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Visão geral dos controladores

lógicos programáveis (CLPs) 1


Objetivos do capítulo
Este capítulo apresenta uma breve história sobre a
Após o estudo deste capítulo, você será capaz de: evolução do controlador lógico programável (CLP).
Aqui são discutidas as razões da troca do sistema de
1.1 Definir o que é um controlador lógico programável controle a relé para estes controladores; são mos-
(CLP) e listar suas vantagens em relação ao sistema tradas as partes básicas de um CLP, seus diferentes
de relé. tipos e suas aplicações, e como ele é utilizado para
1.2 Identificar as partes principais do CLP, descrevendo controlar um processo. É também dada uma intro-
suas funções. dução sobre a linguagem em lógica ladder, que foi
1.3 Esboçar a sequência básica de funcionamento do CLP. desenvolvida para simplificar a tarefa de programa-
1.4 Identificar as classificações gerais dos CLPs. ção dos CLPs.

1.1 Controladores lógicos rede, verificação de defeitos e conveniência de teste e


alta confiabilidade.
programáveis O CLP é projetado para arranjos de múltiplas entradas
e saídas, faixas de temperatura ampliadas, imunidade a ruí-
Os controladores lógicos programáveis (CLPs) são hoje do elétrico e resistência à vibração e impacto. Programas
a tecnologia de controle de processos industriais mais para controle e operação de equipamentos de processos
amplamente utilizada. Um CLP é um tipo de computa- de fabricação e mecanismo normalmente são armazena-
dor industrial que pode ser programado para executar dos em memória não volátil ou com bateria incorporada.
funções de controle (Figura 1.1); esses controladores Um CLP é um exemplo de um sistema em tempo real,
reduziram muito a fiação associada aos circuitos de considerando que a saída do sistema controlado por ele
controle convencional a relé, além de apresentar outros depende das condições da entrada.
benefícios, como a facilidade de programação e insta- Ele é basicamente um computador digital projetado
lação, controle de alta velocidade, compatibilidade de para uso no controle de máquinas, mas diferentemente

(a) (b)

Figura 1.1 Controlador lógico programável.


Fonte: Cortesia da GE Intelligent Platforms.

1
2 Controladores lógicos programáveis

de um computador pessoal, ele foi projetado para fun- Além da redução de custos, os CLPs oferecem vários
cionar em um ambiente industrial e é equipado com outros benefícios, como:
interfaces especiais de entrada/saída e uma linguagem • Maior confiabilidade. Uma vez escrito e testado, o pro-
de programação de controle. A abreviação comum PC, grama pode ser facilmente transferido para outros
usada na indústria para esses dispositivos, pode ser con- CLPs. Como toda a lógica está contida em sua memória,
fusa porque ela é também a abreviação para “computa- não há chance de cometer erro lógico na fiação (Figura
dor pessoal”; portanto, a maioria dos fabricantes deno- 1.3). O programa elimina grande parte da fiação exter-
mina o controlador programável como CLP. na que normalmente seria necessária para o controle
A princípio, o CLP era usado para substituir o relé de um processo. A fiação, embora ainda seja necessária
lógico, mas, em decorrência de sua crescente gama de para conectar os dispositivos de campo, torna-se menos
funções, ele é encontrado em muitas e mais complexas volumosa. Os CLPs oferecem ainda a confiabilidade as-
aplicações. Pelo fato de sua estrutura ser baseada nos sociada aos componentes em estado sólido.
mesmos princípios da arquitetura empregada em um
computador, ele é capaz de executar não apenas tarefas de
• Mais flexibilidade. É mais fácil criar e modificar um
programa em um CLP do que ligar e religar os fios em
um relé, mas também outras aplicações, como tempori-
um circuito. Com um CLP, as relações entre as entradas
zação, contagem, cálculos, comparação e processamento
e as saídas são determinadas pelo usuário do progra-
de sinais analógicos.
ma, em vez do modo como eles são interconectados
Controladores programáveis oferecem várias vanta- (Figura 1.4). Os fabricantes de equipamentos originais
gens em relação aos controles a relé convencionais. Os
relés precisam ser instalados para executar uma função
específica; quando o sistema requer uma modificação, os
condutores do relé precisam ser substituídos ou modifi- CLP
cados. Em casos extremos, como em uma indústria auto-
motiva, o painel de controle deve ser substituído comple-
tamente, considerando que não é economicamente viável Usuário do programa
refazer a fiação do painel antigo no modelo trocado. Com
o CLP, a maior parte desse trabalho com fiação foi elimi-
nada (Figura 1.2); além disso, ele tem dimensões e cus-
to reduzidos. Sistemas de controles modernos ainda in- Figura 1.3 A lógica completa está contida na memória
cluem relés, porém são raramente utilizados para a lógica. do CLP.

(a) (b)

Figura 1.2 (a) Painel de controle baseado em relé; (b) painel de controle baseado em CLP.
Fonte: (a) Cortesia de Midi-lllini Technical Group Inc.; (b) cortesia de Ramco Electric Ltd.
Capítulo 1 Visão geral dos controladores lógicos programáveis (CLPs) 3

podem atualizar o sistema simplesmente enviando um


novo programa; usuários finais podem modificá-lo no
campo, ou, se desejarem, podem providenciar seguran-
ça de acordo com as características do equipamento,
como travas e senhas para o programa.
• Menor custo. Os CLPs foram projetados originalmente
para substituir o controle lógico a relé, e a redução de
custos tem sido tão significativa que este está se tor-
nando obsoleto, exceto para aplicações de potência. De
modo geral, se uma aplicação utiliza mais de meia dú-
zia de relés de controle, provavelmente será mais eco-
nômico instalar um CLP.
• Capacidade de comunicações. Um CLP pode comuni-
car-se com outros controladores ou com qualquer ou-
tro equipamento do computador para realizar funções
como supervisão do controle, coleta de dados, dispo-
sitivos de monitoramento e parâmetros do processo, Figura 1.5 Módulo de comunicação de CLP.
além de baixar e transferir programas (Figura 1.5). Fonte: Cortesia da Automation Direct.
www.automationdirect.com

• Tempo de resposta rápido. Os CLPs foram projetados


Contator Sinaleiro Solenoide para alta velocidade e aplicações em tempo real (Figura
1.6). O controlador programável opera em tempo real,
o que significa que um evento que ocorre no campo
resultará na execução de uma operação ou saída. Má-
quinas que processam milhares de itens por segundo e
objetos que levam apenas uma fração de segundo pró-
Saídas ximo a um sensor requerem uma capacidade de res-
posta rápida do CLP.
• Facilidade na verificação de defeitos. Os CLPs possuem
um diagnóstico residente e substituem funções que
permitem ao usuário traçar e corrigir os problemas do
programa e do equipamento facilmente. Para detectar
e reparar problemas, os usuários podem visualizar o
programa de controle em um monitor e observá-lo
em tempo real à medida que ele está sendo executado
(Figura 1.7).

Entradas

Botões de Chave-limite Sensor


comando

Figura 1.4 As relações entre as entradas e as saídas são Figura 1.6 Contagem em alta velocidade.
determinadas pelo usuário do programa. Fonte: Cortesia da Banner Engineering Corp.
4 Controladores lógicos programáveis

CLP Monitor a uma combinação dos dois. Um projeto de arquitetura


aberta permite que o sistema seja conectado facilmen-
te aos dispositivos e programas de outros fabricantes, e
utiliza componentes de prateleira que seguem padrões
aprovados. Um sistema com arquitetura fechada é aquele
cujo projeto é patenteado, tornando-o mais difícil de ser
conectado a outros sistemas. A maioria dos sistemas de
CLP é patenteada; logo, torna-se necessário verificar se o
equipamento ou programa genérico que será utilizado é
compatível com esse CLP específico. Além disso, embora
os conceitos principais sejam os mesmos para todos os
Figura 1.7 O programa de controle pode ser visto em um métodos de programação, é possível que existam algu-
monitor em tempo real. mas diferenças de endereçamento, alocação de memó-
rias, reaquisição e manipulação de dados para modelos
diferentes. Consequentemente, os programas não podem
ser intercambiados entre os diferentes fabricantes de CLP.
1.2 Partes de um CLP Existem dois modos de incorporar as E/S (entradas e
saídas) em um CLP: fixas e moduladas. A E/S fixa (Figura
Um CLP pode ser dividido em partes, como mostra a 1.9) é típica dos CLPs de menor porte e é incorporada no
Figura 1.8. Temos a unidade central de processamento equipamento sem separação, sem unidades removíveis.
(CPU), a seção de entrada/saída E/S, a fonte de alimenta- O processador e a E/S são montados juntos, e os termi-
ção e o dispositivo de programação. O termo arquitetura nais de E/S terão um número fixo de conexões embutidas
pode se referir ao equipamento, ao programa do CLP ou para as entradas e saídas. A vantagem principal desse tipo

Módulo de Módulo da fonte


Módulo
entrada de alimentação
de saída
Módulo do processador

Dispositivo Unidade central


sensor de de processamento M Dispositivo
entrada (CPU) de saída
de carga
Memória
Programa Dados

Isolamento Isolamento
óptico óptico

Dispositivo de programação
(a) Tipo modular

Fonte de alimentação

CPU

Seção de Seção de
Memória
entrada saída

Comunicações

(b) Tipo fixo

Figura 1.8 Partes de um controlador lógico programável.


Fonte: (a) Cortesia da Mitsubishi Automation; (b) imagem usada com permissão da Rockwell Automation, Inc.
Capítulo 1 Visão geral dos controladores lógicos programáveis (CLPs) 5

Condutor comum da fonte de alimentação O processador (CPU) é o “cérebro” de um CLP (Fi-


gura 1.12) e consiste, geralmente, em um microproces-
sador, para a implementação lógica e controle das co-
municações entre os módulos, e requer uma memória
para armazenar os resultados das operações lógicas exe-
cutadas pelo microprocessador. As memórias EPROM
ou EEPROM somadas à memória RAM também são
Conexões necessárias para o programa.
de entrada A CPU controla todas as atividades e é projetada de
modo que o usuário possa introduzir o programa dese-
Processador CLP
jado em lógica ladder. O programa do CLP é executado
Conexões
como parte de um processo repetitivo referido como
de saída varredura ou exploração (scan), (Figura 1.13), no qual a
CPU faz uma leitura do estado (ligado ou desligado) das
entradas e, depois de completada a execução do progra-
ma, executa o diagnóstico interno e as tarefas de comuni-
PL cação. Em seguida, o estado das saídas é atualizado, e esse

Módulo do Módulo de
Condutor comum de retorno processador combinação de E/S
da fonte de alimentação

Figura 1.9 Configuração da E/S fixa.

de equipamento é o baixo custo. O número de pontos de


E/S disponíveis varia e geralmente pode ser expandido, Fonte de
incorporando-se unidades de E/S fixas adicionais. Uma alimentação
desvantagem da E/S fixa é a falta de flexibilidade, pois a
quantidade e os tipos de entrada são ditados pela unida-
de. Além disso, para certos modelos, se uma parte da uni-
dade apresentar um defeito, será necessária a substituição
da unidade toda.
A E/S modular (Figura 1.10) é dividida por compar- Módulo de Módulo
timentos cujos módulos podem ser plugados separada- entrada de saída
mente, o que aumenta de maneira significativa suas op-
ções e a flexibilidade da unidade, sendo possível escolher
os módulos do fabricante e misturá-los como desejar.
O controle modular básico consiste em um rack (gabi-
nete), uma fonte de alimentação, módulo de processador
(CPU), módulos de entrada/saída (E/S) e uma interface
de operação para programação e monitoração. Os módu-
los são plugados no rack e estabelecem uma conexão com
uma série de contatos, localizada na parte de trás do rack,
chamada de painel traseiro ou placa-mãe (backplane).
O processador do CLP também é conectado na placa-mãe
e pode se comunicar com todos os módulos do rack.
A fonte de alimentação fornece corrente contínua CC
para os outros módulos que estão plugados no rack (Fi-
gura 1.11); para sistemas de CLP de maior porte, a ali- Módulo
mentação normalmente não é fornecida para os disposi- deslizante
tivos de campo, mas por uma fonte de corrente alternada do rack
(CA) ou de corrente contínua (CC); para alguns sistemas
de micro CLP, a fonte de alimentação pode ser usada para
alimentar os dispositivos de campo. Figura 1.10 Configuração da E/S modular.
6 Controladores lógicos programáveis

processo é repetido continuadamente enquanto o CLP “campo” ou “mundo real”, termos usados para distinguir
estiver no modo de funcionamento (RUN). dispositivos externos reais, e que devem ser conectados
O sistema de E/S forma a interface com a qual os fisicamente ao programa interno do usuário, que imita a
dispositivos de campo são conectados ao controlador função de relés, temporizadores e contadores.
(Figura 1.14), e tem a finalidade de condicionar os vá- Um dispositivo de programação é utilizado para inserir
rios sinais recebidos ou enviados para os dispositivos de o programa na memória do processador, com a utilização
campo externos. Dispositivos de entrada, como os botões da lógica ladder a relé, uma das linguagens de progra-
de comando, chaves-limite e sensores são equipamentos mação mais populares e que utiliza símbolos gráficos que
para os terminais de entrada, enquanto os dispositivos mostram os resultados desejados, especialmente criada
de saída como os pequenos motores, motores de partida, para facilitar a programação do CLP aos familiarizados
válvulas solenoides e sinaleiros são equipamentos para com o controle lógico a relé, pois é idêntico a esse cir-
os terminais de saída. Para isolar eletricamente os com- cuito. Os dispositivos de programação portáteis (Figura
ponentes internos dos terminais de entrada e de saída, 1.15) são utilizados algumas vezes para programar CLPs
os CLPs normalmente empregam um isolador óptico, os de pequeno porte, por terem baixo custo e pela facilidade
quais usam a luz para acoplar os circuitos. Os dispositivos de utilização. Uma vez plugados no CLP, eles podem ser
externos, de entrada e saída, são chamados também de utilizados para programar e monitorar, e tanto a unidade
portátil compacta como os computadores portáteis (lap-
tops) são utilizados frequentemente no chão de fábrica
(próximo aos equipamentos e das máquinas), para veri-
ficar defeitos nos equipamentos, modificar programas e
transferir programas para outras máquinas.
O computador pessoal (PC) é o dispositivo de pro-
gramação mais utilizado. A maioria das marcas de CLPs
possui programa disponível de modo que ele possa ser
usado como dispositivo de programação que permite ao
usuário criar, editar, documentar, armazenar e verificar
defeitos nos programas em lógica ladder (Figura 1.16).
O monitor do computador é capaz de mostrar mais lógi-
ca na tela que os tipos compactos, simplificando, assim,
Fonte de alimentação
a interpretação do programa. O computador pessoal se
Figura 1.11 A fonte de alimentação fornece corrente contí- comunica com o processador do CLP via link (elo ou vín-
nua CC para outros módulos que são plugados culo) de comunicações de dados em série ou paralelo, ou
no rack. EtherNet. Se a unidade de programação não for utilizada,
Fonte: Este material e os direitos de cópia associados ela deve ser desligada e removida, uma vez que isso não
são de propriedade da Schneider Electric e usados com afeta o funcionamento do programa do usuário.
sua permissão.

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Figura 1.12 Módulos característicos de processadores
do CLP.
Fonte: Imagem usada com permissão da Rockwell
Automation, Inc. Figura 1.13 Ciclo de varredura para o CLP.
Capítulo 1 Visão geral dos controladores lógicos programáveis (CLPs) 7

Módulo de entrada Módulo de saída


0 4 8 12 24 VCC 0 4 8 12 240 VCA
1 5 9 13 Módulo de 1 5 9 13 Módulo de
Fonte de
2 6 10 14 entrada 2 6 10 14 saída
alimentação dos
3 7 11 15 dispositivos de campo 3 7 11 15
L2 L1
240 VCA

Entrada
0 VCA
Entrada
Saída 0
Entrada 1
M Saída 1
2 Entrada
Saída 2
Entrada 3
Saída 3
4 Entrada
5 Saída 4
Entrada
6 Saída 5
Entrada
Saída 6
Entrada 7
Saída 7
8 Entrada
Saída 8
Entrada 9
R Saída 9
10 Entrada
Saída 10
Entrada 11
Saída 11
12 Entrada
Saída 12
Entrada 13
Y Saída 13
14 Entrada
Saída 14
COM 15
24 VCC Saída 15
+ – CC COM COM
CC CA
Fonte de
alimentação dos
dispositivos de campo

Figura 1.14 Sistema de conexões das entradas/saídas (E/S) do CLP.

O programa é uma série de instruções desenvolvidas O programa com a linguagem da lógica ladder representa
pelo usuário que orienta o CLP a executar as ações, a lin- graficamente os degraus de contatos, as bobinas e os blo-
guagem de programação fornece as regras para combinar cos de instrução. A RRL foi projetada originalmente para
as instruções de modo que elas produzam as ações es- facilitar o uso e o entendimento para seus usuários e tem
peradas. A lógica ladder para relé (RRL) é uma lingua- sido modificada para acompanhar a crescente demanda
gem-padrão de programação usada com os CLPs, e sua de necessidades da indústria de controle.
origem é baseada no controle de relé eletromecânico.

1.3 Princípios de
funcionamento
O funcionamento de um CLP pode ser entendido consi-
derando-se o problema de controle de processo simples
mostrado na Figura 1.17. Nela, um motor misturador é
utilizado para agitar o líquido em um tanque quando a
temperatura e a pressão atingirem o valor desejado (pre-
set). Além disso, é providenciado um ponto de ajuste
direto do motor, por meio de um botão de comando se-
parado. O processo é monitorado por sensores de tem-
peratura e pressão que fecham seus respectivos contatos
quando as condições dos valores desejados são atingidas.
Esse problema de controle pode ser resolvido usan-
do o método de relé para o controle do motor mostrado
Figura 1.15 Dispositivo compacto de programação.
Fonte: Cortesia da Automation Direct.
no diagrama ladder a relé na Figura 1.18. A bobina
www.automationdirect.com de partida do motor (M) é energizada quando as chaves de
8 Controladores lógicos programáveis

Figura 1.16 Programa típico para PC utilizado para criar um programa em lógica ladder.
Fonte: Imagem usada com permissão da Rockwell Automation, Inc.

temperatura e pressão são fechadas ou quando o botão pelo fabricante. A Figura 1.19 mostra as conexões típicas
de comando manual for pressionado. dos condutores para uma alimentação de 120 V com o
Agora veremos como um controlador lógico pro- módulo de entrada.
gramável pode ser utilizado para esta aplicação. Uti- O mesmo dispositivo de campo de saída (bobina de
lizaremos os mesmos dispositivos de campo (chave de partida do motor) que será usado deverá ser conectado
temperatura, chave de pressão e botão de comando), ao módulo de saída apropriado segundo o esquema de
os quais deverão ser conectados ao módulo de entrada endereçamento dado pelo fabricante. A Figura 1.20 mos-
apropriado segundo o esquema de endereçamento dado tra as conexões típicas dos condutores para uma alimen-
tação de 120 VCA com o módulo de saída.
Em seguida, o programa em lógica ladder do CLP se-
Motor ria elaborado e armazenado na memória da CPU; esse
processo é mostrado na Figura 1.21. O formato utiliza-
do é similar ao do diagrama esboçado para o circuito em

L1 L2
120 VCA
Sensor de
pressão Chave de Chave de
pressão temperatura OL
M
Sensor de
temperatura Bobina
de partida
do motor

Botão de
Botão de comando comando manual

Figura 1.17 Problema de controle de processo do Figura 1.18 Diagrama ladder para o processo de controle
misturador. a relé.
Capítulo 1 Visão geral dos controladores lógicos programáveis (CLPs) 9

Módulo de Módulo
entrada de saída L1 N
120 VCA

Pressão
L1
0
0 OL
Temperatura 1 1 M
2
2 Bobina de
3 partida
3
do motor
4 4
5 5
Botão de 6
comando 6
manual 7 7

L1 N
120 VCA Comum Figura 1.20 Conexões típicas de um módulo de saída para
uma alimentação-padrão em 127 VCA.
Fonte: Cortesia da Automation Direct.
Figura 1.19 Conexões típicas para uma alimentação- www.automationdirect.com
-padrão de 120 VCA configurada com o
módulo de entrada.
Fonte: Cortesia da Automation Direct. conectado fisicamente. Observe que o formato de ende-
www.automationdirect.com reço da E/S é diferente, dependendo do modelo do CLP
e do fabricante. As instruções são armazenadas na parte
ladder a relé. Os símbolos individuais representam ins- de programas do usuário na memória do processador e,
truções, enquanto os números representam os endereços durante a varredura do programa, o controlador monito-
da posição da instrução. Para programar o controlador, é ra as entradas, executa o programa de controle e muda as
necessário inserir essas instruções uma por uma na me- saídas adequadamente.
mória do processador, utilizando o dispositivo de progra- Para o programa funcionar, o controlador é coloca-
mação. A cada dispositivo de entrada e de saída é dado do no modo de funcionamento (RUN) ou no modo de
um endereço, que permite ao CLP saber onde ele está ciclo de operação, e, durante cada ciclo de operação, ele

Entradas Programa Saída


Bobina de
L1 Chave de Chave de partida do
motor L2
I/1 pressão temperatura
I/1 I/2 O/1 OL
O/1 M

I/2 Botão de
comando manual
I/3

I/3

Monitorar as ... Verifica as


entradas entradas

Executar o ... Executa o controle


programa do programa

Modificar ... E atualiza


as saídas as saídas

Figura 1.21 Programa em lógica ladder para controle do processo com o esquema de endereço típico.
10 Controladores lógicos programáveis

examina os estados dos dispositivos de entrada, execu- • Quando o estado dos contatos de entrada proporciona
ta o programa do usuário e muda as saídas adequada- uma continuidade lógica da esquerda para a direita pe-
mente. Cada símbolo –| |– é entendido como um jogo de los degraus, a locação da memória da bobina de saída
contatos normalmente abertos; o símbolo –( )– é utilizado será dada como um valor 1, e o contato da interface do
para representar a bobina que, quando energizada, fecha- módulo de saída será fechado.
rá um conjunto de contatos. No programa em lógica la-
dder mostrado na Figura 1.21, a bobina O/1 é energizada
• Quando não há continuidade lógica no degrau do pro-
grama, a locação da memória da bobina de saída será
quando os contatos I/1 e I/2 são fechados, ou quando o
ajustada para um 0 lógico, e o contato da interface do
contato I/3 é fechado. Estas duas condições fornecem um
módulo de saída será aberto.
caminho contínuo lógico da esquerda para a direita por
cada degrau que inclui a bobina. • A finalização de um ciclo desta sequência pelo con-
Um controlador lógico programável funciona em trolador é chamada de varredura (scan). O tempo de
tempo real, na medida em que um evento que ocorre varredura, tempo necessário para um ciclo comple-
no campo resultará em uma operação ou em uma saída. to, fornece uma medida de resposta de velocidade
O funcionamento no modo RUN para o esquema do do CLP.
controle de processo pode ser descrito pela seguinte se- • Geralmente, a locação de memória de saída é atualiza-
quência de eventos: da durante a varredura, mas a saída atual não é atua-
• Primeiro, as entradas, a chave de pressão, a chave de lizada até o final da varredura do programa durante a
temperatura e o botão de comando são examinados e varredura da E/S.
seus estados, gravados na memória do controlador.
A Figura 1.22 mostra a conexão típica necessária para
• Um contato fechado é registrado na memória como implementar o esquema de controle do processo utilizan-
um 1 lógico, e um contato aberto, como um 0 lógico.
do um controlador CLP fixo. Nesse exemplo, o controla-
• Em seguida, o diagrama ladder é executado, com cada dor Pico da Allen-Bradley, equipado com 8 entradas e 4
contato apresentando um estado ABERTO ou FECHA- saídas, é utilizado para controlar e monitorar o processo,
DO, segundo o qual é gravado com os estados 1 ou 0. e a instalação pode ser resumida da seguinte maneira:

L1

Pressão
PB
L2
Temperatura

L1 L2 I1 I2 I3
Entradas

I1 I2 Q1

I3
Programa
Saídas
Q1 Q2 Q3 Q4

M Partida

Figura 1.22 Instalação típica necessária para implementar o esquema de controle do processo utilizando um controlador fixo CLP.
Fonte: Imagem usada com permissão da Rockwell Automation, Inc.
Capítulo 1 Visão geral dos controladores lógicos programáveis (CLPs) 11

• Linhas de energia com fusível, do tipo de tensão e ní- Chave de Chave de Bobina de
pressão temperatura partida do motor
vel especificados, são conectadas aos terminais L1 e L2
I/1 I/2 O/1
do controlador.
• Os dispositivos de campo, as chaves de pressão e de
temperatura e o botão de comando são conectados en- Botão de
tre L1 e os terminais de entrada do controlador I1, I2 e comando manual
I3, respectivamente. I/3

• A bobina de partida do motor é conectada diretamen-


te em L2 e em série com os contatos do relé de saída
Q1 e L1.
Figura 1.24 Programa em lógica ladder para o CLP do
• O programa em lógica ladder é gravado utilizando o processo modificado.
teclado e o display de LCD.
• A programação Pico também está disponível para per-
mitir a criação ou o teste de um programa em um com-
putador pessoal.
1.5 CLPs versus computadores
A arquitetura de um CLP é basicamente a mesma de
1.4 Modificando a operação um computador pessoal, que pode funcionar como um
controlador lógico programável se houver um meio de
Uma das características importantes de um CLP é a facili- receber informação dos dispositivos, como botões de co-
dade de modificação do programa. Considere, por exem- mando ou chaves; também são necessários um programa
plo, que o circuito de controle do processo original para a para processar as entradas e um meio de ligar e desligar
operação de misturar deva ser modificado, como mostra os dispositivos da carga.
o diagrama ladder a relé da Figura 1.23. Isso requer que Entretanto, algumas características importantes
seja permitido ao botão de comando manual operar o são diferentes das de um computador pessoal. O CLP é
controle com qualquer pressão, mas apenas quando uma projetado para operar em um ambiente industrial, com
temperatura especificada pelo ajuste for atingida. ampla faixa de temperatura ambiente e umidade, e um
projeto de instalação industrial de um CLP bem elabo-
Se um sistema a relé fosse utilizado, seria necessário
rado, como o mostrado na Figura 1.25, normalmente
modificar a instalação do circuito mostrado na Figura
não é afetado pelos ruídos elétricos inerentes a muitos
1.23 para se obter a modificação desejada. Contudo, se
locais na indústria.
um sistema com CLP fosse utilizado, isso não seria nece-
Diferentemente de um PC, o CLP é programado em
ssário, pois as entradas e saídas ainda são as mesmas, sen-
lógica ladder para relé ou em outras linguagens de apren-
do preciso apenas mudar o programa em lógica ladder,
dizado fácil; sua linguagem de programação é embutida
como mostra a Figura 1.24.
na sua memória e não há um teclado permanente incor-
porado, acionador de CD ou monitor. Em vez disso, os
CLPs vêm equipados com terminais para os dispositi-
L1 L2 vos de campo de entrada e saída, bem como com portas
120 VCA de comunicação.
Os computadores são complexas máquinas de calcular
Chave de Chave de
OL
capazes de executar vários programas ou tarefas simulta-
pressão temperatura
M neamente e em diversas ordens. A maioria dos CLPs, no
entanto, executa um programa simples, de modo ordena-
Bobina
de partida do e sequencial, da primeira à última instrução.
do motor O sistema de controle do CLP foi projetado para ser
instalado e mantido facilmente; a verificação de defei-
tos é simplificada pelo uso de indicadores de falhas, e
Botão de
comando manual
as mensagens são mostradas em uma tela programada;
além disso, os módulos de entrada/saída para a conexão
Figura 1.23 Diagrama ladder a relé do processo dos dispositivos de campo são facilmente conectados
modificado. e substituídos.
12 Controladores lógicos programáveis

Um programa associado a um CLP, mas escrito e


executado em um computador pessoal, está em uma das
duas grandes categorias:
• Programa (software) do CLP, que permite ao usuário
programar e documentar, oferece as ferramentas (am-
biente de programação) para escrever um programa no
CLP – usando a lógica ladder ou outra linguagem de
programação – e documentar ou explicar o programa e
os detalhes necessários.
• Programa (software) do CLP que permite ao usuário
monitorar e controlar o processo também conhecido
como interface homem-máquina (IHM). Ele permite Figura 1.26 Monitor e interface de operação de um CLP.
ao usuário ver um processo – ou uma representação Fonte: Cortesia Rogers Machinery Company, Inc.
gráfica do processo – em um monitor, determinar
como o sistema está funcionando, os valores de ten- Os atuais fabricantes de automação têm respondido
dência e receber condições de alarme (Figura 1.26). à crescente necessidade dos sistemas de controle indus-
Os CLPs podem ser integrados com as IHMs, mas o trial aproveitando as vantagens de um estilo de controle
mesmo ambiente de programação não programa os do CLP com as do sistema baseado no PC. Esses dis-
dois dispositivos. positivos são chamados de controladores de automação
programáveis (CAP) (Figura 1.27) e combinam a robus-
tez do CLP com a funcionalidade do PC. Por meio dos
CAPs, é possível projetar sistemas avançados incorpo-
rando capacidades de programação, como os controles
avançados, comunicação, registros de dados e proces-
samento de sinais, além de melhorar o desempenho do
hardware em controle de processo.

1.6 CLP: classe e aplicação


O critério utilizado na classificação dos CLPs inclui fun-
cionalidade, número de entradas e saídas, custo e tamanho
físico (Figura 1.28). Desses fatores, a quantidade de E/S é
(a)
considerada o mais importante. Geralmente, o tipo nano
é o de menor tamanho, com menos de 15 pontos de E/S.

(b)
Figura 1.27 Controlador de automação programável (PAC).
Figura 1.25 CLP instalado em um ambiente de indústria. Fonte: Cortesia da Omron Industrial Automation.
Fonte: (a) e (b) Cortesia da Automation IG. www.ia.omron.com
Capítulo 1 Visão geral dos controladores lógicos programáveis (CLPs) 13

Depois dele, vêm os tipos micro (15 a 128 pontos de


E/S), os de porte médio (128 a 512 pontos de E/S), e os
de grande porte (mais de 512 pontos de E/S).
Combinar o CLP com a aplicação é o fator chave no
processo de seleção, e normalmente não é aconselhável
comprar um sistema de CLP além do que dita a necessi-
dade da aplicação. Porém, as condições futuras devem ser
previstas para garantir que o sistema seja adequado para
atender à aplicação atual e também aos requisitos futuros
da aplicação.
Existem três tipos principais de aplicações: terminal
único (single-ended), multitarefa e gerenciador de con-
trole. A aplicação de um terminal único envolve um CLP
controlando um processo (Figura 1.29). Ele deve ser uma
unidade simples e não deve ser utilizado para se comu- Figura 1.29 Aplicação de um CLP de terminal único.
Fonte: Cortesia da Rogers Machinery Company, Inc.
nicar com outros computadores ou CLPs. A medida e a
sofisticação do processo a ser controlado são fatores ób-
vios na determinação da seleção do CLP. As aplicações Além disso, se o CLP for um subsistema de um proces-
poderiam ditar um processador maior, mas essa catego- so maior e deve comunicar-se com um CLP central ou
ria geralmente requer um CLP menor. computador, uma rede de comunicação de dados será
A aplicação de um multitarefa envolve um CLP também necessária.
controlando vários processos, e a capacidade adequada A aplicação de um gerenciador de controle envolve
da E/S é um fator importante neste tipo de instalação. um CLP controlando vários outros (Figura 1.30) e re-
quer um CLP com processador capaz de se comunicar
com outros CLPs e, possivelmente, com um compu-
tador. O gerenciador de controle supervisiona vários
CLPs, baixando programas que determinam aos ou-
tros CLPs o que deve ser feito, e deve ser capaz de se co-
nectar a todos os CLPs de modo que, de acordo com o
endereçamento adequado, possa se comunicar com aque-
le que for necessário.
A memória é a parte de um CLP que armazena dados,
instruções e programa de controle, e sua medida é ex-
pressa geralmente em valores K: 1 K, 6 K e 12 K, e assim
sucessivamente. A medição com quilo, abreviado como
K, normalmente representa mil unidades. Contudo, ao
lidar com memória de computador ou CLP, 1 K significa
1.024, porque essa medição é baseada no sistema de nú-
meros binários (210 = 1.024). De acordo com o tipo de
Figura 1.28 Variedade de tipos de controladores progra- memória, 1 K pode significar 1.024 bits, 1.024 bytes ou
máveis. 1.024 palavras.
Fonte: Cortesia da Siemens.

Figura 1.30 Aplicação do CLP gerenciador de controle.


14 Controladores lógicos programáveis

Embora seja comum medir a capacidade da memó-


ria dos CLPs em palavras, é necessário saber o número QUESTÕES DE REVISÃO
de bits em cada palavra antes que a medida da memó-
ria possa ser comparada com precisão. Os computado-
res modernos geralmente têm medidas de 16, 32 ou 64 1. O que é um controlador lógico programável (CLP)?
bits; por exemplo, um CLP que utiliza palavras de 8 bits 2. Identifique quatro tarefas que os CLPs podem realizar além
tem 49.152 bits de armazenagem, com uma capacidade da operação de chaveamento de relés.
de 6 K por palavra (8 × 6 × 1.024 = 49.152), enquanto 3. Liste seis vantagens distintas que os CLPs oferecem em rela-
um CLP que utiliza palavras de 32 bits tem 196.608 bits ção aos sistemas de controle a relé convencional.
de armazenamento, com a mesma memória de 6 K (32 × 4. Explique a diferença entre arquitetura aberta e patenteada
6 × 1.024 = 196.608). A quantidade de memória reque- do CLP.
rida depende da aplicação. Entre os fatores que afetam 5. Descreva dois modos em que a E/S é incorporada ao CLP.
a medida da memória necessária para uma determinada 6. Descreva como os módulos de E/S se conectam ao proces-
instalação de CLP, estão: sador em um tipo de configuração modular.
• o número de pontos de E/S utilizados; 7. Explique a função principal de cada um dos componentes
principais de um CLP.
• o tamanho do programa de controle; a. Módulo do processador (CPU);
• a necessidade de coleta de dados; b. Módulo de E/S;
c. Dispositivo de programação;
• a necessidade de funções de supervisão; d. Módulo de fonte de alimentação.
• a expansão futura. 8. Quais são os dois tipos de dispositivos de programação
mais comuns?
O conjunto de instruções para um determinado CLP 9. Explique como os termos programa e linguagem de progra-
especifica os diferentes tipos de instruções suportadas. mação se aplicam no CLP.
Em geral, isso varia de 15 instruções, para as unidades 10. Qual é a linguagem de programação-padrão usada nos CLPs?
menores, até 100 instruções ou mais, para unidades de 11. Responda às perguntas a seguir referentes ao diagrama
maior capacidade (ver Tabela 1.1). ladder para o controle de processo da Figura 1.18:
a. Quando a chave de pressão fecha seus contatos?
Tabela 1.1 Instruções típicas de CLP. b. Quando a chave de temperatura fecha seus contatos?
c. Como são conectadas as chaves de pressão e temperatu-
ra, uma em relação à outra?
Instrução Operação d. Descreva as duas condições sob as quais a bobina de par-
XIC (Verificador de Examina um bit para uma condição tida do motor será energizada.
ligado ou fechado) de ligado ou fechado e. Qual é o valor aproximado da queda de tensão em cada
XIO (Verificador de Examina um bit para uma condição um dos seguintes contatos quando abertos?
desligado ou aberto) de desligado ou aberto (1) chave de pressão;
(2) chave de temperatura;
OTE (energização da Liga um bit (não retentivo)
(3) botão de comando manual.
saída)
12. O controlador lógico programável funciona em tempo real.
OTL (travamento da Trava um bit (retentivo)
O que isso significa?
saída)
13. Responda às perguntas a seguir referentes ao diagrama
OTU (destravamento Destrava um bit (retentivo)
ladder para o controle de processo da Figura 1.21:
da saída)
a. o que representam os símbolos individuais?
Liga ou desliga uma saída após b. O que representam os números?
TOF (temporizador de
seu degrau ter sido desligado por c. Qual dispositivo de campo é identificado com o número
retardo ao desligar)
um intervalo de tempo determinado I/2?
Liga ou desliga uma saída após d. Qual dispositivo de campo é identificado com o número
TON (temporizador de
seu degrau ter sido ligado por um O/1?
retardo ao ligar)
intervalo de tempo determinado e. Quais são as duas condições que proporcionam um ca-
Usa um programa de contagem minho contínuo da esquerda para a direita pelo degrau?
CTD f. Descreva a sequência de operação do controlador para
regressiva de um valor
(contador decrescente) uma varredura do programa.
especificado
14. Compare o método pelo qual o funcionamento do controle
Usa um programa de contagem
CTU de processo é alterado em um sistema baseado em relé com
progressiva até um valor
(contador crescente) o método utilizado por um sistema baseado no CLP.
especificado
Capítulo 1 Visão geral dos controladores lógicos programáveis (CLPs) 15

15. Compare o CLP e o PC com relação a: 3. Dados quatro botões de comando (A-B-C-D), normalmen-
a. Diferenças físicas dos equipamentos; te abertos, escreva um programa para ligar uma lâmpada se
b. Ambiente de funcionamento; os botões de comando A e B ou C e D forem fechados.
c. Método de programação; 4. Escreva um programa para o diagrama ladder a relé mos-
d. Execução do programa. trado na Figura 1.31.
16. Quais são as duas categorias de software escritas e em fun-
cionamento, em PCs que são utilizadas em conjunto com
120 VCA
os CLPs?
17. O que é um controlador de automação programável (CAP)?
S1 LS1
18. Liste quatro critérios pelos quais os CLPs são classificados.
L1
19. Compare os tipos de aplicações do CLP: terminal único,
multitarefa e gerenciador de controle.
20. Qual é a capacidade da memória, expressa em bits, para um
CLP que utiliza palavras de 16 bits e tem uma capacidade LS2
de 8 K de palavra?
21. Liste cinco fatores que afetam a medida da memória neces-
sária para uma determinada instalação de CLP. Figura 1.31 Circuito para o Problema 4.
22. A que se refere o conjunto de instruções para um determi-
nado CLP? 5. Escreva um programa para o diagrama ladder a relé mos-
trado na Figura 1.32.

120 VCA
PROBLEMAS
PB1 S1 PS1 TS1
1. Dadas duas chaves com contato simples, escreva um pro- L1
S2
grama para ligar uma saída quando as chaves A e B forem
fechadas. S3
2. Dadas duas chaves com contato simples, escreva um pro-
grama para ligar uma saída quando a chave A ou a chave B
for fechada.
Figura 1.32 Circuito para o Problema 5.