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CAPÍTULO NOVE

Projeto por Intermédio do Lugar das Raízes


SOLUÇÕES DE DESAFIOS DOS ESTUDOS DE CASO

Controle de Antena: Compensação por Atraso e Avanço de Fase

a. Não-compensado: Com base no Desafio de Estudos de Caso do Cap. 8, G(s)


76, 39K 7194, 23
 com os pólos dominantes em 0,5  j6,9. Portanto,  
s(s  150)(s  1, 32) s(s  150)(s  1, 32)
 6, 9  4 4 7194, 23
cos  tg1   0,0723, ou %UP  79,63% e Ts    8 s. Também, Kv  
 0, 5   n 0, 5 150  1, 32
36,33.
79, 63
b. Compensado por avanço de fase: Reduzindo a ultrapassagem percentual por um fator 4 resulta, %UP
4
8
 19,91%, ou   0,457. Reduzindo o tempo de assentamento por um fator 2, tem-se, Ts   4. Melhoran-
2
4
do Kv por um fator 2 obtém-se Kv  72,66. Usando Ts   4, n  1, de onde se tem n  2,188 rad/
 n
s. Dessa forma, o ponto de projeto é igual a n  j n 1  z 2  1  j1,946. Usando os pólos originais
do sistema e supondo um zero do sistema compensador em 1,5, a soma da contribuição angular dos pólos do
sistema e do zero do sistema compensador por avanço de fase no ponto de projeto é 123,017°. Dessa forma,
o pólo do sistema compensador deve contribuir com 123,017°  180°  56,98°. Usando a geometria abai-
1, 946
xo,  tg 56,98°, ou pc  2,26.
pc  1

Adicionando este pólo aos pólos do sistema e o zero do sistema compensador resulta 76,39K  741,88 em 
1  j1,946. Portanto, a função de transferência a malha aberta do sistema compensado por avanço de fase é
741, 88 (s  1, 5)
Gcomp-avanço(s) . A investigação no eixo real dos trechos do lugar das raízes
s (s  150) (s  1, 32) (s  2, 26)
leva a pólos de ordem superior maiores que 150 e 1,55. A resposta deve ser simulada uma vez que não há
cancelamento de pólo com zero. A resposta ao degrau do sistema compensado por avanço de fase é mostrada
abaixo.
Uma vez que o tempo de assentamento e a ultrapassagem percentual atendem os requisitos transitórios,
prossiga com o compensador por atraso de fase. O sistema compensado por avanço de fase tem Kv 
741, 88  1, 5 72, 66
 2,487. Como desejamos Kv  72,66, é necessária uma melhoria de  29,22.
150  1, 32  2, 26 2, 487
s  0, 002922
Selecione G(s)atraso  para melhorar o desempenho do erro de estado estacionário por 29,22.
s  0, 0001
Uma simulação do sistema compensado por avanço e atraso de fase, Gcomp-avanço-atraso(s)
741, 88 (s  1, 5) (s  0, 002922)
, é mostrada abaixo.
s (s  150) (s  1, 32) (s  2, 26) (s  0, 0001)

Veículo UFSS: Compensação com Retroação e por Avanço de Fase

0, 25K 2 (s  0, 437)
Malha secundária: Função de transferência a malha aberta G(s)H(s)  ; Fun-
(s  2) (s  1, 29) (s  0, 193)
0, 25K 2 (s  0, 437)
ção de transferência a malha fechada: TML(s) . Procurando ao longo da reta de 126,87°
s (s 3  …)
(  0,6), encontre os pólos de segunda ordem dominantes em 1,554  j2,072 com 0,25K2  4,7. Dessa
forma K2  18,8. Procurando o segmento de eixo real do lugar das raízes para um ganho de 4,7 resulta um
terceiro pólo em 0,379.
Malha principal: A função de transferência a malha aberta com retroação unitária, encontrada usando os pólos
0, 25K1 (s  0, 437)
a malha fechada de malha secundária é GML(s)  .
s (s  0, 379) (s  1, 554  j2, 072) (s  1, 554  j2, 072)
Procurando ao longo da reta de 120° (  0,5), encontre os pólos de segunda ordem dominantes em 1,069
 j1,85 com 0,25K1  4,55. Dessa forma K1  18,2. Procurando o segmento de eixo real do lugar das raízes
para um ganho de 4,55 resultam um terceiro pólo em 0,53 e um quarto pólo em 0,815.

RESPOSTAS DAS PERGUNTAS DE REVISÃO

1. Cap. 8: Projeto por intermédio de ajuste de ganho. Cap. 9: Projeto por meio de controlador em cascata ou
filtros com retroação
2. A. Permite projetar para obter respostas transitórias que não estão sobre o lugar das raízes original e ina-
cessíveis através de simples ajustes de ganho. B. As especificações de resposta transitória e de erro de
estado estacionário podem ser atendidas separada e independentemente sem a necessidade de estabelecer
condições de compromisso
3. PI ou compensação por atraso de fase
4. PD ou compensação por avanço de fase
5. PID ou compensação por atraso e avanço de fase
6. Um pólo é localizado sobre ou próximo da origem para aumentar ou quase aumentar o tipo de sistema, e
o zero é localizado próximo ao pólo para não mudar a resposta transitória.
7. O zero é localizado mais próximo do eixo imaginário do que o pólo. A contribuição total do pólo e do
zero junto com os pólos e os zeros anteriores deve resultar em 180° no ponto de projeto. Posicionar o zero
mais próximo do eixo imaginário tende a aumentar a velocidade da resposta.
8. Um controlador PD fornece um zero simples, enquanto uma estrutura por avanço de fase fornece um zero
e um pólo. O zero fica mais próximo do eixo imaginário.
9. Mais afastado ao longo da mesma linha radial traçada da origem aos pólos não-compensados
10. O controlador PI posiciona um pólo diretamente na origem, aumentando dessa forma o tipo de sistema e
levando o erro a zero. Uma estrutura por atraso de fase posiciona o pólo apenas próximo da origem pro-
duzindo uma redução do erro, mas não o anula.
11. A resposta transitória é aproximadamente a mesma do sistema não-compensado, exceto no que ocorre
depois de ultrapassado o tempo de assentamento original. Observa-se um movimento mais lento em dire-
ção ao novo valor final.
12. 25 vezes; a melhoria é igual à relação entre o valor do zero e o valor do pólo.
13. Não; o zero do sistema compensador por retroação não é um zero do sistema a malha fechada.
14. A. A resposta de malhas internas pode ser projetada separadamente; B. É possível obter respostas mais
rápidas; C. Pode não ser necessária amplificação uma vez que o sinal flui de nível alto para nível baixo.

SOLUÇÕES DE PROBLEMAS

1. Sistema não-compensado: Procure ao longo da linha   0,707 e encontre o ponto_de_operação que está
2 4
em 4,5  j4,5 com K  22,5. Portanto, %UP e / 1   100  4,32%; Ts   89 s; Kp 
4, 5
22, 5
 1, 25.
15
Sistema compensado: Adicione um pólo na origem e um zero em 0,1 para formar um controlador PI.
Procure ao longo da linha   0,707 e encontre o ponto_de_operação que está em 4,47  j4,47 com K
 22,5. Portanto, as especificações de desempenho estimado para o sistema compensado são: %UP 
2 4
e / 1   100  4,32%; Ts   0,89 segundo; Kp 
. Um pólo de ordem superior está situado
4, 7
em 0,056. O sistema compensado deve ser simulado para assegurar cancelamento efetivo de pólo com
zero.
2.
s  0, 01
a. Insira um compensador em cascata, tal que Gc(s) 
s
4.
a. Procurando sobre a reta de 126,16° (10% de ultrapassagem,   0,59), encontre o ponto de operação
17, 5
em 1,009  j1,381 com K  17,5. Portanto, Kv   1,1667.
53
b. Uma melhoria de 3,429x resultará em Kv  4. Use um compensador por atraso de fase, Gc(s) 
s  0, 3429
.
s  0, 1
6. Não-compensado: Procurando ao longo da reta de 135° (  0,707), encontre o ponto_de_operação em
16, 62 4
1,045  j1,045 com K  16,62. Portanto, K p   0, 462; Ts   3, 83 s;
12 6 105
2
Tp   3, 01 s; %UP  e / 1   100  4,33%; n  1, 0452  1, 0452  1,478 rad/s;
1, 045
pólos de ordem superior em 4,3 e 5,62. Sistema compensado: para reduzir o tempo de assentamen-
to à metade, os pólos, a malha fechada devem ser 2,09  j2,09. A soma dos ângulos a este ponto é
de 304,61°. Portanto, a contribuição do zero de compensação deve ser 304,61°  180°  124,61°.
2, 09
Usando a geometria mostrada a seguir,  tg (180°  124,61°). Ou, zc  0,648.
2, 09  z c

Depois de adicionar o zero do sistema compensador, o ganho em 2,09  j2,09 é K  19,63. Portanto,
19, 63  0, 648 4
Kp   0,353. Ts   1,914 s; Tp   1,503 s;
12 36 2, 09 2, 09
2
%UP  e / 1    100  4,33%; n  2, 09 2  2, 09 2  2,956 rad/s; pólos de ordem superior em
7,03 e 0,79. O problema com o projeto é que existe um erro de estado estacionário muito grande, e
não há cancelamento efetivo de pólo com zero. O projeto deve ser simulado para se ter certeza de que os
requisitos da resposta transitória foram atendidos.
7.
9.

Dessa forma, n  6,188 rad/s e o

ponto_de_operacao é 2,5  j5,67.


b. A soma dos ângulos incluindo a contribuição do zero de compensação é 170,22°. Portanto, o pólo do
sistema compensador deve contribuir com 180°  170,22°  9,78°.
5, 67
c. Usando a geometria mostrada abaixo,  tg 9,78°. Dessa forma, Pc  35,39.
p c  2, 5

d. Adicionando o pólo do sistema compensador e usando 2,5  j5,67 como ponto de teste, K  1049,41,
e. Procurando os segmentos de eixo real para K  1049,41, encontramos pólos de ordem superior em
36,33, e 1,057.
f. O pólo em –36,33 está afastado do eixo imaginário mais que 5 vezes em relação aos pólos dominantes.
O pólo em 1,057 praticamente cancela o zero em 1. Aproximação de segunda ordem OK.
g.
11.
a.

b. e c. Procurando ao longo da reta de   0,8 (143,13°), determine o ponto_de_operacao em 2,682 


j2,012 com K  35,66.
4
d. Uma vez que n  , a parte real do pólo dominante compensado é 4. A parte imaginária é 4 tg
Ts
(180°  143,13°)  3. Usando os pólos e zeros do sistema não-compensado juntamente com o zero do
sistema compensador em 4,5, a soma da contribuição angular no ponto de projeto, 4  j3 é
158,71°. Dessa forma, a contribuição do pólo do sistema compensador deve ser 158,71°  180° 
3
21,29°. Usando a geometria a seguir,  tg 21,29°, ou pc  11,7.
pc  4
Acrescentando o pólo do sistema compensador e usando 4  j3 como ponto de teste, K  172,92.
e. Compensado: Procurando os segmentos do eixo real para K  172,92, encontramos pólos de ordem
superior em 14,19, e aproximadamente em 5,26  j0,553. Como não ocorre cancelamento de pólo
com zero para os zeros em 6 e 4,5, o sistema deve ser simulado para verificar o tempo de assenta-
mento.
f.

O gráfico mostra aproximadamente 2% de ultrapassagem e 0,8 s de tempo de assentamento compara-


do à ultrapassagem desejada de 1,52% e ao tempo de assentamento de 1 s.
14.
a. Procurando ao longo da reta de 110,97° (%UP  30%;   0,358), encontre o ponto_de_operacao em
2,065  j5,388 com K  366,8. Investigando ao longo do eixo real para K  366,8, encontramos
4 4
um pólo de ordem superior em 16,87. Dessa forma, Ts   1, 937 s. Para que o tempo
 n 2, 065
de assentamento diminua de um fator 2, Re  n -2,065  2  4,13. A parte imaginária é
4,13 tg 110,97°  10,77. Portanto, os pólos dominantes do sistema compensado são 4,13  j10,77.
O zero do sistema compensador está em 7. Usando os pólos do sistema não-compensado com o zero
do sistema compensador, a soma dos ângulos no ponto de projeto, 4,13  j10,77 é 162,06°. Dessa
forma, a contribuição do pólo do sistema compensador deve ser 162,06°  180°  17,94°. Usan-
10, 77
do a geometria a seguir,  tg 17,94°, ou pc  37,4.
p c  4, 13

Adicionando o pólo do sistema compensador e usando 4,13  j10,77 como ponto teste, K  5443.
b. Procurando os segmentos do eixo real para K  5443 resultam os pólos de ordem superior em aproxi-
madamente 8,12 e 42,02. O pólo em 42,02 pode ser desprezado, uma vez que fica cinco vezes
mais distante do eixo imaginário que o par de pólos dominantes. Não há certeza de que o pólo em
8,12 cancele o zero em 7. Portanto, simule para ter certeza de que os requisitos foram atendidos.
16.
a. Os pólos dominantes do sistema compensado estão localizados em n  j n 1   2  0,5712
 j1,495. Supondo que o zero do sistema compensador esteja em 0,8, a contribuição angular dos
pólos a malha aberta e do zero do sistema compensador no ponto de projeto, 0,5712  j1,495 é
149,53°. Portanto, o pólo do sistema compensador deve contribuir com 149,53°  180°  30,47°.
1, 495
Usando a geometria a seguir,  tg 30,47°, ou pc  3,11.
p c  0, 5712

4 4 2
b. Ts    7 s; %UP  e / 1    100  30,1%.
 n 0, 5712
c. Procurando ao longo dos segmentos do eixo real do lugar das raízes para K  47,63, encontramos
pólos de ordem superior em 1,4 e 10,56. O sistema deve ser simulado, visto que não existe cance-
lamento de pólo com zero.

Do gráfico, Ts  8s e %UP  59%.

18.

 ln 
%UP 
 100  4 2
a. Como %UP  1,5%,    0,8. Como Ts   s, n  7,49 rad/s.
 n 3
2  ln 2 
%UP 
 100 
Portanto, a localização dos pólos a malha fechada deve ser –6  j4,49. A soma da contribuição angu-
lar dos pólos a malha aberta em 6  j4,49 é 226,3°. Portanto, o ponto de projeto não está sobre o
lugar das raízes.
b. Há necessidade de um compensador cuja contribuição angular seja 226,3°  180°  46,3°. Admita
um zero do sistema compensador em 5 cancelando o pólo. Dessa forma, o ponto de saída do eixo
real estará em 6 se o pólo do sistema compensador estiver em 9, como mostrado abaixo.

Adicionando o pólo e o zero do sistema compensador aos pólos do sistema, descobre-se que o ganho
s 5
no ponto de projeto é 29,16. Resumindo os resultados: Gc(s)  com K  29,16.
s 9
19.
Projeto de compensador por avanço de fase: Procurando ao longo da reta de 120° (  0,5), encon-
4 4
tre o ponto_de_operacao em 1,531  j2,652 com K  354,5. Dessa forma, Ts   
 n 1.531
4
2,61 s. Para que o tempo de assentamento diminua de 0,5 s, Ts  2,11 s, ou Re  n   
2.11
1,9. A parte imaginária é 1,9 tg 60°  3,29. Portanto, os pólos dominantes compensados estão em
1,9  j3,29. O zero do sistema compensador está em 5. Usando os pólos do sistema não-compen-
sado junto com o zero do sistema compensador, a soma dos ângulos no ponto de projeto, 1,9  j3,29
é –166,09°. Dessa forma, a contribuição do pólo do sistema compensador deve ser 166,09°  180° 
3, 29
13,91°. Usando a geometria a seguir,  tg 13,91°, ou pc  15,18.
p c  1, 9

Adicionando o pólo do sistema compensador e usando 1,9  j3,29 como ponto de teste, K  1417.
Simulações em computador levam ao seguinte: Sistema não-compensado: Ts  3 s, %UP 14,6%.
Sistema compensado: Ts  2,3 s, %UP  15,3%.
Projeto compensador por atraso de fase: A função de transferência a malha aberta do sistema com-
1417(s  5)
pensado por avanço de fase é G LC (s)  . O valor não-com-
(s  2)(s  4)(s  6)(s  8)(s  15, 18)
pensado de Kp  354,5/(2  4  6  6)  0,923. Portanto, o erro de estado estacionário do sistema
1
não-compensado é  0,52. Como queremos uma melhoria de 30 vezes, o sistema compensa-
1  Kp
do por atraso e avanço de fase deve ter um erro de estado estacionário de 0,52/30  0,017. O ganho do
sistema compensado por avanço de fase Kp  1417*5/(2*4*6*8*15,18)  1,215. Portanto, o erro do
1
sistema compensado por avanço de fase é  0,451. Dessa forma, o compensador por atraso
1  Kp
de fase deve aprimorar o erro do sistema compensado por avanço de fase em 0,451/0,017  26,529
 1 
vezes. Dessa forma 0, 451/ 
   26,529, onde Kpllc  57,823 é a constante de posição do
 1 K pllc 

sistema compensado por atraso e avanço e fase. Dessa forma, a melhoria de Kp por avanço de fase em
relação ao do sistema compensado por atraso e avanço de fase é 57,823/1,215  47,59. Use um
compensador por atraso de fase, cujo zero esteja 47,59 vezes mais distante que seu pólo, ou seja Gatraso
( s  0, 04759)
 . Dessa forma, a função de transferência a malha aberta do sistema compensado por
( s  0, 001)
atraso e avanço de fase é

20.
22.
a. Procurando ao longo da reta de ultrapassagem de 30% (  0,358; 110,97°) um ponto com 180° resul-
ta 1,464  j3,818 com ganho, K  218,6.

c. Projeto por avanço de fase: Com base nos requisitos, a ultrapassagem percentual é 15% e o
 ln (%UP / 100)
instante de pico é 0,4115 s. Dessa forma,    0, 517;
2  ln 2 (%UP / 100)

d   7, 634   n 1   2 . Portanto, n  8,919. O ponto de projeto está localizado em
Tp
 n  j n 1   2  4,51  j7,634. Admita que um zero do sistema compensador por avanço
de fase esteja em 5. Somando os ângulos dos pólos do sistema não-compensado bem como do
zero do sistema compensador em 5, resulta 171,2°. Então, o pólo do sistema compensador deve
contribuir com (171,2°  180°)  8,8°. Usando a geometria abaixo,
7, 634
 tg (8,8°). Portanto, pc  53,92. A função de transferência a malha aberta do sistema
p c  4, 61
K
compensado é . Calculando o ganho para esta função no ponto, 4,61  j7,634
s (s  11)(s  53, 92)
resulta em K  4430.
218, 6
Projeto por atraso de fase: O ganho não-compensado Kv   3,975. O valor desejado de Kv
(5)(11)
4430
é 30*3,975  119,25. O valor de Kv do sistema compensado por avanço de fase é Kv 
(11)(53, 92)
 7,469. Assim, precisamos de uma melhoria em relação ao sistema compensado por avanço de fase
s  0, 01597
de 119,25/7,469  15,97. Dessa forma, use o compensador por atraso de fase Gatraso(s)  .
s  0, 001
4430 (s  0, 01597)
A função a malha aberta final é .
s (s  11) (s  53, 92) (s  0, 001)
23.
a. Procurando ao longo da reta de ultrapassagem de 10% (  0,591) o ponto_de_operacao é encontrado
em 1,85  j2,53 com K  21,27. O terceiro pólo está em 10,29. Portanto, o desempenho estimado
4 21, 27
antes da compensação é: 10% de ultrapassagem, Ts   2,16 s, e Kp   0,266.
1, 85 (8)(10)
b. Projeto por Avanço de Fase: Coloque o zero do sistema compensador em 3. O
4 4
ponto_de_operacao desejado é obtido com base nas especificações desejadas. n   4e
Ts 1
4 4
n    6, 768. Dessa forma, Im   n 1   2  6, 768 1  0, 5912  5,46.
 0, 591
Portanto, o ponto de projeto é 4  j5,46. A contribuição angular dos pólos do sistema e do zero
do sistema compensador no ponto de projeto é 166,96°. Dessa forma, o pólo do sistema
compensador deve contribuir com 180°  166,96°  13,04°. Usando a geometria abaixo,

5, 46
 tg (13,04°). Portanto, pc  27,57. A função de transferência a malha aberta do sistema
pc  4
K(s  3)
compensado é . Calculando o ganho para esta função no ponto 4
(s  4s  8) (s  10) (s  27, 57)
 j5,46 resulta K  1092 com pólos de ordem superior em 4,055 e 29,52.
Projeto por atraso de fase: Para o sistema compensado por avanço de fase, Kp  1,485. Dessa
10 (s  0, 06734)
forma, precisamos uma melhoria de  6,734 vezes. Portanto, Gatraso(s)  .
1, 485 (s  0, 01)
Finalmente, a função de transferência do percurso direto equivalente é Ge(s) 
1092 (s  3) (s  0, 06734)
.
(s 2  4s  8) (s  10) (s  27, 57) (s  0, 01)
c.

25.

Como Tp  1,047, a parte imaginária dos pólos a malha fechada compensados será  3.
1, 047
Im Im
Uma vez que  tg(cos1), a magnitude da parte real será  4. Portanto, o ponto de
Re tg(cos1 )
s  0, 1
projeto é 4  j3. Suponha um controlador PI, Gc(s)  , para reduzir o erro de estado estaci-
s
onário a zero. Usando os pólos do sistema e o pólo e o zero do sistema compensador integral ideal, a
soma dos ângulos no ponto de projeto é 225,7°. Portanto, o compensador derivativo ideal deve con-
tribuir com 225,7°  180°  45,7°. Usando a geometria abaixo, zc  6,93.

(s  6, 93) (s  0, 1)
O controlador PID é, assim, . Usando todos os pólos e zeros do sistema e do
s
controlador PID, o ganho no ponto de projeto é K  3,08. Investigando o segmento do eixo real, um
pólo de ordem superior é encontrado em 0,085. A simulação do sistema mostra que os requisitos
foram atendidos.
26.
4 4
a. O ponto_de_operacao desejado é obtido a partir das especificações desejadas.  n   2e
Ts 2
2 2
n    4,386. Dessa forma, Im   n 1   2  4, 386 1  0, 456 2  3,903. Por-
 0, 456
tanto, o ponto de projeto é 2  j3,903. A contribuição angular dos pólos do sistema e do zero do
sistema compensador no ponto de projeto é 122,9°. Dessa forma, o zero do sistema compensador deve
contribuir com 180°  122,9°  57,1°. Usando a geometria abaixo,

3, 903
 tg (57,1°). Portanto, zc  4,525. A função de transferência compensada a malha aberta
Zc  2
K (s  4, 525)
com compensação PD é . Calculando o ganho para esta função no ponto 2  j3,903
s (s  3) (s  6)
resulta K  21,24 com um pólo de ordem superior em 4,996.
(s  0, 01)
Projeto PI: Use GPI(s)  . Portanto, a função de transferência a malha aberta equivalente
s
é
27.
29.

a. A relação de amortecimento para ultrapassagem de 15% é 0,517. O ponto de operação desejado é ob-
4 4 1, 333 1, 333
tido a partir das especificações desejadas.  n    1,333 e  n    2,578.
Ts 3  0, 517
Assim, Im   n 1   2  2, 578 1  0, 517 2  2,207. Portanto o ponto de projeto é 1,333 
j2,207. A contribuição angular dos pólos do sistema e do zero do sistema compensador no ponto de
projeto é 100,8°. Dessa forma, o zero do sistema compensador deve contribuir com 180°  100,8° 
79,2°. Usando a geometria abaixo,

2, 207
 tg (79,2°). Portanto, zc  1,754. A função de transferência compensada a malha aberta
zc  1, 333
K (s  1, 754)
com compensação PD é . Calculando o ganho para esta função no ponto
s (s  2) (s  4) (s  6)
1,333  j2,207 resulta em K  47,28 com pólos de ordem superior em 1,617 e 7,718. De acordo
1
com a Fig. 9.49(c) no texto,  1,754. Então, Kf  0,5701. Além disso, usando a notação da Fig.
Kf
9.49(c), K1Kf  47,28, de onde K1  82,93.
30.
38, 33K
b. A função de transferência a malha aberta da malha principal é Ge(s)  .
s 3  13s 2  74, 33s  171, 258
Desenhando o lugar das raízes usando Ge(s) e procurando ao longo da reta de ultrapassagem de 10% (
 0,591) o ponto com 180° resulta 3,349  j4,572 com um ganho de 38,33K  31,131, ou K 
0,812.
31.
1
s
R2 R 2C s  0, 01
a. Controlador PI: Usando a Tabela 9.10,  , R2C  100. Faça C  25 F.
R1 s s
Em conseqüência, R2  4M . Para ganho unitário, R1  4M . Compensar em outro lugar na malha
o sinal negativo do sistema compensador.

 1 
b. Controlador PD: Usando a Tabela 9.10 R2 C s    s  2. Portanto, R1C  0,5. Faça C  1
 R1C 
F. Então, R1  500 K . Para ganho unitário, R2C  1, ou R2  1 M . Compensar em outro lugar da
malha o sinal negativo do sistema compensador.
32.
1
s
R 2C s  0, 1
a. Compensador por atraso de fase: Veja a Tabela 9.11.  . Dessa for-
s
1 s  0, 01
( R1  R 2 ) C
ma, R2C  10, e (R1  R2)C  100. Fazendo C  10 F, encontramos R2  1 M . Além disso, R1C
 100  R2C  90, de onde resulta R1  9 M . O ganho de malha também deve ser multiplicado
R  R2
por 1 .
R2
1
s
R 1C s 2
b. Compensador por avanço de fase: Veja a Tabela 9.11.  . Dessa forma,
s
1

1 s 5
R 1C R 2C
1 1
R1C  0,5, e   5. Fazendo C  1 F, R2  333 K , e R1  500 K .
R 1C R 2C

c. Compensação por atraso e avanço de fase: Veja a Tabela 9.11

Admitindo C1 10 F, encontramos R1  10 M , R2  1,12 M , e C2  8,9 F.


33.
 1 
s  
s  0, 1 C  R 1C1 
a. Compensador por atraso de fase: Veja a Tabela 9.10 e a Fig. 9.58.  1 .
s  0, 01 C2  1 
 s  
 R 2C2 
Então, R1C1  10; R2C2  100. Fazendo C1  C2  20 F, encontramos R1  500 K e R2  5 M .
Compensar em outro lugar na malha o sinal negativo do sistema compensador.

 1 
s  
s 2 C  R 1C1 
b. Compensador por avanço de fase: Veja a Tabela 9.10 e a Fig. 9.58.  1 .
s 5 C2  1 
s  
 R 2C2 
Então, R1C1  0,5 e R2C2  0,2. Fazendo C1  C2  20 F, encontramos R1  25 K e R2  10 M .
Compensar em outro lugar na malha o sinal negativo do sistema compensador.

c. Compensador por atraso e avanço de fase: Veja a Tabela 9.10 e a Fig. 9.58. Para a porção respon-
 1 
s  
s1 C  R 1C1 
sável pelo atraso de fase, use (a). Para a seção de avanço de fase:  1 . En-
s  10 C2  1 
s  
 R 2C2 
tão, R1C1  1 e R2C2  0,1. Fazendo C1  C2  10 F, encontramos R1  100 K e R2  10 K .
O circuito seguinte pode ser usado para implementar o projeto.
SOLUÇÕES DE PROBLEMAS DE PROJETO

34.

b. A seguir é mostrado o diagrama de blocos do sistema.

Formando um sistema com retroação unitária equivalente,


Agora, Portanto, n  1000; 2n  0,21  0,2 Kt. Como 

 0,5, Kt  157,06.
1000
c. Sistema não-compensado: Kt  0; T(s)  ; n  31,62 rad/s;   3,32  103;
s 2  0, 21s  1000
1  2 4
%UP  e /  100  98,96%; Ts   38, 09 s; Tp   9,93  102 s; Kv
 n n 1 2
1000
  4761, 9.
0, 21
1000
Sistema compensado: Kt  157,06; T(s)  n  31,62 rad/s;   0,5; %UP
s 2  31, 62s  1000
1  2 4
 e /  100  16,3%; Ts   0, 253 s; Tp   0,115 s; Kv 
 n n 1 2
1000
 31, 63.
31, 62
35.

25 1  2
a. T(s)  ; Portanto, n  5; 2n  1;   0,1; %UP  e /  100  73%;
s  s  25
2

4
Ts   8 s;
 n

25K1
b. Com base na Fig. P9.6(b), T(s)  . Portanto,  n  25K1 ; 2n  1 
s  (1  25K f ) s  25K1
2

4
25Kf. Para 25% de ultrapassagem,   0,404. Para Ts  0,2  , n  20.
 n
20
Portanto, 1  25Kf  2n  40, ou Kf  1,56. Também, n   49,5.

 n2 49, 52
Portanto, K1    98, 01.
25 25

25 1
c. Sistema não-compensado: G(s) ; em conseqüência, Kv  25, e e(
)   0,04.
s(s  1) Kv
25K1 25  98, 01 1
Sistema compensado: G (s) ; portanto, Kv   61,26, e e(
) 
s(s  1  25K f ) 1  25  1, 56 Kv
 0,0163.
36.

a. As funções de transferência dos subsistemas são as seguintes:


5 1 K1
Potenciômetro: Gp(s)   ; Amplificador: Ga(s)  ; Motor e carga: Como o tempo
10 2 s  20
para alcançar 63% do valor final é 0,5 s, o pólo está situado em 2. Assim, a função de transferência
K K 100
do motor é da forma, Gm(s)  . Mas, a partir do enunciado do problema,  , ou K 
s(s  2) 2 10
20. O diagrama de blocos do sistema está mostrado a seguir.
Usando o sistema equivalente, procure ao longo da reta de 117,126° (20% de ultrapassagem) e encon-
tre o pólo de segunda ordem dominante em –0,89  j1,74 com K  10K1  77,4. Portanto, K1  7,74.

77, 4 1
b. Kv   1,935. Portanto, e(
)   0,517.
2  20 Kv

 ln
%UP 
 100  4
c. %UP  20%;    0,456;  n  0, 89 2  1, 74 2  1,95 rad/s; Ts 
2
%UP   n
 ln
2
 100 

 4,49 s; Tp   1,81 s.
n 1 2

d. O diagrama de blocos da malha secundária é mostrado abaixo.

20
A função de transferência da malha secundária é GML(s)  . Portanto, o diagrama
s(s  2  20 K f )
de blocos do sistema equivalente é
onde a  2  20Kf. O ponto de projeto é determinado agora. Como %UP  20%,

 ln
%UP 
 100  4
   0,456. Além disso, como Ts   2 s, n  4,386 rad/s. Portan-
 n
2  ln 2 
%UP 
 100 
to, o ponto de projeto é 2 j3,9. Usando somente os pólos a malha aberta na origem e em 20, a
soma dos ângulos no ponto de projeto é 129,37°. O pólo em a deve então contribuir com
129,37°  180°  50,63°. Usando a geometria a seguir, a  5,2, ou Kf  0,16.

Incluindo o pólo em 5,2 e usando o ponto de projeto, encontramos 10K1  407,23, ou K1  40,723.
Resumindo as características transitórias compensadas:   0,456; n  4,386; % UP 20%;
4 407, 23
Ts   2 s; Tp   0,81 s; Kv   3,92.
 n n 1 2 20  5, 2
37.

Diagrama de blocos
K1 20 volts
Pré-amplificador/amplificador de potência: ; Potenciômetros:  2.
(s  40) 5(2 ) rad.
Curva torque-velocidade:
rotação 1 min rad
onde 1432,35   2  150 rad/s; 477.45
min 60 s rotação
rotação 1 min rad 50
  2  50 rad/s. A inclinação da reta é   0,5. Dessa forma,
min 60 s rotação 100
sua equação é y  0,5x  b. Substituindo um dos pontos, encontramos b  100. Dessa forma
K Tbloq 100 ea 50
Tbloq  100, e vazio 200. t    2; Kb    0,25.
Ra ea 50  vazio 200
m (s) K t /( R a J ) 0, 02
Motor:   , onde J  100, D  50.
E a (s)  1 KtKb  s (s  0, 505)
s s   D  
 J R a  
Engrenagens: 0,1
Desenhando o diagrama de blocos:

b. Projeto do sistema compensador – Avanço de fase


10% de ultrapassagem e Ts  1 s levam a um ponto de projeto de 4  j5,458. A soma dos ângulos
dos pólos do sistema não-compensado neste ponto é 257,491°. Se posicionarmos o zero do sistema
compensador por avanço de fase sobre o pólo do sistema não-compensado em 0,505, o ângulo no
ponto de projeto é 134,858°. Dessa forma, o pólo do sistema compensador por avanço de fase deve
5, 458
contribuir com 134,858°  180°  45,142°. Usando a geometria a seguir,  tg(45,142°),
pc  4
ou pc  9,431.
Usando os pólos não-compensados e o compensador por avanço de fase, o ganho no ponto de projeto
é 0,004K1  1897,125.

Projeto do sistema compensador – Atraso de fase


1897, 125
Com a compensação por avanço de fase, Kv   5,029. Como desejamos Kv  1000,
( 40) (9, 431)
z atraso 1000
  198,85. Use patraso  0,001. Portanto zatraso  0,1988. O sistema compensado por
p atraso 5, 029
atraso de fase

c. Esquema do sistema compensador


1 1
atraso:  0,1988. Seja C  100 F. Então R2  50,3 k . Agora,  0,001. Por-
R 2C ( R1  R 2 )C
tanto, R1  9,95 M . Em conseqüência, ganho do amplificador de isolamento (buffer)  inverso do
R2
ganho estático do sistema compensador por atraso de fase, . Portanto, o ganho do buffer 
R1  R 2
R1  R 2
 198,8.
R2
1 1 1
avanço:  0,505. Seja C  10 F. Então R1  198 k . Agora,   9,431. Dessa
R 1C R 1C R 2C
forma, R2  11,2 k .
38.
Considere somente a malha secundária. Procurando ao longo da reta de 143,13° (  0,8), localize os
pólos dominantes da malha secundária em 3,36  j2,52 com Kf  8,53. Procurando os segmentos
do eixo real para Kf  8,53 localiza-se um pólo de ordem superior em 0,28. Usando os pólos da
malha secundária como pólos a malha aberta para o sistema completo, procure ao longo da reta de
120° (  0,5) e encontre os pólos dominantes de segunda ordem em 1,39  j2,41 com K  27,79.
Procurando os segmentos do eixo real, localize um pólo de ordem superior em 4,2.

39.
Considere somente a malha secundária. Procurando ao longo da reta de 143,13° (  0,8), localize os
pólos dominantes da malha secundária em 7,74  j5,8 com Kf  36,71. Procurando os segmentos
do eixo real para Kf  36,71 localize um pólo de ordem superior em 0,535. Usando os pólos da malha
secundária em 7,74  j5,8 e 0,535 como os pólos a malha aberta (o zero a malha aberta na origem
não é um zero a malha fechada) para o sistema completo, procure ao longo da reta de 135° (  0,707;
4,32% de ultrapassagem) e encontre os pólos dominantes de segunda ordem em 4,38  j4,38 com K
 227,91. Procurando os segmentos do eixo real, localize um pólo de ordem superior em 7,26. De-
sempenho do sistema não-compensado: Fazendo Kf  0 e procurando ao longo da reta de 135° (4,32%
de ultrapassagem), resulta 2,39  j2,39 como ponto sobre o lugar das raízes com K  78,05. Procu-
rando os segmentos do eixo real do lugar das raízes para K  78,05, localize um pólo de ordem supe-
rior em 11,2. A tabela a seguir compara as características não-compensadas previstas com as carac-
terísticas compensadas previstas.

40.
No Problema 46, Cap. 8, os pólos dominantes, 40  j57,25, levaram a Ts  0,1 s e a 11,14% de
ultrapassagem. O sistema com retroação unitária consistiu em uma função de transferência do canal
20.000 K
direto com ganho ajustado G(s)  , onde K  102,300. Para reduzir o
s(s  100(s  500)(s  800)
tempo de assentamento por um fator de 2 a 0,05 s e manter a mesma ultrapassagem percentual, dobra-
mos os valores das coordenadas dos pólos dominantes para 80  j114,5. Suponha um compensador
por avanço de fase com um zero em 100 que cancela o pólo do processo a controlar em 100. A
soma dos ângulos dos pólos restantes do processo no ponto de projeto é 149,23°. Dessa forma, a con-
tribuição angular do pólo do sistema compensador deve ser 149,23°  180°  30,77°. Usando a geo-
114, 5
metria a seguir,  tg 30,77°, ou pc  272,3.
p c  80
Acrescentando estes pólos aos pólos na origem, 500, e 800 resulta em K  9,92  109 no ponto de
projeto, 80  j114,5. Qualquer pólo de ordem superior terá uma parte real 5 vezes maior que a do
par dominante. Dessa forma, a aproximação de segunda ordem está OK.

41.
0, 35K
Sistema não-compensado: G(s)H(s)  . Procurando ao
(s  0, 4) (s  0, 5) (s  0, 163) (s  1, 537)
longo da reta de 133,639° (%UP  5%), encontre os pólos dominantes em 0,187  j0,196 com gan-
4 4
ho, 0,35K  2,88  102. Portanto, os valores estimados são: %UP 5%; Ts    21,39
 n 0, 18

s; Tp    16,03 s; Kp  0,575.
n 1  2 0, 196
Sistema compensado com PD: Projete o compensador para 8 s de instante de pico e 5% de ultrapas-
sagem.

 ln
%UP 
 100 
   0,69. Como Tp   8 s e  n 1   2  0,393, n 
 % UP   1   2
2  ln 2 n
 100 
0,5426. Portanto, n  0,374. Dessa forma, o ponto de projeto é 0,374  j0,393. A soma dos ângu-
los a partir dos pólos do sistema no ponto de projeto é 295,34°. Assim, a contribuição angular do
zero do controlador deve ser 295,34°. Usando a geometria a seguir,

0, 393
 tg (180°  115,34°), de onde zc  0,19. Acrescentando este zero aos pólos do sistema
0, 374  z c
e usando o ponto de projeto, 0,374  j0,393, o ganho, 0,35K  0,205.
s  0, 01
Sistema compensado com PID: Suponha o controlador integral, Gc(s)  . A função de trans-
s
0, 35K (s  0, 19) (s  0, 01)
ferência a malha aberta é GPID(s)H(s)  .
(s  0, 4) (s  0, 5) (s  0, 163) (s  1, 537)
Verifique: O sistema compensado com PID resulta em um tempo de subida muito lento devido ao zero
em 0,01. O tempo de subida pode ser aumentado movendo-se o zero mais adiante a partir do eixo
imaginário, com mudanças resultantes na resposta transitória. Os gráficos a seguir mostram a resposta
ao degrau com o zero do PI em 0,24.
A resposta se compara favoravelmente com a resposta ao degrau de um sistema de dois pólos que re-
sulta em 5% de ultrapassagem e um instante de pico de 8 s, como mostrado a seguir.

42.
a. Projeto de um compensador PD: Deslocando o ganho, 10, para a direita da junção somadora, o
sistema pode ser representado por um outro equivalente com retroação unitária com
10 6
G e (s)  2 . Este sistema é instável para qualquer valor de ganho. Para 1% de
(s  4551) (s  286)
ultrapassagem e Ts  0,1, o ponto de projeto é 40  j27,29. A soma dos ângulos a partir dos
pólos de Ge(s) a este ponto é 216,903°. Então, o zero do sistema compensador deve contribuir
com 216,903°  180°  26,903°. Usando a geometria a seguir:
27, 29
 tg (36,903). Dessa forma, zc  76,34. Acrescentando este zero aos pólos de Ge(s), o ganho
z c  40
no ponto de projeto é 106K  23377. A resposta do sistema compensado por PD é mostrada a seguir.

b. Projeto de um compensador PI: Para reduzir o erro de estado estacionário a zero, adicionamos um
s1
controlador PI da forma . A resposta ao degrau compensada PID é mostrada a seguir.
s
Podemos ver a ultrapassagem de 1% em aproximadamente 0,1 s, como no sistema compensado PD
anterior. Mas o sistema agora corrige o erro a zero.
43.
a. O esboço do lugar das raízes leva a:
O esboço do lugar das raízes próximo ao eixo imaginário leva a

Procurando no eixo imaginário um ponto com 180°, resulta: j0,083 num ganho de 0,072K  0,0528 e
j0,188 num ganho de 0,072K  0,081. Além disso, o ganho na origem é 0,0517. Dessa forma, o siste-
ma é estável para 0,0517  0,072K  0,0528; 0,072K  0,081. De modo equivalente, para 0,7181 
K  0,7333; 0,072K  1,125.
b. Veja (a)
c. Sistema não-compensado: Procurando sobre a reta de ultrapassagem de 20%, encontramos o ponto de
operação em 8,987  j17,4542  19,71⬔117,126° em 0,072K  16.94 para o sistema não compen-
sado. Simulando a resposta com este ganho resulta,

Para 20% de ultrapassagem e Ts  0,05 s, é necessário um ponto de projeto de 80  j156,159. A


soma dos ângulos neste ponto de projeto é 123,897°. Para atender os requisitos no ponto de projeto,
um zero deveria contribuir com 303,897°, o que é muito grande para um único zero. Acrescentemos
primeiro o pólo na origem para conduzir o erro de estado estacionário a zero de modo a diminuir o
ângulo solicitado a partir de zero. Somando os ângulos com o deste pólo na origem resulta 241,023.
156, 159
Dessa forma, é necessário que o zero contribua com 61,023°. Usando a geometria abaixo com
z c  80
 tg (61,023), zc  166,478.

O ganho no ponto de projeto é 0,072K  181,55.


d.
O requisito de tempo de assentamento foi atendido, mas a ultrapassagem percentual não. Repetindo o
projeto para 1% de ultrapassagem e um Ts  0,05 s resulta um ponto de projeto de 80  j54,575. O
zero do sistema compensador é obtido em 47,855 com um ganho 0,072K  180,107.
44.

 ln
%UP 
4  100 
n  2,667;    0,591. Dessa forma, n  4,512 rad/s.
Ts 2
%UP 
 ln
2
 100 

Im   n 1   2  4, 512 1  0, 5912  3,64. Dessa forma, o ponto de operação é 2,667  j3,64.


A soma dos ângulos, admitindo o zero de compensação em 5 (para cancelar o pólo a malha aberta
em 5), é 170,88°. Então, o pólo do sistema compensador deve contribuir com 180°  170,88° 
9,12°. Usando a geometria mostrada a seguir,

3, 64
 tg 9,12°. Dessa forma pc  25,34. Acrescentando o pólo do sistema compensador e
p c  2, 667
usando 2,667  j3,64 como ponto de teste, 50K  2504, ou K  50,08. Dessa forma, a função de
2504 (s  5)
transferência compensada a malha aberta é G e (s) . Há pólos de
(s  5)(s 2  10S  50)(s  25, 34)
ordem superior em 25,12, em 5, e em 4,898. O pólo em 5 é cancelado pelo zero a malha fecha-
da em 5. O pólo em 4,898 não está distante o suficiente do par dominante de segunda ordem. Dessa
forma, o sistema deve ser simulado para determinar se a resposta atende os requisitos.
45.
a. Com base no Cap. 8,

Pondo em cascata o filtro supressor de faixa,

Projete arbitrariamente para %UP 30% (  0,358) e Ts  0,3 s. Isto posiciona os pólos desejados
em 13,33  j34,79. No ponto de projeto, a soma dos ângulos sem o controlador PD é 107,19°.
Portanto,
34, 79
 tg 72,81
z c  13, 33
De onde, zc  24,09. Inserindo este no percurso direto,

Usando o lugar das raízes, o ganho 0,06488K  1637, ou K  2523.


b. Acrescente um controlador PI

Dessa forma,

Usando o lugar das raízes, o ganho 0,6488K  1740, ou K  2682.