You are on page 1of 8

Diktat Sistem Pengaturan I

Politeknik Jambi

DIAGRAM BLOK

Suatu fungsi alih dapat direpresentasikan sebagai blok diagram, perhatikan gambar
berikut :

𝑋(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠)

Fungsi alih dan Sistem

1. Sistem Sistem dalam Hubungan Seri

X(s) G1(s) G2(s) Y(s)
Masukan Keluaran
Y1(s)
Sistem Dalam Hubungan Seri

Cermatilah sebuah sistem yang terdiri dari duab buah sub sistem yang
terhubung seri pada gambar diatas. Sub sistem pertama memiliki masukan
X(s) dan Keluaran Y1(s). Jadi G1(s) = Y1(s)/X(s). Sub sistem yang kedua memiliki
masukan Y1(s) dan keluaran Y(s). Jadi, G2(s)=Y(s)/Y1(s). Dengan demikian akan
didapat:
𝑌 𝑠 = 𝐺2 𝑠 𝑌1 𝑠 = 𝐺2 𝑠 𝐺1 𝑠 𝑋 𝑠

Fungsi alih sistem secara keseluruhan G(s) adalah Y(s)/X(s) sehingga :

𝐺𝑘𝑒𝑠𝑒𝑙𝑢𝑟𝑢 ℎ𝑎𝑛 𝑠 = 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠

Contoh Soal:

Tentukan Fungsi Alih sistem dari gambar diagram blok berikut :

1 1
X(s) Y(s)
s 1 s2

Jawab

1 1 1
𝐺 𝑠 = 𝑥 =
𝑠+1 𝑠+2 𝑠 + 1 (𝑠 + 2)
Diktat Sistem Pengaturan I
Politeknik Jambi

2. Sistem dengan Umpan Balik

+ Error(s)
X(s) G(s) Y(s)
- Keluaran

H(s)
Umpan Balik
Sistem Dengan Umpan Balik Negatif

Untuk sistem dengan loop umpan balik seperti gambar diatas, akan didapat
situasi dimana keluaran sistem diumpanbalikkan melalui suatu sistem dengan
fungsi alih H(s) untuk dikurangkan dari masukan sistem G(s). Sistem umpan
balik memiliki masukan Y(s) dan keluaran H(s)Y(s). Jadi sinyal umpan balik
adalah H(s)Y(s). Sinyal error adalah selisih antara sinyal masukan sistem X(s)
dan sinyal umpan balik, jadi,

𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑠 = 𝑋 𝑠 − 𝐻 𝑠 𝑌(𝑠)
Sinyal Error ini merupakan masukan untuk sistem G(s) dan memberikan
keluaran Y(s). Jadi,

𝑌 𝑠 = 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟(𝑠)𝐺 𝑠

𝑌 𝑠 = 𝑋 𝑠 − 𝐻 𝑠 𝑌 𝑠 𝐺 𝑠

𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑋 𝑠 −𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝑌 𝑠

𝑌 𝑠 +𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝑌 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑋 𝑠

𝑌 𝑠 [1 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 ] = 𝐺 𝑠 𝑋 𝑠

Sehingga fungsi alih sistem keseluruhan adalah

𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑋(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
Diktat Sistem Pengaturan I
Politeknik Jambi

Tentukan Fungsi Alih sistem dari gambar diagram blok berikut :

+ 1 Y(s)
X(s)
s 1
-

s2

Jawab

1
(𝑠 + 1)
𝐺 𝑠 =
1
1+ (𝑠 + 2)
𝑠+1

1
𝑠+1 𝑠+1
= .
𝑠+2 𝑠+1
1+
𝑠+1

1
=
𝑠+1+𝑠+2

1
=
2𝑠 + 3
Diktat Sistem Pengaturan I
Politeknik Jambi

MANIPULASI BLOK

Sering kali terjadi suatu sistem yang memiliki banyak elemen dan terkadang
agak sulit untuk mendapatkan fungsi alih keseluruhan secara langsung. Untuk
itu perlu dilakukan penyederhanaan elemen-elemen blok dengan melakukan
sedikit manipulasi pada diagram blok.
Berikut ini disajikan beberapa cara untuk menghasilkan penyerderhanaan
namun tetap memberikan fungsi alih keseluruhan yang sama. Untuk
menyederhanakan tampilan diagram, parameter (s) dihilangkan.

1. Blok-blok yang terhubung seri
Sebagaimana ditunjukkan pada pembahasan sebelumnya, gambar berikut
memperlihatkan aturan dasar penyederhanaan blok-blok yang terhubung
seri.

G1 G2

Ekivalen dengan

G1G2

2. Blok-blok dari titik penjumlahan
Gambar berikut menunjukkan aturan penyederhanaan blok-blok pada titik
penjumlahan

G1

+
+
G2 G1+G2

G1

+
+
1+G1
Diktat Sistem Pengaturan I
Politeknik Jambi

3. Pengubahan lintasan umpan balik
Gambar berikut menunjukkan teknik-tekik penyederhanaan untuk
pengubahan lintasan umpan balik

+
G
-

G
H
1  GH

4. Pemindahan titik percabangan
Gambar berikut menunjukkan teknik-tekik penyederhanaan untuk
pemindahan sebuah titik percabangan.
o Memindahkan titik percabangan ke belakang suatu blok

G G

1/G

o Memindahkan titik percabangan ke depan suatu blok

G G

G
Diktat Sistem Pengaturan I
Politeknik Jambi

Contoh 1:

Sederhanakan blok diagram berikut dan tentukan fungsi alih sistem keseluruhan!

+
+ +
X(s) G1 G2 Y(s)
-

G3 G4

Solusi:

- Agar G1 dan G2 dapat terhubung seri maka perlu dilakukan pemindahan titik
percabangan dari depan blok G2 ke belakang blok G2.

1/G2

+
+ +
X(s) G1 G2 Y(s)
-

G3 G4

- Blok –blok yang terhubung ke titik penjumlah yang terhubung ke Y(s) dapat
disederhanakan sehingga blok diagram menjadi seperti berikut, dimana akan
terdapat 3 blok yang terhubung seri.

+
X(s) G1 G2 1 + 1/G2 Y(s)
-

G3 G4

- Blok-blok yang terhubung ser dapat disederhakan menjadi seperti gambar
berikut:
Diktat Sistem Pengaturan I
Politeknik Jambi

+
X(s) G1.G2.(1 + 1/G2) Y(s)
-

G3.G4

+
X(s) G1G2 +G1 Y(s)
-

G3G4

- Bentuk yang tersisa merupakan bentuk dengan umpan balik, sehingga dapat
diserderhakan menjadi:

G 1  G 1G 2
X(s) Y(s)
1  ( G 1  G 1G 2 )( G 3 G 4 )

Jadi fungsi alih sistem secara keseluruhan (G(s))

𝑌(𝑠) 𝐺1 + 𝐺1𝐺2
𝐺 𝑠 = =
𝑋(𝑠) 1 + 𝐺1 + 𝐺1𝐺2 (𝐺3𝐺4)
Diktat Sistem Pengaturan I
Politeknik Jambi

Contoh 2:

Sederhanakan blok diagram berikut dan tentukan fungsi alih sistem keseluruhan!

+ +
X(s) G1 G2 Y(s)
- +

G3

Solusi:

- Menyederhanakan titik penjumlahan G2 yang terhubung ke Y(s), seperti yang
terlihat pada gambar berikut:
+
X(s) G1 1+G2 Y(s)
-

G3

- Menyederhakan blok G1 dan G3 yang merupakan lintasan umpan balik

X(s) G1/(1 +G1G3) 1+G2 Y(s)

- Menyederhanakan Blok-blok yang terhubung seri, sehingga hanya terdapat 1
blok yang merupakan fungsi alih sistem keseluruhan.

G 1  G 1G 2
X(s) Y(s)
1  G 1G 3

Jadi fungsi alih sistem secara keseluruhan (G(s))

𝑌(𝑠) 𝐺1 + 𝐺1𝐺2
𝐺 𝑠 = =
𝑋(𝑠) 1 + 𝐺1𝐺3