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UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACIÓN

ELT 2550 SISTEMAS DE CONTROL 1

LABORATORIO No. 3
MODELOS MATEMATICOS Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
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3.1. OBJETIVOS.

- Obtener el modelo matemático y la función de transferencia de sistemas eléctricos,

electrónicos y mecánicos.
- Aplicar el Software MATLAB y PROGRAM CC y VISSIM para el análisis y solución de los
modelos matemáticos obtenidos, considerando como señal de entrada un ingreso escalón.

3.2. FUNDAMENTO TEORICO.

Para entender y controlar sistemas complejos, hay que obtener modelos matemáticos
cuantitativos. Es necesario analizar las relaciones entre las variables del sistema y obtener el
modelo matemático.
Un modelo matemático de un sistema dinámico es el conjunto de ecuaciones que representan la
dinámica (funcionamiento) del sistema con precisión o al menos bastante bien. Los modelos
matemáticos pueden adoptar muchas formas distintas, lo cual implica que el modelo matemático
de un sistema no es único.

FUNCION DE TRANSFERENCIA
En la teoría de control se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones
entrada – salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones
diferenciales.
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación lineal e invariante en el
tiempo, se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales
son cero:
Sea el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente ecuación diferencial:

dny d n1 y dy dmx d m 1 x dx

an n
 a n 1 n 1
 ...  a1  a o y  bm m
 bm 1 m 1
 ...  b1  bo x
dt dt dt dt dt dt

Su función de transferencia es:

Y ( s ) bm s m  bm 1 s m1  ...  b1 s  bo
G(s)  
X ( s) a n s n  a n 1 s n 1  ...  a1 s  a o
Donde:
a n , a n 1 ,..., a1 , a o
bm , bm1 ,..., b1 , bo son cons tan tes

Si se iguala el denominador a cero, se obtiene la ecuación característica:

a n s n  a n 1 s n 1  ...  a1 s  a o  0

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3.3. DESARROLLO.

En este laboratorio se tiene un grupo de estudiantes bastante heterogéneo, por lo tanto, los modelos
se hallaran de acuerdo con la carrera que este cursando.
1.- Todos los estudiantes de la carrera de ingeniería mecánica deben hallar el modelo matemático del
siguiente sistema mecánico:
El sistema masa resorte se encuentra inicialmente en reposo. Si se excita la masa mediante una
fuerza senoidal p(t)=Psenwt. Cual es la respuesta x(t)?

Donde: m= 1Kg; K=100 N/m; P= 5N y w= 2 rad/s

Hallar H(s)

2.- Todos los estudiantes de la carrera de ingeniería eléctrica deben hallar el modelo matemático del
siguiente sistema eléctrico:

Donde: R1 = 1800 Ω; R2 = 3300 Ω; C1 = 0.27F

Eo( s )
Halle: ?
Ei ( s )

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3.- Todos los estudiantes de la carrera de ingeniería electrónica deben hallar el modelo matemático
del siguiente sistema electrónico:

Donde: R1 = 33 K; R2 = 69 K; C1 = 1,2 µF; C2 = 0.1µF

Vo ( s )
Halle: ?
Vi ( s )
4.- Considerando un ingreso escalón de las siguientes magnitudes:
Sistema mecánico: p(t) = 12 [N]
Sistema eléctrico: Ei = 12 [V] de cc.
Sistema electrónico Vi = 12 [V] de cc.
Utilizando el software MATLAB y PROGRAM CC: encuentre la respuesta analítica y gráfica de los
sistemas para un intervalo de tiempo de 0 a 60 Seg.
5.- Halle los polos y ceros de las funciones de transferencia.
6.- La expansión en fracciones parciales de las salidas, si la entrada escalón es la definida en el
punto 4.
La determinación del modelo matemático debe incluirse en el informe de laboratorio.

3.4. CUESTIONARIO

1.- Halle en forma analítica la solución de los sistemas estudiados (Los electromecánicos del sistema
mecánico y electrico, los eléctricos del sistema eléctrico y los electrónicos del sistema electrónico).
2.- Realice el análisis de un sistema similar a los desarrollados en el laboratorio, el sistema
mínimamente debe ser de tercer orden, (Los estudiantes no pueden coincidir en los sistemas).
3.- Investigar que son las variables de estado y como se realiza la modelación mediante los mismos.

3.5. CONCLUSIONES.

Indique las conclusiones del laboratorio realizado. El informe consiste en el cuestionario, las
conclusiones y lo solicitado.
BIBLIOGRAFÍA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edición. Prentice Hall
Hispanoamericana, 2003.
[2] Benjamín C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, séptima edición. Prentice Hall ,
1996
[3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, décima edición,
Pearson, 2005.
[4] Delores M. Etter SOLUCION DE PROBLEMAS DE INGENIERIA, segunda edición, Prentice
Hall, 1998 México. X.T.G.
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