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Sistemas de Control Automático Taller 1: Acciones básicas de control y obtención de los

parámetros (constantes de controlador)

Docente: Camilo Leonardo Sandoval Rodríguez.

2+𝑠
1. Suponga que tiene la siguiente función de transferencia: 𝐺𝑝 =
(100+𝑠)2
a. Diseñe un controlador PD para asegurar un sobrepaso máximo < 10% y ts<
2[s].
b. Diseñe un PI, que garantice además de las condiciones dadas en el punto a,
un error en estado estable < 6%.
3
2. Suponga que tiene el sistema: 𝐺𝑝 = (1+𝑠)∗(2+5𝑠)
a. Obtenga la respuesta del sistema sin controlador
b. Diseñe un PID , que reduzca el tiempo de asentamiento en un 80%.
c. Diseñe un PID, que reduzca el error en estado estable a 0% y el
sobrepaso máximo < 10%.
1𝑠
3. Para el sistema descrito por la siguiente funciona de transferencia 𝐺𝑝 =
𝑠 2 +2𝑠+2
a. Diseñe un PID para garantizar un tiempo de establecimiento < 5[s]
b. Diseñe un PI para que el error en estado estable sea de 0%.
Nota: Utilice el primer Método de Ziegler y Nichols.

1
4. Para la siguiente función de transferencia 𝐺𝑝 =
𝑠−1
Diseñe un controlador para realizar un ajuste apropiado del sistema.
4
5. Suponga que tiene la siguiente función de transferencia 𝐺𝑝 =
𝑠 2 +2𝑠+4
Si se coloca un cero en s=-6. Calcule las constantes de controlador para ajustar el
sobrepaso máximo menor al 8%. Con un tiempo de establecimiento < 2[s].

6. Para la planta descrita por G(s)=4/(1+s)^3; obtenga un controlador para garantizar
un error de 0% , overshoot < 4% y ts< 100ms.

7. Se tiene un sistema de segundo orden subamortiguado con Mp = 50% y tiempo de
asentamiento de 10 [s]. Obtenga un PID que reduzca ambas características a la
mitad.
1𝑠
8. Para el sistema descrito por la siguiente función de transferencia 𝐺𝑝 =
𝑠 2 +2𝑠+2
a. Si kp=2, y Kd=5, calcule el ts, Ess y Mp del sistema en lazo cerrado al
aplicarse el controlador.
b. Si se ubica el cero del controlador en s=-3. Obtenga los valores de Kp y Kd
si se desea un Ess<8%, ts< 5[s] y Mp< 12% del sistema en lazo cerrado al
aplicarse la acción PD.
8
9. Suponga que tiene la siguiente función de transferencia 𝐺𝑝 =
𝑠 2 +2𝑠+8
Si se coloca un cero en s=-6. Calcule las constantes de controlador para ajustar el
sobrepaso máximo menor al 8%. Con un tiempo de establecimiento < 2[s].

10. Si se tiene la siguiente respuesta al escalón:

Diseñe un controlador (P, PD,PI o PID) , para reducir el tiempo de asentamiento
a 1[s]. Debe tener en cuenta que solo puede escoger uno de los controladores
mencionados anteriormente.