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Capítulo 6 METODO DE RIGIDEZ

Dr. Fernando Flores

El método de rigidez o método de los desplazamientos, es el método más utilizado para el


análisis de estructuras. Esto es debido a su fácil sistematización e implementación en computadoras,
además de su versatilidad para tratar condiciones de contorno generales y distintas no-linealidades
(geométricas y materiales).
En todo método de análisis las condiciones que deben cumplirse son:

1. Equilibrio entre esfuerzos internos y fuerzas externos.

2. Continuidad de la estructura, interna y con los vínculos.

3. Relaciones constitutivas entre los esfuerzos internos y las deformaciones asociadas.

En el método de los desplazamientos, para cumplir con estas condiciones se procede de la


siguiente forma. En las ecuaciones de equilibrio (escritas en función de los esfuerzos internos y
las fuerzas externas) se reemplazan los esfuerzos en función de las deformaciones, obteniendo en
primera instancia ecuaciones de equilibrio en términos de deformaciones y de acciones externas. El
segundo paso consiste en reemplazar las deformaciones en función de los desplazamientos haciendo
uso de relaciones cinemáticas. Este segundo reemplazo asegura el cumplimiento de la continuidad
de la estructura (ya que se está introduciendo un campo de desplazamientos continuos) y permite
introducir luego las condiciones de vínculo con facilidad. De esta forma se han obtenido ecuaciones
de equilibrio en función de los campos de desplazamiento y de las acciones externas.
Veamos ahora como es este procedimiento en casos concretos de diferentes tipos de estructuras.

6.1. ESTRUCTURAS DE BARRAS ARTICULADAS


Recordemos que en este tipo de estructuras se aceptan sólo cargas en los nudos. Las ecuaciones
de equilibrio se refieren precisamente a que los esfuerzos presentes en cada barra estén en equilibrio
con las fuerzas externas (si las hubiera) en cada nudo. Las ecuaciones de equilibrio a satisfacer son
entonces en cada nudo (para estructuras planas)

Fx = 0

Fy = 0

Si denominamos con NI al esfuerzo axial de la barra I y con αI al ángulo que forma la barra
con el eje x (orientando la barra desde al nudo en que estamos planteando el equilibrio hacia el
nudo opuesto, ver Figura 1), entonces las ecuaciones de equilibrio se expresan como
NB

NI cos (αI ) + Fx = 0
I=1
(6.1)
NB

NI sin (αI ) + Fy = 0
I=1

donde NB es el número de barras que concurren al nudo y Fx y Fy son las fuerzas externas
aplicadas directamente en el nudo.
131
Y
NJ
NI

αJ

Fy

αI

Fx X

Figura 1 Equilibrio de un nudo en una estructura de barras articuladas

Si aislamos una de estas barras (la I por ejemplo), en cada extremo (que denotaremos local-
mente como 1 y 2), las fuerzas necesarias para el equilibrio de la barra (iguales y opuestas a la que
ésta realiza sobre los nudos) son:
   
F1x − cos α
 F1y   − sin α 
   
 F2x  =  + cos α  N (6.2)
F2y + sin α

Notar que en el nudo 2 las fuerzas transmitidas al nudo son iguales a las del nudo 1 pero de
sentido opuesto.

F2y F2
F2x

N 2

1 α
F1x

F1 F1y

Figura 2 Elemento de barra articulada

Fácilmente podemos expresar el esfuerzo N en función de la deformación asociada. Usando la


relación (constitutiva)
N = EAε (6.3)
donde E es el material que constituye la barra, A es el área transversal y ε es la deformación axial
132
de la barra; luego    
F1x − cos α
 F1y   
  = EA  − sin α  ε (6.4)
 F2x   + cos α 
F2y + sin α
Recordemos ahora la ecuación cinemática que nos dice cuanto vale la deformación axial de la
barra en función de los desplazamientos de los extremos de la misma. Para sistemas con pequeños
desplazamientos y pequeños giros habíamos visto que
t · ∆u
ε= (6.5)
L
donde L es la longitud original de la barra definida por
L = [(x2 − x1 ) · (x2 − x1 )]1/2 (6.6)
con x1 y x2 las coordenadas del primer y segundo nudo de la barra respectivamente

cos α (x2 − x1 )
t= = (6.7)
sin α L
t es el versor paralelo a la barra orientado desde 1 a 2 y

u2 − u1
∆u = u2 − u1 = (6.8)
v2 − v1
con u1 y u2 los desplazamientos del primer y segundo nudo de la barra y u y v las componentes
según las direcciones x e y respectivamente. La deformación axial puede escribirse entonces
 
1 cos α u2 − u1 1
ε= · = t · [u2 − u1 ]
L sin α v 2 − v1 L
1
= [cos α (u2 − u1 ) + sin α (v2 − v1 )]
L  
u1 
1  v1  1 u1
= [− cos α, − sin α, cos α, sin α]  
 u2  = L [−t, t] u2 (6.9)
L
v2
reemplazando esta última expresión en 6.4 tenemos
     
F1x − cos α u1
 F1y  EA  − sin α   v1 
 =   [− cos α, − sin α, cos α, sin α]   (6.10)
 F2x  L  + cos α   u2 
F2y + sin α v2
 
−t u1
=k [−t, t] (6.11)
t u2
desarrollando el producto entre el vector columna y el vector fila; denotando por (rigidez axial de
la barra)
EA
k= (6.12)
L
resulta
    
F1x cos α cos α cos α sin α − cos α cos α − cos α sin α u1
 F1y   cos α sin α sin α sin α − cos α sin α − sin α sin α   v1 
    
 F2x  = k  − cos α cos α − cos α sin α cos α cos α cos α sin α   u2 
(6.13)
F2y − cos α sin α − sin α sin α cos α sin α sin α sin α v2
 
t tT −t tT u1
=k T T (6.14)
−t t tt u2

133
Hemos entonces escrito las fuerzas que actúan sobre los nudos extremos de una barra en función
de la geometría y el material que la constituye y los desplazamientos de sus extremos. A la matriz
de 4 × 4 obtenida de esta manera (incluyendo el factor k) la denominaremos matriz de rigidez
de la barra de reticulado (plano). Al vector [u1 , v1 , u2 , v2 ]T , que agrupa a los desplazamientos de
los extremos, lo denominaremos vector de desplazamientos de la barra.
6.1.1. Propiedades de la matriz de rigidez
Esta matriz tiene algunas características especiales que resulta importante remarcar:
La matriz está compuesta de 4 submatrices de 2 × 2 que toman los mismos valores (salvo el
signo)
  
k11 k12 k11 −k11 cos α cos α cos α sin α
K= = k11 = k (6.15)
k21 k22 −k11 k11 cos α sin α sin α sin α

La matriz es simétrica kij = kji


Cada término kij puede interpretarse de la siguiente manera: es el esfuerzo que aparece en
i (Fi )cuando realizamos un desplazamiento unitario en j (uj = 1). Mejor aún la submatriz
kij relaciona la fuerza que aparece en el nudo i cuando desplazamos el nudo j. Notar que
los términos de la diagonal son positivos, esto está en consonancia con lo anterior, pues
representa la fuerza que aparece en un nudo en una dirección (por ejemplo el nudo 1 y la
dirección y F1y ) al imponer un desplazamiento unitario en el mismo nudo y en la misma
dirección v1 ) que naturalmente tienen que tener el mismo sentido.
La energía interna de deformación de la barra se puede escribir
1 1
Wi = L N ε = L E A ε ε
2 2    
− cos α u1
1L E A
 − sin α   v1 
= u1 v1 u2 v2   
 + cos α  [− cos α, − sin α, cos α, sin α]  u2


2 L2
+ sin α v2
   
− cos α u1
1
EA  − sin α   
= u1 v1 u2 v2   [− cos α, − sin α, cos α, sin α]  v1 
2 L  + cos α   u2 
+ sin α v2
 
u1
1
 v1 
= u1 v1 u2 v2 K   u2 

2
v2
que también puede expresarse en función del trabajo externo que realizan las fuerzas en sus
extremos
       
F1x u1 u1 u1
1  F1y   v1  
 = 1K 
 
v1   v1 
Wi =  · ·  (6.16)
2  F2x   u2  2  u2   u2 
F2y v2 v2 v2
 
u1
1
 v1 
= u1 v1 u2 v2 K  u2
≥0

2
v2
notar que esta energía debe ser positiva o nula, luego K se dice que es semi-definida positiva.
134
La fila 2 es igual a la fila 1 multiplicada por sin α/ cos α, la fila 3 es también igual a la
fila 1 pero multiplicada por −1, en tanto que la fila 4 es igual a la fila 1 multiplicada por
− sin α/ cos α. Es decir que la matriz tiene sólo una fila linealmente independiente, luego su
rango es 1 y su núcleo es 3. Esto a su vez conduce a que tenga 3 autovalores nulos y sólo un
autovalor no nulo (λ = k > 0). El autovalor no nulo tiene como autovector asociado
 
− cos α 
 − sin α  −t
ϕ1 =   = (6.17)
cos α  t
sin α
que corresponde a la elongación pura de la barra. Por otro lado los autovectores asociados
al autovalor nulo (de multiplicidad 3) se pueden escribir en función de los siguientes tres
autovectores
 
cos α 
 sin α  t
ϕ2 =   = (6.18)
cos α  t
sin α
 
− sin α 
 cos α  n
ϕ3 =  
 − sin α  = n (6.19)
cos α
 
sin α 
 − cos α  −n
ϕ4 =   = (6.20)
− sin α  n
cos α
donde n es el versor normal a t. Estos tres autovectores corresponden a movimientos de
cuerpo rígido, es decir no contribuyen a la energía interna de deformación. Notar que el
primero (ver Figura 3) de ellos es una traslación en la dirección del eje de la barra, el
segundo es una traslación en la dirección normal a la barra y el tercero corresponde a una
rotación de la barra. Luego
1 T
ϕ Kϕ1 = 2k
2 1
1 T
ϕ Kϕi = 0 para i = 2, 3, 4
2 i
1 T
ϕ Kϕi = 0 para i = 2, 3, 4
2 1

6.1.2. Forma alternativa para la obtención de la matriz de rigidez


Veremos ahora un modo alternativo para la obtención de la matriz de rigidez; esta modalidad
será utilizada luego para otros elementos estructurales por lo que resulta ilustrativo verlo aquí.
Mas aún, nuestro objetivo ahora es obtener la matriz de la barra de reticulado en el espacio
tridimensional, del cual la barra de reticulado plano es un caso particular.
Definamos un sistema local de coordenadas asociado a la barra. En este sistema local el eje x̂
coincidirá con el eje de la barra (t), los dos ejes locales restantes (ŷ , ẑ) los elegiremos en forma
arbitraria con la única condición de que formen una terna derecha. Luego los versores que definen
nuestra terna serán

tx̂ tŷ tẑ (6.21)
donde tx̂ , tŷ y tẑ son los versores en la direcciones locales x̂, ŷ , ẑ respectivamente, expresados en
la terna global.
135
ϕ1 ϕ2
+tI +tI

-tI +tI
+nI +nI
ϕ3 ϕ4

+nI -nI
Figura 3 Modo de deformación y modos de cuerpo rígido

Z ^Y
2
^
X
1
^
Z

Y
X

Figura 4 Barra articulada en el espacio

A los variables (desplazamientos y fuerzas) referidos a este sistema local los denotaremos co-
mo û, v̂ y ŵ. De tal forma que las únicas fuerzas no nulas sobre los nudos debidas a la barra
corresponden a la dirección x̂, es decir

       
F̂1x −N −1 −1
 F̂1y       
   0   0   0 
       
 F̂1z   0 =N 0  = E A ε 0 
 =      (6.22)
 F̂2x   N   1   1 
       
 F̂2y  0 0 0
F̂2z 0 0 0
136
Por otro lado a la deformación de la barra sólo contribuyen los desplazamiento en la dirección x̂:
 
û1
 v̂1 
 
(û2 − û1 ) 1  ŵ1 
ε= 
= [−1, 0, 0, 1, 0, 0]   (6.23)
L L û 2

 
 v̂2 
ŵ2
Luego
     
F̂1x −1 û1
 F̂1y     
  0 v̂1
  EA 






 F̂1z   0  −1 0 0 1 0 0  ŵ1 
 =
 F̂2x  L 
 1 


 û2 

     
 F̂2y  0 v̂2
F̂2z 0 ŵ2
  
1 0 0 −1 0 0 û1
 0 0 0 0 0 0   v̂1 
  
 0 0 0 0 0 0   
= k   ŵ1  (6.24)
 −1 0 0 1 0 0   
   û2 
 0 0 0 0 0 0  v̂2
 
0 0 0 0 0 0 ŵ2
Notar que en el sistema local resulta muy sencillo observar las propiedades de la matriz de
rigidez. En el caso tridimensional los modos de cuerpo rígido corresponden a tres desplazamientos
en direcciones cartesianas y dos rotaciones en planos perpendiculares que contengan al eje x̂.
El siguiente paso es transformar esta matriz de rigidez al sistema global de coordenadas, que
es donde nos interesa plantear el equilibrio de cada nudo. Para ello notar que un vector cualquiera
v, con componentes v̂ expresadas en el sistema local de coordenadas puede escribirse


v = tx̂ tŷ tẑ v̂ = Rv̂
   
vx
v̂x
 vy  = tx̂ tŷ tẑ  v̂y  (6.25)
vz v̂z
Donde hemos introducido la matriz de rotación R cuyas columnas son los versores del sis-
tema local expresados respecto al sistema global. Por la construcción de R (sus columnas son las
componentes de versores ortogonales entre sí), la inversa es igual a la transpuesta
R−1 = RT
Luego invirtiendo la relación 6.25 tenemos
v̂ = RT v
Utilizando este cambio de coordenadas para las fuerzas actuando en cada uno de los nodos, y
para los desplazamientos de cada nodo
   
F̂1x F1x
 F̂   
 1y  
  T
 F1y 
 F̂1z  R 03×3  
 F1z 
 =  (6.26)
 F̂2x  03×3 R T
 F1x 

   F1y 
 F̂2y 
F̂2z F1z
137
   
û1 u1
 v̂1   v1 
   T  
 ŵ1  03×3  w1 
 = R   (6.27)
 û2  03×3 R T  u2 
   
 v̂2   v2 
ŵ2 w2
Denominaremos además 
R 03×3
Λ=
03×3 R
Reemplazando 6.26 y 6.27 en 6.24 tenemos
     
F1x 1 0 0 −1 0 0 u1
   0 0 0 0 0 0   
 T  F1y    T  v1 
 F1z     w1 
R 03×3   = k 0 0 0 0 0 0  R 03×3   (6.28)
03×3 R  F1x   −1 0 0 1 0 0  03×3 R  u2 
     
 F1y   0 0 0 0 0 0   v2 
F1z 0 0 0 0 0 0 w2
premultiplicando por Λ
     
F1x 1 0 0 −1 0 0 u1
 F1y   0 0 0 0 0 0   
     T  v1 
 F1z   0 0 0 0 0 0   
 = R 03×3
k  R 03×3  w1  (6.29)
 F1x  0 R  −1 0 0 1 0 0   u2 
  3×3   03×3 R  
 F1y   0 0 0 0 0 0   v2 
F1z 0 0 0 0 0 0 w2
o en forma compacta
T
F = Λ K̂ Λ u = K u (6.30)
La matriz de transformación puede escribirse en este caso más sencillamente como


tx̂ 03×1 03×1
03×3
Λ= (6.31)
03×3 tx̂ 03×1 03×1
Donde hemos descartado a tŷ y tẑ pues son arbitrarios y no tienen influencia en la transformación.
En definitiva la expresión de la matriz de rigidez de la barra de reticulado espacial resulta en
coordenadas globales  
1 0 0 −1 0 0
 0 0 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 0 0  T
kΛ  −1 0 0 1 0 0  Λ
 (6.32)
 
 0 0 0 0 0 0 
0 0 0 0 0 0
Mas aún, operando sobre la expresión anterior se llega a
 
tx̂ tTx̂ −tx̂ tTx̂ ttT −ttT
K=k =k (6.33)
−tx̂tTx̂ tx̂ tTx̂ −ttT ttT
Notar que esta expresión vale tanto para un problema plano (comparar con 6.14) como espacial.
Si reemplazamos aquí la definición de t del caso plano tendremos
 
T cos α
cos α cos α cos α sin α
tx̂ tx̂ = cos α sin α = = k11 /k (6.34)
sin α cos α sin α sin α sin α
138
Para el caso espacial la definición de tx̂ (o sencillamente t) es ligeramente diferente, se expresa
en función de los tres cosenos directores (γ i ) respecto a los tres ejes cartesianos
 
γx
t =  γy  (6.35)
γz
luego  
γ xγ x γ xγ y γ xγ z

ttT =  γ y γ x γ y γ y γ y γ z  = γ i γ j (6.36)
γz γx γzγy γz γz
6.1.3. Ensamble de las ecuaciones de equilibrio
Tenemos entonces las fuerzas sobre los extremos de cada barra en función de los desplazamientos
de dichos nudos, estamos en condiciones de plantear las ecuaciones de equilibrio de cada nudo.
Notemos además que las fuerzas que ejerce cada barra sobre los nodos extremos son iguales y
opuestas a las consideradas como acciones sobre la barra.
El proceso de ensamble o armado de las ecuaciones globales de equilibrio es una sistematización
de las ecuaciones de equilibrio 6.1. Las que para el caso tridimensional podemos escribir
NB

NI γ Ij + Fj = 0 (6.37)
I=1
NB

−FIj + Fj = 0 (6.38)
I=1
NB

FIj = Fj (6.39)
I=1

donde Fj es la componente de la fuerza externa en la dirección correspondiente (a veces, para mayor


comodidad, denominaremos a las componentes cartesianas con números en vez de con letras j = 1,
es x , j = 2, es y, j = 3, es z). FIj es la fuerza definida antes sobre la barra que cambiada de signo
(por ello el signo menos) estamos aplicando al nudo.
Está claro que cada barra sólo contribuye al equilibrio de sus nudos extremos o visto de otra
forma, al equilibrio de cada nudo contribuyen además de los desplazamientos del propio nudo,
los desplazamientos de los nudos que están unidos a este por alguna barra. Para visualizar este
proceso de ensamble notemos que la barra I contribuye al equilibrio de sus nudos extremos (n1 y
n2 ) de la siguiente forma:
Para cada uno de sus nudos K y para cada dirección j del espacio tiene una componente FKj ,
que es la fila correspondiente de su matriz de rigidez multiplicada por los desplazamiento de ambos
nudos (vector de desplazamientos de la barra). Para fijar ideas supongamos que estamos armando
la ecuación de equilibrio del segundo de sus nodos (n2 ) en la dirección del espacio x (j = 1), luego
la fila correspondiente sera la cuarta en un problema espacial, donde la matriz es de 6 × 6 (la
tercera en un problema plano, donde la matriz es de 4 × 4). La contribución a esta ecuación será
entonces:
 
un1
 vn1 
 

 wn1 
−γ x γ x −γ x γ y −γ x γ z γ x γ x γ x γ y γ x γ z  
 un2 
 
 vn2 
wn2
El resto de las contribuciones a esta ecuación de equilibrio procederán de las barras que con-
curren al nudo, que según la definición de cada barra el nudo aquí ejemplificado como n2 podrá
139
corresponder al primero o al segundo nudo de tales barras. En todos los casos las contribuciones
serán por un lado al nudo sobre el que estamos planteando el equilibrio (en tal caso los coeficientes
corresponden a factores del tipo γ 1 γ j ) y a contribuciones a los nudos adyacentes (con coeficientes
del tipo −γ 1 γ j , el 1 porque es en esa dirección donde estamos planteando el equilibrio y la j de
acuerdo a la dirección del desplazamiento que estamos considerando su contribución).
Este proceso de ensamble que a primera vista parece un tanto complejo, es en realidad muy
simple de sistematizar como se verá en los ejemplos. Por otro lado el ensamblaje puede verse en
forma un poco más general si se consideran las diferentes contribuciones no ya al equilibrio de
cada dirección en particular, sino al equilibrio del nudo en general. Recordando que hemos escrito
la matriz de rigidez en función de submatrices (ec. 6.15), podemos ver el ensamble de la siguiente
forma: la submatriz kIJ son las contribuciones al equilibrio del nudo I provenientes del nudo J.
Las ecuaciones de equilibrio una vez ensambladas pueden escribirse de la forma

KG uG = FG

donde KG agrupa a los coeficientes de todas las ecuaciones de equilibrio, uG agrupa a las incógnitas
del problema (desplazamientos nodales) y en FG hemos agrupado a las fuerzas externas en los
nudos. Si el orden en que están ordenadas las ecuaciones en KG es el mismo orden en que se han
incluido las incógnitas en uG (lo habitual y más conveniente) entonces la matriz KG es simétrica,
propiedad que adquiere de haber ensamblado matrices simétricas. Otra propiedad que hereda esta
matriz de rigidez global, es que es singular. El grado de singularidad es el mismo que el de las
matrices elementales (3 en el plano y 5 en el espacio), esto último si la estructura aislada (es decir
sin restricciones de apoyo) no es un mecanismo, si no el orden de singularidad puede ser mayor.

6.1.4. Solución del sistema de ecuaciones


Una vez ensambladas las ecuaciones de equilibrio, para calcular los desplazamientos nodales,
previamente es necesario introducir las condiciones de vínculo. Las técnicas habituales para resolver
sistemas de ecuaciones, no permiten resolver sistema hipostático (matriz singular o no invertible)
ya que en tal caso la solución no es única. Por ello en el caso plano es imprescindible fijar 3
componentes de desplazamiento y en el espacio 5. Estas son las condiciones mínimas, por supuesto
que si la estructura tiene más condiciones, impondremos todas las que correspondan.
Al imponer una condición del tipo uKj = ūKj , estamos diciendo que el desplazamiento del nudo
K en la dirección espacial J es conocido y de valor igual a ūKj , luego este valor ya no es incógnita
corresponde físicamente a un apoyo. Por otro lado tampoco nos interesa “a priori” establecer allí
la condición de equilibrio, porque al ser un apoyo, la reacción de apoyo correspondiente (incógnita)
rKj asegura el equilibrio del mismo. En base a tales consideraciones hay dos cosas que podemos
hacer:

1. La columna de KG que está asociada a ūKj la podemos multiplicar por este valor conocido
y pasarla al segundo miembro (el de las fuerzas nodales) con el signo cambiado. Luego
tendremos una columna menos en KG .

2. La fila de KG asociada al equilibrio de uKj no nos interesa (por ahora) porque allí el equilibrio
se cumplirá debido a que el apoyo provee la reacción necesaria, luego de momento esta fila
podemos eliminarla del sistema de ecuaciones a resolver. En tal caso la matriz KG tendrá
una fila menos.

En definitiva que para cada componente de desplazamiento conocido (nulo o no) podemos
eliminar la columna y fila asociada en KG con lo que ésta se mantiene cuadrada y simétrica pero
de un orden menor.
Finalmente una vez impuestas las condiciones de apoyo la matriz de coeficientes ha dejado de
ser singular (no tiene ningún autovalor nulo asociado a un movimiento de cuerpo rígido) y podemos
resolver usando alguna técnica adecuada.
140
Notar que la matriz global de la estructura sólo depende del material que la constituye y de la
geometría de la misma. Que la introducción de las condiciones de apoyo se resume a eliminar de
la matriz filas y columnas pero no modifica el resto de los coeficientes.
Las acciones sobre la estructura se manifiestan en el término independiente donde colocamos
las fuerzas sobre los nodos y fuerzas equivalentes provenientes de los desplazamientos de apoyo (si
existieran) o cambios térmicos.
Es posible introducir restricciones de desplazamiento mucho más generales, por ejemplo un
apoyo de 1ra. especie orientado en una dirección distinta de algún eje coordenado, pero esos temas
no serán cubiertos aquí.
El proceso previo de imposición de condiciones de vínculo puede describirse también de la sigu-
iente forma: Si reordenamos las ecuaciones de forma de poner primero aquellas que si necesitamos
resolver, y además reordenamos en la misma forma las posiciones de las incógnitas en el vector uG
de modo de mantener la simetría de la matriz de coeficientes, podemos escribir
  
K11 K12 u F
= (6.40)
K21 K22 ū R

donde en u se agrupa a los desplazamientos incógnitas, en ū a los desplazamiento conocidos (nulos


o no), en F a las cargas nodales conocidas (incluyendo aquellas debidas a efectos térmicos que
veremos luego), y en R a las reacciones de apoyo (desconocidas por ahora).
Del primer grupo de ecuaciones podemos determinar los desplazamientos incógnitas

u = K−1 [F − K12 ū] (6.41)

y una vez resuelto, reemplazar en el segundo grupo para calcular R

R = K21 u + K22 ū (6.42)

6.1.5. Cambios térmicos.


Para completar el tipo de acciones más relevantes sobre este tipo de estructuras, veremos como
considerar la influencia sobre el estado tensional debido a cambios térmicos (∆t) relativos a la
temperatura de montaje. Para ello en la relación constitutiva 6.3 debemos incluir tal efecto

N = EA (ε − α∆T ) (6.43)

donde α es el coeficiente de dilatación térmico del material. Esto conduce a que las fuerzas en los
extremos de la barra valgan:
     
F1x u1 −γ x
 F1y   v1   −γ y 
     
 F1z   w1   −γ z 
     
 F1x  = K  u2  − EAα∆T  γ x  (6.44)
     
 F1y   v2   γy 
F1z w2 γz

El cambio térmico genera una contribución que debe incluirse en el segundo miembro durante el
proceso de ensamble y, como era de esperar, no modifica la matriz de rigidez. Podemos denominar
con
N0 = −EAα∆T (6.45)
al esfuerzo normal que aparece en la barra debido al cambio térmico si uno mantiene inmóviles sus
extremos. Con lo cual la contribución al término independiente es

−t
N0
+t

141
6.1.6. Cálculo de los esfuerzos en barras y reacciones de apoyo
Una vez obtenidos los desplazamientos nodales el cálculo del esfuerzo en cada barra se puede
realizar de la siguiente manera:
Usando la ec. 6.5 calculamos la deformación axial de la barra y usando 6.3 el esfuerzo axial. Si
hubieran efectos térmicos, al obtenido usando 6.3 hay que sumarle N0 .
Las reacciones de apoyo se pueden calcular básicamente de dos formas

1. Si se dispone de la matriz de rigidez global antes de imponer las condiciones de contorno,


usar la ecuación correspondiente (descartada en su momento) para calcular las reacciones
de apoyo necesarias para mantener el equilibrio. Es decir de la ecuaciones 6.40 usamos
el segundo bloque, lo que permite calcular las reacciones de apoyo una vez conocidos los
desplazamientos u como se indicara antes.

R = K21 u + K22 ū

2. Si las matrices K12 y K22 no han sido calculadas. En cada punto con componente de de-
splazamiento conocido (apoyo), sumar la contribución del esfuerzo de cada barra que llega
al nudo proyectado en la dirección buscada.

6.1.7. Ejemplo de reticulado plano


Consideremos la estructura plana de barras esquematizada en la figura. La estructura es isostáti-
ca, lo que permitirá verificar fácilmente los resultados finales. Supongamos por simplicidad que
todas las barras tienen la misma sección

F
1

L 2 1
F
2 3 3

L 4 5 6

L 4 5

Figura 5 Ejemplo de Barras articuladas

El primer paso consiste en numerar los nudos y las barras para su identificación. El orden de la
numeración de las barras no tiene relevancia numérica, pero si el de los nudos, como se verá más
adelante al observar las propiedades del sistema de ecuaciones a resolver.

Barra Nudo 1 Nudo 2


1 3 1
2 2 1
3 2 3
4 4 2
5 4 3
6 5 3
142
Dos barras con la misma geometría (sección, longitud y orientación) y material, tendrán la
misma matrizde rigidez, luegohay tres matrices diferentes
0 0 0 0  1

EA  0 1 0 −1  k11 k112
1
K = L   = = K4 = K6
0 0 0 0  k121 k122
0 −1 0 1
 
1 1 −1 −1  2
EA 
 1 1 −1 −1  k k 2
K2 = 2√ = 11 12
= K5
2L  −1 −1 1 1  k221 k222
−1 −1 1 1
 
1 0 −1 0  3

EA  0 0 0 0  k k 3
3
K = L  = 11 12
−1 0 1 0  k321 k322
0 0 0 0
Las ecuaciones de equilibrio globales son 10 (2 por nudo) y resultan de ensamblar las contribu-
ciones de cada barra
 
−F
 0 
 
 1     0 
k22 + k222 k221 k121 u1 
 0 

 2 2 3 4 3 4   u2   
 k12 k11 + k11 + k22 k12 k21    −F 
 1
k12 3
k21 1 3 5
k11 + k22 + k22 + k22 6 5
k21 6   
k21   u3  =  
 0 
 4
k12 5
k12 4 5
k11 + k11   u4   
 R4x 
6
k12 6
k11 u4  
 R4y 
 
 R5x 
R5y

Los aspectos importantes necesarios para entender el proceso de ensamble son:

1. Los desplazamientos de los nudos están ordenados en orden ascendente en el vector de in-
cógnitas.

2. Se han utilizado submatrices de 2 × 2 para una mayor claridad.

3. Cada fila representa las dos ecuaciones de equilibrio de cada nudo.

4. La fila 1 corresponde al equilibrio del nudo 1, la 2 al del 2, etc.

5. En las submatrices el superíndice indica la barra y los subíndices la submatriz

6. En el término independiente se han desarrollado las dos componentes para clarificar cuales
son los valores conocidos y cuales son las reacciones. De esta forma pueden visualizarse las
componentes de fuerzas no nulas (ambas en la dirección x) y las cuatro reacciones incógnitas
en los nudos 4 y 5.

7. Sobre cada lugar en la diagonal aparecen tantas submatrices como barras concurran al nudo.
Así por ejemplo en la tercera posición (nudo 3) concurren las barras 1, 3, 5 y 6. Notar que
el nudo 3 es el primer nudo en la barra 1 y por ello la contribución proviene de k111 y es el
segundo en los otras barras, con lo cual la contribución proviene de k322 , k522 y k622

8. Fuera de la diagonal sólo aparece un valor por casillero


143
Observemos que la matriz de rigidez global es
-Simétrica
-De diagonal dominante
-En banda, es decir que los coeficientes no nulos se ubican cercanos a la diagonal.
Imponiendo las condiciones de contorno de desplazamientos (u4 = 0 y u5 = 0), es decir
eliminando filas y columnas asociadas a los nudos 4 y 5, el sistema a resolver queda
 
−F
 1    0 
k22 + k222 k221 k121 u1 
 0 

 2
k12 2 3 4
k11 + k11 + k22 3
k12    
u2 =  
0 
k112 k321 k111 + k322 + k522 + k622 u3  
 −F 
0
Reemplazando las matrices calculadas antes, ensamblando sólo las contribuciones sobre la di-
agonal debido a que el sistema es simétrico, tendremos:
  
0 + 2√1 2 0 + 2√1 2 −1

2 2
−1

2 2
0 0 u1
 1 + 2√1 2 −1
√ −1
√ 0 −1  

 1
2 2
1
2 2 
  v1 
EA  √ + 1 + 0 √ + 0 + 0 −1 0  u2 
 2 2 2 2
1 


L  √
2 2
+ 0 + 1 0 0   v2 
 
 simet. 0 + 1 + 2√2 + 0 0 + 0 + 2√2 + 0   u3
1 1 
1 + 0 + 2√1 2 + 1 v3
 
−F
 0 
 
 0 
= 0 

 
 −F 
0
Operando
    
0,35 0,35 −0,35 −0,35 0,00 0,00 u1 −F
 1,35 −0,35 −0,35 0,00 −1,00     
   v1   0 
EA   1,35 0,35 −1,00 0,00    
  u2  =  0 

L  1,35 0,00 0,00    
  v2   0 

 sim. 1,35 0,35   u3   −F 
2,35 v3 0
Resolviendo este sistema obtenemos
   
u1 −17,485
 v1   4,000 
   
 u2  FL  −9,657 
 =  
 v2  EA  −1,000 
   
 u3   −8,657 
v3 3,000

Los esfuerzos en las barras pueden obtenerse de distintas forma (ejemplificando con la barra 2).
Primero calculando las fuerzas en el extremo de la barra
        
F2x u2 1 1 −1 −1 −9,657 1
 F2y   
2  v2  EA  1 1 −1 −1   −1,000  F L  1 
     F
 F1x  = K  u1  = 2√2L  −1 −1 1 1   −17,485  EA =  −1 
F1y v1 −1 −1 1 1 4,000 −1
144
y luego proyectando las fuerzas del segundo nudo (nudo 1, en este caso) sobre el versor en la
dirección de la barra:
1 √
N2 = t2 · F1 = √ (1, 1) · (−1, −1) F = − 2F
2
Resultando que puede verificarse inmediatamente mediante consideraciones de equilibrio. Una
segunda posibilidad para evaluar el esfuerzo es directamente utilizar la expresión

N2 = k2 t2 · (u5 − u2 )

Para calcular las reacciones necesitamos los esfuerzos de las barras que concurren a los apoyos.
Por ejemplo en el nudo 5, los esfuerzos en la barra 6 son
      
F5x 0 0 0 0 0,000 0
 F5y  EA  0 1 0 −1   0,000  F L  −3 
 =    = F  
 F3x  L  0 0 0 0   −8,657  EA  0 
F3y 0 −1 0 1 3,000 3

a) que proyectando las fuerzas en el segundo nudo (3) sobre el versor t6 da

N6 = [0, 1] · [0, 3] F = +3F

b) Las fuerzas en el primer nudo son las reacciones de apoyo el nudo 5


 
R5x 0
=F
R5y −3

La segunda opción para calcular reacciones es tomar las ecuaciones eliminadas al aplicar las
condiciones de contorno
 
u1  
  u2  R4x
0 k412 k512 k411 + k511 0    R4y 
 u3  =  
0 0 k612 0 k611    R5x
 u4 

R5y
u5

dado que los apoyos (4 y 5) tienen desplazamiento nulo y que el nudo 1 no tiene influencia aquí,
se reduce a
      
0 0 − 2√1 2 − 2√1 2 −9,657 2,000 R4x
 4 
k12 k512 u2  0 −1 − √1 − √1   −1,000   3,000   R4y 
6 =  2 2 2 2  F =  F = 
0 k12 u3  0 0 0 0   −8,657   0,000   R5x 
0 0 0 −1 3,000 −3,000 R5y

6.1.8. Ejemplo de reticulado espacial


En este segundo ejemplo consideremos una estructura típica de torre arriostrada. En la Figura
se indica un esquema de una torre vertical articulada en su base. Esta torre se mantiene en posición
gracias a tres tensores ubicados simétricamente uno de otro. La altura de la torre es de 20 m y
su sección equivalente de 30cm2 . Los tensores tienen su base sobre un círculo de radio 10m y el
área de la sección transversal es de 5cm2 . El material constitutivo es en todos los caso acero con
E = 2,1 × 106 kg/cm2 .
Los tensores tienen un esfuerzo de tracción inicial de montaje de 500kg, y la carga actuante f
es de 200 kg. Calcular los esfuerzos finales en la estructura.
145
z α=20
ο
5
f

4
1 3

x
2 y

Figura 6 Ejemplo de reticulado espacial

Previo al análisis por el método de rigidez, notar que si cada tensor tiene un esfuerzo de 500kg,
la torre debe equilibrar dichas tensiones mediante un esfuerzo de compresión. Dada la simetría del
conjunto, las componentes horizontales de la pretensión se equilibran entre los tensores, en tanto
que la componente vertical vale:

N0 = −3 · 500 · cos β = 1341,6 kg

donde β es el ángulo que forma cada tensor con la vertical β =arctan (10/20) = 26,56o .
Orientando todas las barras desde los nudos sobre el terreno hacia el nudo superior, los vectores
tI resultan
barra n1 − n2 L γx γy γz k
1 1 − 5 20, 00 0, 0000 0, 0000 1, 0000 31500
2 2 − 5 22, 36 −0, 3873 −0, 2236 0, 8944 4696
3 3 − 5 22, 36 0, 3873 −0, 2236 0, 8944 4696
4 4 − 5 22, 36 0, 0000 0, 4472 0, 8944 4696
La matriz derigidez de cada barra es (última submatriz solamente)
 
0, 000 0, 000 0, 000 0, 1500 0, 0866 −0, 3464
k122 = 31500  0, 000 0, 000 0, 000  k222 = 4696  0, 0866 0, 0500 −0, 2000 
 0, 000 0, 000 1, 000
−0, 3464 −0, 2000 0, 8000
  
0, 1500 −0, 0866 0, 3464 0, 0000 0, 0000 0, 0000
k322 = 4696  −0, 0866 0, 0500 −0, 2000  k422 = 4696  0, 0000 0, 2000 0, 4000 
0, 3464 −0, 2000 0, 8000 0, 0000 0, 4000 0, 8000
Debido a las condiciones de borde (todos los desplazamientos de la base son nulos), basta
ensamblar sólo el nudo 5. La matriz de rigidez ensamblada es:
 
1, 4087 0, 0000 0, 0000
K = k122 + k222 + k322 + k422 =  0, 0000 1, 4087 0, 0000  × 103
0, 0000 0, 0000 42, 770

que debido a la simetría resulta diagonal en este caso particular. El sistema de ecuaciones a resolver
es
        
1408, 7 0, 0 0, 0 u5 −68, 40 u5 −0,04856
 0, 0 1408, 7 0, 0   v5  =  187, 94  ===>  v5  =  0,13341  [cm]
0, 0 0, 0 42770 w5 0, 00 w5 0,00000
146
No aparecen nuevos esfuerzos sobre la columna (los cables toman todos los esfuerzos horizon-
tales), lo cual resulta de que w5 = 0, que es la componente de desplazamiento en la dirección t1 .
El cable más solicitado es naturalmente el opuesto a la carga,
 veamos  cuanto vale el esfuerzo allí

T

−0,04856
N4 = k4 t4 [u5 − u4 ] = 4696 0, 0000 0, 4472 0, 8944  0,13341  = 280 (+500) [kg]
0,00000
que deben sumarse a la pretensión de 500 kg. En tanto que  el cable más
 descargado es el 3-5

−0,04856
N3 = k3 tT3 [u5 − u3 ] = 4696 0, 3873 −0, 2236 0, 8944  0,13341  = −228 (+500) [kg]
0,00000
Notar que un cable no puede tomar compresiones, por lo que si la suma de esfuerzos (debido a
la carga + pretensión) fuese negativo, el análisis no es válido y debe corregirse en forma iterativa.

6.2. VIGAS CONTINUAS


Como paso previo al estudio de estructuras más generales, nos concentraremos ahora en ver
como abordar la solución de vigas continuas a través de la formulación en desplazamientos.
Resulta muy importante observar la función que cumple la matriz de rigidez de una barra de
reticulado: relaciona las fuerzas en los extremos de la barra que la mantienen en equilibrio debido a
los desplazamientos impuestos en sus extremos. El objetivo principal es ahora expresar las fuerzas
externas en los extremos de un tramo de viga continua en función de los desplazamientos y giros de
sus extremos. Un segundo aspecto que tendremos en cuenta (que no aparece en el caso de barras
de reticulado) es la influencia de las cargas aplicadas en el interior de la viga en las fuerzas de
extremo.

6.2.1. Solución de la ecuación diferencial de la viga


Consideremos un tramo de viga de longitud L, sometida a una carga arbitraria q (x), sin apoyos
intermedios y con condiciones de contorno exclusivamente de desplazamientos. La ecuación di-
ferencial correspondiente y sus condiciones de contorno son

d4 v (x) v|x=0 = v1 v|x=L = v2
−EI + q (x) = 0 dv dv
dx4 |x=0 = β 1 |x=L = β 2
dx dx

Integrando esta ecuación diferencial se obtiene

d3 v 1 Qy
una vez : 3
= q (x) dx + A = −
dx EI EI
:
d2 v 1 Mz
dos veces : 2
= q (x) dxdx + Ax + B = χz =
dx EI EI
: (6.46)
dv 1 Ax2
tres veces : = q (x) dxdxdx + + Bx + C = β 1
dx EI 2
:
1 Ax3 Bx2
cuatro veces : v = q (x) dxdxdxdx + + + Cx + D
EI 6 2

Nuestro objetivo es obtener la solución general de este problema. Para ello resolveremos primero
la ecuación homogénea (es decir sin carga externa) con una única condición de contorno no nula
por vez, y luego la ecuación diferencial no homogénea con condiciones de contorno homogéneas
(es decir con q (x) arbitraria pero con condiciones de borde todas nulas). Dada que la ecuación
diferencial es lineal, la solución general será la suma de tales soluciones.
147
Ecuación diferencial homogénea con sólo v1 = 0
La solución general es entonces de la forma
Ax3 Bx2
v= + + Cx + D
6 2
dv Ax2
= + Bx + C
dx 2
(6.47)
Mz = EI (Ax + B )
Qy = −EIA
Evaluando giros y desplazamientos en los extremos e imponiendo las condiciones de borde
dv
v|x=0 = D = v1 |x=0 = C = 0
dx
AL3 BL2 dv AL2
v|x=L = + + v1 = 0 |x=L = + BL = 0
6 2 dx 2
Nos quedan dos ecuaciones (las últimas dos) con dos incógnitas (A y B)
 3   
L L2  −v1 L 12v1
 A= = 3
 6  A −v1  4
−L /12 L 
 L2 2  B = 0
===> 
 v L 2
/2 6v1


1
L B= = −
2 −L4 /12 L2
reemplazando A − D en las expresiones (6.47)
    x 2
x 3
v (x) = 2 −3 + 1 v1 (6.48)
L L

6  x 2  x 
β (x) = − v1 (6.49)
L L L
6EI   x  
Mz (x) = 2 2 − 1 v1 (6.50)
L L
12EI
Qy (x) = − 3 v1 (6.51)
L
Notemos que para el caso sin carga de tramo (ver Figura 7):
1. La solución (desplazamientos) es una parábola cúbica
2. El momento varía en forma lineal entre − 6EI v para x = 0 y
L2 1
6EI
v
L2 1
para x = L
3. El corte es constante (no hay carga en el tramo)
Nos interesa saber cuanto valen las fuerzas que los extremos (empotramientos) hacen sobre la
viga para que se cumplan las condiciones de contorno impuestas. Estas resultan de evaluar (6.50)
y (6.51) en los extremos (en el primer nudo los esfuerzos cambian de signo pues es la sección
negativa)    
F1 12/L3
 M1   2 
  = EI  6/L 3  v1 (6.52)
 F2   −12/L 
M2 6/L2
Notar que para la definición de estos esfuerzos se ha supuesto positivo para las fuerzas en la
dirección positiva del eje y y para los momentos si el vector asociado coincide con la dirección
normal al plano (antihorario). Así naturalmente las fuerzas F 1 y F 2 son iguales y de sentido
contrario ya que no hay fuerzas interiores. En tanto que los momentos tienen el mismo sentido,
necesarios para igualar el momento global que producen las fuerzas iguales y opuestas.
148
v1

Q 12EI
______ v
1
L3

M 6EI v
______
2 1
L
Figura 7 Solución homogénea con sólo v1 = 0

Ecuación diferencial homogénea con sólo β 1 = 0


Evaluando en los extremos e imponiendo las condiciones de borde
dv
v|x=0 = D = 0 |x=0 = C = β 1
dx
AL3 BL2 dv AL2
v|x=L = + + β1L = 0 |x=L = + BL = 0
6 2 dx 2
Nos quedan dos ecuaciones con dos incógnitas (A y B)
 3   
L L2   −β 1 L2 /2 6β 1
 6  A −β L  A = −L4 /12 = L2 
 L2 2  B = 1
−β 1
===> 
 β 1 L3 /3

4β 1 
L B= =−
2 −L4 /12 L
que conduce a (ver Figura 8)
   x 2  x 
x 3
v (x) = L −2 + β1 (6.53)
L L L
   x
x 2
β (x) = 3 −4 + 1 β1 (6.54)
L L
2EI   x  
Mz (x) = 3 − 2 β1 (6.55)
L L
6EI
Qy (x) = − 2 β 1 (6.56)
L
Las fuerzas sobre los extremos de vigas son:
   
F1 6/L2
 M1   4/L 
   β
 F2  = EI  −6/L2  1
(6.57)
M2 2/L

Ecuación diferencial homogénea con sólo v2 = 0


Evaluando en los extremos e imponiendo las condiciones de borde
dv
v|x=0 = D = 0 |x=0 = C = 0
dx
AL3 BL2 dv AL2
v|x=L = + = +v2 |x=L = + BL = 0
6 2 dx 2
149
β1

Q 6EI β
_____
2 1
L
M 2EI β
_____
L 1

Figura 8 Solución homogénea con sólo β 1 = 0

Nos quedan dos ecuaciones (las últimas dos) con dos incógnitas (A y B)
   
L3 L2  v2 L 12v2

 6  A v  A = −L4 /12 = − L3 
 L2 2  = 2
===>  
B 0  −v2 L2 /2 6v2 
L B= = 2
2 −L4 /12 L

que conduce a (ver Figura 9)


    x 2
x 3
v (x) = −2 +3 v2 (6.58)
L L
  
6 x 2 x
β (x) = − + β2 (6.59)
L L L
6EI   x  
Mz (x) = 2 −2 + 1 v2 (6.60)
L L
12EI
Qy (x) = v2 (6.61)
L3

Las fuerzas sobre los extremos de vigas son:


   
F1 −12/L3
 M1 


 = EI  −6/L2 v (6.62)
 F2   12/L3  2
M2 −6/L2

v2

Q 12EI v
______
3 2
L
M 6EI
_____
v2
2
L
Figura 9 Solución homogénea con sólo v2 = 0

150
Ecuación diferencial homogénea con sólo β 2 = 0
Evaluando en los extremos e imponiendo las condiciones de borde

dv
v|x=0 = D = 0 |x=0 = C = 0
dx

AL3 BL2 dv AL2


v|x=L = + =0 |x=L = + BL = β 2
6 2 dx 2

Nos quedan dos ecuaciones (las últimas dos) con dos incógnitas (A y B)
   
L3 L2   −β 2 L2 /2 6β 2
 6 A 0  A = −L4 /12 = L2 
 L2 2 
 B = β ===>  
2
 β 2 L3 /6 2β 2 
L B= =−
2 −L4 /12 L

que conduce a (ver Figura 10)


   x 2
x 3
v (x) = L − β2 (6.63)
L L
    x 
x 2
β (x) = 3 −2 β2 (6.64)
L L
2EI   x  
Mz (x) = 3 − 1 β2 (6.65)
L L
6EI
Qy (x) = − 2 β 2 (6.66)
L
Las fuerzas sobre los extremos de vigas son:
   
F1 6/L2
 M1   2/L 
   β
 F2  = EI  −6/L2  2
(6.67)
M2 4/L

β2

6EI
β2
_____
Q 2
L
4EI
M β2
_____
L
Figura 10 Solución homogénea con sólo β 2 = 0

Resumen de la solución homogénea


Resumiendo los desarrollos anteriores podemos escribir la solución de la viga sin carga de
tramo con desplazamientos impuestos en los extremos como la suma de cada una de las soluciones
151
calculadas:
    x 2    x 2  x 
x 3 x 3
vH (x) = 2 −3 + 1 v1 + L −2 + β1 (6.68)
L L L L L
    x 2  
x 3 x 3  x 2
+ −2 +3 v2 + L − β2
L L L L
De la misma forma los esfuerzos (cortes y momentos) en los extremos de la viga resultan:
   3
  2
     
F1 
 12/L 6/L −12/L3 6/L2 

 M1        2/L  

2
 = EI  6/L 3  v1 +  4/L 2  β 1 +  −6/L2    
v + β (6.69)
 F2  

 −12/L   −6/L   12/L3  2  −6/L2  2  
 2 
M2 H 6/L 2/L −6/L2 4/L

o puesto en forma matricial, sacando factor al vector de desplazamientos en los extremos



T
uT = v1 β 1 v2 β 2 (6.70)
    
F1 12/L3 6/L2 −12/L3 6/L2 v1
 M1   2 2
2/L   
  = EI  6/L 3 4/L 2 −6/L3   β1 
2  (6.71)
 F2   −12/L −6/L 12/L −6/L v2 
2 2
M2 H 6/L 2/L −6/L 4/L β2
Es decir que hemos logrado calcular los esfuerzos en los extremos de la barra en función de los
desplazamientos y giros de los extremos. A la matriz que multiplica al vector de desplazamientos
de los extremos se la denomina “matriz de rigidez de un elemento de viga K”, luego
 
F1
 M1 
 
 F2  = K u (6.72)
M2

Ecuación diferencial no-homogénea con desplazamientos y giros nulos en los extremos


(biempotrada)
Veamos ahora el caso de considerar carga actuando en el interior de la viga: la solución general
era de la forma

   
1 Ax3 Bx2
v= q (x) dx dx dx dx + + + Cx + D
EI 6 2
  
dv 1 Ax2
= q (x) dx dx dx + + Bx + C
dx EI 2
Denominado con
    x
1
vq (x) = q (x) dx dx dx dx
EI 0
   x
1
βq = q (x) dx dx dx
EI 0

y valuadas en los extremos

v̄q = vq (x = L)
β̄ q = β q (x = L)

152
Imponiendo las condiciones de biempotramiento (condiciones de contorno homogéneas) se tiene
    
0 0 0 1 A 0
 0 0 1 0  B   
 L3 L2   = −  0q 
 L 1  C   v̄ 
6 2 q
L2 D β̄
2
L 1 0
En el sistema de 4 ecuaciones con 4 incógnitas resultante, las dos primeras ecuaciones son de
resolución inmediata,  
C 0
= (6.73)
D 0
en tanto que las dos restantes son:

 L3 L2
    12

6 2
A −v̄q A L3
− L62 v̄q
= ===> = (6.74)
L2
2
L B −β̄ q B − L62 2
L
β̄ q

Tenemos entonces que la solución de la viga biempotrada con carga de tramo resulta
Ax3 Bx2
vNH (x) = vq (x) + + (6.75)
6 2
   x 3    x 2
= vq (x) + 2v̄q − β̄ q L + −3v̄q + β̄ q L (6.76)
L L

  x
6EI   x 2EI  
M (x) = q (x) dxdx +
2
2v̄q − β̄ q L + 2 −3v̄q + β̄ q L (6.77)
L L L
 x0
6EI  
Q (x) = q (x) dx + 3 2v̄q − β̄ q L (6.78)
0 L
En forma similar a los casos sin carga es posible calcular los esfuerzos en extremos de bar-
ra, la única diferencia es la contribución de v q que conduce a que el corte no sea constante y
que el momento no sea lineal. A estos esfuerzos les llamaremos “esfuerzos de empotramiento
perfecto”    E 
F1 F1
 M1   M1E 
  = 
 F2   F2E 
M2 NH M2E

Solución completa de la viga


La solución completa de la viga resulta de sumar las soluciones anteriores, es decir las corres-
pondientes a los casos con desplazamientos en el contorno y sin carga, más la correspondiente a
carga en el tramo pero sin desplazamientos en los extremos. Luego
    x 2    x 2  x 
x 3 x 3
v(x) = 2 −3 + 1 v1 + L −2 + β1 (6.79)
L L L L L
    x 2  
x 3 x 3  x 2
+ −2 +3 v2 + L − β 2 + vNH (x)
L L L L
Los esfuerzos en extremos de la viga resultan
      E 
F1 12/L3 6/L2 −12/L3 6/L2 v1 F1
 M1   2 2   β 1   M1E 
  = EI  6/L 3 4/L 2 −6/L3 2/L    
 F2   −12/L −6/L 12/L −6/L2   v2  +  F2E  (6.80)
M2 6/L2 2/L −6/L2 4/L β2 M2E
153
Similarmente al caso de las barras articuladas, hemos escritos los esfuerzos que aparecen en los
extremos de un viga en flexión, sometida a una carga arbitraria, en función de la carga actuante
y de los desplazamientos generalizados (es decir desplazamientos y giros) en sus extremos. Esto
permite en cada punto de unión (nudos de las diferentes vigas) plantear el equilibrio de fuerzas
y momentos. La forma operativa para la solución de un problema es idéntica a lo visto para
estructuras de barras (ensamble y aplicación de las condiciones de contorno), las diferencias son
la cantidad de desplazamientos incógnitas en cada nudo (ahora son 3 antes 2) y las fuerzas de
empotramiento perfecto que en el caso de barras de reticulado sólo aparecen para cambios térmicos
pues no hay cargas interiores.

6.2.2. Ejemplo
Apliquemos los resultados anteriores al análisis de una viga continua de dos tramos (Figura 11)

P q

1 1 2 2 3
L1 L2

Figura 11 Ejemplo de viga continua

Los esfuerzos en los extremos del primer tramo son:


 (1)     
F1 12/L31 6/L21 −12/L31 6/L21 v1 P/2
 M1   2 2   β 1   P L1 /8 
  = EI  6/L1 3 4/L1 2 −6/L31 2/L1 2    
 F2   −12/L1 −6/L1 12/L1 −6/L1   v2  +  P/2 
M2 6/L21 2/L1 −6/L21 4/L1 β2 −P L1 /8

Los esfuerzos en los extremos del segundo tramo son:


 (2)     
F2 12/L32 6/L22 −12/L32 6/L22 v2 qL2 /2
 M2   2 2   β 2   qL22 /12 
  = EI  6/L2 3 4/L2 2 −6/L32 2/L2    
 F3   −12/L2 −6/L2 12/L2 −6/L22   v3  +  qL2 /2 
M3 6/L22 2/L2 −6/L22 4/L2 β3 −qL22 /12

Donde hemos reemplazado los esfuerzos de empotramiento perfecto debido a la carga puntual
y distribuida, que pueden obtenerse resolviendo la ecuación diferencial o de tablas. A los esfuerzos
en los extremos de cada tramo le hemos agregado un superíndice entre paréntesis para indicar
el elemento al que pertenecen, además en cada caso el subíndice indica el nudo correspondiente
(referido a la notación de la figura). De la misma forma el subíndice en los desplazamientos se
refiere al nudo correspondiente.
Podemos ahora plantear en cada nudo dos ecuaciones, una de equilibrio en la dirección vertical
y una de momentos. Para ello en cada nudo hacemos actuar los mismos esfuerzos que actúan en
los extremos de cada viga pero cambiados de signo. La suma de fuerzas sobre el nudo provenientes
de las barras más las acciones externas que actúan directamente sobre el nudo (fuerzas conocidas
o reacciones en el caso de apoyos) debe ser cero. En este caso no hay acciones conocidas aplicadas
directamente sobre el nudo, sólo reacciones de apoyo.
154
En los nudos extremos (1 y 3) hay sólo contribución de una de las barras, en tanto que sólo en
el nudo central es donde hay que sumar dos contribuciones. Luego las seis ecuaciones resultan
  
12/L31 6/L21 −12/L31 6/L21 0 0 v1
 6/L21 4/L1 −6/L21 2/L1 0 0   β1 
  
 −12/L1 −6/L1 12/L1 + 12/L2 −6/L1 + 6/L2 −12/L2 6/L2   v2 
3 2 3 3 2 2 3 2
EI  6/L21
 
 β2  +
 2/L1 −6/L21 + 6/L22 4/L1 + 4/L2 −6/L22 2/L2    
 0 0 −12/L32 −6/L22 12/L22 −6/L22   v3 
0 0 6/L22 2/L2 −6/L22 4/L2 β3
     
−P/2 R1 0

 −P L1 /8  
  M1E  
  0 

 −P/2 − qL2 /2   R2   0 
+

−
 
=
 


 P L1 /8 − qL22 /12   0   0 
 −qL2 /2   R3   0 
+qL22 /12 0 0
Son seis ecuaciones con 6 incógnitas (β 2 ,β 3 , R1 , M1E , R2 , R3 ). Observemos que del vector de
desplazamientos hay 4 valores conocidos (v1 = β 1 = v2 = v3 = 0), llevando estos valores a las seis
ecuaciones estas se reducen a (eliminamos las columnas que están multiplicadas por cero)
       
6/L21 0 P/2 R1 0
     E  
 4/L 1 0    P L 1 /8   M 1   0 

 −6/L21 + 6/L22 6/L22  β 2  P/2 + qL 2 /2   R2   0 
EI 
 4/L1 + 4/L2
 +     
 −P L1 /8 + qL22 /12  −  0  =  0  (6.81)
 2/L2   β3      
 −6/L22 −6/L22   qL2 /2   R3   0 
2/L2 4/L2 −qL22 /12 0 0

Las ecuaciones 4ta y 6ta (donde no aparecen reacciones como incógnitas) pueden separarse
del resto y resolverse. Este procedimiento corresponde a lo que se vio en la sección “Solución del
sistema de ecuaciones”.
  
4/L1 + 4/L2 2/L2 β2 −P L1 /8 + qL22 /12
EI =
2/L2 4/L2 β3 −qL22 /12

Notar que este sistema es simétrico, es no singular y nos permite determinar todas las incógnitas
de desplazamientos. En el término independiente aparecen las acciones (equivalentes), si hubiese
algún momento aplicado directamente sobre el nudo, este debe colocarse directamente en el término
independiente y con el signo que le corresponde (positivo antihorario). La matriz

4/L1 + 4/L2 2/L2
K =EI
2/L2 4/L2

Es la matriz de rigidez de nuestro problema, y su orden es el número de incógnitas de des-


plazamientos. Esta se podría haber calculado en forma más directa, si al calcular las matrices
elementales se introducen allí las condiciones de contorno, es decir si se observa que:
para el primer tramo:
 (1)    
F1 6/L21 −P/2
 M1   2/L1 
 −P L1 /8 
    β2 +  
 F2  = EI  −6/L21   −P/2  (6.82)
M2 4/L1 +P L1 /8
para el segundo tramo:
155
 (2)    
F2 6/L22 6/L22  −qL2 /2
 M2   4/L2 2/L2  β 2
 −qL 2
2 /12

     
 F3  = EI  2
−6/L2 −6/L2 2 
β3
+  −qL2 /2  (6.83)
M3 2/L2 4/L2 qL22 /12
Y que las ecuaciones que interesa ensamblar corresponden a las asociadas (conjugadas) de las
incógnitas de desplazamientos, en este caso equilibrio de momentos sobre el nudo 2 y sobre el nudo
3
(1) (2)
M2 + M2 = 0
(2)
M3 = 0
Obtenidos los desplazamientos (giros en este caso), es posible calcular los esfuerzos en los
extremos de cada barra (usando 6.82 y 6.83) y las reacciones de apoyo, usando por ejemplo (hay
más de una forma) las primeras tres ecuaciones y la 5ta de 6.81
     
6/L21 0  −P/2 R 1
 2/L1 0  β2  −P L1 /8   M1E 
EI   +    
−6/L21 + 6/L22 6/L22  β 3  −P/2 − qL2 /2  =  R2 
−6/L22 −6/L22 −qL2 /2 R3
Los diagramas de esfuerzos dentro de cada barra se obtienen como superposición del debido a
los desplazamientos de los extremos más el debido a las cargas externas (sistema biempotrado),
que es lo que hemos denominado antes “solución completa de la viga”.
En el ejemplo utilizando los siguientes datos L1 = 4,0 L2 = 3,0 P = −2,0 q = −1,0
EI = 200,0, El sistema a resolver resulta
  
466,67 133,33 β2 0,25
=
133,33 266,67 β3 0,75
Cuya solución es   
β2 −0,00031 
=
β3 +0,00297 
Los esfuerzos en extremos de barras son
 (1)       
F1 75,0 1,00 0,98 ↑
 M1   100,0 
 1,00   0,97    
     =  
 F2  =  −75,0  −0,00031 +  1,00   1,02   ↑ 
M2 200,0 −1,00 −1,06 

 (2)        
F2 133,3 133,3 1,50 1,85 ↑
 M2   266,7 
 133,3 
 0,75   1,06    
    −0,00031 +   =  
 F3  =  −133,3   −133,3  0,00297 + 1,50   1,15   ↑ 
M3 133,3 266,7 −0,75 −0,00 

6.3. PORTICOS PLANOS


Para el análisis de pórticos planos debemos incluir el esfuerzo normal en el elemento de viga
continua de la sección anterior. Esto es muy sencillo debido a que la flexión está desacoplada del
esfuerzo normal. Recordemos que, visto como un problema unidimensional, la matriz de rigidez de
una barra de reticulado es (caso particular de las matrices presentadas en 6.13 y 6.24)
  
F1x EA 1 −1 u1
= (6.84)
F2x L −1 1 u2
156
1.85
0.98
1.02 1.15

0.97
1.06
0.99
Figura 12 Diagramas de esfuerzos

Debemos incluir este efecto en 6.71. Ordenando adecuadamente las componentes de fuerzas en
los extremos de la viga y las correspondientes componentes de desplazamientos
    
F1x A/L −A/L u1
 F1y 
 

 12I/L3 6I/L2 −12I/L3 6I/L2   
  v1 
 M1z   6I/L 2
4I/L −6I/L 2
2I/L   
     β1 
 F2x  = E  −A/L A/L   u2 
(6.85)
     
 F2y   −12I/L3 −6I/L2 12I/L3 −6I/L2   v2 
2
M2z 6I/L 2I/L −6I/L2 4I/L β2

Que es la matriz de rigidez de una viga con el eje coincidente con la dirección x. Notar que
ahora las fuerzas en los extremos de la viga tienen dos componentes, según el correspondiente eje
del plano y además a los momentos le hemos agregado el subíndice z para indicar el eje de giro.
Debe estar claro que toda componente, sea de desplazamiento, giro, fuerza o momento es positiva
si coincide con la dirección positiva del eje y negativa en caso contrario.
En un pórtico plano y en general en una estructura de vigas en el plano, la dirección de cada
viga puede ser arbitraria (en el plano) y debe ser posible expresar los esfuerzos en los extremos
de las barras para cualquier orientación. Para ello utilizaremos el mismo método utilizado para
calcular la matriz de una barra de reticulado espacial. Un vector cualquiera r̂ expresado en un
sistema local cuyo eje x̂ forma un ángulo α con el eje x global (α es positivo si al pasar del eje
x al eje x̂ el ángulo es antihorario visto desde el eje z) y tal que los ejes ẑ y z coinciden puede
expresarse (ver Figura 13)
    
rx cos α − sin α 0 r̂x
 ry  =  sin α cos α 0   r̂y  (6.86)
rz 0 0 1 r̂z
Esta claro que el cambio de coordenadas se refiere exclusivamente al plano x − y y por lo tanto
las componentes sobre el eje z no cambian. Luego ni giros ni momentos ni cualquier otra variable
asociada se modifica, en consecuencia para cada nudo tendremos

  
Fx cos α − sin α F̂x
=
Fy sin α cos α F̂y
Mz = M̂z

157
ry
Y ^r
x
^r
y

2 rx
α
1

Figura 13 Cambio de sistema local a global de una viga 2-d

Escribiendo estas transformaciones en una única expresión


      
Fx cos α − sin α 0 F̂x F̂x
 Fy  =  sin α cos α 0   F̂y  = R  F̂y  (6.87)
Mz 0 0 1 M̂z M̂z
Similarmente
   
u û
 v  = R  v̂ 
βz β̂ z
Las relaciones inversas son naturalmente
       
F̂x Fx û u
 F̂y  = RT  Fy   v̂  = RT  v  (6.88)
M̂z Mz β̂ z βz

La expresión 6.85 puede ahora pensarse como la matriz de la viga expresada en un sistema
local donde el eje de la viga coincide con el eje x̂,
    
F̂1x A/L −A/L û1
 F̂ 
 1y  
 12I/L3 6I/L2 −12I/L3 6I/L2   v̂1 
 
   2 2
 M̂1z  6I/L 4I/L −6I/L 2I/L   
  β̂ 1 
 =E    (6.89)
 F̂2x   −A/L A/L   û2 
 
 F̂2y   −12I/L3 −6I/L2 12I/L3 −6I/L2   v̂2 
M̂2z 6I/L2 2I/L −6I/L2 4I/L β̂ 2

Llamando KL a la matriz de coeficientes en el sistema local, esto puede reescribirse como


   
F1x u1
   
 T  F1y   T  v1 
R 
03×3  M1z   R 03×3  β 1 

= K L

03×3 RT   F2x

 03×3 R T  u2 
 
 F2y   v2 
M2z β2
Denominando con 
R 03×3
Λ= (6.90)
03×3 R
158
Premultiplicando la expresión anterior por Λ tendremos
   
F1x u1
 F1y   
    T  v1 
 M1z  03×3  
  R 03×3 R  β1 
 F2x  = 03×3 R KL T   (6.91)
  03×3 R  u2 
 F2y   v2 
M2z β2
La matriz
K = Λ KL ΛT (6.92)
Es la matriz de rigidez del elemento de viga en el plano y la expresión es general para cualquier
valor del ángulo α. Observar claramente que α se mide en sentido antihorario desde el eje global
x al eje local x̂. Denotando por c = cos α y s =senα
 2 
c A + s2 12I/L2 cs(A − 12I/L2 ) −s6I/L −c2 A − s2 12I/L2 cs (−A + 12I/L2 ) −s6I/L

 s2 A + c2 12I/L2 c6I/L cs (−A + 12I/L2 ) −s2 A − c2 12I/L2 c6I/L 

E  4I s6I/L −c6I/L 2I 

L  c2
A + s2
12I/L 2
cs(A − 12I/L 2
) s6I/L 

 simétrica s2 A + c2 12I/L2 −c6I/L 
4I
(6.93)
En particular para el caso de α = π2 que corresponde a una viga vertical (columna) orientada
desde el punto inferior al superior, la matriz de rigidez resulta
   
0 −1 0 1
 1 0   −1 0 
   
 1   1 
K= 
 KL 
 


 0 −1   0 1 
 1 0   −1 0 
1 1
 
12I/L3 −6I/L2 −12I/L3 −6I/L2
 A/L −A/L 
 
 −6I/L 2
4I/L 6I/L 2
2I/L 
=E  3 2 3 2 
 (6.94)
 −12I/L 6I/L 12I/L 6I/L 
 −A/L A/L 
2 2
−6I/L 2I/L 6I/L 4I/L
Respecto a los esfuerzos de empotramiento debidos a las cargas actuando en el interior de la
viga, estos naturalmente se transforman en la misma forma que los otros, de forma que en cada
nudo      
Fx 0 −sF̂yE
 Fy  = R  F̂yE  =  cF̂ E 
y
Mz M̂zE M̂zE
6.3.1. Propiedades de la matriz de rigidez
Las propiedades de la matriz de rigidez del elemento de viga (pórtico plano) son:

La matriz es simétrica kij = kji .


La interpretación física de un término kij cualquiera puede verse como el esfuerzo que aparece
en la posición asociada a i cuando se da un desplazamiento unitario en la posición asociada
a j. Por ejemplo el término k26 es la fuerza vertical en el primer nudo debido a una rotación
unitaria del segundo nudo.
159
La energía interna de deformación, expresada en función del trabajo realizado por las fuerzas
en los extremos, es
   
F̂1x û1
 F̂1y   v̂1 
   
1
 M̂1z
 
  β̂ 1  1
 = (Ku) · u = 1 uT K u  0
Wi =  ·  2
2 F̂2x   û2  2
   
 F̂2y  v̂2
M̂2z β̂ 2

luego K es semi-definida positiva.

Tiene 3 autovalores nulos (o un autovalor nudo de multiplicidad 3) k1 = k2 = k3 = 0


asociados a los posibles movimientos de cuerpo rígido

1. Traslación en la dirección x̂ ϕT1 = [1, 0, 0, 1, 0, 0]


2. Traslación en la dirección ŷ ϕT2 = [0, 1, 0, 0, 1, 0]


3. Rotación de la viga ϕT3 = 0, −1, L2 0, 0, 1, L2

Tiene tres autovalores positivos asociados a los posibles modos de deformación.

EA EI EI (4 + L2 )
k4 = 2 k5 = 2 k6 = 6
L L L3

1. Elongación pura de la barra ϕT4 = [−1, 0, 0, 1, 0, 0]


2. Flexión pura (sin corte) de la barra ϕT5 = [0, 0, −1, 0, 0, 1]


3. Flexión con corte ϕT6 = 0, L2 , 1, 0, − L2 , 1

La definición de autovalores y autovectores permite descomponer espectralmente a la matriz


K
 
−1 0 0
 0 2   
 0 L  2 EA
 0 −1 1   L −1 0 0 1 0 0
2 EI 
K = Φ k ΦT =   1

 L  0 0 −1 0 0 1 
0 0 EI (4+L )
2
  6 L3 0 L2 1 0 − L2 1
 0 0 − L2 
0 1 1
(6.95)
que muestra las diferentes respuestas de la viga frente a los distintos modos de deformación.
Hasta aquí hemos trabajado con la matriz KL en coordenadas locales, si la expresamos en
coordenadas globales

K = Λ KL ΛT = Λ Φ k ΦT ΛT = (Λ Φ) k (Λ Φ)T (6.96)
= Ψ k ΨT

donde Ψ agrupa a los autovectores expresados en coordenadas globales. Los autovalores de


hecho no cambian (por ser escalares).
160
q 2q
2 3
F I2
L2 L3 Y
L1 I3
I1
X 4

Figura 14 Ejemplo de estructura de pórticos

6.3.2. Ejemplo de pórtico plano


Consideremos el pórtico de tres tramos indicado en la Figura 14. Lo primero que hay que hacer
es numerar nudos y barras
Las matrices de rigidez de las vigas tienen la forma (los superíndices indican los nudos que
relaciona cada matriz y el orden indica además la orientación de la viga):
 12 12  23 23  43 43
12 k11 k12 23 k11 k12 43 k11 k12
K = 12 12 K = 23 23 K =
k21 k22 k21 k22 k43 43
21 k22

donde cada submatriz kIJ ij es de 3 × 3


Si ensamblamos las ecuaciones de equilibrio para cada nudo (4) de este problema (3 ecuaciones
de equilibrio por nudo), tendremos
 
R
1
 F  
 12 12
   23E

nudo 1 k11 k12 u1 = 0  −F nudo 2 
  
nudo 2   k12
21 k12
22 + k23
11 k23
12
  u2

 
= −M 23E



nudo 3  23
k21 23 43 43
k22 + k22 k21   u3   −F 43E
 
 
nudo 4 43
k12 43
k11 u4 = 0  −F 23E
nudo 3 
 23E 43E  
 −M −M 
R4
El sistema a resolver (una vez introducidas las condiciones de borde) es de 6 × 6, asociado al
equilibrio de los nudos 2 y 3. Las matrices necesarias son (expresadas en coordenadas globales):
 
12I1 /L31 0 6I1 /L21
k12
22 = E
 A1 /L1 0 
4I1 /L1
 
A2 −A2

 12I2 /L22 6I2 /L2 −12I2 /L22 6I2 /L2 

23 E 
 6I2 /L 2 4I 2 −6I 2 /L 2 2I 2


K =
L2 
 −A 2 A 2


 2 2
−12I2 /L2 −6I2 /L2 12I2 /L2 −6I2 /L2 
6I2 /L2 2I2 −6I2 /L2 4I2
 
12I3 /L33 0 6I3 /L23
43
k22 = E  A3 /L3 0 
4I3 /L3
161
Realizando el proceso de ensamble de las matrices de rigidez tendremos
 12I1 A2 6I1 −A2

L31
+ L2 L21 L2
 A1
+ 12I2 6I2 −12I2 6I2 
 L1 L32 L22 L32 L22 
 4I1 4I2 −6I2 2I2 
 L1
+ L2 L22 L2

KG = E  A2 12I3 6I3


 L2
+ L3 L23 
3
 12I2 
 simétrica L3
+A 3
L3
−6I2
L22 
2
4I2
L2
+ 4I 3
L3

En cuanto al término independiente, primero es necesario calcular las fuerzas de empotramiento.


Así para cada barra tendremos (en coordenadas locales)
     
0 0 0
 0   qL2 /2   +3qL3 /10 
     
12E
 0  23E
 2
qL2 /12  43E
 qL23 /15 
F 
=  F = F =  
0 0  0 
     
 0   qL2 /2   +7qL3 /10 
0 −qL22 /12 −qL23 /10

Llevando a coordenadas globales (F43E ) y ensamblando


 
+0 +0 +F
 −qL2 /2 +0 +0 
 
 −qL22 /12 +0 +0 
FG =  
+0 +7qL3 /10 +0 
 
 −qL2 /2 +0 +0 
+qL22 /12 +qL23 /10 +0

Para los siguientes datos L1 = 400 cm, L2 = 400 cm, L3 = 300 cm ,


1
E = 2,4 × 105 kg/cm2 , I1 = 12 104 cm4 A1 = 100 cm2 , I2 = 103 cm4 A2 = 100 cm2 ,
I3 = 103 cm4 A3 = 120 cm2
 
0,375E2 0,00E0
−0,75E4 −0,375E2 0,00E0 −0,75E4
 0,60E5
0,00E0 0,000E0 −0,60E5 0,00E0 
 
12
 0,20E7 0,750E4 0,00E0 0,10E7 
K =  
0,375E2 0,00E0 0,75E4 
 
 simétrica 0,60E5 0,00E0 
0,20E7
 
0,60E5 0,00E0 0,00E0 −0,60E5 0,00E0 0,00E0
 0,45E2 0,90E4 0,00E0 −0,45E2 0,90E4 
 
23
 0,24E7 0,00E0 −0,90E4 0,12E7 
K = 

 0,60E5 0,00E0 0,00E0  
 simétrica 0,45E2 −0,90E4 
0,24E7
 
0,107E3 0,00E0 −0,16E5 −0,107E3 0,00E0 −0,16E5
 0,96E5 0,00E0 0,000E0 −0,96E5 0,00E0 
 
43
 0,32E7 0,160E5 0,00E0 0,16E7 
K =  
0,107E3 0,00E0 0,16E5 
 
 simétrica 0,96E5 0,00E0 
0,32E7
162
 
60038.
 0. 60045. simétrica 
 
 7500. 9000. 4400000. 
KG = 



 −60000. 0. 0. 60107. 
 0. −45. −9000. 0. 96045. 
0. 9000. 1200000. 16000. −9000. 5600000.
Resuelto el sistema de ecuaciones
       
u2 500 u2 8,7715
 v2   −400   v2   −0,002060 
       
 β2   −26667   β2   −0,01738 
KG   
 u3  = FG =  420
 ==> 
 
=
 


     u3   8,7665 
 v3   −400   v3   −0,007046 
β3 44667 β3 −0,01335
Para calcular los esfuerzos en extremos de barras estos pueden calcularse en coordenadas locales
o globales. Esto depende de que matrices se disponga previamente. Como ejemplo se mostrará con
la barra 4-3.
Si se dispone de las matrices de rigidez en cada sistema local se puede hacer lo siguiente:
1. Llevamos los desplazamientos al sistema local,
        
û4 1 u4 0 0
 v̂4   −1   v4   0   0 
        
 β̂ 4   1   β4   0   0 
 =    = 
 û3   1   u3  =  v3   −0,007046 
        
 v̂3   −1   v3   −u3   −8,7665 
β̂ 3 1 β3 β3 −0,01335

2. Evaluamos los esfuerzos en los extremos de barra, considerando que los desplazamientos del
nudo 4 son nulos resulta
     
F̂4x −A3 /L3 0
 F̂ 
 4y  
 −12I3 /L33 6I3 /L23  
 û3
  +3qL3 /10 
 
   2   qL23 /15 
 M̂4z  −6I3 /L 2I3 /L3
 =E  A3 /L3
3   v̂3  + 
 


 F̂3x     0 
  β̂
 F̂3y   12I3 /L33 −6I3 /L23  3  +7qL3 /10 
M̂3z −6I3 /L23 4I3 /L3 −qL23 /10

3. Para trazar el diagrama de esfuerzos dentro de la barra debe observarse (seguimos con la barra
3)que las cargas externas eran de variación lineal, por lo cual el diagrama de corte resulta
de variación cuadrática entre los valores extremos (F̂4y y −F̂3y ), en tanto que el diagrama
de momentos resulta de variación cúbica entre los valores calculados en los extremos (M̂4z y
−M̂3z ). El esfuerzo normal es constante de valor F̂3y
Si se dispone de las matrices de rigidez en el sistema global se puede hacer lo siguiente:
1. Calculamos los esfuerzos en los extremos de barra en el sistema global
       
F4x 0 −3qL3 /10 −901,4
 F4y   0   0   676,4 
       
 M4z  43
 0   qL23 /15   130900 
       
 F3x  = KG  8,7665  +  −7qL3 /10  =  301,4 
       
 F3y   −0,007046   0   −676,4 
M3z −0,01335 −qL23 /10 79530

163
2. Pasamos los esfuerzos al sistema local y reconocemos los esfuerzos internos en sus extremos
(cambiados de signo en el primer nudo, el 4 en este caso)
        
F̂4x 1 F4x 676,4 −N4
 F̂     F4y   901,4   
 4y   −1      −T4 
     M4z   130900   
 M̂4z   1      −M4 
 =   F3x  =  −676,4  = 
 F̂3x   1 +N3 
        
 F̂3y   −1   F3y   −301,4   +T3 
M̂3z 1 M3z 79530 +M3

3. Para trazar el diagrama de esfuerzos dentro de la barra debe observarse que las cargas exter-
nas eran de variación lineal, por lo cual el diagrama de corte resulta de variación cuadrática
entre los valores extremos (T4 = −901,4 y T3 = −301,4), en tanto que el diagrama de momen-
tos resulta de variación cúbica entre los valores calculados en los extremos (M4 = −130900
y M3 = 79530). El esfuerzo normal es constante de valor N = −676,4

M [kg-m]
-1200 -800 -400 0 400 800
3

2 T
y[m]

1 M

0
-800 -600 -400
N - Q [kg]

Figura 15 Diagramas de esfuerzos sobre la barra 4-3

6.3.3. Ejemplo de pórtico plano con un tensor


Consideremos el pórtico de tres tramos y un tensor indicado en la Figura 16. Los datos de las
secciones, material y cargas son los siguientes:


1. El material del pórtico tiene un módulo E1 = 2 × 105 kg/cm2 , las columna tienen un área
transversal de A1 = 200 [cm2 ] y momento de inercia I1 = 5000 [cm4 ]. En tanto que el área de
la viga inclinada es A2 = 300 [cm2 ] y su momento de inercia es I2 = 10000 [cm4 ] .


2. El tensor tiene un área transversal A3 = 5 [cm2 ] y el material un E2 = 2 × 106 kg/cm2
3. Las cargas son normales a los tramos q1 = 3000 [kg/m] y q2 = 2000 [kg/m]

6.3.3.1. Cálculo de la matriz de rigidez del sistema


Las matrices de rigidez de los distintos elementos son:
columna 1-2 L1 = 500 [cm], α = 90o (s = +1, c = 0), aplicamos la expresión (6.94) con E1 , A1 ,
I1 y L1  
96 0 −24000 −96 0 −24000
 0 80000 0 0 −80000 0 
 
12
 −24000 0 8000000 24000 0 4000000 
K =  −96


 0 24000 96 0 24000 
 0 −80000 0 0 80000 0 
−24000 0 4000000 24000 0 8000000

164
2

q
1
q2
5m

2m
1 4 5

6m 4m

Figura 16 Pórtico plano con un tensor

viga inclinada L2 = 671 [cm], α = −26, 56o (s = −0, 447, c = +0, 894) aplicamos la expresión
(6.93) con E1 , A2 , I2 y L2

 
71570 −35745 11926 −71570 35745 11926
 −35745 17952 23851 35745 −17952 23851 
 
 11926 23851 11925696 −11926 −23851 5962848 
K23 =



 −71570 35745 −11926 71570 −35745 −11926 
 35745 −17952 −23851 −35745 17952 −23851 
11926 23851 5962848 −11926 −23851 11925696

columna 3-4 L3 = 200 [cm], α = −90o (s = −1, c = 0), Notar que no puede aplicarse direc-
tamente la expresión (6.94) porque el ángulo es −90o , hay que particularizar la expresión
(6.93) para este caso

 
12I1 /L33 6I1 /L23 −12I1 /L33 6I1 /L23
 A1 /L3 
−A1 /L1
 
 4I1 /L3 2I1 /L3 
−6I1 /L23
K34 = E1 


 −6I1 /L23 
12I1 /L33 
 sim. A1 /L3 
4I1 /L3
 
1500 0 150000 −1500 0 150000
 0 200000 0 0 −200000 0 
 
 150000 0 20000000 −150000 0 10000000 
=


 −1500 0 −150000 1500 0 −150000  
 0 −200000 0 0 200000 0 
150000 0 10000000 −150000 0 20000000

tensor 3-5 L4 = 447 [cm], α = −26, 56o (s = −0, 447, c = +0, 894), la matriz de rigidez amplia-
165
da resulta
 
c2 cs0 −c2 −cs 0

 s20 −cs −s2 0 

E2 A3  0 0 0 0 
K35 =  
L4   c2 cs 0 
 sim. s2 0 
0
 
1789 −894 0 −1789 894 0
 −894 447 0 894 −447 0 
 
 0 0 0 0 0 0 
=


 −1789 894 0 1789 −894 0 
 894 −447 0 −894 447 0 
0 0 0 0 0 0

Notar que en el tensor no hay contribuciones al giro. Se ha ampliado la matriz a los fines de
que todas las matrices tengan idéntico tamaño y mostrar las contribuciones al equilibrio del nudo
que provienen del tensor. El comportamiento del tensor es independiente de la rotación del nudo
3, depende sólo de sus desplazamientos. Por otro lado la rotación del nudo 5 no es un grado de
libertad del problema. Pues ningún elemento está influenciada por la misma.
Realizando el proceso de ensamble de las matrices de rigidez, sólo sobre los nudos 2 y 3, pues los
nudos 1, 4 y 5 tienen todos los desplazamientos nulos, tendremos (nudos 2 y 3 solamente, denotado
por (2-3))
 
71666 −35745 35926 −71570 35745 11926
 −35745 97952 23851 35745 −17952 23851 
 
 35926 23851 19925696 −11926 −23851 5962848 
KG(2−3) =



 −71570 35745 −11926 74859 −36640 138074 
 35745 −17952 −23851 −36640 218399 −23851 
11926 23851 5962848 138074 −23851 31925696

6.3.3.2. Término de cargas y solución del sistema

En cuanto al término independiente, primero es necesario calcular las fuerzas de empotramiento.


Así para las dos primeras barras tendremos (en coordenadas locales y globales)
       
0 +q2 L1 /2 0 cq1 L2 /2
 −q2 L1 /2   0   q1 L2 /2   −sq1 L2 /2 
       
 −q2 L21 /12   −q2 L21 /12   q1 L22 /12   q1 L22 /12 
F̂12E =


 F12E =


 F̂23E =


 F23E =



 0   +q2 L1 /2   0   cq1 L2 /2 
 −q2 L1 /2   0   q1 L2 /2   −sq1 L2 /2 
+q2 L21 /12 +q2 L21 /12 −q1 L22 /12 −q1 L22 /12

Evaluando y ensamblando sobre los nudos 2 y 3 (segundo miembro, es decir cambiando el signo)
     
5000 4500 −9500
 0   9000   −9000 
     
 −416667   1125000   −1541667 
F12E =


 F23E =


 FG(2−3) = 



 5000   4500   −4500 
 0   9000   −9000 
416667 −1125000 1125000
166
Resuelto el sistema de ecuaciones
     
u2 u2 −7,4937
 v2   v2   −0,15054 
     
 β2   β2   −0,09436 
KG(2−3)     
 u3  = FG(2−3) ===>  u3  = 


     −7,3599 
 v3   v3   −0,06256 
β3 β3 0,08756

6.3.3.3. Determinación de esfuerzos en extremos de barras y reacciones


Para calcular los esfuerzos en extremos de barras:
Multiplicamos la matriz de rigidez de cada elemento por los desplazamientos de cada viga y le
sumamos las fuerzas de empotramiento (todo en coordenadas globales)
viga 1-2
         
F1x 0 2984 5000 7984
 F1y   0   12043   0   
         12043 
 M1z   0       
  = K12   + F12E =  −557289  +  −416667  =  −973956 
 F2x   −7,4937   −2984   5000   
         2016 
 F2y   −0,15054   −12043   0   −12043 
M2z −0,09436 −934729 416667 −518062
Notar que:
Las fuerzas de extremos son la suma de K12 u12 mas los fuerzas de empotramiento F12E .
El producto K12 u12 conduce a fuerzas iguales y opuestas en los nudos extremos
Los tres primeros valores son las reacciones de empotramiento (nudo 1),
los últimos 3 (en este caso que concurren sólo dos vigas al nudo 2) deben equilibrarse con
las fuerzas en el primer nudo de la viga 2-3.
Los esfuerzos de corte y normal se calculan llevando los fuerzas en cada nudo del sistema
global al local. En el primer nudo resulta (además aquí hay que cambiar de signo por ser la
cara negativa) M1z = 557289 + 416667
     
N1 c s −F1x 0 1 −2984 −5000 −12043 0
= = + = +
Q1 −s c −F1y −1 0 −12043 0 2984 5000
en el segundo M2z = −934729 + 416667
     
N2 c s F2x 0 1 −2984 5000 −12043 0
= = + = +
Q2 −s c F2y −1 0 −12043 0 2984 −5000
las primeras componentes (debida a los desplazamientos, o solución homogénea) son iguales
en ambos nudos, es decir el corte y el esfuerzo normal son constantes. Las segundas com-
ponentes son las debidas a la carga, que sólo tiene corte y corresponden a los esfuerzos de
empotramiento perfecto (cambiada de signo en el primer nudo).
viga 2-3
         
F2x −7,4937 −6512 4500 −2012
 F2y   −0,15054   3041   9000   12041 
         
 M2z   −0,09436   −606896   1125000   518104 
  = K23   + F23E =  + = 
 F3x   −7,3599   6512   4500   11012 
         
 F3y   −0,06256   −3041   9000   5959 
M3z 0,08756 477865 −1125000 647135
167
Los esfuerzos en los extremos son: en el primer nudo M2z = 606896 − 1125000
   
N2 0, 894 −0, 447 6512 −4500 5835 0
= + = +
Q2 0, 447 0, 894 −3041 −9000 −5629 −10065
en el segundo M3z = 477865 − 1125000
   
N3 0, 894 −0, 447 6512 4500 5835 0
= + = +
Q3 0, 447 0, 894 −3041 9000 −5629 10065
viga 3-4
     
F3x −7,3599 2094
 F3y   −0,06256   −12512 
     
 M3z   0,08756   647215 
  = K34  = 
 F4x   0,0000   −2094 
     
 F4y   0,0000   12512 
M4z 0,0000 −228385
Los últimos tres valores son las reacciones de empotramiento en 4. Los esfuerzos son: en el
primer nudo M3z = −647215
   
N3 0 −1 −2094 0 −12512 0
= + = +
Q3 1 0 12512 0 −2094 0
en el segundo M4z = −228385
   
N4 0 −1 −2094 0 −12412 0
= + = +
Q4 1 0 12512 0 −2094 0
tensor      
F3x −7,3599 −13111
 F3y   −0,06256   6552 
     
 M3z   0,08756   0 
  = K35  = 
 F5x   0,0000   13111 
     
 F5y   0,0000   −6552 
M5z 0,0000 0
Naturalmente en este último caso no hay momentos de extremo. El esfuerzo axial es de tracción,
este puede calcularse proyectando las fuerzas en el segundo nudo sobre el vector unitario (c, s)
 
13111 +0, 894
N= . = 14650
−6552 −0, 447
Una vez conocidos los esfuerzos internos en los extremos de barra, el trazado de los diagramas
es sencillo. Estos resultan de superponer los diagramas de esfuerzos de empotramiento perfec-
to (también llamado Estado I) y los diagramas debidos a los desplazamientos nodales (también
llamado Estado II)

168
deformada x 3 Esfuerzos Normales

Corte Momento Flector

Diagrama de esfuerzos normales. Los diagramas debidos al estado II son constantes en cada
barra. Los debidos al estado I dependen de que haya cargas internas aplicadas en la dirección
axial. En el presente ejemplo no las hay.

Diagrama de corte. Los diagramas debidos al estado II son constantes en cada barra. Los
debidos al estado I dependen de la forma de la carga interna aplicada en la dirección normal.
En el presente ejemplo estas cargas son constantes en los tramos 1-2 y 2-3. La carga uniforme
produce una variación lineal entre los valores extremos

Diagrama de Momento. Los diagramas debidos al estado II son lineales en cada barra. En
los tramos 1-2 y 2-3 donde hay carga distribuida hay una variación cuadrática del momento.

Los diagramas de esfuerzos internos han sido trazados de la siguiente forma: Recorriendo el
pórtico del nudo 1 al 4, si el valor es positivo se grafica a la izquierda, si es negativo a la derecha.
Si se observan los esfuerzos normales, ambas columnas están comprimidas (a la derecha de 1-2 y
3-4), en tanto que la viga está traccionada (a la izquierda de 2-3).

6.4. EMPARRILLADOS PLANOS


Consideremos ahora el análisis de estructuras de vigas contenidas en un plano sometidas a
cargas normales al plano. Los esfuerzos que aparecen en las vigas son la flexión alrededor del eje
de inercia contenido en el plano y torsión.
Sea entonces una viga en estas condiciones, y consideremos un sistema local x̂ − ŷ con x̂
coincidente con el eje de la viga e ŷ definido por ŷ = z × x̂ , con z el eje normal al plano de las
estructura (dirección de acción de las cargas)

Z
Y

βy Mf
w

X
βx Mt

Figura 17 Viga de emparrillado plano


169
En este sistema local tenemos

dw dβ̂ y d2 w
β̂ y = − χy = =− 2 M̂y = EIy χy = Mf (6.97)
dx̂ dx̂ dx̂

dQz dM̂y
+ qz = 0 = Qz (6.98)
dx̂ dx̂

dβ̂ x
θ= M̂x = GρJθ = Mt (6.99)
dx̂
El análisis de la flexión en el plano x̂ − z es casi idéntico al del elemento de viga continua en el
plano x − y. La única diferencia radica en el sentido positivo del momento flector, de la curvatura
y del giro asociado. Los esfuerzos debidos a flexión en los extremos de la viga son
      E 
F1z 12/L3 −6/L2 −12/L3 −6/L2 w1 F1z
 M̂1y   −6/L2 2     E 
  = EIy  4/L 6/L 2/L   β̂ 1y   M̂1y 
 −12/L3 6/L2 + (6.100)
 F2z  12/L3 6/L2   w2   F2z E 

M̂2y −6/L2 2/L 6/L2 4/L β̂ 2y E


M̂2y

El ángulo específico de torsión es

dβ̂ x 1 
θ= = β̂ 2x − β̂ 1x (6.101)
dx̂ L
Luego el momento torsor resulta
GρJ  
Mt = M̂x = β̂ 2x − β̂ 1x (6.102)
L
Los momento torsores en los extremos necesarios para mantener este estado son iguales y de
sentido contrario   
M̂1x GρJ 1 −1 β̂ 1x
= (6.103)
M̂2x L −1 1 β̂ 2x
Escribiendo las relaciones 6.100 y 6.103 en una única expresión tendremos

   12EIy
   
F1z L2
−6EIy
L
− 12EI
L2
y −6EIy
L
w1 E
F1z
 M̂1x   GρJ −GρJ  β̂ 1x   0 
      
  1  −6EIy 6EIy    E 
 M̂1y   L
4EIy L
2EIy   β̂ 1y   M̂1y  (6.104)
  =  12EI 6EIy 12EIy 6EIy   + E 
 F2z  L  − L2 y L L2 L
 w2   F2z 
      
 M̂2x   −GρJ GρJ  β̂ 2x  0
−6EIy 6EIy E
M̂2y L
2EIy L
4EIy β̂ 2y M̂2y

Que es la matriz de rigidez de una viga de emparrillado plano en coordenadas locales. Para
la obtención de una expresión general para una barra orientada en cualquier dirección dentro del
plano x − y notemos que

El eje z no cambia, luego las variables asociadas a este eje permanecen inalteradas w = ŵ.

En tanto que los vectores con componentes en el plano, por ejemplo


  
βx cos α − sin α β̂ x
= (6.105)
βy sin α cos α β̂ y

170
Agrupando ambas relaciones
      
w 1 0 0 w w
 β x  =  0 cos α − sin α   β̂ x  = R  β̂ x  (6.106)
βy 0 sin α cos α β̂ y β̂ y

Notemos que la definición de la matriz de transformación R es similar que para pórticos planos,
pero no es la misma, antes la dirección z estaba asociada al giro y las direcciones en el plano estaban
asociadas a desplazamientos, y aquí es exactamente al revés. Similarmente podemos escribir
   
Fz Fz
 Mx  = R  M̂x  (6.107)
My M̂y

y sus relaciones inversas


        
w w Fz Fz Fz
 β̂ x  = RT  β x   Mx   M̂x  = RT  Mx  (6.108)
β̂ y βy My M̂y My

Llevando estas relaciones a la expresión de los esfuerzos en coordenadas locales


     E 
F1z w F1z
 M1x   β 1x   M1xE 
 T    T    T  E 
R 0  M1y  R 0  β 1y  R 0  M1y 
  = K L
  +  E  (6.109)
0 RT   F 2z

 0 R T  w2 
  0 R T  F2z 
 E 
 M2x   β 2x   M2x 
E
M2y β 2y M2y

Premultiplicando por 
R 0
Λ= (6.110)
0 R
Tenemos      
E
F1z w F1z
     E 
 M1x   β 1x   M1x 
     E 
 M1y  = Λ KL ΛT  β 1y + M1y 
     E  (6.111)
 F2z   w2   F2z 
     E 
M2x β 2x M2x
E
M2y β 2y M2y
Con lo que hemos obtenido la matriz de rigidez de la viga de emparrillado en coordenadas
globales. El caso particular más usado, es que la viga
 este orientada
 según la dirección y (positiva).
1 0 0
En tal caso la matriz de rigidez resulta (con R =  0 0 −1 )
0 1 0
 
12EIy /L2 6EIy /L −12EIy /L2 6EIy /L
 6EIy /L 4EIy −6EIy /L 2EIy 
   
π 1 GρJ −GρJ 
K α= =   (6.112)
2 L 2
 −12EIy /L −6EIy /L 12EIy /L 2
−6EIy /L 

 6EIy /L 2EIy −6EIy /L 4EIy 
_ _ −GρJ _ GρJ

En tanto que las fuerzas de empotramiento valen


171
 E
  E 
F1z F1z
 E   E 
 M1x   −M̂1y 
 π  E
M1y   0 
FE α = =
 E
=
  E


2  F2z   F2z 
 E   E 
M2x −M̂2y
E
M2y 0

6.4.1. Propiedades de la matriz de rigidez


Las propiedades de la matriz de rigidez de la viga de emparrillado son similares a las del resto
de las matrices, en cuanto a: que es simétrica y semi-definida positiva, la interpretación física de
sus componentes, etc. En cuanto a sus autovalores y autovectores, tenemos en este caso

Tiene 3 autovalores nulos k1 = k2 = k3 = 0 asociados a los posibles movimientos de cuerpo


rígido

1. Traslación en la dirección z ϕT1 = [1, 0, 0, 1, 0, 0]


2. Rotación alrededor del eje x̂ ϕT2 = [0, 1, 0, 0, 1, 0]


3. Rotación alrededor del eje de inercia ŷ ϕT3 = 1, 0, L2 0, −1, 0, L2

Tiene tres autovalores positivos asociados a los posibles modos de deformación.

GρJ EIy EIy (4 + L2 )


k4 = 2 k5 = 2 k6 = 6
L L L3

1. Torsión pura de la barra ϕT4 = [0, −1, 0, 0, 1, 0]


2. Flexión pura (sin corte) de la barra ϕT5 = [0, 0, −1, 0, 0, 1]


3. Flexión con corte ϕT6 = − L2 , 0, 1, L2 , 0, 1

La definición de autovalores y autovectores permite descomponer espectralmente a la matriz


K, en forma idéntica al caso del elemento de pórtico plano

6.4.2. Ejemplo de emparrillado plano


Veamos un ejemplo sencillo con dos elementos. En la figura 18 se muestra una vista en per-
spectiva y la definición en el plano de la estructura.

2 L
P 3
M Y
K L

X
1
Figura 18 Ejemplo de estructura de emparrillado

Analizaremos dos casos ligeramente diferentes, un primer caso con el nudo 3 simplemente
apoyado y un segundo caso donde el nudo 3 descansa sobre un apoyo flexible de rigidez K. En el
primer caso el número de incógnitas es 5 y en el segundo 6.
172
La barra 1-2 está orientada según el eje y , además su primer nudo está empotrado luego nos
interesa sólo la submatriz k12
22 , que podemos obtener a partir de la expresión (6.112)
 
12EIy /L2 −6EIy /L
1
k12
22 = −6EIy /L 4EIy 
L
_ GρJ
La barra 2-3 está orientada según la dirección x y para el segundo caso la necesitaremos
completa, usando la expresión (6.104)
 12EI −6EIy 12EIy −6EIy

2
y
− 2
 L GρJ
L L
−GρJ
L

  
 −6EIy 6EIy 
23 1  L
4EI y L
2EI y  k23 23
11 k12
K =  12EIy 6EIy 12EIy 6EIy  =
L  − L2 L L2 L
 k23 23
21 k22
 
 −GρJ GρJ 
−6EIy 6EIy
L
2EIy L
4EIy

En cuanto al resorte, la relación entre el desplazamiento del extremo del mismo y el esfuerzo
aplicado puede escribirse como:
    
Fz K 0 0 w
 Mx  =  0 0 0   β x  = Kr u
My 0 0 0 βy

Donde obviamente el resorte sólo toma fuerzas en la dirección normal en función del desplaza-
miento vertical.
Si ensamblamos las tres matrices tendremos
 12
k22 + k23
11 k23
12
KG =
k23
21 k23
22 + Kr

 12EIy
   
L3
+ 12EI
L3
y
w2 −P
 −6EIy 4EIy
+ GρJ    
 L2 L L  β 2x   0 
 −6EIy GρJ 4EIy    
 L2 L
+ L  β 2y = 0 
 −12EIy 6EIy 12EIy    
 L3 L2 L3
+K  w3   0 
 GρJ    
 −GρJ
 β 3x −M
L L
−6EIy 2EIy 6EIy 4EIy β 3y 0
L2 L L2 L

Donde sólo hemos ensamblado la parte inferior debido a que el sistema es simétrico. Hasta aquí
hemos considerado el caso 2, para el caso 1, w 3 no es incógnita y hay que eliminar la cuarta fila y
la cuarta columna.

6.5. CAMBIOS TERMICOS


La existencia de cambios térmicos genera la aparición de esfuerzos dentro de la estructura si
los diferentes elementos que la constituyen tienen restricciones a deformarse. Básicamente estos
cambios térmicos introducen:
-modificaciones en la longitud de la pieza y con ello la aparición de esfuerzos normales
-cambios de curvatura del eje de la pieza y con ello la aparición de momentos flectores.
Supongamos el caso de un pórtico plano, y que la viga tenga un cambio térmico idealizado de
la siguiente manera:
-La temperatura en su cara superior sea uniforme a lo largo de toda la pieza ∆ts
-La temperatura en su cara inferior sea uniforme a lo largo de toda la pieza ∆ti
-En el espesor de la viga varíe linealmente entre los valores en sus caras
173
La elongación de la viga está asociada al cambio térmico de su eje baricéntrico, si este coincide
con la mitad de la viga, valdrá
α
ε0 = (∆ts + ∆ti ) (6.113)
2
El problema es idéntico a lo visto para barras articuladas, es decir, este cambio generará (en
ausencia de desplazamientos) un esfuerzo normal
α
N0 = −EAε0 = −EA (∆ts + ∆ti ) (6.114)
2
que se transmitirá a sus nudos extremos y debe considerarse en el equilibrio de los mismos. Visto
en coordenadas locales esto representa esfuerzos de empotramiento de la forma

FE
ε = [−N0 , 0, 0, N0 , 0, 0]
T
(6.115)

El cambio de curvatura de la viga está asociado al gradiente térmico en el espesor de la viga


α
χ0 = (∆ts − ∆ti ) (6.116)
h
De tal forma que esto genera un momento flector uniforme (en ausencia de giros) de valor

M0 = −EIz χ0 (6.117)

que se transmitirá a sus nudos extremos y debe considerarse en el equilibrio de los mismos. Visto
en coordenadas locales esto representa esfuerzos de empotramiento de la forma

FE
χ = [0, 0, −M0 , 0, 0, M0 ]
T
(6.118)

Que luego deben


-Expresarse en coordenadas globales
-Ensamblarse sobre el término independiente (con el signo cambiado como todos los esfuerzos
de empotramiento)
-Considerarse al momento del cálculo de los esfuerzos finales.

6.6. VIGAS EN TRES DIMENSIONES


Los casos vistos hasta ahora de problemas de pórticos planos y de emparrillados planos cor-
responden a casos particulares de estructuras de vigas en tres dimensiones. En ambos casos la
estructura es plana, y se ha descompuesto el comportamiento frente a acciones en el plano de la
estructura (pórticos planos) y frente a acciones normales al plano de la estructura (emparrillados
planos). Si la estructura no se encuentra contenida en un plano, o si los ejes principales de inercia
de las secciones no son tales que uno de ellos se encuentra en el plano de la estructura y el otro
es normal al mismo, entonces tendremos acoplamiento de todos los esfuerzos y resulta necesario
analizar la estructura como tridimensional.
Comenzaremos por obtener la expresión de los esfuerzos en los extremos de la viga en un
sistema local de coordenadas. El sistema local x̂ − ŷ − ẑ es tal que
-el eje x̂ (t1 )coincide con el eje de la viga
-el eje ŷ (t2 )coincide con uno de los ejes principales de inercia de la sección de la viga. La
elección de cual de los dos ejes principales usar es arbitraria.
-el eje ẑ (t3 ) coincide con el restante eje principal de inercia y requeriremos que formen una
terna derecha, luego t3 = t1 × t2
Los esfuerzos que existen en los extremos de barra son fuerza (vector) y momento (vector), con
tres componentes cada uno, en correspondencia con las proyecciones sobre los tres ejes (locales)
definidos. Entonces hay 6 componentes de esfuerzos por extremo asociados a su vez a 6 componentes
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de desplazamientos (las tres componentes del desplazamiento y las tres componentes del giro). La
matriz de rigidez tendrá en consecuencia 12 filas y 12 columnas.
Debido a que los diferentes esfuerzos: normal, torsión, flexión en x̂ − ŷ y flexión en x̂ − ẑ, están
desacoplados, la relación entre los esfuerzos y los desplazamientos puede calcularse separadamente
como en los casos precedentes. La obtención de la matriz de rigidez de la viga en 3 dimensiones
consiste sencillamente en escribir en una única expresión las relaciones obtenidas para la viga de
pórtico plano y para la viga de emparrillado plano. Notar que las expresiones correspondientes
(6.89 y 6.104) no tienen componentes de fuerzas ni de desplazamientos en común. Luego sólo es
necesario ordenar adecuadamente esfuerzos y desplazamientos (generalizados). Ver figura 19.

 T
1
F̂x1 F̂y1 Fz1 M̂x1 M̂y1 M̂z1 F̂x2 F̂y2 Fz2 M̂x2 M̂y2 M̂z2 = L
 
EA −EA
 12EIz 6EIz −12EIz 6EIz 
 L2 12EIy L L2 −12EIy L /L 
 −6EIy −6EIy 
 L2 L L2 L 
 GρJ −GρJ 
 
 −6EIy
4EIy
6EIy
2EIy 
 L L 
 6EIz −6EIz 
 L 4EIz L 2EIz 
 
 −EA EA 
 −12EIz −6EIz 12EIz −6EIz 
L /L 
 L2 L L2

 −12EIy 6EIy 12EIy 6EIy
 
 L2 L L2 L 

 −GρJ GρJ 

 −6EIy 6EIy 
L
2EIy L
4EIy
6EIz 2EIz −6EIz 4EIz
L L
 1 1 1 2 2

2 T
1 1 1 2 2
û v̂ ŵ β̂ x β̂ y β̂ z û v̂ ŵ2 β̂ x β̂ y β̂ z
1
Mz
1
βz 1 Mz
2 2
βz
M
1
βy Z M
2
βy
2
y y
Y
t3
1
M
1
x
βx 2
Mx
2
βx
1 1
t2 2
2
Fz w Fz w
F
1
v
1 1 t1 2 2
v
2
y X F y

1 1 2 2
Fx u Fx u
Figura 19 Matriz de rigidez de la viga en 3 dimensiones

Escribiremos la relación entre esfuerzos y deformaciones en forma compacta como


   
F̂1 û1
 M̂1   β̂ 1 
   
 F̂2  = KL  û2  (6.119)
M̂2 β̂ 2

Para obtener la expresión en coordenadas globales es necesario reconocer que para un vector
cualquiera
   
ax
â x
 ay  = t1 t2 t3  ây  (6.120)
az âz
a = R â

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Donde a puede ser cualquiera de los vectores aquí considerados (F, M, u, β ). En forma similar
a lo realizado anteriormente, es posible definir una matriz de transformación Λ
 
R
 R 
Λ = 

 (6.121)
R
R

Que relaciona

         
u1 R û1 F1 R F̂1
 β2   R   β̂ 1   M1   R   M̂1 
         
 u2  =  R   û2   F2  =  R   F̂2  (6.122)
β2 R β̂ 2 M2 R M̂2

De tal manera que la matriz de rigidez en coordenadas globales resulta

K = Λ KL ΛT (6.123)

Esta matriz de rigidez tiene por supuesto las mismas propiedades descriptas antes y hereda
también los modos de cuerpo rígido y de deformación de las anteriores matrices de viga de pórtico
y emparrillado plano. Tiene entonces seis autovalores nulos correspondientes a 3 traslaciones de
cuerpo rígido en las direcciones del espacio y 3 rotaciones de cuerpo rígido. Los otros seis autovalores
son positivos y corresponden a los modos de deformación vistos en su momento (elongación, torsión,
2 de flexión sin corte (uno en cada plano), y 2 de flexión con corte).

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