UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICAY ELÉCTRICA Ingeniería de Control I

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Capítulo 3
Análisis en Tiempo Discreto y en el Plano Z

3.1 Función de Transferencia Pulso

Conociendo la función de transferencia G(s) = y(s)/u(s) de un sistema, la correspondiente
función de transferencia pulso se determina de la relación:

y( z )
 G( z )  Z [Gr 0 G(s)]
u( z)
1  e sT   G( s) 
 Z G(s)  (1  z 1 )Z  (3.1)
 s   s 

La función o matriz de transferencia pulso para sistemas en tiempo discreto se verá en la

sección 3.2.

Ejemplo 3.1: Determinar la función de transferencia pulso del siguiente proceso:

1
G( s) 
s ( s  5)

Solución

Aplicando la ecuación 3.1 se obtiene:

 
 
G ( z )  1  z 1 Z  2
1

 s ( s  5) 
Aquí puede aplicar expansión en fracciones parciales o el método de los, resultando en:

 1 Tz z 
 
G( z )  1  z 1  
1 z

1
25 ( z  1) 25 z  e 5T 
 5 ( z  1)
2

 z  1  1 Tz 1 z 1 z 
   
 z  5 ( z  1)
2
25 ( z  1) 25 z  e 5T 
1 1 T 1 ( z  1) 
      (3.2)
5  5 ( z  1) 5 z  e 5T 

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3.2 Espacio de Estado Discreto

La dinámica linealizada de un proceso en tiempo continuo (sin la presencia de disturbios)
puede ser representada en el espacio de estado por el siguiente conjunto de ecuaciones:

x  Ax  Bu (3.3)
y  Cx  Du (3.4)

La solución de la ecuación de estado dada por (3.3), dado un estado inicial x(t0), es:

x(t )  e A(t t0 ) x(t 0 )  e At  e  Bu( )d

t

t0

  (t  t 0 ) x(t 0 )    (t   ) Bu( )d

t
(3.5)
t0

donde:


A (t  t 0 )
 (t )  L1[( sI  A) 1 ]  e A(t t )  
0

 0 !

es la matriz de transición.

Las ecuaciones de estado y de salida en el dominio laplaciano toman la forma:

sx(s)  x(t 0 )  Ax(s)  Bu(s)

x(s)  (sI  A) 1 x(t 0 )  (sI  A) 1 Bu(s) (3.6)
y(s)  Cx(s)  Du(s) (3.7)

La discretización del sistema de ecuaciones en tiempo continuo, resulta en:

x(k  1)  Gx(k )  Hu(k ) (3.8)

y(k )  Cx(k )  Du(k ) (3.9)

donde:
H    ( )d  B
T
G   (T )  e AT ; (3.10)
 0 

La primera alternativa de resolver la ecuación (3.8) puede ser resuelta recursivamente,

como sigue:

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x(1)  Gx(0)  Hu(0)
x(2)  Gx(1)  Hu(1)  G 2 x(0)  GHu(0)  Hu(1)

k
x(k )  G k x(0)   G 1 Hu(k   ) (3.11)
 1

Una segunda alternativa de resolver la ecuación (3.8) es efectuando un desplazamiento

hacia la izquierda de la ecuación de estado y luego aplicar transformada Z, resultando en
una solución en el dominio z:

x( z)  ( zI  G) 1 zx(0)  ( zI  G) 1 Hu( z) (3.12)

y empleando la ecuación de salida, resulta:

y( z)  C( zI  G) 1 zx(0)  [C( zI  G) 1 H  D]u( z) (3.13)

3.2.1 Matriz de Transferencia Pulso.

Sistemas de tiempo discreto de una entrada y una salida se pueden representar mediante la
función de transferencia pulso. En el caso de sistemas de tiempo discreto de varias entradas
y varias salidas se puede representar por medio de la matriz de transferencia pulso.
Considerando condiciones iniciales nulas, es decir x(0) = 0 en (3.13) se obtiene:

y( z )
G p ( z)   C( zI  G) 1 H  D (3.14)
u( z )

donde
adj( zI  G)
( zI  G) 1  (3.15)
zI  G

3.2.2 Estabilidad en Tiempo Discreto.

La estabilidad en tiempo discreto se obtiene de la ecuación característica. Así:

det( zI  G)  zI  G  0 (3.16)

Un sistema discreto es estable si las raíces de su ecuación característica o valores propios,

se encuentran dentro del círculo unitario.

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1 1

-j

Ejemplo 3.2: Dado el siguiente sistema de ecuaciones de un proceso:

 x1    2.8284 0   x1    2 
        u (3.17)
 x 2   1  2   x2    1 
x 
y   1 1 1  (3.18)
 x2 

La señal de control u es un escalón de magnitud 2, y las condiciones iniciales son:

x1(0) = 1, x2(0) = 0.
a) Obtener la salida y(t).
b) Usando MATLAB graficar la respuesta y(t) y compararla con la respuesta en
tiempo discreto y(kT).

Solución
a) Las ecuaciones (3.17) y (3.18) son de la forma:

x  Ax  Bu (3.19)
y  Cx (3.20)

Tomando transformada de Laplace a la ecuación (3.19) se obtiene:

x(s)  (sI  A) 1 x(0)  (sI  A) 1 B u(s) (3.21)

siendo

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s  2 0   1 
   0 
s  2.8284  
( sI  A)1   s  2.8284
1 

( s  2)( s  2.8284 )  1 1 
 ( s  2)( s  2.8284 ) s  2 


Reemplazando esta última ecuación en (3.21), se obtiene:

 s4 
 
 s( s  2.8284 ) 
x( s ) 
 ( s  9.6568) 
  s( s  2)( s  2.8284 ) 
 

Ahora tomando transformada de Laplace a la ecuación (3.20), obtenemos

y ( s )  C x( s ) (3.22)

Luego, usando el último resultado de x(s) en la ecuación de salida (3.22), se obtiene

(s 2  s  1.6568)
y( s)   (3.23)
s(s  2)(s  2.8284)

Aplicando expansión en fracciones parciales a la ecuación (3.23) se halla

0.2929 4.6214 5.3286

y ( s)     (3.24)
s s2 s  2.8284

Finalmente, tomando transformada inversa de Laplace a la ecuación (3.24)

encontramos que

y(t )  0.2929  4.6214 e 2t  5.3286 e 2.8284t ;t 0 (3.25)

b) Las respuestas comparativas, en tiempo continuo y en tiempo discreto del ejemplo

3.4 se pueden obtener ejecutando el programa ejem3_4.m, que a continuación se
lista:

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La gráfica resultante al ejecutar dicho programa es:

R e s p u e s t a e n t ie m p o c o n t in u o y t ie m p o d is c re t o
0.2

- : yc

-0 . 2
Respuesta y(t)

- - : yd
-0 . 4

-0 . 6

-0 . 8

-1

-1 . 2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tie m p o e n s e g u n d o s

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Considerando un período de muestreo más pequeño, por ejemplo 0.01 segundos la gráfica
resultante de tiempo continuo y discreto prácticamente es la misma (verifique ejecutando el
programa ejem3_4.m), tal como se muestra en la siguiente gráfica:

R e s p u e s t a e n t ie m p o c o n t in u o y t ie m p o d is c re t o
0.2

- : yc

-0 . 2
Respuesta y(t)

- - : yd
-0 . 4

-0 . 6

-0 . 8

-1

-1 . 2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tie m p o e n s e g u n d o s

3.2.3 Representaciones en el espacio de estado de sistemas en tiempo

discreto

Cuando se representan sistemas en el espacio de estado discreto, es muy conveniente

representarlo en cualquiera de las formas canónicas. Entre las representaciones canónicas
tenemos:
a) Forma canónica controlable
b) Forma canónica Observable
c) Forma canónica diagonal
d) Forma canónica de Jordan

En el presente curso trataremos las tres primeras formas canónicas.

Consideremos el proceso en tiempo discreto descrito por la siguiente ecuación
general de orden n:

y(k )  a1 y(k  1)  a2 y(k  2)    an y(k  n)

 b0 u (k )  b1u (k  1)  b2 y(k  2)    bn u (k  n) (3.26)

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donde y(k) es la entrada y u(k) es la entrada en el instante de muestreo k. Si se aplica
transformada z a la ecuación (3.26) se obtiene la siguiente función de transferencia pulso:

y( z ) b0  b1 z 1  b2 z 2    bn z  n
 (3.27)
u ( z ) 1  a1 z 1  a2 z 2    an z n

o en términos de potencias de z positivos. Así:

y( z ) b0 z n  b1 z n1  b2 z n2    bn
 n (3.28)
u( z) z  a1 z n1  a 2 z n2    a n

Los coeficientes ai y bj de la función de transferencia pulso se utilizarán en las diferentes

representaciones canónicas.

Forma Canónica Controlable

Primera forma Canónica Controlable.

 x1 (k  1)   0 1 0  0   x1 (k )   0 
      
 x2 (k  1)   0 0 1  0   x 2 (k )   0 
               u (k ) (3.29)
      
 xn1 (k  1)   0 0 0  1   xn1 (k )   0 
 x (k  1)    a  an1  an2   a1   xn (k )   1 
 n   n

 x1 (k ) 
 
 x 2 (k ) 
y(k )  bn  an b0 bn1  an1b0  b2  a2 b0 b1  a1b0      b0 u(k ) (3.30)
 
 xn1 (k ) 
 x (k ) 
 n 

Segunda forma Canónica Controlable.

 x1 (k  1)   0 1 0  0   x1 (k )   1 
      
 x2 (k  1)   0 0 1  0   x 2 (k )    2 
               u (k ) (3.31)
      
 xn1 (k  1)   0 0 0  1   xn1 (k )    n1 
 x (k  1)    a  an1  an2   a1   xn (k )    n 
 n   n

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 x1 (k ) 
 
 x 2 (k ) 
y(k )  1 0  0 0      0 u(k ) (3.32)
 
 xn1 (k ) 
 x (k ) 
 n 

Tercera forma Canónica Controlable.

 x1 (k  1)    a1  a2   an1  an   x1 (k )   1 
      
 x2 (k  1)   1 0  0 0   x 2 (k )   0 
   
 0 1  0 0         u (k ) (3.33)
      
 xn1 (k  1)         xn1 (k )   0 
 x (k  1)   0  0   xn (k )   0 
 n   0 1

 x1 (k ) 
 
 x 2 (k ) 
y(k )  b1  a1b0 b2  a2 b0  bn1  an1b0 bn  an b0      b0 u(k ) (3.34)
 
 xn1 (k ) 
 x (k ) 
 n 

Primera forma Canónica Observable.

 x1 (k  1)   0 0  0  an   x1 (k )   bn  an b0 
      
 x2 (k  1)   1 0  0  an1   x2 (k )   bn1  an1b0 
              u (k ) (3.35)
      
 xn1 (k  1)   0 0  0  a2   xn1 (k )   b2  a2 b0 
 x (k  1)   0  1  a1   xn (k )   b1  a1b0 
 n   0

 x1 (k ) 
 
 x 2 (k ) 
y(k )  0 0  0 1     b0 u(k ) (3.36)
 
 xn1 (k ) 
 x (k ) 
 n 

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Segunda forma Canónica Observable.

 x1 (k  1)    a1 1  0 0   x1 (k )   b1  a1b0 
      
 x2 (k  1)    a2 0  0 0   x2 (k )   b2  a2 b0 
              u (k ) (3.37)
      
 xn1 (k  1)    an1 0  0 1   xn1 (k )   bn1  an1b0 
 x (k  1)    a  0 0   xn (k )   bn  an b0 
 n   n 0

 x1 (k ) 
 
 x 2 (k ) 
y(k )  1 0  0 0     b0 u(k ) (3.38)
 
 xn1 (k ) 
 x (k ) 
 n 

Forma Canónica Diagonal.

 x1 (k  1)   p1 0  0 0   x1 (k )  1
      
 x2 (k  1)   0 p2  0 0   x2 (k )  1
   0 0  0 0         u (k ) (3.39)
      
 xn1 (k  1)         xn1 (k )  1
 x (k  1)   0  0 pn   xn (k )  1
 n   0

 x1 (k ) 
 
 x 2 (k ) 
y(k )  c1 c2  cn1 cn      b0 u(k ) (3.40)
 
 xn1 (k ) 
 x (k ) 
 n 

siendo los pi los valores propios no repetidos de la función de transferencia pulso Gp(z), la
cual puede expandirse en la siguiente forma:

y( z ) c c2 cn
 b0  1   (3.41)
u( z ) z  p1 z  p2 z  pn

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Ejemplo 3.3: Dada la siguiente función de transferencia pulso de un proceso:

y( z ) z 1
 2 (3.42)
u( z) z  1.3z  0.4

Encuentre la representación del proceso en las formas canónicas controlable, observable y

diagonal.

Solución
La función de transferencia pulso del proceso tiene la siguiente forma:

y( z ) b z  b2
 2 1 (3.43)
u( z) z  a1 z  a2

donde:
a1  1.3; a2  0.4 ; b0  0; b1  1; b2  1

Usando estos parámetros calculamos:

 Primera forma canónica controlable

 x1 (k  1)   0 1   x1 (k )  0
 x (k  1)   a 
 a1   x2 (k ) 1
u (k )
 2   2

 x1 (k  1)   0 1   x1 (k )  0
 x (k  1)   0.4  1.3  x (k )  1 u (k ) (3.44)
 2    2   

 x (k ) 
y(k )  b2  a 2 b0 b1  a1b0   1   b0 u (k )
 x 2 (k )

 x (k ) 
y(k )  1 1  1  (3.45)
 x2 (k )

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 Primera forma canónica observable

 x1 (k  1)  0  a 2   x1 (k )  b2  a 2 b0 
 x (k  1)  1  a   x (k )   b  a b  u (k )
 2   1 2   1 1 0

 x1 (k  1)  0  0.4  x1 (k )  1
 x (k  1)  1  1.3   x (k )  1 u (k ) (3.46)
 2    2   

 x (k ) 
y(k )  0 1  1   b0 u (k )
 x 2 (k )

 x (k ) 
y(k )  0 1  1  (3.47)
 x 2 (k )

 Forma canónica diagonal

En este caso, se expande por fracciones parciales la función y(z)/u(z), así:

y( z ) z 1 5/ 3  2/3
 2   (3.48)
u( z) z  1.3z  0.4 z  0.5 z  0.8

entonces:

 x1 (k  1)   p1 0   x1 (k )  1
 x (k  1)   0  u (k )
p 2   x2 (k ) 1
 2  

 x1 (k  1)   0.5 0   x1 (k )  1
 x (k  1)   0  u (k )
 0.8  x2 (k ) 1
(3.49)
 2  

 x (k ) 
y(k )  c1 c2   1   b0 u (k )
 x 2 (k )

 x (k ) 
y(k )  5 / 3  2 / 3  1  (3.50)
 x 2 (k )

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3.3.4 Controlabilidad y Observabilidad en tiempo discreto.
Controlabilidad

Un proceso dinámico lineal se dice que es controlable, si es que existe un vector u(k)
realizable y capaz de trasladar el estado inicial x(0) de un proceso hacia cualquier estado
final x(N) en un tiempo finito N.
Para que un proceso sea completamente controlable se debe cumplir que el rango de
la matriz de controlabilidad M debe ser igual al orden del proceso.

rango[ M ]  n (3.51)

donde

M  H GH  G N 1 H  (3.52)

lo que implica que el determinante de la matriz M debe ser diferente de cero.

La determinación de la controlabilidad en tiempo continuo es similar. Basta

reemplazar A por G y B por H.

Observabilidad

Un proceso lineal dinámico con salida y(k) se denomina observable si algún estado x(k)
puede ser obtenido a partir de un número finito de salidas y(k), y(k-1), ... , y(k-n).
Se dice que un proceso es completamente observable, si el rango de la matriz de
observabilidad N es igual al orden del proceso. Así:

rango[ N ]  n (3.53)

donde:


N  C CG  CG n1   C
T T
GT C T  (G T ) n1 C T  (3.54)

La determinación de la observabilidad completa en el espacio de estado de tiempo

continuo es similar.

Ejemplo 3.4: Hallar si el sistema siguiente es completamente controlable (CC) y

completamente observable (CO):

x1 (k  1)  2 x1 (k )
x2 (k  1)  5x2 (k )  3u (k ) (3.55)
y(k )  2 x1 (k ) (3.56)

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M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICAY ELÉCTRICA Ingeniería de Control I
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Solución

 2 0   0
G    ; H    ; C   2 0; D  0
 0  5  3

Entonces la controlabilidad y la observabilidad del sistema se encuentra así:

0 0 
M  H GH      RangoM  1  el sistema no es CC
 3  15 
  2 4
 
N  C T GT C T     RangoN  1  el sistema no es CO
 0 0

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M.Sc., Ing. Raúl Benites Saravia