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FORMATO DE GUÍA DE PRÁCTICA DE LABORATORIO / TALLERES /

CENTROS DE SIMULACIÓN – PARA DOCENTES

CARRERA: INGENIERÍA ELÉCTRICA ASIGNATURA: LABORATORIO TEORÍA DE CONTROL II


NRO. PRÁCTICA: 01 TÍTULO PRÁCTICA: DISEÑO DE PLANTAS DE PRIMER, SEGUNDO Y TERCER
ORDEN.
NOMBRES: ANGELICA GALINDO / LUIS GARCIA
OBJETIVO GENERAL: Diseñar, implementar y comprobar el funcionamiento de plantas de primer, segundo y
tercer orden
OBJETIVO ESPECÍFICO:
1. Diseñar – desarrollar la formulación matemática de la respuesta de plantas de primer, segundo y tercer
orden.
2. Simular en Multisim y Simulink la respuesta de las plantas diseñadas.
3. Armar y comprobar el funcionamiento de las plantas diseñadas y simuladas.
4. Establecer criterios técnicos y/o conclusiones.
INSTRUCCIONES: 1. Diseñe sistemas de control con realimentación unitaria y
compruebe el funcionamiento por medio de simulación (Multisim y
Simulink), la respuesta de las siguientes plantas:
a. Tipo 0, Primer Orden (sugerencia: utilice una red de retardo
en donde el cero sea prácticamente insignificante frente al
polo)
b. Tipo 0, Segundo Orden con respuesta subamortiguada
(sugerencia: utilice una red de retardo-adelanto en donde
los ceros no afecten significativamente al efecto de los
polos)
c. Tipo 1, Segundo Orden con respuesta sobreamortiguada
(sugerencia: utilice un polo en el origen en cascada a una
red de retardo en donde el cero sea prácticamente
insignificante frente al polo)
d. Tipo 1, Tercer Orden con respuesta oscilatoria (sugerencia:
utilice un polo en el origen en cascada a una red de
retardo-adelanto en donde los ceros no afecten
significativamente al efecto de los polos)
Las plantas deben ser diseñadas con los circuitos de la Tabla 3-1
del Libro de Ogata, pág. 85.
Obsérvese que para las plantas de segundo y tercer orden, se debe
determinar (encontrar las ecuaciones) el factor de amortiguamiento
relativo en función de los resistores y capacitores de tal forma que
se pueda modificar su respuesta realizando el ajuste de
potenciómetros.
2. Diseñe, arme y compruebe el funcionamiento de las plantas del
punto 1 con ayuda del osciloscopio y multímetro, para lo cual se
deben registrar en una tabla los parámetros Mp%, tr, ts, tp (en los
casos que aplique).
Para el caso de la planta tipo 1, tercer orden, varíe cuidadosamente
K hasta que la respuesta sea oscilatoria, previamente calcule a
través de Routh Hurwitz cuál es el valor de K antes de realizar los
ajustes.
Para probar las plantas se recomienda aplicar señales pulsatorias
con frecuencia entre 5 a 10 veces menor a la frecuencia natural del
sistema para apreciar adecuadamente las respuestas.
3. Elabore un informe con los resultados, cálculos, análisis, gráficas,
cuadros comparativos entre valores calculados, diseñados (Multisim
– Simulink) y medidos, también incluya marco teórico
correspondiente a la práctica y establezca conclusiones – criterios
técnicos fundamentados.
ACTIVIDADES POR DESARROLLAR
1. MARCO TEÓRICO:

Sistemas de control

• Primer orden
Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio característico, esto es, al número de
polos que tiene el sistema en su conjunto. La función de transferencia de un sistema de primer
orden es:
𝑵(𝑺) 𝑲
𝑮(𝑺) = =
(𝒔 + 𝒂) (𝟏 + 𝝉𝒔)

Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la ganancia K, que coincide con
la ganancia estática G(0), y la constante de tiempo 𝝉 . La ganancia estática K puede tener
cualquier signo, sin embargo para que este sistema sea estable se debe cumplir que 𝝉 > 0.
Teniendo en cuenta esta restricción, no se incluye el caso particular del integrador G(s) =1 s.

• Segundo orden
Los sistemas de 2º orden tienen una función de transferencia de la forma:

𝑲𝝎𝒏𝟐
𝑮(𝑺) =
(𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏𝑺 + 𝝎𝒏𝟐 )

Pudiendo considerar los siguientes parámetros:


K: Ganancia estática.
𝝎𝒏: Frecuencia natural no amortiguada.
𝝃: Coeficiente de amortiguamiento.

Los dos polos de este sistema pueden ser reales o complejos conjugados, dependiendo
del valor que tome el coeficiente de amortiguamiento 𝝃.

Estas consideraciones nos permiten clasificar los sistemas de segundo orden frente a entrada
escalón de la siguiente manera:

1.1. RESPUESTA DE PLANTAS DE PRIMER ORDEN


Fig.1. Respuesta de un sistema de primer orden simple ante una entrada en escalón unitario.

1.2. RESPUESTA DE PLANTAS DE SEGUNDO ORDEN

Fig.2. Respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguada.


Fig.3. Respuesta de un sistema de segundo orden sobre amortiguada.

1.3. RESPUESTA DE PLANTAS DE TERCER ORDEN

2. DISEÑO Y CÁLCULOS:

a. Tipo 0, Primer Orden (sugerencia: utilice una red de retardo en donde el cero sea
prácticamente insignificante frente al polo).
𝑲
𝑮(𝑺) =
(𝟏 + 𝝉𝒔)
Polo -0.5
Cero -5(2.5) =-2.5
R4=R3=100K

1
𝑮(𝑺) =
(𝑅2𝐶2𝑆 + 1)
1
𝑮(𝑺) =
1
((𝑅2𝐶2 (𝑆 + )))
𝐶2𝑅2

1
𝑆=−
𝐶2𝑅2
1
𝑆=− = 0.5
−2

CON C2=0.1Uf
1
𝑅2 =
𝐶2𝑆

𝑅2 = 500𝑘

b. Tipo 0, Segundo Orden con respuesta subamortiguada


Vi = VR + VL + VC
di
Vi = i ∙ R + L
+ VC
dt
dVC d dVC
Vi = C ∙R+L C + VC
dt dt dt
dVC d2 VC
Vi = CR + LC 2 + VC
dt dt
d2 VC dVC
LC + CR + VC = Vi
dt dt
Pasando la ecuación diferencial del análisis del tiempo al análisis de la frecuencia (Laplace).
R ′ 1 1
Vc ′′ + Vc + Vc = V
L LC LC i
R 1
𝑠 2 Vc (s) + 𝑠(Vc (𝑠)) + Vc (s) = Vi (𝑠)
L LC
R 1
Vc (s) (𝑠 2 + 𝑠 + ) = Vi (𝑠)
L LC
Vc (s) 1
=
Vi (𝑠) (𝑠 2 + R 𝑠 + 1 )
L LC
Teniendo la función de transferencia de segundo orden:
𝐊𝐖𝐧 𝟐
𝐆(𝐬) =
𝐬 𝟐 + 𝟐𝛇𝐖𝐧 𝐬 + 𝐖𝐧 𝟐
Donde:
1
Wn =
√LC
R
ζ=
2LWn
R 1
ζ= ( )
2L Wn
R
ζ= √LC
2L
R C
ζ= √
2 L

Sistema Subamortiguado 𝟎 < 𝛇 < 𝟏


R=
√C
L
2(0.5)
R=
√ 10nF
680uH
R = 260.76Ω ≅ 255Ω

c. Tipo 1, Segundo Orden con respuesta sobreamortiguada


donde
R1=R3
R2=R4
R2=R1=22K

𝑅4 1
𝑮𝒑(𝟏) = ( )
𝑅7 (𝑅1𝐶2𝑆)
𝑅4 𝑅2 𝑅1𝐶1𝑆 + 1
𝑮𝒑(𝟐) = ( ) ( ) ( )
𝑅3 𝑅1 𝑅7𝐶3𝑆 + 1
Polo en S=-5
Cero en S=-25
Condiciones del circuito
Polo:
1
𝑆=
(𝑅2𝐶2)
Cero:
1
𝑆=
(𝑅1𝐶1)

𝑅4
=1
𝑅3

𝑅2𝐶2 = 0.2
𝑅1𝐶1 = 0.04

𝐶1 = 𝐶2 = 10𝑢𝐹

𝑅2 = 20𝑘

0.04
= 𝐶1
𝑅1
POLO EN EL ORIGEN

𝑅5𝐶1 = 1
𝐶1 = 100𝑢𝐹

2.1. DIAGRAMAS ELÉCTRICOS

Fig.5. esquema y respuesta Tipo 0, Primer Orden

Fig.6. esquema y respuesta Tipo 1, Segundo Orden con respuesta sobreamortiguada


3. RESULTADOS Y ANÁLISIS:
Tras culminar con el diseño de cada planta de control, podemos observar que, los valores diseñados y
calculados, son parecidos a los de en la parte física, pero con ligeros cambios, como se presentaron en
el diseño de la planta de Tipo 0, primer orden, la cual fue necesario incrementar un poco el valor del
voltaje de entrada, ya que en valores pequeños el filtrado de la señal de entrada tenía muchas fallas,
para lo cual se determino variar un poco el valor del condensador por un poco mayor y evitar dicha falla.
También se determinó para divo circuito una ganancia de 1 voltio, el cual se pudo apreciar en el
osciloscopio, el cual es muy parecido al obtenido en la simulación.

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES:
Mediante la realización de la práctica, se verifico que la rapidez de la respuesta de un sistema de primer
orden sin cero puede ser interpretada en función de su frecuencia de corte. A mayor frecuencia de corte
más rápida es la respuesta del sistema. La explicación es inmediata, ya que a mayor ωc = 1/𝝉 (mayor
ancho de banda), menor constante de tiempo 𝝉 y por lo tanto mayor rapidez de la respuesta temporal.

Para el desarrollo de los diseños es de suma importancia la posición de los polos y ceros, ya que se
pueden cambiar su ubicación en el plano s de acuerdo a las condiciones existentes en el sistema.

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Ing. Ítalo Mogrovejo P. Mgs
Docente UPS de Electrónica Digital
Anexo 1: Firma del Circuito