecuacién de oscilacién (ecuacién (2.30). Por lo tanto, en lo que respecta a la parte eléctrica de la maquina, esta se representa empleando ‘su circuito equivalente en estado estacionario, obtenido al eliminar todos los transitorios eléctricos del modelo completo del motor de induccién [2.33] 2.5.5.1 Modelo de primer orden en el marco de referencia sincrono Al climinar todos los transitorios eléctricos del modelo completo de la maquina de induccién, la parte eléctrica del modelo es descrita por ias siguientes expresiones: (2.60) (2.61) Figura 2.8: Circuito equivalente de modelo de primer orden de la maquina de induccién en el marco de referencia sincrono [2.33] La impedancia equivalente del modelo, vista desde las terminales es: (2.62)3” El par electromagnético esti dado por la ecuacién fea ete (2.63) 5 gf +k) 2.5.5.2 Modelo de primer orden en el marco de referencia que gira a la velocidad del ‘campo del estator. El modelo de primer orden que se obtiene al eliminar los transitorios eléctricos del modelo completo en el marco de referencia que gira a la velocidad del campo del estator, es similar al modelo presentado en la subseccidn anterior, pero toma en cuenta, como se puede observar en las siguientes ecuaciones, los cambios en Ia frecuencia del voltaje en terminales: (2.64) (2.65) El circuito eléctrico que se obtiene a partir de las ecuaciones del modelo, es similar al circuito equivalente del modelo en el marco de referencia sincrono, pero como se puede observar en la figura 2.9, los cambios en la frecuencia del voltaje en terminales afectan a los parémetros del motor. r IOmXs JOunX; fuses f eS k gm n & Figura 2.9: Circuito equivalente def modelo de primer orden de la maquina de induccién en el marco de referencia que gira a la velocidad del campo del estator [2.33]. La impedancia equivalente del modelo, vista desde las terminales es :38 io,,(£+j6,,) cand : Lime = 9, + j0,.%, + (2.66) 4 j.%+%,) Las variaciones en Je frecuencia también afectan, como lo muestra la siguiente cecuacién, el par electromagnético desarrollado por la maquina: (2.67) En uno de los primeros trabajos publicados acerca del modelado del motor de induccién [2.27], se obtiene, empleando un método distinto, el mismo circuito equivalente de la figura 2.9 para representar una maquina de induccién que considera la variacién de la frecuencia del voltaje en terminales. Sin embargo, los modelos no son completamente iguales debido a que el método que propone para calcular el deslizamiento es distinto al recomendado en las referencias recientes [2.6, 2.7). El modelo propuesto en este trabajo calcula e) deslizamiento def motor de la manera recomendada en (2.6, 2.7], y puede considerarse esto como un parimetro que indica que este modelo es adecuado. 2.5.6. Representacién del motor utilizando un modelo estatico de carga. En los primeros estudios de estabilidad se representaban todas las cargas del sistema de potencia como cargas de impedancia constante. Era comiin entonces (y atin en algunos studios actuales debido a la falta de parimetros confiables de la carga o de informacién acerca de su composicién ) representar las cargas de motores de induccién ya sea como cargas de impedancia constante, 0 como una combinacién de caracteristicas estiticas (por ejemplo, 70% de corriente constante y 30 % de impedancia constante para las potencias activa y reactiva). También se han encontrado, empleando técnicas de medicién, parémetros del modelo estitico dependiente det voltaje y fa frecuencia para representar méquinas de induccién en diferentes condiciones de operacién [2.3].39 Sin embargo, el representar las cargas de motores de induccién empleando un modelo estitico es adecuado solamente para pequeiias variaciones del voltaje (2.3, 2.6, 2.28]. En general, y sobre todo en estudios de estabilidad del sistema a grandés disturbios, ¢s preferible emplear modelos dinamicos para representar méquinas de induccién. En la seccién 2.6 se muestran pardmetros tipicos del motor de induccién para emplear los modelos estiticos y dinamicos de carga, 2.5.7 Modelo de la maquina de induccién en estado estacion: Para resolver el conjunto de ecuaciones diferenciales y algebraicas no lineales que forman el problema de estabilidad del sistema eléctrico de potencia a grandes disturbios, es necesario realizar un estudio de flujos de potencia para encontrar la condicién inicial o el estado inicial del sistema. Durante este estudio de fiujos de potencia, es comin representar todas las cargas del sistema como cargas de potencia constante, es decir, cargas independientes del voltaje. Esta representacién produce problemas en la inicializacién de las. cargas dinamicas, como es el caso del motor de induccién [2.6]. Como datos de los motores de induccién se proporcionan las potencias activa y reactiva de consumo y el desizamiento del rotor para un voltaje en terminales igual a 1 pu a frecuencia nominal, Después del estudio de flujos de potencia, el voltaje en las terminales de los motores de induccién generaimente es diferente de 1.0 pu (a menos que el sistema sea tipo méquina bus infinito), y por lo tanto los valores reales de potencia activa y reactiva que consumen y el deslizamiento para este voltaje no coinciden con los datos iniciales [2.6]. Este fenémeno, que no ocurre para modelos estiticos de carga, se ha resuelto de diferentes maneras. Lo usual es calcular las variables del motor empleando su circuito equivaleate en estado estacionario y el voltaje real y modelar la diferencia entre las potencias calouladas y las potencias que se emplearon en el estudio de flujos de carga como una admitancia de ajuste [2.6]. En algunos programas [2.43] se considera que el deslizamiento permanece constante y se emplea junto con el voltaje en terminales final del estudio de flujos de carga para calcular las potencias activa y reactiva de consumo del motor. Después se calcula la diferencia entre estas potencias y las empleadas como datos en el estudio de flujos y se representa como una impedancia que se afiade al nodo de carga.40 En este trabajo, se propone como solucién incluir Ia méquina de induccién en el estudio inicial de fujos de carga, de manera que los valores de las potencias y el deslizamiento se ajusten autométicamente durante el desarrollo del estudio. Como el objetivo de este estudio es solamente encontrar las condiciones iniciales de el sistema y no es un estudio dinimico, sino en estado estacionario, se considera siempre que la frecuencia del sistema es constante y también que el par electromagnético de cada motor es igual al par mecinico desarrollado por la carga en su rotor, por lo que el modelo de la miquina de induccién esté formado tinicamente por su circuito equivalente en estado estacionario (figura 2.8). Aunque este modelo del motor es muy simplificado, no puede solucionarse de manera arbitraria, sino que es necesario hacer algunas consideraciones relacionadas con su comportamiento real durante variaciones def voltaje para encontrar la manera correcta de empleario, El comportamiento tipico de los motores de induccién cargas cuando ef voltaje tiene una variacién de aproximadamente el 15% es mostrado en la figura 2,10 {2.28}. Esta figura fue reportada en una investigacién del EPRI, en donde fueron probados muchos motores ¢ industrias que utilizan motores [2.28]. A partir de la figura 2.10, se puede decir que la potencia activa en estado estacionario consumida por el motor (linea continua) es casi independiente det voltaje hasta el punto de detencién. La potencia reactiva del motor (linea punteada) es mis sensible a los niveles de voltaje y otros efectos [2.28]. Esto se puede comprobar observando la figura 2.11 [2.2], que es una extensién de la figure 2.10 hasta que se alcanza el voltaje critica, a partir del cual el motor se detiene. Las curvas tanto de Ia potencia activa como de la reactiva de la figura 2.11 tienen un comportamiento parecido al de las curvas de la figura 2.10, pero se puede observar que después de que el voltaje disminuye hasta cierto valor (que atin es mayor que el voltaje critico) la demanda de potencia reactiva del motor aumenta. Cuando el voitaje en las terminales del motor disminuye y lega a un valor igual al voltaje critico, la demanda de potencia reactiva del motor crece con una pendieate muy grande (puntos a3, a4 y as) y el motor se detiene. En los estudios de flujos de potencia iniciales se tienen variaciones pequeiias del voltaje en terminales con respecto al voltaje nominal (+. 5 a 10 %) por lo que en ef método de solucién del modelo se debe mantener, de acuerdo con la figuras 2.10 y 2.1 1a, la potencia activa constante y se calcula la potencia reactiva y el deslizamiento, al variar la resistencia del rotor,a 12. gil = € $ 0. Bo. > yo. £ B06 Sos 5 Poa. 085 09 095 1 105 11 1.15 Voltaje (pu) Figura 2.10: Variacién tipica de las potencias real (linea continua) y reactiva (linea punteada) del motor de induccién con carga mecénica coastante cuando disminuye el voltaje [2.28] Figura 2.11: Dependencia de la potencia activa a) y reactiva b) del motor con respecto al voltaje en sus terminales [2.44] El modelo fue desarrollado tomando en cuenta lo expuesto anteriormente en [2.33], y es descrito por las potencias que consume el motor, deducidas a partir del circuito cequivalente en estado estacionario de la figura 2.8:42 lsh] al) ones (2.68) (2) -XK, -xx,] (ex +X,) +] att ()[(2).- XK,- xx] Leese aS [eh aan] [oon con K=% +X, (2.70) Como la potencia activa del motor es constante, se multiplica la ecuacién (2.68) por su denominador para obtener Ia siguiente ecuacién algebraica de segundo orden [2.33]: 2 i r (2) As(B)p+c=o (7) donde A=P(12+K3)-|Vi5 @n) B=2P(rK,+K,K,)-|V[(K, +K,Ky) (2.73) C=P(K}+K?)-|V/KK, (2.74) K,=-X,K,-X,X,, (2.75) K,=X,+X (2.76) K,=nK, @7m El proceso de solucién del modelo es el siguiente: + Se calculan las constantes KI,..., K4 utilizando las ecuaciones (2.70) y (2.75}(2.77). Estas constantes no varian durante todo el estudio de flujos de potencia. + Conociendo el valor de V, se calculan las constantes A, B y C utilizando las formulas (2.72}-(2.74), Estas constantes varian de acuerdo con el valor de V.a + Se soluciona la ecuacién (2.71), De esta ecuacién se obtienen 2 valores de 4. Se 8 selecciona el valor mayor, que es el que esti dentro de la regién estable de Ia curva de par -deslizamiento del motor (figura 2.12) (2.2, 2.33] + Una vez seleccionado el valor de la resistencia del rotor, se calcula la potencia reactiva que consume el motor utilizando la ecuacién (2.69). Se Ser 5 Figura 2.12: Curvas de potencia (par)-deslizamiento para diferentes voltajes en las terminales del motor (2.2, 2.44]. Las raices 0-3 estén en la regién estable de la curva Las raices 5-8 estin en la region inestable de la curva. El deslizamiento critico se encuentra cuando las raices son iguales (punto 4) Para inchuir este modelo en el estudio de flujos de Newton-Raphson es necesario conocer la derivada parcial de la potencia reactiva con respecto al voltaje en terminales (ya que la potencia activa es constante), Esta derivada esta dada por la siguiente ecuacién: 213 (e © bien esta derivada puede ser expresada, si se compara con Ia ecuacién en la que se obtiene la potencia reactiva (2.69) de la siguiente manera: (2.79)2.6 PARAMETROS TIPICOS DE LOS MOTORES DE INDUCCION En esta secoién se presentan parimetros tipicos de carga para modelos estiticos y dinimicos de los motores de induccién. Primero, se presentan parimetros para el modelo estitico exponencial de carga en la tabla 2.1. En seguida, se presentan en ia tabla 2.2, los pardmetros dindmicos de los mismos equipos de la tabla 2.1. ‘Tabla 2.1: Parimetros de motores de inducciin para modelos estiticos de 2.1, 2.28 Motores industriales pequefios 0.83 0.1 0.6 2.9 18 | Motores industriales grandes 0.89 0.05 0.5 19 12 Bombas agricolas 0.85 14 14 5.6 42 Motores auxiliares de plantas| 0.8 0.08 16 29 18 | generadoras Bombas, ventiladores 0.87 0.08 16 29 18 Aire acondicionado central] 0.75 ol 25 1.0 “13 (comercial) Aire acondicionado de cuarto| 0.75 05 25 0.6 “2.8 (comercial) ‘Tabla 2.2: Parmetros dinimicos tipicos de motores de induccién [2.28] |Motores industriales pequefios | .83 | .31 of 3.2 | .018 | 18 | 1.0 | 0.0 | 0.7 Motores industriales grandes -89 | 013 | .067 | 3.8 | .009 | .17 | 1.0 | 0.0 | 15 Bombas agricolas 85 | .025 | 088 | 3.2 | .016 | 17 | 1.0 | 0.0 | 0.8 Motores auxiliares de plantas 80 | 013 | .14 | 2.4 | 009 | .12 | 1.0] 0.0] 15 igeneradoras Bombas, ventiladores 87| 079 | .12 | 3.2 | 052] 12 | 20 | 00 | 07 /Aire acondicionado central | 75] .53 | 83 | 1.9 | .036 | .068] 0.2 | 0.0 | 0.28 (comercial) [Aire acondicionado de cuarto. |.75| 10 | .10 | 1.8 | .09 | .06 | 0.2 | 0.0 | 0.28 (comercial) Nota: FP significa factor de potencia en ambas tablas.45 2.7 MODELO DEL SISTEMA COMPLETO En las secciones 2.2 a 2.5 se describieron los diferentes modelos empleados en este trabajo para representar a los componentes principales del sistema eléctrico de potencia, En esta seccién, se presenta la relacién entre los diferentes componentes del sistema y su representacion en el estudio de estabilidad transitoria. Como se mencioné en Ia seccién 2.1, el efecto de las miquinas eléctricas (sincronas y de induccién) y de las cargas estiticas se representa en el estudio como una inyeccién de corriente. Esto ocasiona que se utilicen modelos equivalentes de Norton para las ecuaciones de voltaje del estator de las méquinas eléctricas y para las cargas estiticas. En la figura 2.13 se indica la relacién entre los diferentes componentes del sistema, el marco de referencia en el que estin las diferentes ecuaciones de los modelos y el tipo de ecuaciones que son (algebraicas 0 iferenciales). Ecuaciones + Eeuaciones del | l/Ecuaciones de| dela red de transmisién Ecuaciones del estator y transformacién de ejes [Ecuaciones del|_f/ Sistema de sinerano | bib Marco de referencia individual d,q dela red rm + Ecuaciones algebraicas ‘++ Ecuaciones diferenciales Figura 2.13: Modelo del sistema completo 2.7.1 Representacién de las méquinas sincronas en la red [2.31] Las ecuaciones de la miquina sincrona estin escritas en un marco de referencia que gira con el rotor. En el estado dinémico, cada miquina sincrona gira en su propio marco de referencia y la transformacién de las variables entre los marcos de referencia de las maquinas46 sincronas a través de la red es dificil. Esto se soluciona refiriendo las variables de las terminales de cada miquina al marco de referencia de la red. La eleccién més obvia para la red es un marco de referencia que gira a la velocidad sincrona, En la figura 2.14 se muestra la relaci elegida en el presente trabajo entre los marcos de referencia de la red y de las maquinas sincronas. i dea Vi Figura 2.14: Relacién entre los marcos de referencia de la red y de la maquina sincrona [2.14, 2.13, 2.31]. 2.7.2 Representacién de las cargas estaticas en la red para estudios dindmicos El modelo equivalente de Norton para las cargas estiticas es el siguiente [2.3, 2.25]: Tay = Y2V + Ie (2.80) donde : Lk=Y-V+ Ale (2.81) voltaje en el nodo terminal, inyecci6n de corriente total de la carga estitica La admitancia Yz es debida a la parte de la carga estitica que cs de impedancia constante, Después de calcular el porcentaje de la carga estitica que es de impedancia constante utilizando las ecuaciones (2.27 y 2.29), se obtiene el valor de esta impedancia a partir de las potencias activa y reactiva y del voltaje en las terminales de la carga resultantes del estudio inicial de fiujos de carga de la siguiente manera:"7 K,.P)-jiK,Q Yz= Seefo= Be Qo 2 VV, (2.82) De una manera similar al modelo adoptado para las miquinas sincronas, Yz es incluida en el elemento diagonal de la matriz, de admitancias de bus del sistema. La inyeccién de corriente Ic representa la parte restante de la carga (que puede ser de cualquiera de los otros tipos de carga considerados 0 de varias combinaciones). Se calcula la admitancia Yo utilizando también los valores de las potencias activa y reactiva y el voltaje del nodo de carga resultantes del estudio inicial de flujos de potencia. La admitancia Yc es inchuida (al igual que ¥z) directamente en el elemento diagonal de la matriz de admitancias de red. Yo se calcula como [2.25]: 1-K,)@ VV. (2.83) donde Po y Qo son las potencias activa y reactiva de demanda y Vo es el voltaje del nodo de carga obtenidos del estudio inicial de flujos de potencia. Al modelar In carga que no es de impedancia constante utilizando Ia admitancia Yc, es necesario introducir una inyeccién de corriente de ajuste Alc que representa Ia desviacién de la caracteristica de esa carga de la caracteristica de impedancia constante. Esta inyeccién de corriente se puede calcular de la siguiente manera: la inyeccién total de corriente de la carga que no es de impedancia constante se puede calcular como Sé_ Pe~jQe (2.84) con Pc=P, {r(¥)> K,.+ Xylene el SY (ET (2.85) Qc=Q {rs ¥)+Ke wr ZY bencalone( ZY (EY | (2.86) y Sc es la potencia aparente que consume esa parte de la carga estatica durante el estudio de estabilidad a grandes disturbios, El valor de Alc es obtenido simplemente despejandolo de Ia48 ecuacién (2.81) y sustituyendo en la ecuacién resultante el valor de Ic obtenido en (2.84) [2.1, 2.25): Aten Pez iQ eV (2.87) esta inyeccién de corriente de ajuste del modelo (Alc) se aiiade al vector de inyecciones de corriente del estudio de flujos con el que son calculados los voltajes en los nodos de la red. El valor de Alc es ajustado de manera iterativa durante el estudio de flujos, debido a que esta cortiente depende del voltaje terminal, y por lo tanto el sistema de ecuaciones de la red es no lineal. El circuito equivalente de Norton del modelo estitico de la carga se muestra en la figura 2.15. Como se puede apreciar en esta figura, la inyeccién total de la carga en la red es la suma de las inyecciones de corriente debidas a las admitancias equivalentes en estado estacionario (¥2V+YeV) y una inyeccién de corriente de ajuste (Alc). Ic liny Figura 2.15 : Circuito equivalente de Norton del modelo estitico de la carga. 1 Problemas de convergencia por bajo voltaje Para las cargas que no son de impedancia constante, cuando los parimetros de la carga PV y qv son menores o iguales a la unidad, puede haber problemas de convergencia en el caso de que el voltaje caiga a un valor bajo. El caso mis severo es el de las cargas modeladas con ‘una caracteristica de potencia constante (pv=0, qv=0). En esta condicién, mientras que la ‘magnitud del voltaje disminuye, la magnitud de la corriente no disminuye. En el caso limite, cuando la magnitud del voltaje es cero el modelo indica que fluye una corriente, lo que no es ogico, debido a la naturaleza no dinimica del modelo de carga. Desde un punto de vista puramente prictico, las caracteristicas de carga son vilidas solamente para pequeiias desviaciones del voltaje nominal, Ademés, si el voltaje es pequeiio, errores pequefios en su magnitud y fase producen grandes errores en la magnitud y fase de la corriente. Esto resulta en49 una pérdida de exactitud y, con los métodos iterativos de solucién, en una pobre convergencia © en la divergencia [2.3]. Estos efectos pueden evitarse utilizando una caracteristica de impedancia constante para representar a estas cargas cuando el voltaje esti por debajo de un valor predefinido, por ejemplo, de 0.8 pu. En la figura 2.16 se puede observar el cambio de la caracteristica de Ia carga cuando el voltaje en las terminales de la misma es bajo. Figura 2.16: Corriente de carga para una carga con caracteristica de potencia constante con ajuste de bajo voltaje [2.3]. La admitancia total de la caracteristica de impedancia constante es Ybv. De la figura, podemos ver que cuando el voltaje en las terminales de la carga esta por debajo del valor ‘Voajo, se cumple que Ybv>Ye, por lo que podemos definir a Ia admitancia Ybv como Ybv = Ye+ Yad (2.88) donde Yad = admitancia adicional de ajuste por bajo voltaje del modelo. Una vez que se define esta admitancia, podemos decir que la inyeccién de corriente de la carga, cuando el vVoltaje en las terminales de la misma es bajo, es Ie=(Yo+Yad)V (2.89) y la corriente de ajuste del modelo es, por lo tanto Alc = Yad V (2.90)50 2.7.3 Representaci6n de las miquinas de induccién en la red para estudios dindmicos Se proponen en este trabajo dos equivalentes de Norton para representar los modelos de la miquina de induccién em el estudio de estabilidad transitoria. + El primer modelo, es adecuado en casos en los que se dese simular el efecto del arranque de uno o varios motores de induccién en la estabilidad del sistema de potencia. Consiste en representar el motor solamente como una inyeccién de corriente (figura 2.17). I Figura 2.17: Equivalente de Norton I de los modelos de la maquina de induccién, Esta inyecciin de corriente es igual a la corriente total del estator, y se calcula empleando las ecuaciones mostradas en la tabla 2.3. Se considera que este modelo es adecuado para representar el arranque de motores debido a que, para representar el efecto del motor en el estudio, no es necesario modificar la matriz. de admitancias de nodo del sistema, por lo que la salida o entrada al servicio de uno de estos motores se realiza simplemente modificando el vector de inyecciones de corriente del sistema. Primer orden, marco de referencia sincrono Primer orden, marco de referencia propuesto que gira con la velocidad del campo del estator (2.92) ‘Tercer orden, marco de referencia sincrono (283) Tercer orden, marco de referencia propuesto aon | que gira con Ja velocidad del campo del estator ”}31 + El segundo modelo es adecuado para representar maquinas que en el estado inicial del sistema se encuentran conectadas a la red y funcionando en estado estacionario, y que afectan a la estabilidad transitoria del sistema cuando ocurre un disturbio. En este caso el modelo tiene una forma similar a la empleada para los generadores (seccién 2.4) y los modelos estiticos de carga (seccién 2.7.2). Se considera este modelo para mejorar la convergencia del estudio de flujos del sistema [2.39]. El modelo es mostrado en la figura 2.18. Tinymot I Figura 2.18: Equivalente de Norton II de los modelos de la maquina de induccic En el equivalente de Norton II se inclyye una admitancia Ymo en la matriz de admitancias de nodo del sistema, En condiciones iniciales de estado estacionario, las admitancias y los circuitos equivalentes de los modelos en el marco de referencia sincrono y en el marco de referencia propuesto son iguales, ya que @m = @y. Como se debe incluir una admitancia en la admitancia propia del nodo terminal, se elige este valor que es obtenido ficilmente en el célculo de las condiciones iniciales ( la ecuacién (2.51) para los modelos de tercer orden y la ec. (2.62) para los modelos de primer orden ). Cuando ocurre una variacién en la frecuencia o en el deslizamiento, la admitancia real del motor (a excepcién de la del modelo de tercer orden en el marco de referencia sincrono) es diferente de la admitancia que se incluyé en Ybus. La diferencia entre estos dos valores de admitancia se define como una admitancia de ajuste, de la siguiente manera: Yajm = Yreai— Ymo (2.95) Yreal es la admitancia que tiene realmente el motor para las condiciones dadas de frecuencia y deslizamiento, Ymo es la admitancia que se incluye en Ybus y Yajm es la impedancia de ajuste del motor, que afecta a la inyeccién de corriente del motor hacia Ia2 red, En la tabla 2.4 se muestran los valores de los parametros del equivalente de Norton para los distintos modelos de la maquina de inducci6n. Pacmag Yoiot Yu (2.99) (2.100)| Propuesto [Nome = Zine)” = Yoo (2.101) @.102) Nota: El marco de referencia propuesto es el que gira con Ia velocidad del campo magnético del estator de la maquina de induccién Para los modelos de tercer orden Ymo se calcula con Ia ec. (2.51) y para los de primer orden con Ia ec. (2.62) durante el célculo de las condiciones iniciales. 2.7.4 Céleulo de la frecuencia en los nodos de carga La frecuencia en los nodos de carga no es una variable inherente en el anilisis de frecuencia fundamental de redes, y no es empleada en muchos programas de andlisis del comportamiento dinimico. Se requiere esta frecuencia no solo en los modelos estiticos de carga dependientes de la frecuencia, sino también en otros modelos de carga tales como los modelos dinimicos de motores de induccién, Algunas veces la frecuencia del nodo es aproximada utilizando una frecuencia promedio del sistema, calculada como un promedio ponderado de las frecuencias de las. ‘méquinas sincronas. Esta aproximacién es errénea debido a que no produce el impacto correcto en el amortiguamiento de las oscilaciones (2.7]. La frecuencia, sin embargo, puede ser calculada derivando numéricameate el ngulo del voltaje del nodo [2.7]. En este trabajo se propone una ecuacién para calcular la frecuencia en los nodos de carga, obtenida a partir del concepto del deslizamiento promedio de la frecuencia del sistema en las terminales de la3 carga [2.27], el cual se define como el negativo del grado de cambio del angulo del voltaje en las terminales con respecto al tiempo (2.32): «Abc At(2nf) (2.103) donde ABc = 8cat1 - 6ca es el cambio del éngulo del voltaje en las terminales de la carga en lintervalo de tiempo de tn a tn+1, en radianes. At = intervalo de tiempo f, = frecuencia nominal de! sistema. Multiplicando Ia ecuacién (2.103) por 2nf,, dividiéndola luego por 2x y despejando Ja frecuencia f del sistema, obtenemos la desviacién de la frecuencia del sistema en el nodo de carga dependiendo de la variacién en el angulo del voltaje en las terminales: f-f,=——— (2.104) © bien, la frecuenci (2.105) Esta iiltima ecuacién, con la que podemos calcular la frecuencia del nodo de carga necesaria tanto en los modelos estiticos dependientes de la frecuencia como en los modelos. dinamicos (motor de induccibn), es en realidad la derivada numérica del angulo del voltaje del nodo empleando primeras diferencias hacia atras [2.15, 2.37, 2.42], por lo que es adecuada de acuerdo con los conceptos mencionados anteriormente, 2.8 SIMULADOR DIGITAL DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA Hasta ahora se han presentado los modelos de los componentes del sistema eléctrico de potencia. En esta seccién se describe el segundo paso en el anilisis de sistemasdinamicos, es decir, los métodos de solucién y técnicas computacionales empleadas para resolver las ecuaciones que forman el modelo. 2.8.1 Estructura de las ecuaciones de los estudios de estabilidad transitoria Las condiciones iniciales para el anélisis de estabilidad transitoria son determinadas mediante la solucién de un estudio de flujos de potencia en estado estacionario. Después, deben ser resueltos simultineamente en funcién del tiempo dos conjuntos de ecuaciones (2.39, 2.1, 2.3 ], El primero es el sistema de ecuaciones algebraicas que describe el comportamiento de la red incluyendo los modelos estiticos de carga y las ecuaciones algebraicas de las maquinas sincronas y de induccién (2.39): I(x, V) = YbusV (2.106) donde Tes el vector de inyecciones de corriente. Ves el vector de voltajes de nodo. ‘Ybus es la matriz de inductancias de nodo. x es el vector de estado del sistema. El segundo es un sistema de ecuaciones diferenciales que describe el comportamiento de las maquinas eléctricas rotatorias y sus circuitos de control [2.39]: x= 1 V,t) (2.107) La estructura del sistema de ecuaciones (2.106) cambia en ciertos momentos debido a la aparicién y liberacién de fallas, desconexién de lineas, etc. Estos cambios, como se demuestra en secciones posteriores, requieren de soluciones del sistema de ecuaciones algebraicas sin avanzar el tiempo, produciendo discontinuidades en el valor del vector V. No pueden aparecer discontinuidades en x [2.39]. 2.8.2 Solucién del sis ma de ecuaciones algebraicas Las ecuaciones algebraicas en estudios de estabilidad difieren muy poco de las empleadas en los estudios de fiujos de potencia. Para ser empleadas en estudios de55 estabilidad, las eouaciones de flujos de carga se modifican, al incluir en los elementos diagonales de la matriz de admitancias de nodo del sistema correspondientes a los nodos de generacion y de carga, las admitancias constantes en paralelo de los modelos equivalentes de Norton de los equipos conectados a la red de transmisién (2.3, 2.39]. EI sistema de ecuaciones algebraicas resultante es no lineal, debido a que las inyecciones de corriente de los equipos hacia la red dependen del valor de los voltajes odales (ecuacién (2.106)), y se resuelve empleando técnicas para soluciones répidas de fiujos de carga (2.3, 2.39]. En este trabajo se utiliza un método iterativo de solucién que emplea la matriz, modificada de admitancias de nodo factorizada en LU. En este método, la matriz de admitancias de nodo modificada solo debe ser triangularizada ai inicio del estudio y cuando cambia la topologia de la red (debido a cortocircuitos, desconexiones de lineas, etc.). Una vez que la matriz, del sistema ha sido triangulerizada se resuelve la ecuacién (2.106) por sustituciones repetidas en adelanto y atraso. 2.8.3 Solucién del sistema de ecuaciones diferenciales La solucién de el sistema de ecuaciones diferenciales de la ecuacién (2.107), conociendo un vector de estado inicial xp y el intervalo de tiempo de solucién T (que es cominmente de 0 a 5 segundos en el caso de un estudio de estabilidad transitoria ) es conocida como un problema de valores iniciales [2.41]. Se dice que una funcién vectorial del tiempo x = &(f) es una solucién de este problema de valores iniciales si a(t)= y — #(t)=¢(3(0),V,t)V tet, +7]. Para encontrar (t) numéricamente, dividimos primero el intervalo de tiempo de solucién en incrementos pequeiios de tiempo. Cada incremento de tiempo hi = (At) es amado paso de integracién. El objetive es encontrar %(t) en t, e+ Eh, con k= 1, 2, wN, donde ty=ts+T. Ningin método numérico es capaz de encontrar el valor exacto de (,) exactamente, por lo que si lamamos &,, al valor calculado én t = t,, el error total esta representado por la siguiente cantidad [2.41]: & Si 2Q)-t Il (2.108)36 Este error total siempre consiste de dos componentes: un error de truncamiento y un error de redondeo. El error de truncamiento es conocido también como error algoritmico dado que depende de la naturaleza del algoritmo numérico utilizado para calcular £4. EL error de redondeo es el error adicionai debido a la longitud finita de la representacién de los mimeros en una computador. Ambos errores, de truncamiento y de redondeo, tienden a acumularse con un mayor mimero de pasos de integracién (2.41). Dado que el error de redondeo depende principalmente de la naturaleza de la computadora, no se puede reducir una vez que se ha elegido una computadora, Sin embargo, los diferentes algoritmos reaccionan de manera diferente con respecto a la rapidez con que se propaga el error de redondeo. Es importante reconocer que el error total de redondeo no es solo la suma del error de redondeo que ocurre en cada paso de integracién, porque este error local puede decaer 0 crecer a medida que los céloulos avanzan. Se dice que un algoritmo con la propiedad de que el error local de redondeo decrece conforme se incrementa el niimero de pasos de integracién es numéricamente estable. De otra manera, es numéricamente inestable y no tiene valor prictico (2.41). La estabilidad numérica esti relacionada también con la rigidez de las ecuaciones diferenciales que representan al sistema, La rigidez esta asociada con el rango de las constantes de tiempo del modelo del sistema. Es medida como la relacién entre la constante de tiempo mayor y la menor [2.1]. En los estudios de estabilidad transitoria, la rigidez del sistema de ecuaciones diferenciales se incrementa con el detalle en el modelado. Por esta razén, en la eleccién del algoritmo de solucién de las eouaciones diferenciales, la estabilidad numérica es un factor atin més importante que la exactitud del algoritmo (2.3]. En este trabajo se utiliza la regla trapecial de integracion para resolver las ecuaciones diferenciales del sistema. En este algoritmo, la solucién al final del paso n+? esta dada por ot BAe antea) + flat] 109 El algoritmo trapecial es conocido como una formula de dos puntos debido a que se necesitan los valores de %(t) en dos instantes de tiempo ty ¥ tyy1 - También es un método implicito, ya que la variable desconocida x,., esti en ambos lados de la ecuacién (2.109)7 [2.41]. La regla trapecial tiene una exactitud de segundo orden, siendo el primer término del error de truncamiento igual a — 5 h? [2.3]. La principal razén para la eleccién de Ia regla trapecial de integracién es que es un método A-estable [2.39] (incondicionalmente estable [2.3]). Esto indica que la rigidez del sistema que es analizado afecta su exactitud, pero no su estabilidad numérica. Con pasos de integracién mayores, se filtran los modos de alta frecuencia y los transitorios rapidos, y la sohucién para modos mis lentos es més cercana a la exacta (2.1). Esta propiedad permite emplear pasos de integracién mayores que los usados en los métodos explicitos [2.1, 2.3, 2.25]. Estos métodos de integracién (los explicitos) tienen una estabilidad numérica débi con sistemas rigidos, Ia solucién se dispara a menos que se utilice un paso de integracién pequefio. Atin después de que los modos rapidos han decaido, se requieren pasos de integracién pequeiios para mantener Ia estabilidad numérica (2.1). Han sido propuestos métodos implicitos de mayor orden en Ia literatura de métodos numéricos, pero no han sido empleados ampliamente en aplicaciones de sistemas de potencia [2.1]. Esto se debe a que son més dificiles de programar y son menos estables muméricamente que la regla trapecial, ya que se ha demostrado que un método lineal multipaso A-estable no puede tener un orden mayor que 2 y, por lo tanto, la regla trapecial esel método de diferencias finitas A-estable mas exacto posible [2.3, 2.41]. Es importante reconocer que un algoritmo multipaso estable solo puede garantizar que los errores locales de redondeo no se amplificarén para un paso de integracién h lo suficientemente pequefio, A medida que el paso de integracién se incrementa, sin embargo, el error de truncamiento puede oscilar, proporcionando una solucién numérica errénea [2.41]. Por lo anterior, Ia eleccién del paso de integracién h para la regla trapecial de integracién esta restringida solamente por la exactitud (el maximo error de truncamiento permisible) y no por la estabilidad 2.8.4 Discontinuidades en el proceso de solucién Cuando ocurre algim disturbio grande en el sistema, se produce una discontinuidad en las variables de las maquinas eléctricas rotatorias asociadas con la red de transmision (el58 vVoltaje en terminales, la potencia eléctrica, la potencia de aceleracién, etc.). Este efecto es mayor para las maquinas cercanas al disturbio, Debido a la inercia, tanto el angulo de carga 8 como la velocidad del rotor @, no cambian instantineamente en el tiempo de falla, En Jo que respecta a las variables de estado eléctricas de las miquinas, estas son generalmente enlaces de flujo, 0 voltajes ficticios proporcionales a los enlaces de flujo, que al igual que las. Variables de estado mecénicas, no cambian en el tiempo de falla (0 de liberacién de la falla), ebido a que los enlaces de flujo no pueden cambiar instanténeamente (teorema de los enlaces de flujo constantes (2.23, 2.40]). Por esta razén, en el tiempo en el que ocurre un cambio en la topologia del sistema o un disturbio grande se sofucionan, sin avanzar el tiempo, solamente las ecuaciones algebraicas del sistema (ecuacién (2.106)) considerando constantes las variables de estado de las maquinas eléctricas rotatorias [2.1]. 2.8.5 Disturbios en los sistemas eléctricos de potencia La mayoria de los disturbios que son considerados en los estudios de estabilidad transitoria de sistemas de potencia son causados por cambios en la fed de transmisién [2.3]. Estos cambios son debidos a la aparicién de fallas y por la accion de los elementos de proteccién que al liberarlas, pueden o no sacar del servicio algunas de las ramas de la red. Ocasionalmente se puede tener en cuenta ef efecto del disparo de generadores, o de carga. En el presente trabajo, ademas de los disturbios que ocurren en la red de transmision, se considera una perturbacién debida a los motores de induccién: el arranque de estos dispositivos a tensién plena, En las subsecciones siguientes se describen los disturbios considerados en este trabajo. Estos son iinicamente disturbios baianceados. 2.8.5.1 Fallas en la red de transmision A pesar de que pueden ocurrir fallas en cualquier punto del sistema, es mucho mis ficil aplicar Ia falla en el nodo en simulaciones de computadora. En este caso, solamente se necesita cambiar fa admitancia en paralelo del nodo a tierra afladiendo la admitancia de falla a la admitancia propia del nodo en la matriz de admitancias de nodo [2.3]. Para simular una fala sélida a tierra, se emplea un valor de admitancia de falla lo suficientemente grande para hacer que el voltaje en el nodo sea igual a cero. En el presente trabajo solamente se consideran como fallas en la red de transmisidn, fallas trifasicas aplicadas en los nodos. Las fallas que se aplican son generalmente séfidas.39 2.8.5.2 Arranque a tensién plena de los motores de induccién Para el arranque a tensién plena de los motores de induccién se considera el equivalente de Norton I de estas méquinas (seccién 2.7.3). Este equivalente representa a la miquina de induccién como una inyeccién de corriente, Entonces, el efecto de estos ‘motores en el comportamiento dindmico del sistema solamente requiere que se incluya en el vector de inyecciones de corriente del sistema la corriente debida a los motores. Para idgntificar los motores de induccién que se van a arrancar, se incluyé como dato de estos equipos una variable llamada NSTATM (estatus), que tiene los siguientes valores:; NSTATM = | motores conectados a la red, NSTATM = 0 motores desconectados de la red. El programa, al realizar el estudio de flujos, el ciloulo de condiciones iniciales y la solucién del sistema solamente procesa las variables de los motores que tienen un estatus igual a 1. Con el equivalente de Norton propuesto, los ajustes que se deben hacer cuando se quiere arrancar un motor son los siguientes (tomados del cédigo fuente del programa, de la subrutina FALLA.FOR ): NSTATM(I) = 1 WRMOT(I) = 0.0 TMO(I) = 0.0269 Como se puede observar, simplemente se cambia el estatus del motor a 1 y se asignan valores a TMO (que es el par que desarrolla Ja carga en fa flecha del motor a la velocidad sincrona ) y a WRMOT (que es la velocidad del rotor del motor). Con estos ajustes, el programa calcula Ia inyeccién de corriente del motor hacia la red, los pares clectromagnético y mecinico ¢ integra las ecuaciones diferenciales correspondientes, con lo que incluye el motor en el estudio, 2.8.6 Estructura del simulador digital de sistemas de potencia Los simuladores digitales de sistemas eléctricos de potencia se clasifican de acuerdo al método de solucién de las ecuaciones mixtas del sistema (diferenciales y algebraicas ) y la técnica de integracion numérica empleada (2.25, 2.42]. En el sinwulador desarrollado en el

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