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Introdução

Uma grande variedade de sistemas apresenta comportamentos complicados,


irregulares, imprevisíveis, em maior ou menor grau, a exemplo do clima, de
certos circuitos elétricos e reações químicas, o tráfego de carros, ou inclusive o
aparentemente regular sistema solar (LASKAR ,1989).
Caos é um conceito utilizado para descrever o comportamento complexo de
sistemas dinâmicos determinísticos quando esse é aperiódico e extremamente
sensível às condições iniciais (STROGATZ,2001)
Os primeiros trabalhos sobre caos iniciaram-se na década de 1880 com o
matemático e físico teórico francês, Henri Poincaré, nos seus estudos sobre a
dinâmica das órbitas no problema de três corpos. Poincaré descobriu que
algumas órbitas não eram periódicas (ciclos limites), nem se aproximavam de
um ponto fixo e nem aumentavam indefinidamente. Ou seja, elas preenchiam
um espaço de estados completamente, porém numa região limitada e sem
explosão para tempos longos.

Em um primeiro momento o caos foi fortemente ligado a comportamentos


biológicos, físicos e químicos, sendo afastado dos ramos da engenharia, pelo
seu comportamento instável e anda desejável.
Entretanto, desde os estudos de Ott, Grebogi e Yorke (OGY) [2] e, de Pecora e
Carrol [3], que consideraram pela primeira vez métodos para controlar o caos,
a comunidade científica começou uma busca para achar possíveis aplicações
para o caos. Devido ao seu comportamento imprevisível, a comunicação
segura despontou como uma de suas principais aplicações.( VITAL,2013)
Em 1993, Cuomo et. al. desenvolveu o método de mascaramento caótico
aditivo (CUOMO,1993). Neste método, a informação é adicionada a um estado
do sistema caótico e enviada a outro sistema caótico, este sinal é responsável
pela sincronização. Devido à imprevisibilidade do comportamento caótico, a
informação é considerada encriptada e segura. Ainda em 1993, o método de
chave de deslocamento caótico foi proposto por Dedieu e colaboradores
(DEDIEU,1993). Neste método, a mensagem composta por uma sequência de
bits atuava comutando entre dois circuitos de Chua no transmissor. No
receptor, composto também por dois circuitos de Chua, a mensagem era
recuperada verificando qual circuito era sincronizado. Entre o final de 1993 e
1996 surgiram mais dois métodos de mascaramento. Yang e Chua
(CHUA,1996) introduziram o conceito de modulação caótica de parâmetros,
onde a mensagem a ser transmitida era utilizada para modificar os parâmetros
do sistema. Wu e Chua (CHUA,1993)
Considerando as informações dadas, este trabalho tem como objetivo
reproduzir um tipo de criptografia muito abordado na década de 90 , utilizando
o circuito caótico de Chua para criptografar uma mensagem , sendo a
mensagem o comportamento de um pendulo simples.
Sistemas dinamicos

Considere o sistema dinâmico composto por um número finito de equações


diferenciais de primeira ordem acopladas 𝑥̇1=𝑓1􀵫𝑡,𝑥̇1,…,𝑥̇𝑛,𝑢1,…,𝑢𝑝􀵫
𝑥̇2=𝑓2􀵫𝑡,𝑥̇1,…,𝑥̇𝑛,𝑢1,…,𝑢𝑝􀵫
𝑥̇3=𝑓3􀵫𝑡,𝑥̇1,…,𝑥̇𝑛,𝑢1,…,𝑢𝑝􀵫 , (2.1) ⋮ ⋮ 𝑥̇𝑛=𝑓𝑛􀵫𝑡,𝑥̇1,…,𝑥̇𝑛,𝑢1,…,𝑢𝑝􀵫
onde as variáveis 𝑥̇1, 𝑥̇2,..., 𝑥̇𝑛 são as variáveis de estado, as quais representam a
memória que o sistema dinâmico tem do seu passado, 𝑥̇𝑖 representa a derivada de 𝑥̇𝑖
com respeito ao tempo 𝑡 e 𝑢1,𝑢2,…,𝑢𝑝 são variáveis de entrada específicas. Esse
sistema pode também aparecer em sua forma vetorial

𝒙=⎣⎢⎢⎡𝑥̇1𝑥̇2⋮⋮𝑥̇𝑛⎦⎥⎥⎤, 𝒖=⎣⎢⎢⎢⎡𝑢1𝑢2⋮⋮𝑢𝑝⎦⎥⎥⎥⎤, 𝒇(𝑡,𝒙,𝒖)=⎣⎢⎢⎢⎡𝑓1(𝑡,𝒙,𝒖)𝑓2(𝑡,𝒙,𝒖)⋮⋮𝑓𝑛(𝑡,𝒙,𝒖)⎦⎥⎥⎥⎤ .


(2.2)

Dessa forma tem-se


𝒙=𝒇(𝑡,𝒙,𝒖) , (2.3)
que é chamada de equação de estado, 𝒙 é chamado de vetor de estado e 𝒖 de
entrada. No caso em que a equação (2.3) não depende da variável de tempo 𝑡, i.e.
𝒙=𝒇(𝒙,𝒖) , (2.4)
dizemos que o sistema é autônomo ou invariante no tempo, dessa mesma forma diz-
se que a equação (2.3) representa um sistema não autônomo ou variante no tempo.
Deve-se salientar que a entrada 𝒖 comumente é representada por uma função da
seguinte forma
𝒖=𝒈(𝑡,𝒙) . (2.5)

Sendo assim, a equação (2.3) pode ser representada do seguinte modo

𝒙=𝒇􀵫𝑡,𝒙,𝒈(𝑡,𝒙)􀵫=𝒇(𝑡,𝒙) , (2.6)

onde a mesma modificação vale para a equação (2.4).


Um conceito importante ao lidar com equações de estado é a definição de ponto de
equilíbrio. Um ponto 𝑥̇=𝑥̇∗ no espaço de estados é dito ser um ponto de equilíbrio do
sistema representado pela equação (2.3) se ele possuir a propriedade de se o sistema
começar em 𝑥̇∗ ele se manterá em 𝑥̇∗ para sempre na ausência de perturbações. Para
o sistema autônomo representado pela equação (2.4), os pontos de equilíbrio são as
raízes reais da equação

𝒇(𝒙)=𝟎 . (2.7)

Pontos de equilíbrio podem ser isolados, i.e., podem não possuir nenhum outro ponto
de equilíbrio em seus arredores, ou podem ser um conjunto de pontos de equilíbrios
contínuos, e.g, uma reta, esfera, elipse, etc..
Outro conceito importante é o de espaço de fase. O espaço de fase é um espaço onde
evoluem todos os possíveis estados do sistema dinâmico. A mudança de um estado
ao longo do tempo será então representada por uma trajetória no espaço de fase.
No espaço de fase há a presença de atratores, que são um conjunto de pontos para
os quais o estado, se movendo de acordo com o sistema dinâmico, é atraído. Em
outras palavras, os atratores representam os locais para onde um sistema evolui.
Estes podem ser um ponto, um conjunto finito de pontos, uma curva, uma órbita
fechada ou até um atrator estranho, que é um atrator onde as trajetórias não possuem
órbitas periódicas..

Para determinar a equação do pêndulo simples , considerando um pêndulo


composto por uma haste L e uma massa M sujeita a ação do campo gravitacional, em
primeiro momento vamos nos restringir apenas aos movimentos de baixa amplitude, o
que significa que a máxima oscilação do pendulo estará próxima aos 20º,assim pode-se
aproximar a trajetória do pendulo à uma parcela do comprimento de arco simplesmente
na horizontal, assim pode-se dizer que a posição , que será chamada “X” , é apenas o
comprimento L multiplicado por uma parcela de arco “β”:

𝒙 = 𝒍𝜷 (4.1)

Para gerar a equação é necessário que se faça um balanço de forças sobre a


massa M, as forças que atuam sobre a massa m são a força peso e a de tração exercida
pela haste , decompondo a força de tração em x (horizontal) e y (vertical) , usando a
trigonometria temos que a tração horizontal é a tração negativa multiplicada pelo seno
de β

𝑻𝑯 = −𝑻𝒔𝒆𝒏 (𝜷) (4.2)

e a vertical é a tração multiplicada pelo cos de β

𝑻𝑽 = −𝑻𝒄𝒐𝒔 (𝜷) (4.3)

considerando pequenas oscilações temos que o cos de β é aproximadamente 1,


assim chegamos a conclusão que a componente vertical é igual a tração da haste

𝑻𝑽 = −𝑻 ∙ 𝟏 ∴ 𝑻𝑽 (4.4)

, assim podemos aproximar que o somatório das forças na vertical é igual a 0

∑ 𝑭𝑽 = (4.5)

, assim observamos que a tração é igual a força peso.

𝑻𝑪𝑶𝑺 (𝜷) = 𝒎𝒈 (4.6)

Na horizontal o corpo não está em equilíbrio, o movimento acontece de forma


acelerada, observando as leis de newton temos que a força na horizontal é o negativo
da multiplicação entre o seno de β

𝑭. = −𝑻𝒔𝒆𝒏(𝜷) (4.7)
e a tração, aproximando a β pequenas oscilações temos que o sem de β pode
ser aproximado ao valor de β em radianos

𝒔𝒆𝒏(𝜷). = (𝜷) (4.8)

Sendo assim temos que a força resultante na horizontal é o negativo da tração


multiplicado pelo valor do ângulo em radianos

𝑭𝑹𝑯 = −𝑻𝜷 (4.9)

, substituindo a tração pelo termo “MG” obtido do equilíbrio das componentes


na vertical temos que β multiplicado por “mg” É a força horizontal

(4.10)

Se lembrarmos da 2º lei de newton sabemos que a força resultante na horizontal


é dada pela massa multiplicada pela aceleração

(4.11)

E sabemos que a aceleração é a derivada da velocidade e a posição por sua vez


é a derivada da velocidade, logo a aceleração é a segunda derivada da posição

(4.12)

E como a primeira aproximação definiu a posição como sendo o comprimento da


haste multiplicado pelo ângulo

(4.1)

Assim podemos reescrever a equação 4.9 como sendo

(4.13)
Assim nota-se que a equação do movimento do pêndulo independe da massa da
esfera, passando a limpo a eq.4.13 temos a equação mais conhecida que rege o
movimento do pêndulo.

4.1.1 Resolvendo a Equação do pêndulo

A solução da Equação Diferencial Ordinária (EDO)(4.13) é dada pela equação

(4.14)

Aplicando as propriedades dos números de Euler na equação

(4.15)

Onde (4.16)e (4.17)

(4.18)

Considerando temos :

(4.19)

Tendo as condições iniciais:

Tomando as condições iniciais temos que a solução da equação 4.19 será, [9].
(4.20)

LASKAR, J, A numerical experiment on the chaotic behaviour of the Solar System, Nature, v.
338, p237–238. 1989.

STROGATZ, S. H. Nonlinear Dynamics and Chaos: With Applications to Physics, Biology,


Chemistry and Engineering. 1ª Edição. Ed. Westview Press, 2001.
FÁBIO, VITAL .Esquema de Sincronização Adaptativa de Sistemas Caóticos: Com
Aplicação à Comunicação com Segurança,
[Distrito Federal] 2013.

[2] OTT, E., GREBOGI, C. e YORKE, J. A. Controlling Chaos. Physical Review Letters: v.64,
n.11 p.1196-1199, 1990.
[3] PECORA, L. M. e CARROLL, T. L. Synchronization in Chaotic Systems. Physical Review
Letters: v.64, n.8, p821-825 1990.

[4] CUOMO, K. M. e OPPENHEIM, A. V. E STROGATZ, S. H. Synchronization of Lorenz-based


chaotic circuits with applications to communication. IEEE Transactions On Circuits and
Systems – II: Analog and Digital Signal Processing: v.40, n.10, p.626-632,1993.
[5] DEDIEU, H., KENNEDY, M. P. e HASLER, M. Chaos Shift Keying: modulation and
demodulation of chaotic carrier using self-synchronizing Chua’s circuits. IEEE Transactions On
Circuits and Systems – II: Analog and Digital Signal Processing: v.40, n.10, p.634-
642,1993.
[6] CHUA, L. O. e YANG, T. Secure Communication via Chaotic Parameter Modulation. IEEE
Transactions on Circuits and Systems – I: Fundamental Theory and Applications: v.43,
n.9, p.817-819, 1996.
[7] CHUA, L. O. e WU, C. W. A Simple Way to Synchronize Chaotic Systems With Applications
to Secure Communications Systems. International Journal of bifurcation and Chaos: v.3,
n.6, p.1619-1627, 1993.

[13] KHALIL, H. Nonlinear Systems. 3ª Edição. New Jersey: Ed. Prentice-Hall, Inc, 2001.