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SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL(GPS)

El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) es un sistema de localización, diseñado por el


Departamento de Defensa de los Estados Unidos con fines militares para proporcionar
estimaciones precisas de posición, velocidad y tiempo; operativo desde 1995 utiliza
conjuntamente una red de ordenadores y una constelación de 24 satélites para determinar
por triangulación, la altitud, longitud y latitud de cualquier objeto en la superficie terrestre.

En el ámbito civil y alegando razones de seguridad sólo se permite el uso de un


subconjunto degradado de señales GPS. Sin embargo la comunidad civil ha encontrado
alternativas para obtener una excelente precisión en la localización mediante las
denominadas técnicas diferenciales. Gracias a ellas las aplicaciones civiles han
experimentado un gran crecimiento y actualmente existen más de 70 fabricantes de
receptores GPS.
Un sistema de navegación similar llamado GLONASS (GLObal NAvigation Satellites
System) se desarrolló en la antigua Unión Soviética. El sistema, también diseñado con fines
militares, reservó un subconjunto de señales sin codificar para las aplicaciones civiles.
Actualmente la responsabilidad del sistema es de la Federación Rusa. De los 24 satélites,
distribuidos en tres planos orbitales inclinados 64.8º a 19100 Km. de altitud y periodo 11 h.
15 min. sólo funcionan 14. A pesar del beneficio que supone la ausencia de perturbación en
la señal GLONASS, la incertidumbre sobre su futuro ha limitado su demanda, sin embargo
se han comercializado receptores que combinando las señales GPS y GLONASS, mejoran
la precisión de las medidas.

Arquitectura del sistema GPS

El sistema se descompone en tres segmentos básicos, los dos primeros de responsabilidad


militar: segmento espacio, formado por 24 satélites GPS con una órbita de 26560 Km. de
radio y un periodo de 12 h.; segmento control, que consta de cinco estaciones monitoras
encargadas de mantener en órbita los satélites y supervisar su correcto funcionamiento, tres
antenas terrestres que envían a los satélites las señales que deben transmitir y una estación
experta de supervisión de todas las operaciones y el segmento usuario, formado por las
antenas y los receptores pasivos situados en tierra. Los receptores, a partir de los mensajes
que provienen de cada satélite visible, calculan distancias y proporcionan una estimación de
posición y tiempo.

Principios de funcionamiento del sistema GPS

El sistema GPS tiene por objetivo calcular la posición de un punto cualquiera en un espacio
de coordenadas (x,y,z), partiendo del cálculo de las distancias del punto a un mínimo de
tres satélites cuya localización es conocida. La distancia entre el usuario (receptor GPS) y
un satélite se mide multiplicando el tiempo de vuelo de la señal emitida desde el satélite por
su velocidad de propagación. Para medir el tiempo de vuelo de la señal de radio es
necesario que los relojes de los satélites y de los receptores estén sincronizados, pues deben
generar simultáneamente el mismo código. Ahora bien, mientras los relojes de los satélites
son muy precisos los de los receptores son osciladores de cuarzo de bajo coste y por tanto
imprecisos. Las distancias con errores debidos al sincronismo se denominan pseudo
distancias. La desviación en los relojes de los receptores añade una incógnita más que hace
necesario un mínimo de cuatro satélites para estimar correctamente las posiciones.
En el cálculo de las pseudo distancias hay que tener en cuenta que las señales GPS son muy
débiles y se hallan inmersas en el ruido de fondo inherente al planeta en la banda de radio.
Este ruido natural está formado por una serie de pulsos aleatorios, lo que motiva la
generación de un código pseudo-aleatorio artificial por los receptores GPS como patrón de
fluctuaciones. En cada instante un satélite transmite una señal con el mismo patrón que la
serie pseudo-aleatoria generada por el receptor. En base a esta sincronización, el receptor
calcula la distancia realizando un desplazamiento temporal de su código pseudo-aleatorio
hasta lograr la coincidencia con el código recibido; este desplazamiento corresponde al
tiempo de vuelo de la señal. Este proceso se realiza de forma automática, continua e
instantánea en cada receptor.
La utilización de estos códigos pseudo-aleatorios permite el control de acceso al sistema de
satélites, de forma que en situaciones conflictivas se podría cambiar el código, obligando a
todos los satélites a utilizar una banda de frecuencia única sin interferencias pues cada
satélite posee un código GPS propio.
Aunque la velocidad de los satélites es elevada (4 Km./s), la posición instantánea de los
mismos puede estimarse con un error inferior a varios metros en base a una predicción
sobre las posiciones anteriores en un período de 24 a 48 horas. Las estaciones terrestres
revisan periódicamente los relojes atómicos de los satélites, dos de cesio y dos de rubidio,
enviando las efemérides1 y las correcciones de los relojes, ya que la precisión de los relojes
y la estabilidad de la trayectoria de los satélites son claves en el funcionamiento del sistema
GPS.

Google Earth
Es un programa informático que muestra un globo virtual que permite visualizar múltiple
cartografía, con base en la fotografía satelital.
El programa fue creado bajo el nombre de EarthViewer 3D por la compañía Keyhole Inc.
financiada por la Agencia Central de Inteligencia. La compañía fue comprada por Google
en 2004 absorbiendo la aplicación.
El mapa de Google Earth está compuesto por una superposición de imágenes obtenidas
por imágenes satelitales, fotografías aéreas, información geográfica proveniente de modelos
de datos SIG de todo el mundo y modelos creados por computadora. El programa está
disponible en varias licencias, pero la versión gratuita es la más popular, disponible
para dispositivos móviles, tabletas y computadoras personales.
La primera versión de Google Earth fue lanzada en 2005 y actualmente está disponible
en PC para Windows, Mac y Linux. Google Earth también está disponible como plugin
para visualizarse desde el navegador web. En 2013 Google Earth se había convertido en el
programa más popular para visualizar cartografía, con más de mil millones de descargas.
Muchos usuarios utilizan la aplicación para añadir sus propios datos, haciéndolos
disponibles mediante varias fuentes, tales como el Bulletin Board Systems o blogs. Google
Earth es capaz de mostrar diferentes capas de imagen encima de la base y es también un
cliente válido para un Web Map Service. Google Earth soporta datos geoespaciales
tridimensionales mediante los archivos Keyhole Markup Language o .kml.
Protocolo NMEA 0183

Es una especificación combinada eléctrica y de datos entre aparatos electrónicos marinos y,


también, más generalmente, receptores GPS. El protocolo NMEA 0183 es un medio a
través del cual los instrumentos marítimos y también la mayoría de los receptores GPS
pueden comunicarse los unos con los otros. Ha sido definido, y está controlado, por la
organización estadounidense National Marine Electronics Association.

Esta asociación fue fundada en1957 por un grupo de de fabricantes de electrónica para
obtener un sistema común de comunicación entre las diferentes marcas de electrónica
naval. Poco a poco se fueron sumando todos los fabricantes a este estándar, además de
organizaciones oficiales y gubernamentales.

El primer protocolo estándar se llamó NMEA 0183, y es el que todavía utiliza y aceptan la
mayoría de los equipos electrónicos que llevamos a bordo. Es un protocolo que define los
requerimientos de datos y tiempo de transmisión en el formato serial a una velocidad de
4800 baudios (bits por segundo). Define también la norma que cada equipo sea emisor de
NMEA y pueda ser escuchado por muchos receptores.

La nueva versión NMEA 2000 mejora fundamentalmente en la velocidad de transmisión,


pero no cambia en el concepto de conectividad.

El estándar NMEA 0183 utiliza mensajes ASCII que se pueden enviar a través de enlaces
serie RS232.

Tramas NMEA-GPS

Los dispositivos GPS han ganado gran aceptación en el mundo de las telecomunicaciones y
el control, y no es por menos pues el hecho de conocer con certeza la ubicación de un
dispositivo, vehículo, persona o hasta las mascotas es una necesidad que tenemos. Pero para
los desarrolladores trabajar con módulos GPS ha sido un reto debido a la cantidad de
formatos que se manejan y las tramas un poco confusas que según la marca del dispositivo
que se use, tendremos para analizar. De forma resumida se tratará cómo seleccionar los
datos pertinentes del GPS y hacerles el procesamiento para ubicar nuestra posición en
Google Maps.
Fig. xx Tramas de Salida de un GPS típico

La fig. xx muestra la salida de un GPS típico cuando lo leemos por puerto serial, como se
ve es una serie de datos que nos pueden confundir un poco más a la hora de leerlo con un
microcontrolador. Primeramente se debe entender el lenguaje, en la industria electrónica
todos los GPS devuelven tramas de datos con sus separadores reglamentarios y letras de
identificación, a este formato se le denomina NMEA 0183 y es el que se usa a nivel
mundial en todos los dispositivos de navegación satelital. Como vemos hay distintos datos
que devuelve el GPS pero para no confundirse es necesario concentrarse en dos principales
que son $GNRMC y $GNGGA. Para tener estos dos datos principales se debe o bien
configurar el GPS por comandos AT para que entregue sólo los datos útiles, o
seleccionarlos mediante programación buscando los encabezados respectivos.

La Trama $GNRMC

$GNRMC,203544.000,A,0438.9198,N,07404.3962,W,0.00,247.85,150517,,,A*62

$GNRMC, indica el tipo de dato que se captara en la línea de lectura. Aquí cada dato va
separado por comas lo que debe tenerse en cuenta a la hora de hacer la programación para
buscar el carácter “,” entonces 203544.000, indica la hora en coordenadas universales
(UTM) es decir en este caso tendremos las 20horas, 35minutos y 44.00 segundos, como
vemos de primera mano con el GPS tendremos un reloj de alta fidelidad al cual
simplemente se ajustará a la zona horaria sumando o restando según la zona horaria donde
se esté ubicados. La A o V nos indica el estado de la conexión GPS si es activa (A) o sin
señal (V). La ubicación 0438.9198,N,07404.3962,W en esta trama indica la ubicación en
latitud y longitud.

La latitud es 4 grados y 38.9198 minutos en el hemisferio Norte, de forma similar la


longitud es 74 grados y 04.3962 minutos en el hemisferio oeste. Aquí se debe tener
cuidado pues si colocamos estos datos en Google Earth o Maps no los lograra interpretar
esta coordenada (generalmente google maps espera un numero en este formato 4.648690, -
74.073193), y la razón es debido al formato de coordenadas que los GPS traen se deben
convertir los minutos a decimales de grados, en ese sentido se divide la latitud
38.9198/60=0.648663 (dado que un grado tiene 60minutos), y de igual forma dividiremos
la longitud así 04.3962/60=0.07327, luego mediante programación se concatenaran los
números enteros con los números obtenidos luego nuestra lectura quedará:
04.648663, -74.07327 = 0438.9198,N,07404.3962,W

Se puede observar que a la longitud se le agrego un signo menos y es debido a estar


ubicados en el hemisferio oeste (W) de igual manera si estuviéramos en el hemisferio Sur
(S) deberíamos agregarle a la latitud un signo negativo esto es simplemente para
corresponder al formato que maneja Google, cuando se está ubicado en el norte (N) y al
este (E) no se le agrega nada.

Los siguientes dígitos 0.00 indican la velocidad experimentada en nudos en este caso como
se estuvo estáticos registra 0.

Los siguientes dígitos 247.85 es un ángulo de seguimiento, útil para estimar posiciones
siguientes, y finalmente 150517,,,A*62 indica los últimos datos que indican la fecha en
formato DD/MM/AA y la variación magnética.

La Trama $GNGGA

$GNGGA,203544.000,0438.9198,N,07404.3962,W,1,10,0.94,2597.0,M,3.4,M,,*69

Así pues tenemos los datos más importantes en una sóla trama, pero se puede también
manejar una complementaria si se requiere, en ella tenemos los mismos datos como la hora,
la ubicación, pero los siguientes dígitos después de la ubicación indican datos útiles como:
1, indica si la ubicación es arreglada si es uno o no si es cero. El siguiente numero 10 indica
la cantidad de satélites que se tiene de seguimiento en este caso tenemos 10. El siguiente
0.94 indica la dilución horizontal de la posición. Los siguientes dígitos 2597.0,M indican la
altitud en metros sobre el nivel del mar esto es sumamente importante en sistemas de
telemetría aéreos o para analizar los datos de vuelo de por ejemplo un Dron. Los siguientes
números 3.4,M indican una altitud relativa de la ubicación útil en aplicaciones de
aproximación en la tierra mediante una elipsoide. Como conclusión en estas dos tramas se
tiene una revisión de los datos más usados de un GPS para calcular la posición y así poder
utilizarlos en una aplicación práctica.

La fig. xx muestra el programa VisualGPSView con la presentación de los datos de Latitud,


longitud luego de interpretar las tramas NMEA emitidas por el GPS.
Fig. xx Programa VisualGPSView

Módulo GPS NEO-6M

La serie de módulos NEO-6 es una familia de receptores GPS independientes que ofrecen
el alto rendimiento del motor de posicionamiento u-blox 6. Estos receptores flexibles y
rentables ofrecen numerosas opciones de conectividad en paquete miniatura de 16 x 12.2 x
2.4 mm. Su arquitectura compacta y las opciones de potencia y memoria hacen que los
módulos NEO-6 ideal para dispositivos móviles que funcionan con batería con un costo
muy estricto de limitaciones de espacio. El motor de posicionamiento u-blox 6 de 50
canales cuenta con Time-To-First-Fix (TTFF) de menos de 1 segundo. El dedicado motor
de adquisición, con 2 millones de correlacionadores, es capaz de realizar búsquedas
masivas de espacio / frecuencia en paralelo, permitiéndole encontrar satélites al instante. El
diseño y la tecnología innovadores suprimen las fuentes de interferencia y mitiga los
efectos multitrayecto, lo que otorga a los receptores GPS NEO-6 un excelente rendimiento
de navegación incluso en la mayoría de los casos de ambientes desafiantes. La fig. xx
muestra un módulo NEO-6M.

Fig.xx Módulo NEO-6M


Este módulo permite comunicación serial en niveles TTL y envía tramas NMEA cada 1
segundo.