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CASO 1

Sea la ecuación:

a senθ   b cosθ   0  1

Se llega a dos soluciones:

θ1  atan 2b ,  a 
θ2  atan 2 b , a 

Demostración:

Aplicando la identidad cosθ    1  sen 2 θ  :


a sen θ   b  1  sen 2 θ   0 

a sen θ   b  1  sen 2 θ  
Elevando al cuadrado a ambos lados se puede llegar a una expresión para sen θ 

a senθ 2   b 1  sen 2 θ  


2

a 2 sen 2 θ   b 2 1  sen 2 θ 
a 2 sen 2 θ   b 2  b 2 sen 2 θ 
b2
sen θ   2
2

a  b2

senθ   b 2
1
a  b2

Ahora despejando cosθ  de la ecuación 1 y reemplazando sen θ  :

a senθ 
cosθ   
b
 1 
a  b 2 
 a  b2 
cosθ   
b

cosθ    a 2
1
a  b2
Con las dos expresiones, una para sen θ  y otra para cos   se puede llegar a dos
soluciones para θ :

θ  atan 2senθ  , cosθ 


 1 1 
θ  atan 2  b 2 , a 
 a  b2 a  b2 
2

 1 1 
θ1  atan 2  b 2 , a 
 a  b2 a  b2 
2

 1 1 
θ2  atan 2  b 2 , a 
 a  b2 a  b2 
2

1
Observe que el término no influye sobre la magnitud ni cuadrante ya que
a  b22

se anula al encontrarse tanto en la parte imaginaria como la real, de manera que se


puede prescindir de ésta expresión y finalmente:

θ1  atan 2b ,  a 
θ2  atan 2 b , a 
CASO 2

Sea la ecuación:

a senθ   b cosθ   c  2

Se llega a dos soluciones:


θ1  atan 2 ac  b a 2  b 2  c 2 
, bc  a a 2  b 2  c 2
θ2  atan 2ac  b a 2  b2  c2 , bc  a a 2 b c 
2 2

Demostración:

Aplicando la identidad cosθ    1  sen 2 θ 


a sen θ   b  1  sen 2 θ   c 
 
b  1  sen 2 θ   c  a sen θ 

Elevando al cuadrado ambos lados de la igualdad y resolviendo, se puede obtener


una expresión para cuadrática:

b 1  sen 2 θ    c  a senθ 


2
2

 
b 2 1  sen 2 θ   c 2  a 2 sen 2 θ   2ac senθ 
 
0  a 2  b 2 sen 2 θ    2ac senθ    b 2  c 2  
Resolviendo la expresión cuadrática anterior:

senθ  
  2ac    2ac 2  4a 2  b 2  b 2  c 2 

2 a2  b2 
ac  a 2c 2  a 2b 2  a 2c 2  b 4  b 2c 2
senθ  
a 2  b2
ac  b a 2  b 2  c 2
senθ  
a 2  b2

Ahora despejando cosθ  de la función trascendental 2 y reemplazando sen θ  :

c  a senθ 
cosθ  
b
 ac  b a 2  b 2  c 2 
c  a 
 a b
2 2 
cosθ    
b
  a c  ab a 2  b 2  c 2
2 
c 
 a2  b2 
cosθ    
b
 
c a 2  b 2  a 2 c  ab a 2  b 2  c 2
cosθ   a2  b2
b
b 2 c  ab a 2  b 2  c 2
cosθ   a2  b2
b
bc  a a 2  b 2  c 2
cosθ  
a2  b2

Con las dos expresiones para sen θ  y cosθ  se puede llegar a dos soluciones para
θ:

θ  atan 2senθ  , cosθ 


 ac  b a 2  b 2  c 2 bc  a a 2  b 2  c 2 
θ  atan 2 , 
 a 2  b2 a 2  b2 

Observe que el término a 2  b 2 no influye sobre la magnitud ni cuadrante ya que se


anula al encontrarse tanto en la parte imaginaria como la real, además de siempre
ser positivo, de manera que se puede prescindir de ésta expresión. Finalmente:


θ1  atan 2 ac  b a 2  b 2  c 2 
, bc  a a 2  b 2  c 2
θ2  atan 2ac  b a 2  b2  c2 , bc  a a 2 b c 
2 2
CASO 3

Sean las ecuaciones:

a senθ   b cosθ   c  3

d senθ   e cosθ   f  4

Se llega a la solución:

 ce  bf af  cd 
θ  atan 2 ,
 ae  bd ae  bd 

Demostración:

Expresando las ecuaciones 3 y 4 de forma matricial:

 a b senθ   c 
d e  cosθ    f 
    

Aplicando la regla de Cramer para resolver sen θ  y cosθ  :

c b
f e  ce  bf
senθ    
a b  ae  bd
d e 

a c
d f  af  cd
cosθ    
a b  ae  bd
d e 

Con las dos expresiones para sen θ  y cosθ  se puede llegar a una solución para
θ:

θ  atan 2senθ  , cosθ 


 ce  bf af  cd 
θ  atan 2 ,
 ae  bd ae  bd 
CASO 4

Sean las ecuaciones:

 a senθ   b cosθ   c  5

b senθ   a cosθ   d  6

Se llega a la solución:

θ  atan 2bd  ac , ad  bc

Demostración:

Expresando las ecuaciones 5 y 6 de forma matricial:

 a b  senθ   c 
 b a  cosθ   d 
    

Aplicando la regla de Cramer para resolver sen θ  y cosθ  :

c b
d a  ac  bd bd  ac
senθ      2
 a b  a  b
2 2
a  b2
b a 

 a c
b d   ad  bc ad  bc
cosθ     
 a b  a 2  b 2 a 2  b 2
b a 

Con las expresiones para sen θ  y cosθ  se puede llegar a una solución para θ :

θ  atan 2senθ  , cosθ 


 bd  ac ad  bc 
θ  atan 2 2 ,
a b
2
a 2  b 2 

Dado que el término a 2  b 2 no influye sobre la magnitud ni cuadrante ya que se


anula al encontrarse tanto en la parte imaginaria como la real, además de siempre
ser positivo, de manera que se puede prescindir de ésta expresión. Finalmente:

θ  atan 2bd  ac , ad  bc


BIBLIOGRAFÍA:

[1] JOHN J. CRAIG. Robótica. Tercera Edición. Prentice Hall, 2006. ISBN:
9789702607724

[2] SUBIR KUMAR SAHA. Introducción A La Robótica. Primera Edición. McGraw-


Hill, 2008. ISBN: 9786071503138