Practica V

Controladores PID
Israel Alvarez Villalobos
ICA - ESIME - IPN

México
10 de febrero de 2015

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1. Introducción
Se analizarán las caracterśticas de los controles proporcional, integral y
derivativo, y como usarlos para obtener la respuesta deseada considerando
un sistema con retroalimentación unitaria.

Planta: Sistema objeto de control.

Controlador: Proporciona la excitación a la planta; se diseña para controlar
el comportamiento global del sistema.

Figura 1: Diagrama de bloques de un sistema de control.

La siguiente expresión muestra la función de transferencia de un controlador

P ID:
KI KD s2 + KP s + KI
KP + + KD s =
s s
En primer lugar, veamos como funciona un controlador P ID en un sistema
en lazo cerrado como el representado en el esquema anterior. La variable (e)
representa el error de seguimiento, la diferencia entre el valor de la entrada
deseada (R) y la salida efectiva (Y ). Esta señal de error (e) se envı́a al
controlador P ID y el controlador evalúa tanto la integral como la derivada
de esta señal de error. La señal (u) a la salida del controlador es igual a la
magnitud del error por la ganancia proporcional (KP ), más la magnitud de
la integral del error por la ganancia integral (KI ), más la magnitud de la
derivada del error por la ganancia derivativa (KD ).
∫t
d
u = KP e + KI edt + KD e
dt
0

Esta señal (u) se envı́a a la planta, con lo que se produce una nueva salida
(Y ). Esta nueva salida (Y ) se envı́a de nuevo al sensor para determinar la
nueva señal de error (e). Por último, el controlador utiliza esta nueva señal

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de error para calcular nuevamente su derivada y su integral. Este proceso se
repite una y otra vez.

Caracterı́sticas de los controladores P, I, y D.

Un controlador proporcional (KP ) reduce el tiempo de subida pero no

elimina nunca el error en régimen Permanente. El control integral (KI ) eli-
mina el error en régimen permanente pero empeora la respuesta transitoria.
Un control derivativo (KD ) incremento la estabilidad del sistema, reduce el
sobreimpulso y mejora la respuesta transitoria. En la tabla 1 se resumen los
efectos de cada controlador KP , KD y KI sobre un sistema en lazo cerrado.

Respuesta BC t Subida Sobretiro t Establecimiento Error R-P

KP Disminuye Aumenta Poca variación Disminuye
KI Disminuye Aumenta Aumenta Elimina
KD Poca variación Disminuye Disminuye Poca variación

Tenga en cuenta que estas relaciones puede que no sean demasiado precisas
porque los efectos de las ganancias KP , KI y KD dependen los unos de los
otros. De hecho, al variar el valor de una de estas variables puede que se
modifiquen los efectos producidos por las otras dos. Por esta razón, a la hora
de determinar los valores de KP , KI y KD sólo deber usar esta tabla como
una referencia.

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2. Desarrollo
Sea el sistema mostrado en la figura 2, obtener su respuesta en el tiempo
en lazo abierto y proponer el controlador mas adecuado.

Figura 2: Sistema Masa-Resorte.

La ecuación que modela de este sistema es

M ẍ + bẋ + kx = F

Tomando la transformada de Laplace de la ecuación del modelo

M s2 X(s) + bsX(s) + kX(s) = F (s)

Lafunción de transferencia del desplazamiento X(s) con respecto a la entrada

F (s) será
X(s) 1
= 2
F (s) M s + bs + k
Establezcamos
M = 1kg

b = 10N s/m

k = 20N/m

F (s) = 1
Sustituyendo estos valores en la función de transferencia anterior
X(s) 1
= 2 (1)
F (s) s + 10s + 20

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 Respuesta escalón en lazo abierto

Crear un nuevo archivo M con el siguiente codigo:

num = 1;
den=[ 1 10 20];
sys=tf(num,den);
step(sys);

Control Proporcional

Como se menciono anteriormente el controlador proporcional reduce el

tiempo de subida, incrementa el sobreimpulso y reduce el error en régimen
permanente. La función de transferencia de lazo cerrado del sistema anterior
es:
X(s) KP
= 2
F (s) s + 10s + (20 + KP )
Establezcamos 300 como valor de la ganancia proporcional KP y modifique-
mos el archivo de instrucciones de la siguiente manera:

kp=300;
num=[kp];
den=[1 10 20+kp];
sys=tf(num,den);
t=0:0.01:2;
step(sys,t)

Control Proporcional y Derivativo

Este reduce tanto el sobreimpulso como el tiempo de establecimiento. La

función de transferecnia en lazo cerrado del sistema propuesto con un P D
es:
X(s) KD s + KP
= 2
F (s) s + (10 + KD )s + (20 + KP )
Establezcamos en 300 el valor de KP y KD = 10. Haciendo las modificacio-
nes, realizaremos el archivo:

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kp=300;
kd=10;
num=[kd kp];
den =[1 10+kd 20+kp];
sys=tf(num,den);
t=0:0.01:2;
step(sys,t)

Control Proporcional e Integral

De la tabla 1, vemos que un regulador integral (KI ) disminuye el tiempo

de subida, incrementa tanto el sobreimpulso como el tiempo de estableci-
miento, y elimina el error de estado estacionario. Para el sistema dado, la
función de transferencia de lazo cerrado con un control del P I es:
X(s) KP s + KI
= 3
F (s) s + 10s2 + (20 + KP )s + KI

Reduzcamos a 30 el valor de KP y establezcamos en 70 el valor de KI , mo-

difiquemos el archivo de la siguiente forma:

kp=30;
ki=70;
num=[kp ki];
den =[1 10 20+kp ki];
sys=tf(num,den);
t=0:0.01:2;
step(sys,t)

Control Proporcional, Integral y Derivativo

La función de transferencia en lazo cerrado del sistema dado con un re-

gulador P ID es:

X(s) KD s2 + KP s + KI
= 3
F (s) s + (10 + KD )s2 + (20 + KP )s + KI

Después de varias pruebas se ha comprobado que los valores de las ganan-

cias KP = 350, KI = 300 y KD = 50 proporcionaron la respuesta deseada.

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Para confirmar, incorpore los comandos siguientes a un archivo M y ejecútelo

kp=350;
ki=300;
kd=50;
num=[kd kp ki];
den=[1 10+kd 20+kp ki];
sys=tf(num,den);
t=0:0.01:2;
step(sys,t)

Nota 1 Para ampliar la información consulte el capı́tulo 10 de [1]. Y visite

el sitio de internet: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html
de donde se ha extraido la información de esta practica.

Referencias
[1] W.Bolton. Ingenierı́a del control. Alfaomega, second edition, 2001.