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DINÁMICA APLICADA, JUNIO 2017 1

Diseño e Implementación de Mecanismo de Ascenso
Sobre Escaleras para el Transporte de Material
Delicado
Fernan Eugenio Fortich Chequemarca Código, 1802316, Brandon Rahiran Código, 1802452,
Juan Sebastian Arbelaez Código, 1802591 y Juan Sebastian Gayon Cano Código, 1802209

Resumen—En el presente escrito describiremos el
diseño y la implementación de un robot que sera usado
para ascender escaleras con el fin de transportar mate-
riales delicados. Nos enfocaremos especialmente en el
diseño mecánico del sistema, su análisis estático y su
análisis dinámico; así como también en la selección de
los actuadores necesarios para tal fin.
Keywords—Robot, Mecanismo, Ascenso, Escaleras, Figura 1. Mecanismo de Dos Orugas Para Subir Escaleras
Dinamica Aplicada, Transporte de Material

Desarrollar la parte mecánica y electrónica del robot
I. Introducción acorde a las necesidades presentadas anteriormente
Un robot es útil para hacer tareas repetitivas (como y los requerimiento en fuerza, velocidad del robot.
llevar material a través de unas escaleras o un terreno Seleccionar los mecanismos y componentes mecáni-
escabroso) dejando al ser humano espacio para hacer cos adecuadamente para el correcto desempeño del
tareas mas de mayor complejidad. El diseño de cualquier dispositivo.
mecanismo depende del problema que se valla a resolver. Seleccionar los actuadores y demás elementos elec-
El robot que se ha de construir en este proyecto tiene como trónicos para el correcto desempeño. Armonizar to-
finalidad el transporte de material delicado (en este caso dos los componentes mecatrónicos en el proyecto.
un huevo crudo) a través de escaleras de modo tal que el
material transportado no sufra en el proceso. IV. Revisión Documental
El problema de ascenso en escaleras ha sido tratado de
II. Objetivo General distintos modos y para distintas aplicaciones. Se encontra-
Diseñar e implementar un robot que transporte material ron múltiples tendencias particulares de como resolver el
delicado a través de una escalera sin que dicho material se problema de ascenso dentro de esta área.
vea afectado por las vibraciones y fuerzas que esta pudiera Una de ellas fue la de dos orugas unidas entre si,
tener. una principal y otra secundaria. Mientras que la oruga
principal anda en el suelo un infrarrojo detecta la escalera
y este activa la oruga segundaría elevándola lo suficiente
III. Objetivo Especifico para que se monte sobre el escalón y avanza para que se
Realizar el diseño mecánico de un dispositivo capaz suba el restante del mecanismo. El robot es mostrado en
de subir una escalera cargando un huevo.. la figura 1. [1].
Realizar los cálculos necesarios de análisis del mo- Otra de las soluciones dadas es la de un robot plegable
vimiento del mecanismo para su correcto funciona- que ha sido construido con dos brazos de dos grados de
miento. libertad que son usado para subir las escaleras como es
mostrado en la figura 2 . Además de eso el robot tiene
Fernan Eugenio Fortich Chequemarca, estudiante de Ingenie- como controlador principal un PC y se comunica con este
ría Mecatrónica de la Universidad Militar Nueva Granada, email: atraes de Wi-Fi. [2]
u1802316@unimilitar.edu.co
Brandon Rahiran, estudiante de Ingeniería Mecatrónica de la Uni- También existe otro mecanismo con dos brazo pero
versidad Militar Nueva Granada, email: u1802452@unimilitar.edu.co cada brazo con un grado de libertad, controlado mediante
Juan Sebastian Arbelaez, estudiante de Ingeniería servomotores y su avance en horizontal lo da un motor
Mecatrónica de la Universidad Militar Nueva Granada, email: D.C. tipo oruga que se muestra en la figura 3 y su modo
u1802591@unimilitar.edu.co
Juan Sebastian Arbelaez, estudiante de Ingeniería de subir se basa en que cada brazo hace que la oruga se
Mecatrónica de la Universidad Militar Nueva Granada, email: acople a la forma de la escalera como se puede ver en la
u1802209@unimilitar.edu.co figura 4. [3]
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Figura 2. Secuencia de subida del segundo mecanismo estudiado

Figura 3. Vista lateral del tercer robot descrito

Figura 4. Secuencia de subida de escaleras del tercer robot descrito
Dentro de las opciones también hay un robot con cuatro
«Ruedas»modificadas de tal modo que genere tres puntos
de apoyo como se puede observar en la figura 5 de tal
modo que al rotar coloca dos puntos de apoyo en paralelo
sobre la escalera y cuando vuelve a rotar los puntos de
apoyo impulsan el robot hacia arriba colocando lo que
falta del robot dentro en el escalón, además que los cuatro
puntos de apoyo le dan mayor estabilidad. Se mueven
mediante un motor DC que provee el movimiento rotatorio
de las ruedas delanteras y se transmite el movimiento a
estas mediante un tren de engranajes para darle el torque
necesario para subir las escaleras. A su vez las llantas
delanteras transmiten el movimiento rotatorio a las llantas
traseras mediante una transmisión por cadena ejerciendo
torque en las cuatro ruedas. [4]
Otra de las opciones es una modificación del anterior
en donde las terminaciones de las puntas de la rueda en
vez de ser «Pies »son ruedas formado un cluster plantario
de ruedas o también conocido como un arreglo de ruedas Figura 5. Robot con ruedas modificadas para subir escaleras
«Tri-star »como se puede observar en la figura 6. [5]
El arreglo de ruedas «Tri-star »funciona como una rueda
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Figura 8. Simulación Working Model

Figura 6. Ruedas con segunda modificación para subir escaleras

Figura 7. Secuencia de Movimiento Rueda Tri-Star Figura 9. Simulación Geometria 5 Puntas

ordinaria en terreno plano, pero tiene la capacidad de subir
V. Simulación Previa y Condiciones Iniciales de
automáticamente cuando se encuentra un impedimento
Movimiento
en el trayecto como se puede apreciar en la figura 8 .
Este diseño de rueda consta de tres neumáticos, cada uno
montado en un eje separado. Estos ejes están situados en En la simulación incluida en los anexos del disco ("Si-
los vértices de un triángulo equilátero. Los tres ejes están mulación Preliminar.wm2d") se puede observar unas con-
orientados hacia un cuarto eje central (al que se puede diciones aproximadas del movimiento del robot en el cual
acoplar un motor). Cuando están orientados en esta for- se puede determinar que se requiere un torque necesario en
ma casi-planetaria, estos conjuntos triangulares de ruedas cada rueda de 130 Kgf*mm y que las ruedas giren a una
pueden negociar muchos tipos de terreno, incluyendo arena velocidad de 20 RPM, se nota que la velocidad no tiende a
y barro; Pueden también permitir que un vehículo suba ser tan constante, es decir presenta variaciones y picos muy
sobre obstrucciones pequeñas tales como rocas, agujeros, pronunciados. Así mismo se tendrá en cuenta en el diseño
y escaleras. El conjunto de rueda puede ser accionado la transmisión por cadena tanto para que las ruedas giren
por engranaje, con dos ruedas en contacto rodante con todas al mismo tiempo, como para aumentar el torque
el suelo. La tercera rueda gira en la parte superior hasta y disminuir la velocidad dado que el motor del cual se
que la rueda delantera inferior golpea una obstrucción. dispone en el mercado tiende a ser un motor de 45 RPM
La obstrucción impide que la rueda delantera inferior se y de 300 Kgf*mm, para este fin usaremos 1 Motor con
mueva hacia delante pero no afecta al movimiento del eje relación de poleas y transmitiremos la rotación de eje a eje
motriz. [5] mediante cadena y daremos prioridad al torque necesario
La inclusión del permite un sistema aun mas estable, con para funcionar que a la velocidad. También para brindar
un menor consumo de potencia en los motores, dado que mayor estabilidad y soporte ampliaremos las puntas de las
el anterior sistema tiene la desventaja de un alto consumo ruedas de 3 a 5 puntas y esta se puede observar en otro de
de energía aun en terreno plano. También para el diseño los anexos del disco(Rueda de 5 Puntas 1.wm2d").
de este ultimo hacen ciertos supuestos como que el centro Como se observa en la 9El menor pico de torque se
de masa del robot esta ubicado en su centro geométrico, presenta cuando la rueda reposa sobre las dos superficies
siempre hay contacto puntual entre la rueda y el suelo, y luego pide un torque aproximado de 130 Kgf*mm para
todas las ruedas giran con la misma velocidad y que la luego volver a reposar y asi sucesivamente cumple el ciclo,
fuerza se distribuye uniformemente en las 8 ruedas en también se nota la mayor estabilidad del dispositivo por
contacto con el piso cuando el terreno es plano. [5], [6] ende es el seleccionado para el ensamblaje del mecanismo.
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VI. Cálculos y Generalidades del Diseño
Al notar estos comportamientos lo primero sera calcular
la relación polea motor - polea eje rotatorio; teniendo en
cuenta que se requiere un torque total aproximada de 800
kgf*mm; por ende calculamos la relacion de poleas asi:
T1
i= (1)
T2
Donde T1 y T2 son los torques de entrada y salida
respectivamente e íés la relación de poleas.
Se puede observar que
Si i <1 (reductor), T2 >T1. En este caso, la velo-
cidad de la rueda conducida es menor que la de la
polea motriz, pero el momento torsor resultante es
mayor.
Si i >1 (multiplicador), T2 <T1. En este caso, la Figura 10. Diagrama de Fuerzas General
velocidad de la rueda conducida es mayor que la de
la polea motriz, pero el momento torsor resultante
es menor.
Por ende reemplazando en la ecuación anterior tenemos
que la relación de poleas queda.
300kgf ∗ mm 3
i= = = 0,375 (2)
800kgf ∗ mm 8
Si la polea mayor tiene un diámetro de 15 cm y teniendo
en cuenta que:

D1 = i ∗ D2 = 0,375 ∗ 15cm = 5,625cm (3)
Por ende la polea que va sujeta al motor debe tener un Figura 11. Codigo AppInventor
diámetro aproximado de 5.5 cm.
La velocidad angular de las ruedas finalmente es dada
por: Codigo Arduino: int orden; void setup() // put
your setup code here, to run once: pinMode(7, OUT-
Vf = Vm ∗ i = 45rpm ∗ 0,375 = 16,88rpm (4)
PUT); pinMode(8, OUTPUT); pinMode(9, OUTPUT);
También podemos decir que necesitamos un motor de Serial.begin(9600);
aproximadamente 14 Watts a 36 Voltios, lo cual implicaría void loop()
una corriente de 0.4 Amperios. orden=Serial.read()-’0’; switch (orden) case 0: digitalW-
Para asegurar que las ruedas giren todas con la misma rite(9, LOW); break;
velocidad ambos ejes están conectados por una transmisión case 1: digitalWrite(9, HIGH); break;
por cadena de relación 1:1. case 2: digitalWrite(7, LOW); digitalWrite(8, LOW);
Un diagrama tentativo de fuerzas serial el mostrado en break;
la 10 en el cual se muestra la dirección de la fricción, case 3: digitalWrite(7, LOW); digitalWrite(8, HIGH);
la normal y el peso en los sitios que corresponden, sin break; case 4: digitalWrite(7, HIGH); digitalWrite(8,
embargo dado que no se dispone de datos suficientes tales LOW); break; // put your main code here, to run
como los coeficientes de fricción o las masas y que es una repeatedly:
geometria aproximada del robot real no se pueden calcular El aplicativo móvil fue desarrollado en la plataforma de
con fiabilidad. AppInventor del MIT el cual nos proporciono un modo
fácil de ordenar y programar y consiste en 5 botones
los cuales mandan un numero por puerto serie mediante
VI-A. Código Arduino y Aplicativo Móvil conectividad bluetooth que recibe el arduino y ejecuta
Se uso arduino con un modulo bluetooth para poder la acción predeterminada para cada numero enviado el
manejar el dispositivo desde un móvil android el código cual es apagar o encender los motores involucrados en
del arduino se basa en una comunicación serial simple con el dispositivo. El codigo del aplicativo movil se puede
un siwtch que activa o desactiva cada motor involucrado apreciar la se puede apreciar en la 11 con su respectiva
en el mecanismo. interfaz en la 12.
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funcionamiento del concepto del dispositivo mas no todas
sus posibilidades dadas las limitaciones presentadas en su
fabricacion.

Referencias
[1] K. Khandelwal, R. Patel, A. Shenoy, S. Farooquee, and G. Geor-
ge, “Application of stair climbing robot,” in 2015 International
Conference on Technologies for Sustainable Development (IC-
TSD), Feb 2015, pp. 1–5.
[2] E. Foo and T. T. Le, “Starcly robot x2014; a novel compact
stair climbing robot,” in 2010 2nd International Conference on
Mechanical and Electronics Engineering, vol. 2, Aug 2010, pp.
V2–75–V2–78.
[3] M.-S. Wang and Y.-M. Tu, “Design and implementation of a
stair-climbing robot,” in 2008 IEEE Workshop on Advanced
robotics and Its Social Impacts, Aug 2008, pp. 1–6.
[4] J. Jaeger, “Stair climbing robot,” 2017. [Online]. Avai-
lable: https://create.arduino.cc/projecthub/jjj/stair-climbing-
robot-ad2203
[5] D. Saha, R. Ray, and S. Bhaumik, “Dynamic modelling of a skid-
steered twelve wheeled mobile robot using a x2018;slip x2019;-
x2018;friction coefficient x2019; relationship and its trajectory
tracking control,” in IEEE-International Conference On Advan-
ces In Engineering, Science And Management (ICAESM -2012),
March 2012, pp. 192–197.
[6] Wikipedia, “Tri-star (wheel arrangement) — wikipedia, the free
encyclopedia,” 2017, [Online; accessed 1-March-2017]. [Onli-
ne]. Available: https://en.wikipedia.org/w/index.php?title=Tri-
star( wheela rrangement)oldid = 761933578

Figura 12. Interfaz Aplicativo Movil

VII. Conclusiones y Recomendaciones

En el desarrollo del dispositivo se presentaron varios in-
convenientes esencialmente al no haber tenido información
de la resistencia de materiales comunes como la madera
aglomera, el mdf y el latón de ferretería dado que este
no aparece en las tablas, mas sin embargo el disposi-
tivo funciona correctamente. Para prototipos futuros se
pueden reemplazar dichos materiales por aleaciones de
aluminio y bronce para dar mayor resistencia y menor
peso necesitando así un motor de menor torque y no tener
necesidad de sobrexceder los cálculos de las relaciones de
las poleas. Así mismo se puede complementar el dispositivo
con baterías de menor tamaño y mejor rendimiento aunque
esto aumentaría drásticamente los costos del dispositivo.
También en caso de que no se consigan poleas estas
se pueden reemplazar o bien por engranajes planetarios
(aunque serian bastante grandes) o en su defecto por
una transmisión de potencia por cadena para evitar así
perdidas de potencia, complicaciones en el montaje y
deslizamiento de la correa de la polea. La construcción de
la geometría de preferencia se debe realizar con maquinas
especializadas en corte de estos materiales y de ser posible
por manos expertas. El presente prototipo demuestra el