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Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD - Vicerrectoría Académica y de Investigación – VIACI

Escuela: Escuela De Ciencias Básicas Tecnología E Ingeniería Programa: Ingeniería Electrónica


Curso: Control Análogo Código: 203040_7

Actividad práctica - Tarea 1 Intermedia, Unidad 1:


Análisis de sistemas continuos en el dominio del tiempo y lugar geométrico de las
raíces

CARLOS ALBERTO MARTINEZ Cód. 80.843.388


HAROL ALEXANDER VARGAS BAQUERO Cód. 1030616813
ROSLAY MARYELINE BAUTISTA DELGADO

Tutor: Fabián Bolívar Marín

Universidad Nacional Abierta y a Distancia.


Escuela de Ciencia Básicas, Tecnología e Ingeniería
CEAD José Acevedo y Gómez
Octubre 2018
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TABLA DE CONTENIDO

1. INTRODUCCION.................................................................................................................3
2. DESARROLLO ACTIVIDAD PRACTICA COLABORATIVA..............................................4
3. CONCLUSIONES..............................................................................................................28
4. BIBLIOGRAFIA.................................................................................................................29
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1. INTRODUCCION

El presente documento contiene el desarrollo de las actividades propuesta en la guía


integradora para la Tarea 1 – Dinámica y estabilidad de sistemas continuos, del curso control
análogo. La misma tiene como propósito que el estudiante conceptualice y profundice en los
temas propuestos: dinámica de sistemas en el dominio del tiempo, error de estado
estacionario, criterio R-H y lugar geométrico de las raíces.

Para el desarrollo de este documento se tuvo uso de herramientas tecnológicas, web


conferencia y videos interactivos en la web, así como también todos los recursos propuestos
en el entorno del conocimiento en la plataforma AVA dispuesta para este curso, los cuales se
sugieren sean consultados en conjunto con este documento para su mejor entendimiento.
Para el desarrollo “practico” se realizó uso del software de simulación MATLAB. Una
herramienta valiosa para orientar y comprobar los resultados obtenidos matemáticamente.
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2. DESARROLLO ACTIVIDAD PRACTICA COLABORATIVA

Actividades que desarrollar


I. Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K
para los cuales el siguiente sistema es estable:

1. Lo primero que vamos a hacer es la reducción de la función de transferencia de


acuerdo con el algebra de bloques:

salida G
=
entrada 1+Gk

2. Vamos a hallar la ecuación característica partiendo del denominador:

s+1
G( s)=
s (s−1)(s+6)
s ( s−1 ) ( s +6 )=0

s (s2 +6 s−1 S+6)

s 3 +6 s 2−1 s 2−6 s ¿
s 3 +5 s 2+ 6 s
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3. Vamos a hallar la función de transferencia del lazo cerrado:

G G( s)
=FDT =
1+GK 1+ G ( s ) H ( s)
s +1 s+1
s ( s−1 ) ( s +6 ) s ( s−1 )( s+6 )
FDT = =
s+ 1 Ks+ K
1+ K 1+
s ( s−1 ) ( s +6 ) s ( s−1 ) ( s +6 )

s+1
s ( s−1 ) ( s+ 6 )
FDT =
s ( s−1 ) ( s+6 )+ Ks+ K
s ( s−1 ) ( s+ 6 )

Simplificando queda
s +1
FDT =
s (s−1)( s+6)+ Ks+ K

Ecuación para realizar la estabilidad

s ( s−1 ) ( s +6 ) + Ks+ K =0

Multiplicando
s 3 +5 s 2−6 s+Ks+ K =0
s 3 +5 s 2+ s (K−6)+ K =0

4. Validamos las condiciones necesarias


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a. Poseemos todos los terminos

b. Todos los signosson positivos

5. Ahora vamos a ver si se cumple el criterio de Routh – Hurwitz

Según la ecuación s 3 +5 s 2+ s ( K −6 ) + K identificamos el criterio Routh:

| |
3
s 1 ( K−6)
2
s 5 K
1
s b1 c1
s
0
K 0

a. Procedemos a hallar b1con el metodo de determinantes

b 1=
|
1 ( K −6)
5 K |
=
−K +5 K−30 4 K−30
=
5 5 5

b. Procedemos a hallar c1con el metodo de determinantes

c 1=
| |
1 0
5 0 0
= =0
5 5
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c. Para que el sistema continúe estable es necesario que:


4 K −30 30
>0 K>
5 4
4 K −30>0 15
K>
2
4 K > 30

K >7,5 Para un valor de k=7.5

Para un valor de k=3


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Para valor de k=8


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II. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

K
G ( s )= 2
s + 4 s+9

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del
4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la constante estática de error de
posición.
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Para un sistema de primer orden, los parámetros son:

tr: tiempo de subida (0-100) % ó (10-90) % del valor final


td: tiempo de retardo (0-50) % del valor final
tp: tiempo pico (0-máximo sobreimpulso)
Mp: máximo sobreimpulso
ts: tiempo de establecimiento (0 –rango de 2% ó 5% alrededor del valor final)
1. Lo primero que vamos a hacer es calcular el 4% de la magnitud del escalón para
determinar el valor del error en estado estacionario para ello aplicamos una regla de 3
simple:
2= 100% magnitud del escalón
X= 4%
Dando como solución (2*4) /100= 0.08
Por lo tanto, el valor de nuestro error en estado estacionario es 0.08
2. Ahora despejamos la fórmula de error estacionario para hallar kp de la siguiente
manera:
R1: magnitud del escalón
Kp: constante estática de error de posición
Ess: error en estado estacionario

R1
e ss =
1+ kp
2
0.08=
1+kp
(1+kp)(0.08)=2
2
1+kp=
0.08
(1+kp)=25
kp=25−1
kp=24
3. La constante estática de error de posición kp se define:

Kp=lim G ( S ) H ( S)
s−0

Para este caso H=1 por ser de escalón unitario, por lo tanto:
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Kp=lim G ( S )
s−0

K
kp=lim 2
S −0 S +4 S +9
Como s tiende a cero tendremos:
k
Kp=
9
4. Como ya conocemos el valor de kp procedemos a despejar K

9∗Kp=K
9∗24=K=216
5. La constante estática de error de posición kp se define:

Kp=lim G ( S ) H ( S)
s−0

2 2
Kp=lim = =0.22
s +4 s +9 9
2
s→0

6. Ecuación referente a un sistema de lazo cerrado

c (s ) G( s)
( )(
r( s)
=
1+G ( s ) )
s 2+ 4 s+9
c (s ) k
( )
r(s)
=¿
1+ 2
¿
k
s + 4 s+9
k
2
c (s )
( )
r(s)
=
1
s + 4 s +9
+ 2
k
1 s + 4 s+9
k
2
c (s )
( )
r(s)
= 2
s +4 s+ 9
s + 4 s +9+ k
s2 +4 s+ 9
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( cr(s( s )) )= s + 4 s+k 9+k


2

7. Tenemos los valores de G(s) Función de transferencia y r(s) que corresponde a la


entrada de escalón unitario:

k 1 2
G ( s )= r ( s ) = ∗2=
2
s + 4 s+9+ k s s

( 1+ 1G ( s) )=( E(r ( ss)) ) 2

( r(s)
=E(s))
e ss =lim s 2
s ❑0

2 ( s
s +4 s +9+k
s + 4 s+ 9
)
1+ G ( s )
2s

( 1+ 2
k
2
S

s +4 s +9
)
=E (s )
e ss =lim 2

( 2
s
s ❑ 0 s + 4 s +9+k

s +4 s +9
)
2
e ss =lim sE (s )
s ❑0

e ss =lim
s ❑0

( 2
s + 4 s+9+ k
s2 +4 s +9
)
2

( )
2

( )
s
e ss =lim s 1
s ❑0 k e ss =lim 2

1+ 2 s ❑ 0 s + 4 s +9+ k
s +4 s+ 9 →
2
s +4 s +9

( ) 2( s2 +4 s+ 9)
e ss =lim s
s ❑0

1
+ 2
k
s e ss =lim
s ❑0

( s 2+ 4 s+9+ k )
1 s + 4 s +9
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2 2
2 s +8 s +18
¿
e ss =lim ( ¿ ¿ (s 2 +4 s+ 9)+ k )
e ss =lim
s ❑0

( 2(0) +8( 0)+18
(0)2 + 4(0)+9+ k )
s ❑0

( 9+18k )
e ss =

8. A partir de e ss el cual equivale al 4% de entrada de escalón unitario con magnitud


2; hallamos el valor de k despejando:
e ss =4 ∗2 18
0.08= ( 9+k )
e ss =0.08
18
k =(
0.08 )
−9

( 9+18k )
e ss =
k =225−9

k =216
b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior es
correcto.
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c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con la
ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento,
frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final, sobre
impulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y tiempo de subida).

1. determinamos que el sistema es de segundo orden debido a que el exponente


mayor que se encuentra en la función es de grado 2; por consiguiente, se utiliza
el modelo equivalente:
Kw 2n
s 2+2 ξ wn s +w 2n

Donde:
w n=¿ Frecuencia natural
ξ = Coeficiente de amortiguamiento
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2. lazo cerrado:

c (s )
( )(
r(s)
= 2
k
s + 4 s +9+ k )
→ k=216

c (s )
( )(
r(s)
= 2
216
s + 4 s +9+216 )
c (s )
( )(
r(s)
= 2
216
s + 4 s +225 )
K w 2n 216
2 2
s +2 ξ wn s +w n (
→ 2
s + 4 s+225 )
3. analizando la ecuación tenemos:

Frecuencia natural no amortiguada:

2
w n=225
w n=√ 225
w n=15

Coeficiente de amortiguamiento:

2 ξ w n=4

4
ξ=
2∗15

ξ=0.13

Reemplazando y despejando
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Kw n=216

2
w n=225

K∗255=216

216
K= =0.96
255

Factor de Atenuación:
σ =ξ wn
σ =0.13∗15
σ =1.95

Frecuencia natural amortiguada:

w d=wn √ 1−ξ 2

w d=15 √ 1−(0.13)2

w d=15 √ 1−0.1369

w d=15 √ 0.9831
w d=15 (0.99)
wd ≅ 14.87
Err:
wd
β=tan−1
σ
14.87
β=tan−1
1.95
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Tiempo Pico:
π
t p=
wd
π
t p=
14.87
t p =0.211
Tiempo Establecimiento:
4
t s=
σ
4
t s=
1.95
t s=2.05

Sobre impulso máximo:


σ
−( )π
wd
M p=e
1.95
−( )π
M p=e 14.87
M p=0.66

Tiempo de sobreimpulso:
−ζ ∗π
√ 1−ζ 2
%O.S=100∗e 100∗1
100∗1 %O.S= 0.408
%O.S= ζ∗π
e 0.983
e √ 1−ζ
2

100∗1
100∗1 %O.S= 0.415
%O.S= 0.13∗3.1416
e
e √ 1−(0.13)2
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100∗1 %O.S=66.05
%O.S=
1.51
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d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores hallados en
el ítem
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III. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta transitoria ante
entrada escalón unitario. Hay que recordar que para un sistema de primer orden los
parámetros son la ganancia estática, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo
de asentamiento; para sistemas de segundo orden los parámetros son coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, ganancia, frecuencia natural
amortiguada, factor de atenuación, sobre-impulso, tiempo pico, tiempo de subida,
tiempo de establecimiento y valor final

a. Sistema de primer orden


4
G ( s )=
s+ 2

K
 Según la ecuación para un sistema de primer orden podemos deducir el
1+Ts
valor de K al comparar con nuestra función de transferencia.
4
G(s )=
s +2
 Para obtener que nuestra función de transferencia cumpla con las
características de la ecuación para sistemas de primer orden, realizamos la
siguiente operación:

Para un sistema de primer orden, los parámetros son:

K: ganancia estática
T: constante de tiempo
Tiempo de subida: 2.2T
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Tiempo de asentamiento: 4T
Sin sobre impulso

T: Constante de tiempo, se define como:

1 1
Constante de tiempo= =
a 2

1
G =
( 2)
4
=
2
=
2
(S )
1 s 0.5 s+ 2
( s+2 ) ( ) +1
2 2

2
G(S )=
0.5 s +2
Una obtenida nuestra función de transferencia deducimos los valores de la ecuación:
K=2 Ganancia estática
T =0.5 Constante de Tiempo
Para hallar el tiempo de subida utilizamos la ecuación siguiente: t r=2.2 T
t r=2.2∗( 0.5 )=1.1 s

Para hallar el tiempo de asentamiento utilizamos la ecuación siguiente t s=4 T

t s=4∗( 0.5 )=2 s


Tiempo de subida
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Tiempo de asentamiento
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b. Sistema de segundo orden


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12
G ( s )= 2
s + 2 s+6
Procedemos a hallar la constante estática de error de posición Kp
K p=lim G ( s )
S→0

lim 12
S→ 0
K p= 2
s +2 s+ 6
12 12
K p= = =2
( 0 ) +2 ( 0 ) +6 6
2

Hallamos el error en estado estacionario e ss


1
e ss =
1+ K p
1
e ss = =0.33
1+ 2

El valor final de nuestro sistema es:


C( S )=R( S )−e ss
C( S )=1−0.33=0.67

Utilizamos la ecuación característica para sistemas de segundo orden para determinar los
parámetros de la respuesta transitoria.
K ωn2
s 2+2 δ ωn s +ωn2
En este caso asumimos la función de transferencia suministrada en el ejercicio para
reemplazar los valores en la ecuación característica y determinar los parámetros.
Frecuencia natural no amortiguada
2
ω n =6

ω n=√ 6=2.44
ω n=2.44
Ganancia
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K ωn2=12
12 12
K= = =2
ω n2 6
K=2
Coeficiente de amortiguamiento

2 δ ω n s=2 s
2s 1 1
δ= = = =0.4
2ω n s ω n 2.44
δ =0.4

Frecuencia natural amortiguada

ω d=ωn √ 1−δ 2

ω d=2.44 √ 1−( 0.4 ) =2.44∗( 0.84 ) =2.04


2

ω d=2.04

Sobre impulso
−δπ
√ 1−δ 2
%OS=100 e
−0.4 π −1.25
%OS=100 e √ 1−(0.4 ) =100 e
2
0.84
=100 e−1.48
100∗1 100∗1
%OS= = =100∗0.4694=22.7
e 1.48 4.39

Tiempo de pico
π
t p=
ωd

π
t p= =1.53 s
2.04

Tiempo de establecimiento
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3 3
utilizando el criterio del5 tenemos t s=3 T = =
ϑ δ ωn
3 3
t s= = =3.33 s
δ ω n 0.4 (2.44)

Tiempo de subida

w d 2.04
β=tan−1 = =2.09
σ 0,976

π −β
t r=
ωd

π −2.09 1.05
t r= = =0.515
2.04 2.04

t r=0.515 s
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c. Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando matlab u octave
y analizar el resultado obtenido.
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3. CONCLUSIONES

Mediante el análisis del error de estado estacionario, se logra evidenciar los diferentes estados y las
magnitudes que se presentan en un sistema cuando es aplicada una entrada de tipo escalón, estado
estacionario, estado estable, sobre impulso, pico, amortiguación, sobre amortiguación, etc. Así como
también se logra evidenciar como a partir del modelo de ecuación se pueden inferir analíticamente
estas magnitudes.

Se identifican los principales usos y componentes de MATLAB para la parte o paquete de control. El
cual es de gran ayuda para el estudiante de la asignatura. Se recomienda seguir indagando,
practicando y ejecutando este software matemático

Mediante el uso del criterio Routh-Hurwitz se analizó y comprendió la estabilidad de sistemas


dinámicos.
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4. BIBLIOGRAFIA

 (2018). Retrieved from


https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/814/ejercicios_5.pdf

 (2018). Retrieved from


https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/814/ejercicios_5.pdf

 Bolívar Marín, F. (2016). Repositorio Institucional UNAD: Entrar. Retrieved from


https://repository.unad.edu.co/handle/10596/10052

 Determinar el rango de k para que el sistema sea estable por Routh. (2018).
Retrieved from https://www.youtube.com/watch?v=mMPNHy6ghug

 Error de Estado Estacionario. (2018). Retrieved from


https://www.youtube.com/watch?v=TO8MBZP4Zi4
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 Error en Estado Estable Con Entrada Escalón. (2018). Retrieved from


https://www.youtube.com/watch?v=gt2per_swRQ

 Obtención de los parámetros de la respuesta transitoria de un sistema. (2018).


Retrieved from https://www.youtube.com/watch?v=TJI0lsdd_uY

 Respuesta escalón de sistemas de primer orden. (2018). Retrieved from


https://www.youtube.com/watch?v=xsoS8CPhsFk