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1 – Conceitos acerca de Equações Diferenciais:

Os problemas de engenharia são, usualmente, governados por uma Equação



Diferencial (ED). Estas Equações de Governo envolvem derivadas das grandezas de
interesse (variáveis dependentes) com respeito às variáveis independentes. A natureza da
equação diferencial de governo depende do número de variáveis independentes – quando
houver uma única variável independente, tem-se uma Equação Diferencial Ordinária
(EDO); quando houver mais de uma variável independente, tem-se uma Equação
Diferencial Parcial (EDP).

 Observação: Existem diversas notações para representar derivadas; no entanto,


todas elas são equivalentes. A seguir, têm-se alguns exemplos. Para
tal, considere uma função f qualquer (variável dependente) que pode
ser função de uma ou mais variáveis independentes.

d f
 Para f = f (x) : ou f ′ ou f , x representam a derivada total (pois f é
dx
função de uma única variável) de f com respeito à variável independente x.

Esta derivada é chamada, com ressalvas, de gradiente de f .

∂f
 Para f = f ( x, t ) : ou f ′ ou f , x representam a derivada parcial (pois f
∂x
é função de duas variáveis) de f com respeito à variável independente x, enquanto:
∂f
ou f& ou f , t representam a derivada parcial de f com respeito à variável
∂t
independente t. Esta derivada é chamada de taxa de f .

As grandezas físicas, no caso mais geral, podem apresentar variação no tempo ( t )


e no espaço (x, y, z). Poblemas que possuem apenas variação temporal são chamados
Problemas Dinâmicos; problemas que possuem apenas variação espacial são ditos
Problemas em Regime Permanente ou Problemas Estáticos e problemas que apresentam
variação no tempo e no espaço são chamados de Problemas em Regime Transiente ou
Problemas com Variação Espaço-temporal.
Exemplos:

 Vibração de um sistema discreto, sem amortecimento, com forçamento,



com 1 Grau de Liberdade (GDL).
Este é um problema dinâmico governado por uma EDO de segunda ordem, cuja
variável (dependente) de interesse é o deslocamento (u) que é função apenas da
variável independente tempo (t); portanto: u = u ( t ) .

d 2u
Equação de governo: m + k u = F ( t ) ou m u&& + k u = F ( t ) ou m u , t t + k u = F ( t )
d t2

 Observação: Grau de liberdade é um conceito usual em Dinâmica e diz respeito ao


número mínimo de coordenadas necessárias para descrever o
movimento de uma partícula, corpo ou meio contínuo. Lembrando
que, para o caso mais geral, um corpo rígido pode sofrer translação e
rotação em três direções mutuamente ortogonais; portanto, seis é o
número máximo de GDL’s por corpo. O conceito de grau de liberdade
pode ser estendido para outras grandezas, além daquelas
relacionadas ao movimento como, por exemplo, temperatura, pressão,
entre outras.

 Condução de calor unidimensional em uma barra com propriedades físicas e


geométricas constantes em regime permanente, submetida a uma fonte de calor
externa.
Este é um problema em regime permanente governado por uma EDO de segunda
ordem, cuja variável (dependente) de interesse é a temperatura (T ) que é função
apenas da variável independente posição (x); portanto: T = T ( x ) .

d 2T
Equação de governo: − k = Q ( x) ou − k T ′′ = Q (x) ou − k T , x x = Q ( x)
2
dx
 Equação da continuidade para um escoamento bi-dimensional de um fluido
compressível em regime transiente.
Este é um problema governado por uma EDP de primeira ordem, cujas variáveis
(dependentes) de interesse são a velocidade ( v ) e a densidade ( ρ ) que são funções
das variáveis independentes tempo ( t ) e posição (x, y); portanto: v = v ( x, y, t ) e
ρ = ρ ( x, y , t ) .

∂ρ ∂ρ ∂ρ  ∂ vx ∂ v y 
Equação de governo: + vx + vy +ρ  =0 ou
∂t ∂x ∂y  ∂x + ∂y 
 

( )
ρ, t + vx ρ , x + v y ρ , y +ρ vx , x + v y , y = 0

1.1 – Condições Iniciais e de Contorno:

Ao se resolver as equações diferenciais de governo (sejam EDO’s ou EDP’s),


haverá constantes a serem determinadas. O número de constantes depende da ordem da
derivada em relação a cada uma das variáveis independentes. Para a determinação destas
constantes, são necessárias informações complementares a respeito do problema. O tipo
de informação, por sua vez, depende da variável independente.
Problemas com variação temporal requerem Condição Inicial (ci), enquanto
problemas com variação espacial requerem Condição de Contorno (cc). O número de ci’s
e de cc’s é igual ao valor da ordem da mais alta derivada em relação à respectiva variável.

Exemplo:

 Condução de calor unidimensional em regime transiente em uma barra com


propriedades físicas e geométricas constantes ao longo de seu comprimento L = 10 m ,
sem fonte de calor externa:
∂ 2T ∂T
Governado pela seguinte EDP: α 2 2
= ou α 2 T ′′ = T& ou α 2 T , x x = T , t
∂x ∂t
Esta EDP possui derivada de segunda ordem na variável posição (x) e derivada de
primeira ordem na variável tempo ( t ). Portanto, este problema requer duas
condições de contorno e uma condição inicial.
As cc’s devem valer para qualquer instante de tempo ( t ) para dois pontos (x)
tomados no contorno do volume de controle (para este problema: x = 0 e x = L ).
Por exemplo: T (0, t ) = 283 K e T ( L, t ) = 293 K . Isto significa que, para
qualquer instante de tempo ( t ), a temperatura da face x = 0 da barra estará a
T = 283 K e, analogamente, a temperatura da face x = L da barra estará a
T = 293 K . Estas cc’s foram tomadas como exemplo. cc’s de outra natureza serão
discutidas posteriormente.
A ci deve fornecer a prescrição de temperatura de todos os pontos (x) da barra no
instante de tempo t = 0 , ou seja: T ( x, 0) = f ( x) . A título de exemplo, considere
que, inicialmente, a barra esteja submetida a uma distribuição de temperatura
quadrática dada por: f ( x) = − x 2 + 11 x + 283 , conforme a Figura 1.

x=0 x=L
T = 283 K T = 293 K

Figura 1 – Distribuição de temperatura na barra no instante de tempo t = 0


(condição inicial).
Note que, as temperaturas T = 283 K e T = 293 K das respectivas faces x = 0 e
x = L foram respeitadas, mesmo para t = 0 . Ou seja, as ci’s prescritas devem,
obrigatoriamente, obedecer às cc’s.

1.1.1 – Condições Iniciais:

Conforme já ressaltado, em problemas onde há variação temporal, é necessário


estabelecer condições iniciais, ou seja, fornecer informações a respeito da(s) variável(is)

de estado (variáveis dependentes) no instante inicial ( t = 0 ). Nas ED’s que governam
problemas dinâmicos, as variáveis de estado, de uma forma geral, apresentam apenas
derivadas de primeira e/ou de segunda ordem em relação ao tempo (usualmente
chamadas de taxa).

 Observação: Variáveis de estado são aquelas necessárias para se determinar


plenamente o estado termodinâmico de qualquer processo ou
movimento a que um meio contínuo (sólido ou fluido) esteja
submetido, em uma dada posição, em um dado instante de tempo.
Vale lembrar que há variáveis de estado que não constituem graus
de liberdade do sistema, como no caso de derivadas dos GDL’s.

Desta forma, quando houver derivadas de primeira ordem, a(s) variável(is) de


estado é/são o(s) próprio(s) GDL(’s). Já em problemas onde houver derivadas de ordens
superiores, haverá mais de uma variável de estado – o(s) próprio(s) GDL(’s) e a(s) sua(s)
derivada(s). Estes dois tipos de variáveis de estado são classificados em Variáveis
Primárias e Variáveis Secundárias, respectivamente. O número de variáveis primárias
depende do número de GDL’s, enquanto o número de variáveis secundárias, depende da
ordem da equação diferencial.
Exemplo:

 Vibração de um sistema discreto amortecido com 1 GDL sem forçamento:

d 2u du
Governado pela seguinte EDO: m 2
+c + k u = 0 ou m u&& + c u& + k u = 0
dt dt

É possível reescrever esta EDO de segunda ordem como um sistema acoplado com
duas EDO’s de primeira ordem. Para tanto, considere a seguinte troca de variável:

u=x deslocamento


 u& = x& = y velocidade

 u&& = &x& = y& aceleração

 x& = y

Sendo assim, reescreve-se:  k c
 y& = − x − y
 m m

Explicitando o problema em função de EDO’s apenas de primeira ordem,


identificam-se, claramente, as variáveis de estado do problema, a saber: x ( t ) e
y ( t ) – deslocamento e velocidade, respectivamente. Com isso, são necessárias
duas ci’s (mesmo valor da derivada de mais alta ordem na EDO original) dadas
através da prescrição do deslocamento e da velocidade em t = 0:
u ( 0) = x ( 0) = x 0 e u& (0) = y (0) = v0 . Note que, apesar de haver duas

variáveis de estado ( x e y ou u e u& ), há apenas um GDL ( x ou u ).

1.1.2 – Condições de Contorno:

As condições de contorno, diferentemente das condições iniciais, não são


meramente arbitradas, pois precisam respeitar determinados requisitos físicos específicos
de cada problema. Além disso, o tipo de condição de contorno pode trazer uma
complexidade extra à solução do problema (tanto para a obtenção da solução analítica –
caso exista, como para a formulação de soluções numéricas aproximadas).
Exemplo:

 Flexão de uma viga tipo Bernoulli-Euler com propriedades físicas e geométricas


constantes ao longo de seu comprimento submetida a um carregamento distribuído
f (x) por unidade de comprimento (x):

d 4w
Governado pela seguinte EDP: E I = f ( x) ou E I w ' ' ' ' = f ( x) ou
d x4

E I w i v = f ( x) ou E I w, x x x x = f ( x)

Este problema apresenta quatro variáveis de estado – duas variáveis primárias e duas
variáveis secundárias de acordo com o Quadro 1:

Quadro 1 – Relação das diversas grandezas do problema com a deflexão da viga w ( x ) .

Definição e
Grandeza Classificação
Unidade no SI

Deslocamento transversal
w (x)
ou Deflexão (m)* Grandezas

Deslocamento angular Primárias


dw
ψ (x) =
dx ou Declividade (rad)*

d2w Momento Fletor


M (x) = E I
d x2 (N.m)* Grandezas
Secundárias
d3w Esforço Cortante
V (x) = E I
d x3 (N)*

Carregamento por
d4w Equação
f (x) = E I Unidade de Comprimento
d x4 de Governo
(N/m)*

*
Unidades das grandezas no Sistema Internacional (SI) de unidades.
Cabe destacar que, durante a formulação deste problema físico, ao considerar um
elemento infinitesimal da viga, adotam-se, inicialmente, dois graus de liberdade – a
saber: a deflexão w(x ) e a declividade ψ ( x ) . A hipótese de pequenos
deslocamentos/deformações adotadas pela teoria de Bernoulli-Euler permite relacionar
estas grandezas, eliminando um grau de liberdade do equacionamento e combinando as
duas equações de governo do problema (cada uma delas de segunda ordem) em uma
única equação (de quarta ordem). Sendo assim, após a manipulação algébrica das
equações de governo originais, têm-se duas variáveis primárias: w ( x ) e ψ ( x ) ; enquanto
M ( x ) e V ( x ) são variáveis secundárias. Para maiores detalhes, consulte: Timoshenko,
S. & Goodier, J.N., “Theory of Elasticity”, Editora McGraw-Hill, 2a Edição, 1951.

1.2 – Classificação das Equações Diferenciais de acordo com o Problema Físico:

1.2.1 – Classificação de EDO’s:

Os problemas físicos onde a variável dependente é função de apenas uma variável


independente dão origem a EDO’s. Neste ponto, abrem-se duas possibilidades: a variável
independente pode ser o tempo ( t ) ou a posição ( x ). No primeiro caso, onde se tem
variação temporal, tem-se um Problema de Valor Inicial (PVI); enquanto, no segundo
caso, onde há variação de posição, tem-se um Problema de Valor Contorno (PVC).
Para um PVI, devem-se atribuir condições iniciais na variável primária
(obrigatoriamente) e em cada uma das variáveis secundárias subsequentes (ou seja
derivadas da variável primária) até aquela de ordem (n-1), onde n é a ordem da EDO
(rever o exemplo da Seção 1.1.1)
Já para um PVC, não existe uma regra formal. Na verdade, os requisitos físicos
do problema podem exigir cc’s somente na variável primária, somente na variável
secundária, ou ainda, envolvendo ambas as variáveis. Sendo assim, é possível classificar
os problemas conforme a seguir.
1o Caso: cc's somente na variável primária:

Esta classe de problemas é conhecida como Primeiro Problema de Valor de


Contorno (primeiro PVC) ou Problema de Dirichlet.

Exemplo:

 Condução de calor unidimensional em uma barra de comprimento L, com


propriedades físicas e geométricas constantes em regime permanente, sem fonte de
calor externa, com diferentes temperaturas prescritas em ambas as extremidades:

d 2T
Equação de governo: − k =0 ou − k T ′′ = 0 ou − k T, x x = 0
d x2
Este é um PVC de segunda ordem e requer, portanto, duas cc’s definidas conforme o
enunciado da seguinte forma:

1a cc: Temperatura T1 prescrita na face à esquerda (x = 0):


T (0) = T 1 ou T = T1
x=0

2a cc: Temperatura T2 prescrita na face à direita (x = L):


T ( L) = T 2 ou T =T2
x=L

Note que ambas as cc’s foram estabelecidas na variável primária temperatura ( T ),


caracterizando o problema como primeiro PVC (ou Problema de Dirichlet).

2o Caso: cc's somente na variável secundária:

Esta classe de problemas é conhecida como Segundo Problema de Valor de


Contorno ou (segundo PVC) ou Problema de Neumann.
Exemplo:

 Deformação axial de uma barra elástica linear isotrópica de comprimento L, com


propriedades físicas e geométricas constantes ao longo de seu comprimento, com
forçamento externo, livre em ambas as extremidades:

d 2u
Equação de governo: EA = − f ( x) ou E A u ′′ = − f ( x) ou
d x2

E A u , x x = − f ( x)

Este também é um PVC de segunda ordem e as duas cc’s requeridas pelo enunciado
prevêem:

1a cc: Força axial nula na extremidade livre à esquerda (x = 0):

du
E A u ′ ( 0) = 0 ou EA =0
d x x =0

2a cc: Força axial nula na extremidade livre à direita (x = L):

du
E A u ′ ( L) = 0 ou EA =0
d x x=L

Note que ambas as cc’s foram estabelecidas na variável secundária força


du
F ( x) = E A , caracterizando o problema como segundo PVC (Problema de
dx
Neumann).

3o Caso: cc's em ambas as variáveis (primária e secundária):

Esta classe de problemas é conhecida como Problema Misto ou Problema de


Robin.
Exemplo:

 Flexão de uma viga tipo Bernoulli-Euler com propriedades físicas e geométricas


constantes ao longo de seu comprimento, livre de forças externas, engastada na
extremidade x = 0 e livre na extremidade x = L.

d 4w
Equação de governo: E I =0 ou E I w '''' = 0 ou
d x4

E I wiv = 0 ou E I w, x x x x = 0

O problema, agora, é um PVC de quarta ordem e as quatro cc’s requeridas pelo


enunciado prevêem:

1a cc: Deflexão nula no engaste (x = 0):


w ( 0) = 0 ou w x =0
=0

2a cc: Declividade nula no engaste (x = 0):


dw
ψ ( L ) = w′ ( L ) = 0 ou ψ x =0
= =0
dx x =0

3a cc: Momento nulo na extremidade livre (x = L):

d 2w
M ( L ) = E I w′′ ( L) = 0 ou M = EI =0
x= L
d x2 x= L

4a cc: Esforço cortante nulo na extremidade livre (x = L):

d 3w
V ( L) = E I w′′′ ( L) = 0 ou V = EI =0
x=L
d x3 x=L