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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

SISTEMAS DINAMICOS 243005A_474

Unidad 1 - Etapa 1 - Modelar el sistema dinámico en el dominio del


tiempo

Presentado a:

ADRIANA DEL PILAR NOGUERA


Tutora

Entregado por:

KATHERIN LIZETH VALEGA


Cód. 1.045.701.214

Septiembre de 2018
Barranquilla – Atlántico
INTRODUCCION

El estudio de los sistemas dinámicos es de importancia ya que estos están


relacionados con el mundo real. Por medio de ecuaciones diferenciales es
posible describir el comportamiento de una gran cantidad de fenómenos
físicos: vehículos espaciales, sistemas de guía de proyectiles, sistemas
robóticos, entre otros. Cabe destacar la aplicación que las matemáticas tienen
y la facilidad que produce su aplicación, como se plantea en la solución del
problema, asumiendo la investigación y la habilidad de buscar la solución de
forma coherente y bien sustentada con el fin de aplicar la solución de
problemas.
Este trabajo centra su atención en el análisis de estado para una situación
específica, por ser esta el conjunto más pequeño de variables que pueden
representar al sistema dinámico completo en un tiempo cualquiera.
ACTIVIDADES A DESARROLLAR

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo


industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
alimentación (𝑡) y como variable de salida el voltaje en la bobina L 𝑒𝐿.
4. Circuito mixto RLC

Vr
iR1 iR A
VR1 𝑅1=2 Ω
Vc iC iL 𝐿=2 𝐻
𝐶=3 𝐹
𝑖𝑅=2√𝑒𝑐
A=Nodo

𝑉(𝑡) = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜


𝑉𝑙 (𝑡) = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎
𝑖𝑅 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑖𝐶 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟

Mallas: I
II
Variables de estado:
𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)

Teóricas:

Para cada modelo seleccionado, el estudiante desarrolla las


siguientes actividades:

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una


ecuación diferencial.

Resolvemos malla I:
Como están en paralelo la resistencia y el condensador tenemos que:
𝑒𝑐 = 𝑒𝑅
Donde:
1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐
Reemplazamos:
1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖 𝑑𝑡
3 𝑐
Derivamos para quitar la integral:
1
𝑑𝑒𝑐 𝑑 (3 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 3

Resolvemos malla II:


En esta malla tenemos la Fuente, la R1, el condensador y la bobina,
según las leyes de voltajes Kirchhoff podemos deducir:
𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿 − 𝑒(𝑡) = 0
𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 + 2 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿
2 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅1
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅1
= − −
𝑑𝑡 2 2 2
𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 𝑅1
𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 2Ω
𝑒𝑅1
𝑖𝑅1 =

Ecuación de corrientes en el nodo A:
𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 = 𝑖𝑅1 + 𝑖𝐿
𝑑𝑖𝐿
2√𝑒𝑐 + 𝑖𝐶 = 2 + 𝑖𝐿
𝑑𝑡
Buscamos la corriente en el condensador:
𝑑𝑖𝐿
𝑖𝐶 = 2 + 𝑖𝐿 − 2√𝑒𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐 1 1 𝑑𝑖𝐿
= 𝑖𝑐 = (2 + 𝑖𝐿 − 2√𝑒𝑐)
𝑑𝑡 3 3 𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐 1 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= (2 ( − ) + 𝑖𝐿 − 2√𝑒𝑐)
𝑑𝑡 3 2 2

𝑑𝑒𝑐 1 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑐


= ( − ) + 𝑖𝐿 − 2√𝑒𝑐
𝑑𝑡 3 2 2
𝑑𝑒𝑐 1
= (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 + 𝑖𝐿 − 2√𝑒𝑐)
𝑑𝑡 3
Ecuaciones diferenciales del sistema:

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 2√𝑒𝑐


= − + −
𝑑𝑡 3 3 3 3
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 2 2
2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio
de estados mediante variables de estados.

Ecuación 1:

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 2√𝑒𝑐


= − + −
𝑑𝑡 3 3 3 3
𝑒(𝑡) 𝑋1 𝑋2 2√𝑋1
𝑋′1 (𝑡) = − + −
3 3 3 3

Ecuación 2:
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 2 2
𝑒(𝑡) 𝑋1
𝑋′2 (𝑡) = −
2 2

Variables de estado:
𝑒𝐶 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)

Derivadas:
𝑒𝐶 ′(𝑡) = 𝑋̇1 (𝑡)

𝑖𝐿 ′(𝑡) = 𝑋̇2 (𝑡)

Entrada:
𝑒(𝑡) = 𝑢(𝑡)
3. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación
diferencial.

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 2√𝑒𝑐


Nuestra primera ecuación diferencial = − + − es lineal.
𝑑𝑡 3 3 3 3

Sin embrago si queremos quitar 2√𝑒𝑐 debemos apoyarnos en la


1
formula √𝑎 = 𝑎2 :
1
2√𝑒𝑐 = 2𝑒𝑐 2
𝑒(𝑡) 𝑋1 𝑒𝑅1
La ecuación diferencial 𝑋2 (𝑡) = − − es lineal asi que queda igual.
2 2 2

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados


mediante variables de estados.

𝑑𝑒𝐶 (𝑡)
𝑒𝐶 ′(𝑡) = = 𝑋̇1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑖𝐿 ′(𝑡) = = 𝑋̇2 (𝑡)
𝑑𝑡

𝑋̇ (𝑡) 𝑋 (𝑡)
[ 1 ] = [𝐴] [ 1 ] + [𝐵][𝑢(𝑡)]
𝑋̇2 (𝑡) 𝑋2 (𝑡)

𝑑𝑒𝐶 (𝑡) −1 1 1
(𝑡)
𝑒
[ 𝑑𝑡 ] = [ 3 3] [ 𝐶 ] + [3] [𝑒(𝑡)]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) −1 𝑖𝐿 (𝑡) 1
0
𝑑𝑡 2 2

𝑋1 (𝑡)
[𝑦] = [𝐶] [ ]
𝑋2 (𝑡)
(𝑡)
𝑉
[𝑦] = [−1 0] [ 𝐶 ]
𝑖𝐿 (𝑡)
Ecuación de estados:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
−1 1 1
𝑥̇ = [ 3 3] 𝑥 + [3] 𝑢
−1 1
0
2 2

𝑦 = 𝐶𝑥 𝑦 = [−1 0]𝑥

5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑥(𝑡) = −0,1𝑥(𝑡) ∗ (𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)

Constantes
A = -1
B=1
C=1
D =0

Modelo de espacio de estados


𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)

La matriz de controlabilidad está dada por:


𝑅 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2𝐵 … 𝐴𝑛 − 1]
𝐴 = [0,1]𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠 (𝑛𝑥𝑛)
𝐵 = [1]𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 (𝑛𝑥1)
𝐶 = [1]𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 (1𝑥𝑛)
𝐷 = [0]
𝑛 = 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛

El sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene un rango


máximo. Siendo n orden de la ecuación diferencial (para este caso es 1)
𝑅=1
(Usando Matlab) Ctrb (A, B) =1

Observabilidad

O = 1 (Usando Matlab Obsv (A, C) = 1. El sistema es controlable y


observable.

Prácticas:
Utilice MATLAB® para simular el sistema seleccionado de manera lineal y
grafique la salida del mismo cuando se aplica una entrada constante
(𝑡)=2 𝑉, durante los primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una
entrada escalón unitario durante 5 segundos más.
De manera que la simulación dura 7 segundos.
CONCLUSIONES

 El anterior trabajo nos mostró de una forma analítica como resolver


circuitos basándonos en modelamiento matemático, y otras
herramientas de análisis matemático como las ecuaciones diferenciales
y el diagrama de bloques, los cuales nos permiten diferenciar y resolver
los distintos problemas que se plantean como los sistemas de control.

 El manejo las técnicas ingenieriles para comprender y determinar la


relación existente entre una variable de entrada, como en este caso el
voltaje aplicado por la fuente eléctrica, sobre una variable de salida, es
un aspecto vital que facilita mucho la solución de un problema y nos
garantiza obtener un resultado altamente confiable
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 ADRIANA DEL PILAR NOGUERA. (UNAD). (2018). Sesión 1 del CIPAS del
curso Sistemas Dinámicos [VideoConferencia]. De
http://conferencia2.unad.edu.co/p1i8geyeyjz/