Algèbre tensoriel et

élasticité linéaire
Marc François

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Algèbre

Univ. de Bonn
 Base canonique
• Rappels : ~e   est
i la base vectorielle
orthonormée ~ei .~ej = ij
• Pour un vecteur : ~u = (~u.~ei )~ei = ui~ei
où les    sont
ui les composantes de ~u , qui
dépendent du choix de la base.
• Le produit scalaire s’exprime en fonction
des composantes, comme une opération de
contraction des indices : ~u.~v = (ui~ei ).(vj~ej )
= ui vj ij
= ui vi
• Pour les tenseurs, la base canonique orthonormée
est formée depuis la base vectorielle à l’aide du
produit tensoriel ⌦ . Elle contient 9 termes :
~ei ⌦ ~ej
• Le produit scalaire associé aux tenseurs du
second ordre est la double contraction :
~ep ⌦ ~eq : ~ei ⌦ ~ej = ip jq (1 si i=p et j=q)
• Un tenseur quelconque possède des
composantes dans la base          :

• On les obtient, comme pour les vecteurs, par

projection :

preuve :
• Calcul pratique matriciel :

• Calcul trivial d’exemple : similitude avec un filtre

• La double contraction de deux tenseurs :

• revient à saturer les indices (produit scalaire)

• Application 1 : construction des tenseurs :
Cas trivial : traction dans la direction     :

• L’opérateur     est intrinsèque : le calcul est valable

dans n’importe quelle base

• Traction dans la direction    :

À comparer au changement de base                 …

• Exercice : calculer le tenseur des
contraintes pour un cisaillement
avec

et d’intensité    .
• Application 2 : calcul de composantes :
Cas trivial : on cherche la composante 11 :

• L’opérateur : est intrinsèque : le calcul est valable dans

n’importe quelle base

• Ex. la composante 11 dans la base                   est

où                   sont les composantes de

• Ex. 2 calcul du critère de Schmid :

• pratiquement, on peut faire ce calcul :

• En Matlab  :            
®

si ce sont des vecteurs ligne : n’*m

si ce sont des vecteurs colonne : n*m’
• Ex. 3 calcul de l’énergie
méthode classique :
méthode proposée :

• En Matlab , pour
® 1000 opérations :

Methode 1 trace(S*E');
Elapsed time is 0.003963 seconds.

Methode 2 sum(sum(S.*E));
Elapsed time is 0.001923 seconds.

• on gagne un facteur 2
• Application 3 : projecteurs :
L’expression

peut se réécrire comme

les trois tenseurs du second ordre
P~ei = ~ei ⌦ ~ei (i non sommé)
représentent alors trois projecteurs sur les
directions ~e   .
i
La relation                    entraîne :
~u = (~u.~ei )~ei
I = P~e1 + P~e2 + P~e3
Cette équation se nomme la décomposition
orthogonale de l’identité. L’espace R3 est somme
directe des espaces générés par ces projecteurs.
• On généralise à un vecteur ~n   quelconque :
P~n = ~n ⌦ ~n

• et on a aussi le projecteur sur l’espace

orthogonal (ici un plan) :
P~n? = I ~n ⌦ ~n

• Calcul rapide de projecteurs en Matlab® :

Pn = n’*n;
Pn_orth = eye(3)-n’*n;

• Ces projecteurs sont des tenseurs car ils

changent de base avec les règles habituelles.
• Exercice : calculer le projecteur sur la
bissectrice de            puis sur le plan
orthogonal à cette bissectrice.
 Objectivité
• Principe d’objectivité :
Un calcul physique ne doit pas dépendre de
la base retenue pour le calcul car c’est un
choix arbitraire.
 • Mémo changement de bases 
de b “ancienne” vers B “nouvelle”.
~j ~ei ~ k )E
= (~ei .E ~ k Décomp. orthog. de l’Id
2 E 3
~ei = Pik E ~k
P4 ~j
~ei .E 5~ei ~i
E ~ i .~ek )~ek
= (E Décomp. orthog. de l’Id
~i
E = Pki~ek
~u ~k
= Uk E ~u = uk~ek
= Uk Pik~ei ~i
= uk Pki E
) ui = Pik Uk ) Ui = Pki uk

• Pour des bases ~ei ~k

= Pik E
orthonormées = Pik Pjk~ej
directes : ) Pik Pjk = ij
det(P ) = 1 P.P T
= I
 • Le produit scalaire est objectif :
~u.~u = Uj Uj
= Pkj uk Plj ul
= kl uk ul
= uk uk

• La norme 2 aussi. Mais, par exemple, la norme 1

ne l’est pas. Contre-ex. : ~u = ~e1
~e2 k~uk1 = |u1 | + |u2 | + |u3 |
~2
E ~1
E ~u Base ~ei k~uk1 = 1
p
~e1 Base E~ i k~uk1 = 2

• Le produit vectoriel est objectif (preuve pages

suivante).
 • Montrons que le produit vectoriel est objectif.
(~u ^ ~v )i = ⇧ijk uj vk~ei ~p
= ⇧ijk Pjq Uq Pkr Vr Pip E
~p
= ⇧ijk Pip Pjq Pkr Uq Vr E

avec ⇧ijk = 1 si (i, j, k) 2 {(1, 2, 3), (2, 3, 1), (3, 1, 2)}

= 1 si (i, j, k) 2 {(1, 3, 2), (3, 2, 1), (2, 1, 3)}
= 0 sinon (symbole de Levi-Civita)
• Les termes où p=q :
⇧ijk Pip Pjp Pkr = ⇧ijk ij Pkr
= 0
car ⇧ijk = 0, si (i = j) et ij = 0, si (i 6= j)

• idem pour les termes ou q=r ou si p=r.

• Si p, q et r sont différents : premier sous-cas, ils
forment une permutation directe (1,2,3), (2,3,1)
ou (3,1,2).
⇧ijk Pip Pjq Pkr = ⇧ijk Pi1 Pj2 Pk3
= det(P )
= 1
• Dans l’autre sous-cas de permutation indirecte
(1,3,2), (3,2,1) ou (2,1,3) on trouve bien sûr -1.

• Donc, au bilan, on a :

⇧ P P P =⇧
ijk ip jq kr pqr

• et donc ~
⇧ u v ~e = ⇧ U V E
ijk j k i pqr q r p

• ce qui montre que le produit vectoriel est

objectif.
 • Changement de base pour les tenseurs :
ij = : ~ei ⌦ ~ej ⌃ij = ~i ⌦ E
:E ~j
= Pik Pjl : E ~k ⌦ E
~l = Pki Plk : ~ek ⌦ ~el
) ij = Pik Pjl ⌃kl ) ⌃ij = Pki Plj kl
= Pik
T
kl Plj

• Pour des tenseurs d’ordre supérieur on a de

même :

cijkl = Pip Pjq Pkr Pls Cpqrs

Cijkl = Ppi Pqj Prk Psl cpqrs

• Remarque : pour un calcul rapide, utiliser les

formules de Bond et une base tensorielle.
• On nomme invariant d’un tenseur les
fonctions scalaires objectives. On connait :
trace(A) = Aii

Pour preuve de l’objectivité, on a le même

résultat en calculant dans une autre base :
aii = Pip Piq Apq
= pq Apq
= App

• On montre que le déterminant est objectif

en utilisant la propriété : det(P ) = 1
a = P.A.P T
det(a) = det(P )det(A)det(P ) T

= det(A)
 J1 = ⇥ : I = trace(⇥)
•
pres, nousVoici
fait1savoir qu’il n’y
trois familles en a que trois
1 d’invariants
J2 = 2nd(⇥.⇥) : I = 2 trace(⇥.⇥)
alheureusement
(3 invariants indépe
pour un tenseur
du 21 souvent
ordre). enseigné,
1
il existe non pas « les inv
J 3 = (⇥.⇥.⇥)
es plus utilisés3sont : : I = 2 trace(⇥.⇥.⇥)
• Les valeurs propres :
associés au théorème de Cayley-Hamilton, c’est à dire
( , , )
atifs à la décomposition
1 2 3 éponyme)
caractéristiques :
• Les invariants de Rivlin-Ericksen (plus méca. )
J1 = ⇥ : I = trace(⇥)
3 2
det(⇥
1 ⇥ ⇤I ) 1 = ⇥⇤ + I1 ⇤ ⇥ I2 ⇤ + I3
J2 = (⇥.⇥) : I = trace(⇥.⇥)
2 2
1 1
J3 = +
⇥.⇥.⇥ ⇥ I1 ⇥.⇥ 3 (⇥.⇥.⇥)
I2 ⇥ ⇥ I3:II = = trace(⇥.⇥.⇥)
3 0
• Ceux de Cayley-Hamilton (plus matheux)
ont associésI au théorème
= trace(⇥) de Cayley-Hamilton, c’est à dire q
1 ⇥
me caractéristiques
1 : 2
I2 = 2 trace(⇥) ⇥ trace(⇥.⇥)
I3 = det(⇥
det(⇥) ⇤I ) = 3 2
⇤ + I1 ⇤ I2 ⇤ + I3
qui présentent la propriété suivante :
⇥.⇥.⇥ Idet( I) I=3 I
1 ⇥.⇥ + I2 ⇥ =3 +0I1 2
I2 + I3
0 = . . I1 . + I2 I3 I
 • Toute fonction d’invariants est objective. Par
exemple : le critère de Tresca :
✓ ◆
I J
sup 6 y
2
est objectif.

• Plus généralement, toute opération de contraction

de deux indices est objective. C’est l’intérêt de la
notation d’Einstein. Exemple :

A. Einstein
• L’opération de sommation de deux indices
répétés est aussi objective pour des
opérations mixtes entre composantes et
vecteurs. Par ex. :
~u = ui~ei
~l
= Pik Uk Pil E
~k
= Uk E

• Enfin, tout calcul présenté de manière

intrinsèque (sans composantes) et utilisant
des opérateurs objectifs (., :, ⌦, ^, trace, det, . . .)
est objectif (donc possible).
• Notes sur la double contraction. Ex. :
• Par convention, elle agit sur les deux indices
proches. Ansi, pour deux tenseurs du second
ordre :
A : B = Aij Bji = trace(A.B)

• mais, si les tenseurs possèdent une

symétrie indicielle (notre cas), on a aussi
A : B = Aij Bij = trace(A.B ) T

• Contracter avec l’identité, c’est la trace

• Pour les tenseurs d’ordre supérieur, la règle
s’applique de même, par exemple :
= C : (" " ) ()
p
ij = Cijkl "lk = Cijkl "kl
Rotations de tenseurs
• Définition • Sur un vecteur
R(~ej ) = Rij~ei

(vecteurs tournés en colonne).

• Sur un tenseur du 2ème ordre :
• R(~
Conservation des angles
e ).R(~e ) =
j l jl
Rij~ei .Rkl~ek = jl
~ei .~ek = ik
Rij Ril =
•
jl
Sur un tenseur d’ordre qcq :
R .R = I
T

R 1
= R T
• et des orientations…
• Exercice : calculer l’opérateur
• l’appliquer à
• l’appliquer à      puis construire le tenseur
avec la méthode du T5 et vérifier que l’on a
le même résultat…

• Identifier que l’on a effectué :

                       et
 Tenseur d’élasticité
• Pour étudier le tenseur d’élasticité ou tenseur de
Hooke nous ne considérons pour l’instant que des
transformations élastiques : " = "e
, "p
=0

R. Hooke • Rappel TPI :                  ou

• Loi linéaire : potentiel quadratique. En tenant
compte de la dimension tensorielle de la
déformation, la loi anisotrope s’écrit :
(démo*)
W.Voigt
2⇢ = " : C : " + . . . ) =C:"
• où     est
C un tenseur du quatrième ordre.
• Démonstration* : C quadratique en
                                        et

•      est un potentiel d’état donc

cette relation se nomme la grande symétrie

de

• Au final : indices muets

• Par construction, il possède les petites
symétries indicielles, dues à celles des
tenseur des contraintes et des
déformations :

• Il possède aussi la grande symétrie indicielle

qui vient du fait que    est un potentiel
d’état :

• Ces symétries ramènent de 34=81 à 21

composantes indépendantes :
• On se restraint maintenant au cas de
l’élasticité isotrope car c’est le cas pour la
pluspart des métaux à cause de leur
structure polycristalline.

• On connaît la loi d’élasticité isotrope

• Et la loi d’élasticité anisotrope générale que

l’on vient de rappeler

• Quelle est la relation entre les deux ? Il y

en a-t-il d’autres ? D’où vient la première ?
• Le tenseur   est générique. Il possède
petites et grandes symétries indicielles :

• Si on suppose un comportement isotrope,    

doit en plus être invariant par toute
rotation R (éléments de SO(3)). On a :
Cijkl = Rip Rjq Rkr Rls Cpqrs

• La seule forme invariante pour tout R est :

LAM
vérifier cette invariance (T.D.)
• On retrouve ici la forme de Lamé

• La forme de Kelvin s’obtient depuis LAM avec :

✓ ◆
ij kl ik jl + il jk ij kl
Cijkl = 3K p p + 2µ p p
3 3 2 3 3
KEL1
• avec :
le projecteur déviatorique    
et le projecteur hydrostatique
• Ces projecteurs sont des tenseurs du 4è
ordre.

• On vérifie que     associe à un tenseur du

second ordre sa partie hydrostatique
(sphérique)…
• et      sa partie déviatorique

• On remarque que P +P =I
H D :
• Par des calculs similaires on vérifie que P H

et PD sont des projecteurs orthonaux

P :P
H H
= P H

PD : PD = PD
* PH : PD = 0
P H + PD = I
• Rappels. Un tenseur déviatorique est un
tenseur de trace nulle.
1
=
D
trace( )I
3
1
trace( ) = trace( )
D
trace( )trace(I) = 0
3
• La trace possède un sens physique
1
                     pression
trace( ) = p moyenne
3
V
                     variation
trace(") = relative de volume
V

• La partie hydrostatique (sphérique) est1

proportionnelle à l’identité H
= trace( )I
3
1
"H
= trace(")I
3
• La loi d’élasticité linéaire isotrope sous
forme de Kelvin : (depuis KEL1)
KEL

• La loi d’élasticité inverse est donnée par le

tenseur des souplesses (de calcul simple !)

preuve :

P H : PH = PH
P :P
D D
= P D
et                           donne S :: C = I
P :P
H D
= 0
P H + PD = I
• La loi d’élasticité linéaire isotrope revient alors à :
C : " = 3KP : " + 2µP : "
H D

= |3K"
{z } + |2µ"
H D
{z }
H D

• dans laquelle les parties H et D sont

obtenues par projection
"H = PH : "
" D
= P :"
D

KEL : la loi d’élasticité

• et la plus simple !
• K est le module de compressibilité hydrostatique
(GPa)

• µ est le module de cisaillement (GPa)

• Le critère de Von Mises
• Écriture classique…
• D’où :

où        est, comme pour les vecteurs la norme

euclidienne naturelle (c’est un invariant).

• Ce critère limite la norme (l’intensité) du

déviateur. La partie hydrostatique n’intervient
pas.
 • L’élasticité isotrope peut être vue comme
deux homothéties dans l’espace des
tenseurs symétrique du second ordre
T2sd (dim.5)

SH+EH
D5
ED E SDMED
D4 H
D1 EH T2sh (dim.1)
Espace isotrope 1D
D3 D2

tenseurs de base
Espace des
déviateurs 5D
• Le coefficient         vient de l'identification
en traction.

• T.D. de cours :
Montrer que ce coefficient permet de
«caler» à l’essai 1D en calculant     pour

soit en prenant           (méthode simple)

soit en conservant     générique (calcul
intrinsèque, sans base).
Démo en calcul indiciel
Démo en calcul intrinsèque
• Une loi généralisable à tous les
comportements isotropes :

• Ex. : fluides visqueux compressibles :

• Matériaux «incompressibles» (caoutchouc)

• On verra que     et      sont en fait très
simples à écrire.

• Remarque : l’espace des tenseurs du

second ordre est à 6 dimensions. L’espace
hydrostatique (H) a 1 dimension et l’espace
déviatorique (D) en a 5.
• Et les «bonnes vieilles» constantes d’élasticité ?

• E et   sont «calés» sur la traction des barres

(milieu «1D»). En 3D ce n’est pas le jeu le plus
adapté.

• Trouver         en
(E, ⌫) fonction de (K,
       *.
µ)
 Bases des tenseurs
symétriques Bing (!)

• On a utilisé jusqu’à présent la basecanonique

C’est celle qui correspond à la notation indicielle.
• Est-ce la plus efficace ? Par exemple, un tenseur des
contraintes n’a pas besoin de 9 composantes à cause
de sa symétrie…
• Et    n’a pas 81 composantes indépendantes mais
seulement 15.
• On peux être plus efficace…
• La base naturelle des tenseurs symétriques du
second ordre est :

• On vérifie que cette base est orhonormée* :

• Les composantes d’un tenseur   
quelconque dans cette base sont données
par contraction avec les tenseurs de base :

Par exemple :
• Dans cette base un tenseur 11
du second ordre s’écrit en 22
une matrice colonne 1x6  p 33
ˆ
dont les composantes sont : 2
p 23
2
p 31
2 12

• On trouve encore souvent la notation de Voigt

(sans les     ), qu’il vaut mieux éviter…

• Cette base possède de nombreuses propriétés* :

•                                            dans Matlab…
37 µs matrice 1x6 norm(SV);
au lieu de
76 µs pour matrice 3x3 norm(S,'fro');
• On en déduit une base pour les tenseurs
du quatrième ordre :

• Dans cette base,    est une matrice 6x6

symétrique de composantes* :

• On vérifie que     possède 21 composantes

indépendantes et que :
*
• Les projecteurs H et D * :

• Et on vérifie les propriétés classiques* :

• Le tenseur d’élasticité isotrope générique
est :

2 3K+4µ 3K 2µ 3K 2µ 3
3 3 3 0 0 0
6 3K 2µ 3K+4µ 3K 2µ
0 0 0 7
6 3 3 3 7
6 3K 2µ 3K 2µ 3K+4µ
0 0 0 7
Ĉ 6 3 3 3 7
6 0 0 0 2µ 0 0 7
6 7
4 0 0 0 0 2µ 0 5
0 0 0 0 0 2µ

• Pour les comportements anisotropes,

voir :
- cours de calcul tensoriel
- poly sur l’anisotropie
 • En utilisant la table de conversion des
constantes on obtient aisément :

11
1 ⌫
(1+⌫)(1 2⌫)
⌫
(1+⌫)(1 2⌫)
⌫
(1+⌫)(1 2⌫) 0 0 0 "11
22
⌫
(1+⌫)(1 2⌫)
1 ⌫
(1+⌫)(1 2⌫)
⌫
(1+⌫)(1 2⌫) 0 0 0 "22
33 =E ⌫
(1+⌫)(1 2⌫)
⌫
(1+⌫)(1 2⌫)
1 ⌫
(1+⌫)(1 2⌫) 0 0 0 "33
p p
2 23 0 0 0 1
0 0 2"
p 1+⌫ p 23
2 31 0 0 0 0 1
0 2"
p 1+⌫ p 31
2 12 0 0 0 0 0 1
1+⌫ 2"12

"11 1 ⌫ ⌫ 0 0 0 11
"22 ⌫ 1 ⌫ 0 0 0 22

p"33 = 1
E ⌫ ⌫ 1 0 0 0 p 33
2"
p 23 0 0 0 1+⌫ 0 0 2
p 23
p2"31 0 0 0 0 1+⌫ 0 p2 31
2"12 0 0 0 0 0 1+⌫ 2 12
 Conclusion
• Des base très adaptées au calcul numérique
• Les calculs de normes, d’inversion… sont
cohérents avec la base canonique et bien
plus rapides.
• Les calculs en élasticité anisotrope sont
disponibles aussi (c.f. poly sur l’anisotropie
sur MaDoc).
Tullio Levi-Civita

Merci