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Ingeniería de

Sistemas y
TEMA 7: CONTROL DINÁMICO Automática
Control de Robots y
Sistemas Sensoriales

Robótica Industrial
ISA.- Ingeniería de Sistemas y Automática
Indice

➊ Introducción
➋ Morfología del robot
➌ Herramientas matemáticas para la localización espacial
➍ Cinemática del robot
➎ Dinámica del robot
➏ Control cinemático
➐ Control dinámico
➑ Programación de robots
➒ Criterios de implantación de un robot
➓ Aplicaciones de los robots
Robotica Industrial- Control Dinámico 1
Control Dinámico
Objetivos y dificultades
Control monoarticular/multiarticular
Técnicas de control de robots

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Objetivo del control dinámico
■ Procurar que las trayectorias realmente seguidas por el robot q(t)
sean lo más parecidas posibles a las propuestas por el control
cinemático qd(t)
■ Herramientas:
– Modelo dinámico del robot
– Teoría de servocontrol (análisis y diseño)
✜ Representación interna
✜ Representación en el espacio de estado
✜ Teoría de sistemas no lineales
✜ Estabilidad
✜ Control PID
✜ Control adaptativo
✜ etc.
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Dificultades del control dinámico

■ Modelo fuertemente no lineal


■ Sistema multivariable
■ Modelo acoplado
■ Parámetros variables (posición, carga,…)
■ Alto coste computacional
■ Necesidad de teorías de control complejas
■ Simplificaciones pérdida de prestaciones

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Control monoarticular

■ Consideración de cada articulación de forma


independiente
■ No realista pero aceptable (pérdida de prestaciones)
■ La mayoría de los robots comerciales lo usan
■ Más aceptable en robots alto factor de reducción
■ Esquemas de control más extendidos:
– Control PD/PID
– Control con prealimentación
– Control PD con compensación de gravedad

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Influencia del factor de reducción
τ(t) = D[q(t)] q(t) + h[q(t),q(t)] + C[q(t)]
qa = K q K = matriz diagonal de los factores de reducción, kii>1

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Control monoarticular PD/PID

R (s ) = k p +
ki
s
1
(
+ k d s = k ps + k i + k d s 2
s
)
• Necesidad de regulador PID para eliminar el error en régimen
permanente

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Control con prealimentación

• Elimina el error de seguimiento


• Sólo sería posible si se conocen J, B y k con precisión

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Control PD con
compensación de gravedad
• En régimen permanente τp depende sólo de C(q)

G ( q ) = τ p = C( q )

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Control multiarticular

■ Consideración de las influencias del resto de las


articulaciones para el control de una articulación
■ Elevada complejidad
■ Técnicas más extendidas:
– Desacoplamiento por inversión del modelo/par calculado
– Técnicas de control adaptativo
✜ Planificación de ganancias
✜ Con modelo de referencia (MRAC)
✜ Par calculado adaptativo

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