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Systèmes à temps discret
Transformée en z
Capteurs
Systèmes mécatroniques asservis
4. Systèmes à temps discret et capteurs
Valentin Gies
ENSTA
Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis
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Systèmes à temps discret
Transformée en z
Capteurs
Plan du cours
1
Systèmes à temps discret
Echantillonage
Blocage
Quantification
2
Transformée en z
Définition et propriétés
Transformées usuelles
Laplace ⇒Transformée en z
3
Capteurs
Présentation générale
Typologie
Exemples
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Systèmes à temps discret
Transformée en z
Capteurs
Capteurs
Positionnement dans une chaine mécatronique
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Systèmes à temps discret
Transformée en z
Capteurs
Echantillonage
Blocage
Quantification
Pourquoi le discrétiser le temps ?
Contrôle analogique :
Composants analogiques (A.O., dipoles linéaires,
transistors...) : temps continu.
Difficilement programmable : manque de flexibilité,
dimensionné pour une application
Contrôle numérique :
Correcteurs à temps discret : présence d’une horloge de
synchronisation.
Facilement programmable : très flexible, facilement
portable.
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Systèmes à temps discret
Transformée en z
Capteurs
Echantillonage
Blocage
Quantification
Interfaçage discret-continu
Dans les systèmes réels :
Pilotage : temps discret
Système réel : temps continu
⇒Passage de l’un à l’autre :
Temps continu ⇒Temps discret : Echantilloneur
Temps discret ⇒Temps continu : Bloqueur
A chaque passage temps discret ⇒temps continu :
quantification
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Capteurs
Echantillonage
Blocage
Quantification
Echantillonage des signaux
A un rythme régulier : à chaque période d’horloge T.
La valeur échantillonée est conservée pendant toute la
période : blocage.
La valeur analogique bloquée est convertie en valeur
numérique.
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Systèmes à temps discret
Transformée en z
Capteurs
Echantillonage
Blocage
Quantification
Limite fréquentielle à l’échantillonage des signaux
Si le signal varie trop rapidement par rapport à période
d’horloge T.
On ne peut pas reconstruire le signal d’origine.
⇒étude de l’échantillonage dans le domaine fréquentiel :
formulation de Nyquist (1928) et Shannon(1948).
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Capteurs
Echantillonage
Blocage
Quantification
Échantillonnage dans le domaine fréquentiel
Opération d’échantillonnage à t = 0.
x(0) =

+∞
−∞
x(t )δ(t )dt
Opération d’échantillonnage à t = nT
e
.
x(nT
e
) =

+∞
−∞
x(t )δ(t −nT
e
)dt
Série échantillonnée (y(t ) d’un signal x(t ) :
y(t ) =


−∞
x(t )s(t )dt =


−∞
x(t )

¸
n=−∞
δ(t −nT
e
)dt
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Transformée en z
Capteurs
Echantillonage
Blocage
Quantification
Échantillonnage dans le domaine fréquentiel (2)
s(t ) est appelée un "peigne" de Dirac :
s(t ) =

¸
n=−∞
δ(t −nT
e
)
Transformée de Fourier du peigne de Dirac : peigne de
Dirac dans le domaine fréquentiel
S(ω) = K

¸
k=−∞
δ(ω −kω
e
)
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Systèmes à temps discret
Transformée en z
Capteurs
Echantillonage
Blocage
Quantification
Échantillonnage dans le domaine fréquentiel (3)
Transformée de Fourier du signal échantillonné :
Y(ω) =


−∞
X(ω −ν)S(ν)dν
=


−∞
X(ω −ν)
¸
K

¸
k=−∞
δ(ν −kω
e
)
¸

or on sait que :


−∞
X(ω −ν) [δ(ν −kω
e
)] dν = X(ω −kω
e
)
On en déduit donc :
Y(ω) =

¸
k=−∞
X(ω −kω
e
)
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Transformée en z
Capteurs
Echantillonage
Blocage
Quantification
Échantillonnage dans le domaine fréquentiel (4)
Transformée de Fourier du signal échantillonné :
Y(ω) =

¸
k=−∞
X(ω −kω
e
)
La TF du signal échantillonné est la somme des
reproductions de la TF du signal original décalées de kω
e
.
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Transformée en z
Capteurs
Echantillonage
Blocage
Quantification
Échantillonnage dans le domaine fréquentiel (5)
Reconstruction du signal d’origine : La reconstruction du
signal d’origine ne peut se faire que si :
En filtrant la TF du signal échantillonné, on peut retrouver
la TF du signal d’origine.
Figure: Signal reconstructible
Figure: Signal non
reconstructible
Le signal n’est pas reconstructible lorsqu’il y a repliement
de spectre ou aliasing
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Capteurs
Echantillonage
Blocage
Quantification
Échantillonnage dans le domaine fréquentiel (5)
Reconstruction du signal d’origine : Théorème de
Shannon
Condition suffisante à la reconstruction de signaux
simples : un signal numérique échantillonné peut être
reconstruit si sa transformée de Fourier est nulle en dehors
de la bande de fréquence ]
−ω
e
2
,
ω
e
2
[.
Condition nécessaire à la reconstruction de signaux
complexes : un signal numérique échantillonné peut être
reconstruit si l’encombrement spectral (bande de
fréquence du spectre) du signal original est inférieur à ω
e
.
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Transformée en z
Capteurs
Echantillonage
Blocage
Quantification
Blocage des signaux
Utilité d’un bloqueur :
Temps continu : nécessite une valeur d’entrée en
permanence.
⇒Ajout d’un bloqueur : maintien la valeur durant une
période.
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Echantillonage
Blocage
Quantification
Blocage des signaux
Fonction de transfert d’un bloqueur :
Transformée de Laplace d’un bloqueur :
B
o
(p) =
1
p

1
p
e
−Tp
=
1 −e
−Tp
p
(1)
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Transformée en z
Capteurs
Echantillonage
Blocage
Quantification
Quantification des signaux
Représentation numérique de l’information : valeurs
quantifiées
Variance E(b
2
) de l’erreur de quantification b :
E(b
2
) =

q/2
−q/2
b
2
p(b)db =
1
q

q/2
−q/2
b
2
db =
q
2
12
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Systèmes à temps discret
Transformée en z
Capteurs
Définition et propriétés
Transformées usuelles
Laplace ⇒Transformée en z
Définition et propriétés
Définition de la transformée en z :
S(z) = Z(s(n)) =

¸
n=−∞
x(n)z
−n
Exemple : transformée en z d’un échelon unitaire
U(z) = Z(u(n)) =

¸
n=−∞
x(n)z
−n
=

¸
n=0
z
−n
=
1
1 −z
−1
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Transformée en z
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Définition et propriétés
Transformées usuelles
Laplace ⇒Transformée en z
Propriétés de la transformée en z
Propriétés de la transformée en z :
Linéarité :
Z(αf (n) + βg(n)) = αZ(f (n)) + βZ(g(n))
Décalage temporel :
Z(f (n −k)) = z
−k
Z(f (n))
Convolution :
Z(f (n)g(n)) = Z(f (n))Z(g(n))
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Définition et propriétés
Transformées usuelles
Laplace ⇒Transformée en z
Propriétés (suite)
Propriétés de la transformée en z (suite) :
Multiplication par une exponentielle :
Z(a
n
f (n)) = F(z/a)
Dérivation :
Z(n
k
f (n)) =

−z
d
dz

k
Z(f (n))
Z(nf (n) = −z
d
dz
Z(f (n)) (pour k = 1)
Convolution :
Z(f (n)g(n)) = Z(f (n))Z(g(n))
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Capteurs
Définition et propriétés
Transformées usuelles
Laplace ⇒Transformée en z
Propriétés (suite)
Propriétés de la transformée en z (suite) :
Théorème de la valeur initiale :
x(0) = lim
n→0
x(n) = lim
z→∞
X(z)
Théorème de la valeur finale :
lim
n→+∞
x(n) = lim
z→1
(z −1)X(z)
Transformée inverse :
x(n) = Z
−1
(X(z)) =
1
2πj

C
X(z)z
n−1
dz
En pratique, on utilise le tableau de correspondance après
décomposition en facteurs premiers.
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Définition et propriétés
Transformées usuelles
Laplace ⇒Transformée en z
Tableau des transformées en z usuelles
X(z) x(n)
1 δ(t ) (Dirac)
1
1 −z
−1
u(n) (Echelon)
1
1 −az
−1
a
n
u(n)
az
−1

1 −az
−1

2
na
n
u(n)
1 −z
−1
cos ω
0
1 −2z
−1
cos ω
0
+ z
−2
cosω
0
nu(n)
z
−1
sinω
0
1 −2z
−1
cos ω
0
+ z
−2
sinω
0
nu(n)
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Transformée en z
Capteurs
Définition et propriétés
Transformées usuelles
Laplace ⇒Transformée en z
Utilisation des transformées en z usuelles
Formules de calcul directe des transformées en z :
complexe
Transformée en z inverse : complexe
Décomposition polynômiale : assez complexe.
La transformée en z n’est pas un outil très commode à
manipuler.
⇒Idée : utiliser la transformée de Laplace puis discrétiser les
filtres et correcteurs obtenus.
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Définition et propriétés
Transformées usuelles
Laplace ⇒Transformée en z
Passage Laplace ⇒Transformée en z :
3 formulations possibles
Equivalence de la dérivée (Euler) :
dx
dt
=
x
n
−x
n−1
T
e
⇒ p ↔
1 −z
−1
T
e
Transformation bilinéaire :
y(n) = y(n −1) + T
e
y

(n) + y

(n + 1)
2

Y

(z)
Y(z)
=
2
T
e
1 −z
−1
1 + z
−1
On obtient donc :
s ⇔
2
T
e
1 −z
−1
1 + z
−1
ou z ⇔
1 +
T
e
2
s
1 −
T
e
2
s
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Définition et propriétés
Transformées usuelles
Laplace ⇒Transformée en z
Exemple d’application :
Filtre numérique équivalent à un correcteur PI :
C(s) = K
p
(1 +
1
T
i
s
)
On remplace s par son équivalent en z (transformation
bilinéaire) :
C(z) = K
p




1 +
1
T
i
2
T
e
1 −z
−1
1 + z
−1




=
K
p
2T
i

(2T
i
+ T
e
) + z
−1
(T
e
−2T
i
)
2T
i
(1 −z
−1
)

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Définition et propriétés
Transformées usuelles
Laplace ⇒Transformée en z
Intérêt de la transformation bilinéaire :
Permet d’étudier les correcteurs dans le domaine de
Laplace.
Transformation simple : valable pour les pulsation
éloignées de
π
T
(cf Shannon...)
On se limitera dans ce cours à l’introduction de cette
méthode de détermination des correcteurs. En pratique, il
existe d’autres méthodes de synthèses de filtres directes, sans
avoir recours à la transformée de Laplace :
Filtres à réponse impulsionnelle finie (RIF) : très simples et
inconditionnellement stables.
Filtres à réponse impulsionnelle infinie (RII) : un peu plus
complexe, et avec un risque d’instabilité
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Capteurs
Présentation générale
Typologie
Exemples
Capteurs
Qu’est-ce qu’un capteur ?
Interface réel ⇒contrôle.
Permet de contrôler l’état du robot : capteurs proprioceptifs.
Permet de connaître l’environnement du robot : capteurs
extéroceptifs
Un capteur doit être :
Adapté au signal à mesurer: vitesse, précision...
Adapté à la chaîne de traitement : capacité de traitement
Adapté à l’application visée : coût, robustesse, conditions de
fonctionnement...
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Capteurs
Présentation générale
Typologie
Exemples
Capteurs
Caractéristiques générales des capteurs :
Débit d’information.
Intérêt : plus le débit est élevé, plus l’information est
potentiellement riche.
Inconvénient : plus le débit est élevé, plus il est difficile de
traiter l’information.
Précision et robustesse : une information de qualité
permet de réduire les post-traitements.
Finesse : aptitude à donner une valeur sans perturber le
fonctionnement du système.
Niveau sémantique d’information : un haut niveau
d’information permet de réduire les post-traitements.
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Capteurs
Présentation générale
Typologie
Exemples
Panorama des capteurs utiles en mécatronique
Capteurs proprioceptifs : contrôle du système
Mesure de l’accélération : accéléromètre...
Mesure de la vitesse : radar Doppler, gyroscope,
génératrice tachymétrique...
Détection de présence : interrupteur, détecteur
magnétique, capacitif, inductif...
Mesure de la position : odomètre, gyrocompas,
magnétomètre, inclinomètre, balises et GPS...
Capteurs extéroceptifs : connaissance de
l’environnement
Capteurs télémétriques : laser, à ultrasons,
Systèmes de vision : caméra CCD, rétine artificielle,
stéréovision.
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Capteurs
Présentation générale
Typologie
Exemples
Capteurs proprioceptifs
Mesure de l’accélération : l’accéléromètre
Micro-accéléromètre capacitif à MEMS (AD 2002)
Accéléromètre inertiel asservi (Schaevitz)
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Présentation générale
Typologie
Exemples
Capteurs proprioceptifs
Mesure de la vitesse (1) : radar Doppler
Emission d’une onde de fréquence fixe
Réception d’une onde de fréquence décalée en fonction de
la vitesse relative du radar par rapport à la cible.
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Présentation générale
Typologie
Exemples
Capteurs proprioceptifs
Mesure de la vitesse (2) : Génératrice tachymétrique
Machine à courant continu montée en génératrice
U = KΩ
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Présentation générale
Typologie
Exemples
Capteurs proprioceptifs
Mesure de la vitesse (3) : Gyroscope
Gyroscopique classique :
Gyroscope MEMs capacitif (Bosch)
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Présentation générale
Typologie
Exemples
Capteurs proprioceptifs
Mesure de la position (1) : odomètre
Inconvénient : flux de données de bas niveau important.
Intérêt : Peu coûteux et fiable.
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Capteurs
Présentation générale
Typologie
Exemples
Capteurs proprioceptifs
Mesure de la position (2) : gyrocompas
Gyrocompas : Gyroscope + intégration
Inconvénient : intégration numérique ⇒dérive
En aéraunautique : dérive < 0.01

/h
Précision ⇔Prix.
Intérêt : l’intégration est réalisée en interne : faible débit
d’information de haut niveau.
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Capteurs
Présentation générale
Typologie
Exemples
Capteurs proprioceptifs
Mesure de la position (3) : balises
Inconvénient : Nécessite un investissement sur le lieu de
déplacement.
Relative imprécision : longueur d’onde environ.
Intérêt : Permet un positionnement en position sans dérive
temporelle. Faible débit d’information de haut niveau.
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Capteurs
Présentation générale
Typologie
Exemples
Capteurs proprioceptifs
Mesure de la position (4) : GPS (balises satellites)
Inconvénient : Fréquence d’échantillonnage max = 1Hz.
Imprécision absolue : environ 10m en mode différentiel.
Intérêt : Permet un positionnement en position sans dérive
temporelle et sans balises au sol. Information de haut
niveau (vitesse, cap...).
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Capteurs
Présentation générale
Typologie
Exemples
Capteurs extéroceptifs
Capteurs télémétriques (1) : à ultrasons
Principe : Mesure de temps de vol.
Inconvénient : peu directionnel et sensibles aux
perturbations ultrasoniques.
Intérêt : Permet d’avoir une information de moyen niveau
pour peu cher.
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Capteurs
Présentation générale
Typologie
Exemples
Capteurs extéroceptifs
Capteurs télémétriques (2) : laser
Principe : Mesure de temps de vol (très cher) ou
triangulation (cher).
Inconvénient : prix prohibitif pour la plus-part des
applications grand public.
Intérêt : Fiabilité et précision de la mesure. Possibilité de
faire de la cartographie 3D.
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Capteurs
Présentation générale
Typologie
Exemples
Capteurs extéroceptifs
Systèmes de vision (1) : Caméra CMOS
Inconvénient : le débit de données est très élevé.
Données de bas niveau (intensité lumineuse).
Consommation assez élevée.
Intérêt : Information riche (mais à exploiter).
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Capteurs
Présentation générale
Typologie
Exemples
Capteurs extéroceptifs
Systèmes de vision (2) : Rétines artificielles
Inconvénient : Pas encore développé en version
industrielle.
Intérêt : Débit d’information limité, information de qualité
(haut niveau) sur des objets, utilisable simplement. Très
faible consommation.
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Questions ?
Questions
Contact : vgies@hotmail.com
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Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs

Plan du cours
1

Systèmes à temps discret Echantillonage Blocage Quantification Transformée en z Définition et propriétés Transformées usuelles Laplace ⇒ Transformée en z Capteurs Présentation générale Typologie Exemples
Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis

2

3

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Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs

Capteurs
Positionnement dans une chaine mécatronique

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Valentin Gies

ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs

Echantillonage Blocage Quantification

Pourquoi le discrétiser le temps ?
Contrôle analogique : Composants analogiques (A.O., dipoles linéaires, transistors...) : temps continu. Difficilement programmable : manque de flexibilité, dimensionné pour une application Contrôle numérique : Correcteurs à temps discret : présence d’une horloge de synchronisation. Facilement programmable : très flexible, facilement portable.

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Valentin Gies

ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Echantillonage Blocage Quantification Interfaçage discret-continu Dans les systèmes réels : Pilotage : temps discret Système réel : temps continu ⇒ Passage de l’un à l’autre : Temps continu ⇒ Temps discret : Echantilloneur Temps discret ⇒ Temps continu : Bloqueur A chaque passage temps discret ⇒ temps continu : quantification university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .

La valeur échantillonée est conservée pendant toute la période : blocage. Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis university-logo . La valeur analogique bloquée est convertie en valeur numérique.Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Echantillonage Blocage Quantification Echantillonage des signaux A un rythme régulier : à chaque période d’horloge T .

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Echantillonage Blocage Quantification Limite fréquentielle à l’échantillonage des signaux Si le signal varie trop rapidement par rapport à période d’horloge T . ⇒ étude de l’échantillonage dans le domaine fréquentiel : formulation de Nyquist (1928) et Shannon(1948). university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis . On ne peut pas reconstruire le signal d’origine.

x(nTe ) = +∞ −∞ x(t)δ(t − nTe )dt Série échantillonnée (y(t) d’un signal x(t) : y(t) = ∞ −∞ x(t)s(t)dt = ∞ ∞ x(t) −∞ n=−∞ δ(t − nTe )dt university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Echantillonage Blocage Quantification Échantillonnage dans le domaine fréquentiel Opération d’échantillonnage à t = 0. x(0) = +∞ x(t)δ(t)dt −∞ Opération d’échantillonnage à t = nT e .

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Echantillonage Blocage Quantification Échantillonnage dans le domaine fréquentiel (2) s(t) est appelée un "peigne" de Dirac : ∞ s(t) = n=−∞ δ(t − nTe ) Transformée de Fourier du peigne de Dirac : peigne de Dirac dans le domaine fréquentiel ∞ S(ω) = K k =−∞ Valentin Gies δ(ω − kωe ) ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis university-logo .

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Echantillonage Blocage Quantification Échantillonnage dans le domaine fréquentiel (3) Transformée de Fourier du signal échantillonné : Y (ω) = = or on sait que : ∞ −∞ ∞ −∞ ∞ −∞ X (ω − ν)S(ν)dν ∞ X (ω − ν) K k =−∞ δ(ν − kωe ) dν X (ω − ν) [δ(ν − kωe )] dν = X (ω − kωe ) ∞ On en déduit donc : Y (ω) = k =−∞ Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis X (ω − kωe ) university-logo .

university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Echantillonage Blocage Quantification Échantillonnage dans le domaine fréquentiel (4) Transformée de Fourier du signal échantillonné : ∞ Y (ω) = k =−∞ X (ω − kωe ) La TF du signal échantillonné est la somme des reproductions de la TF du signal original décalées de kω e .

on peut retrouver la TF du signal d’origine. Figure: Signal reconstructible Figure: Signal non reconstructible Le signal n’est pas reconstructible lorsqu’il y a repliement de spectre ou aliasing university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Echantillonage Blocage Quantification Échantillonnage dans le domaine fréquentiel (5) Reconstruction du signal d’origine : La reconstruction du signal d’origine ne peut se faire que si : En filtrant la TF du signal échantillonné.

2 2 Condition nécessaire à la reconstruction de signaux complexes : un signal numérique échantillonné peut être reconstruit si l’encombrement spectral (bande de fréquence du spectre) du signal original est inférieur à ω e . university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis . ωe [.Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Echantillonage Blocage Quantification Échantillonnage dans le domaine fréquentiel (5) Reconstruction du signal d’origine : Théorème de Shannon Condition suffisante à la reconstruction de signaux simples : un signal numérique échantillonné peut être reconstruit si sa transformée de Fourier est nulle en dehors de la bande de fréquence ] −ωe .

university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Echantillonage Blocage Quantification Blocage des signaux Utilité d’un bloqueur : Temps continu : nécessite une valeur d’entrée en permanence. ⇒ Ajout d’un bloqueur : maintien la valeur durant une période.

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Echantillonage Blocage Quantification Blocage des signaux Fonction de transfert d’un bloqueur : Transformée de Laplace d’un bloqueur : Bo (p) = 1 1 −Tp 1 − e −Tp − e = p p p (1) university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Echantillonage Blocage Quantification Quantification des signaux Représentation numérique de l’information : valeurs quantifiées Variance E(b 2 ) de l’erreur de quantification b : E(b 2 ) = q/2 −q/2 b 2 p(b)db = 1 q q/2 −q/2 b 2 db = q2 12 university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Définition et propriétés Transformées usuelles Laplace ⇒ Transformée en z Définition et propriétés Définition de la transformée en z : ∞ S(z) = Z(s(n)) = n=−∞ x(n)z −n Exemple : transformée en z d’un échelon unitaire ∞ U(z) = Z(u(n)) = n=−∞ ∞ x(n)z −n = n=0 z −n = 1 1 − z −1 university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Définition et propriétés Transformées usuelles Laplace ⇒ Transformée en z Propriétés de la transformée en z Propriétés de la transformée en z : Linéarité : Z(αf (n) + βg(n)) = αZ(f (n)) + βZ(g(n)) Décalage temporel : Z(f (n − k)) = z −k Z(f (n)) Convolution : Z(f (n)g(n)) = Z(f (n))Z(g(n)) university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Définition et propriétés Transformées usuelles Laplace ⇒ Transformée en z Propriétés (suite) Propriétés de la transformée en z (suite) : Multiplication par une exponentielle : Z(an f (n)) = F (z/a) Dérivation : d k Z(f (n)) Z(n f (n)) = −z dz d Z(nf (n) = −z Z(f (n)) (pour k = 1) dz k Convolution : Z(f (n)g(n)) = Z(f (n))Z(g(n)) Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis university-logo .

Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis . on utilise le tableau de correspondance après university-logo décomposition en facteurs premiers.Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Définition et propriétés Transformées usuelles Laplace ⇒ Transformée en z Propriétés (suite) Propriétés de la transformée en z (suite) : Théorème de la valeur initiale : x(0) = lim x(n) = lim X (z) n→0 z→∞ Théorème de la valeur finale : n→+∞ lim x(n) = lim (z − 1)X (z) z→1 Transformée inverse : x(n) = Z −1 (X (z)) = 1 2πj X (z)z n−1 dz C En pratique.

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Définition et propriétés Transformées usuelles Laplace ⇒ Transformée en z Tableau des transformées en z usuelles X(z) 1 1 1 − z −1 1 1 − az −1 az −1 1− 1 − z −1 cos ω0 1 − 2z −1 cos ω0 + z −2 z −1 sin ω0 1 − 2z −1 cos ω0 + z −2 2 az −1 x(n) δ(t) (Dirac) u(n) (Echelon) an u(n) nan u(n) cosω0 nu(n) sinω0 nu(n) university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Définition et propriétés Transformées usuelles Laplace ⇒ Transformée en z Utilisation des transformées en z usuelles Formules de calcul directe des transformées en z : complexe Transformée en z inverse : complexe Décomposition polynômiale : assez complexe. La transformée en z n’est pas un outil très commode à manipuler. university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis . ⇒ Idée : utiliser la transformée de Laplace puis discrétiser les filtres et correcteurs obtenus.

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Définition et propriétés Transformées usuelles Laplace ⇒ Transformée en z Passage Laplace ⇒ Transformée en z : 3 formulations possibles Equivalence de la dérivée (Euler) : xn − xn−1 dx = dt Te Transformation bilinéaire : y(n) = y(n − 1) + Te y (n) + y (n + 1) 2 ⇒ Y (z) 2 1 − z −1 = Y (z) Te 1 + z −1 ⇒ p↔ 1 − z −1 Te On obtient donc : s⇔ 2 1 − z −1 Te 1 + z −1 Valentin Gies ou z⇔ 1+ 1− Te 2 s Te 2 s university-logo ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Définition et propriétés Transformées usuelles Laplace ⇒ Transformée en z Exemple d’application : Filtre numérique équivalent à un correcteur PI : C(s) = Kp (1 + 1 ) Ti s On remplace s par son équivalent en z (transformation bilinéaire) : ⎡ ⎤ ⎢ C(z) = Kp ⎢1 + ⎣ = Kp 2Ti ⎥ 1 ⎥ −1 ⎦ 2 1−z Ti Te 1 + z −1 (2Ti + Te ) + z −1 (Te − 2Ti ) 2Ti (1 − z −1 ) ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis university-logo Valentin Gies .

sans avoir recours à la transformée de Laplace : Filtres à réponse impulsionnelle finie (RIF) : très simples et inconditionnellement stables.) On se limitera dans ce cours à l’introduction de cette méthode de détermination des correcteurs. En pratique. Filtres à réponse impulsionnelle infinie (RII) : un peu plus complexe..Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Définition et propriétés Transformées usuelles Laplace ⇒ Transformée en z Intérêt de la transformation bilinéaire : Permet d’étudier les correcteurs dans le domaine de Laplace. et avec un risque d’instabilité university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis . Transformation simple : valable pour les pulsation π éloignées de T (cf Shannon.. il existe d’autres méthodes de synthèses de filtres directes.

. robustesse. conditions de fonctionnement. précision. Permet de connaître l’environnement du robot : capteurs extéroceptifs Un capteur doit être : Adapté au signal à mesurer: vitesse..Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Présentation générale Typologie Exemples Capteurs Qu’est-ce qu’un capteur ? Interface réel ⇒ contrôle. Permet de contrôler l’état du robot : capteurs proprioceptifs. university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis . Adapté à la chaîne de traitement : capacité de traitement Adapté à l’application visée : coût...

Inconvénient : plus le débit est élevé. Finesse : aptitude à donner une valeur sans perturber le fonctionnement du système. Intérêt : plus le débit est élevé. plus il est difficile de traiter l’information. Niveau sémantique d’information : un haut niveau d’information permet de réduire les post-traitements. plus l’information est potentiellement riche. university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Présentation générale Typologie Exemples Capteurs Caractéristiques générales des capteurs : Débit d’information. Précision et robustesse : une information de qualité permet de réduire les post-traitements.

.... inclinomètre.. à ultrasons. Détection de présence : interrupteur. génératrice tachymétrique. rétine artificielle. Mesure de la position : odomètre.. gyrocompas.. Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis university-logo . capacitif. détecteur magnétique..Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Présentation générale Typologie Exemples Panorama des capteurs utiles en mécatronique Capteurs proprioceptifs : contrôle du système Mesure de l’accélération : accéléromètre. Capteurs extéroceptifs : connaissance de l’environnement Capteurs télémétriques : laser. inductif. Systèmes de vision : caméra CCD. gyroscope. Mesure de la vitesse : radar Doppler. stéréovision. balises et GPS. magnétomètre.

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Présentation générale Typologie Exemples Capteurs proprioceptifs Mesure de l’accélération : l’accéléromètre Micro-accéléromètre capacitif à MEMS (AD 2002) Accéléromètre inertiel asservi (Schaevitz) university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Présentation générale Typologie Exemples Capteurs proprioceptifs Mesure de la vitesse (1) : radar Doppler Emission d’une onde de fréquence fixe Réception d’une onde de fréquence décalée en fonction de la vitesse relative du radar par rapport à la cible. university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Présentation générale Typologie Exemples Capteurs proprioceptifs Mesure de la vitesse (2) : Génératrice tachymétrique Machine à courant continu montée en génératrice U = KΩ university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Présentation générale Typologie Exemples Capteurs proprioceptifs Mesure de la vitesse (3) : Gyroscope Gyroscopique classique : Gyroscope MEMs capacitif (Bosch) university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .

Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Présentation générale Typologie Exemples Capteurs proprioceptifs Mesure de la position (1) : odomètre Inconvénient : flux de données de bas niveau important. university-logo Intérêt : Peu coûteux et fiable.

01 ◦ /h Précision ⇔ Prix. Intérêt : l’intégration est réalisée en interne : faible débit d’information de haut niveau. university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Présentation générale Typologie Exemples Capteurs proprioceptifs Mesure de la position (2) : gyrocompas Gyrocompas : Gyroscope + intégration Inconvénient : intégration numérique ⇒ dérive En aéraunautique : dérive < 0.

university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis . Intérêt : Permet un positionnement en position sans dérive temporelle. Relative imprécision : longueur d’onde environ. Faible débit d’information de haut niveau.Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Présentation générale Typologie Exemples Capteurs proprioceptifs Mesure de la position (3) : balises Inconvénient : Nécessite un investissement sur le lieu de déplacement.

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Présentation générale Typologie Exemples Capteurs proprioceptifs Mesure de la position (4) : GPS (balises satellites) Inconvénient : Fréquence d’échantillonnage max = 1Hz. Intérêt : Permet un positionnement en position sans dérive temporelle et sans balises au sol... Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .). Information de haut university-logo niveau (vitesse. cap. Imprécision absolue : environ 10m en mode différentiel.

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Présentation générale Typologie Exemples Capteurs extéroceptifs Capteurs télémétriques (1) : à ultrasons Principe : Mesure de temps de vol. Intérêt : Permet d’avoir une information de moyen niveau university-logo pour peu cher. Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis . Inconvénient : peu directionnel et sensibles aux perturbations ultrasoniques.

Intérêt : Fiabilité et précision de la mesure.Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Présentation générale Typologie Exemples Capteurs extéroceptifs Capteurs télémétriques (2) : laser Principe : Mesure de temps de vol (très cher) ou triangulation (cher). Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis . Inconvénient : prix prohibitif pour la plus-part des applications grand public. Possibilité de university-logo faire de la cartographie 3D.

Intérêt : Information riche (mais à exploiter).Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Présentation générale Typologie Exemples Capteurs extéroceptifs Systèmes de vision (1) : Caméra CMOS Inconvénient : le débit de données est très élevé. Consommation assez élevée. Données de bas niveau (intensité lumineuse). Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis university-logo .

Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Présentation générale Typologie Exemples Capteurs extéroceptifs Systèmes de vision (2) : Rétines artificielles Inconvénient : Pas encore développé en version industrielle. Très faible consommation. Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis university-logo . Intérêt : Débit d’information limité. utilisable simplement. information de qualité (haut niveau) sur des objets.

com university-logo Valentin Gies ES 206 : Systèmes mécatroniques asservis .Systèmes à temps discret Transformée en z Capteurs Présentation générale Typologie Exemples Questions ? Questions Contact : vgies@hotmail.

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