MeC-PRO-1314-3 Ejericios Cinemã¡tica Sã Lido (II) Resueltos

Capı́tulo 3
Composición de movimientos
3.1. Composición de movimientos

Además de los problemas y ejercicios de este capı́tulo, es conveniente resolver los del an-
terior con las técnicas de composición de movimientos, y comparar las ventajas de uno u otro
camino.
Ejercicio 3.1.1: Un disco de radio r (sólido 2) rueda sin deslizar por el interior de una circun-
ferencia fija de radio 2r y centro O (Sólido 1). El eje Ox0 del sistema intermedio 0 contiene en
todo momento al centro del disco C. En un instante genérico, se pide:
Velocidades angulares relativa y absoluta.
Aceleración del punto de contacto I por composi-

ción de movimientos.
x0
Aceleración de I mediante el campo de aceleracio-
I
nes del sólido 2.
C
Razonar los pasos que habrı́a que dar para calcular θ
la aceleración de I derivando su vector posición. x1
O
Se trabajará en ejes 0, dejando los resultados en función
de las derivadas del ángulo θ que forman Ox1 y Ox0 .
Por definición, ω
~ 01 = θ̇ ~k. El punto C de 2 está fijo en 0, por lo que:
~vC21 =~vC01 = −r ω21 ~j = r θ̇ ~j ⇒ ω

~ 21 = −θ̇ ~k
En consecuencia,
ω
~ 20 = ω
~ 21 − ω
~ 01 = −2θ̇ ~k
El movimiento relativo es un giro alrededor de C, y el de arrastre otro alrededor de O:
−
→ →
−
~aI21 = ~aI20 +~aI01 + 2 ω
~ 01 ∧~vI20 = ~aC20 + ω
~˙ 20 ∧ CI + ω
~ 20 ∧ ω~ 20 ∧ CI +
−→ →
− →
−
~a01 + ω
I ~ 01 ∧ OI + ω
˙ ~ 01 ∧ ω ~ 01 ∧ OI + 2 ~ ω01 ∧ ω ~ 20 ∧ CI =
  
✘✘ ✘       ✟  
 0  ✘ −4r θ̇ 2   0  −2rθ̇ 2  ✟ 2r✟θ̇ 2  −2rθ̇ 2 
✟ ✟
= ✟ ✟ θ̈ +
−2r 0 + ✟ ✟ θ̈ +
+2r 0 +2 0 = ~aI21 = 0
           
0 0 0 0 0 0
37
38 CAPÍTULO 3. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS
Para aplicar el campo de aceleraciones hay que conocer la aceleración de un punto de 2,

y el único con un movimiento conocido es C. Para cualquier otro punto hay que calcular
antes su aceleración por otro camino, y eso es tan complicado como hallar la de I. Es
un error grave usar O pensando que no se mueve. El punto O del sistema 0 sı́ está fijo,
pero no el de 2: el punto del disco que en cada momento está pasando por O tiene su
aceleración, que en algún caso podrá ser nula, pero que siempre hay que calcular.
−
→ →
−
~a21 = ~a21 + ω
I C ~ 21 ∧ CI + ω
˙ ~ 21 ∧ ~ ω21 ∧ CI =
       
−rθ̇   0  −rθ̇ 2  −2rθ̇ 2 
2
= rθ̈ + rθ̈ + 0 = ~aI21 = 0

       
0 0 0 0
−→
d 2 OP
Por definición, ~aP
= , siendo P siempre el mismo punto material. Pero I es en
dt 2 −
→
cada momento un punto distinto del sólido, por lo que no tiene sentido derivar OI. Eso
nos darı́a ~aI01 .
Para poder obtener su aceleración derivando, habrı́a que identificar un punto genérico de
la periferia del disco con un parámetro cualquiera (el ángulo ϕ con una dirección fija del
disco, por ejemplo); derivar sus coordenadas manteniendo ϕ constante (pues lo que hace
es identificar al punto); y calcular luego para cada θ el valor de ϕ que identifica en ese
momento a I.
Ejercicio 3.1.2: Sea S1 un sistema de referencia con origen en el Sol y direcciones fijas en el
espacio; el eje Sz1 es normal a la órbita de la Tierra. Sea S0 un sistema con origen en el Sol, eje
Sz0 ≡ Sz1 , y el eje Sx0 pasa siempre por el centro de la Tierra. Finalmente, sea S2 un sistema de
referencia unido a la Tierra, con origen en su centro. Se llama dı́a solar al periodo de rotación de
la Tierra respecto al radio vector desde el Sol Sx0 . Se llama dı́a sidéreo a su periodo de rotación
respecto a los ejes de direcciones fijas.
z1 ≡ z0
Se supondrá, para simplificar, que el eje de ro-
tación absoluta de la Tierra ω 21 (Eje de polos)
y0
es paralelo a Sz1 . Se supondrá también que la
órbita de la Tierra es circular y se recorre con
velocidad uniforme. Inicialmente coinciden S1
ω 21
y S0 . Sabiendo que el periodo de la órbita (año)
vale aproximadamente 365,25 dı́as y que el dı́a y1
solar dura 24 horas, calcular la duración del dı́a
sidéreo. x1 x0
A la vista de estos datos, razonar qué sentido tiene que cada cuatro años se añada un dı́a al
calendario (año bisiesto). Y si se sabe que el valor exacto del periodo es 365,241897, comprobar
que es razonable que no sean bisiestos los años que acaban en 00, excepto si son divisibles por
400 (cfr. David Vallado, Fundamentals of Astrodynamics and Applications, §1.1.1).
Para obtener la velocidad angular de la Tierra respecto a las estrellas fijas (de ahı́ el nombre
dı́a sidéreo) o ejes inerciales, hacemos una composición de movimientos:
2π 2π 2π
ω 21 = ω 20 + ω 01 = + = = 0,262516 →
24 365,25 · 24 Tsid
→ Tsid = 23,934 horas
EIAE. Problemas de Mecánica Clásica

3.1. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS 39
Hay una diferencia de casi cuatro minutos entre el dı́a solar y el sidéreo. Esto explica que,
en el mismo lugar, una estrella salga cuatro minutos antes cada noche.
El año no tiene un número exacto de dı́as. Como las estaciones están ligadas a la posición
de la Tierra en su órbita, para que no se desplacen con los años se añade un dı́a cada
cuatro años (dı́a bisiesto). Lo introdujo Julio César en 43 A.C., en el llamado calendario
juliano.
La pequeña diferencia de 0.0081 dı́as al año se compensa quitando el dı́a bisiesto una vez
cada cuatrocientos años. Esta reforma la introdujo el Papa Gregorio XIII e 1582. El ca-
lendario de ese año tuvo diez dı́as menos. Hubo paı́ses, como Inglaterra, Rusia o Turquı́a,
que tardaron en aceptarlo, y durante años o siglos sus calendarios estaban desfasados.
z1 ≡ z0
Ejercicio 3.1.3: Se repetirá el ejercicio ante-
rior, pero teniendo en cuenta la inclinación del y0
eje polar: la dirección de la velocidad angular
absoluta de la Tierra ω 21 es paralela al plano
Sx1 y1 y forma un ángulo θ = 23,45o con Sz1 , en θ ω
21
la dirección negativa de Sy1 . Comparar la dura-
ción del dı́a sidéreo con la calculada antes. (El y1
International Earth Rotation Service da un valor
|ω 21 | = 0,000072921 rad/s). x1 x0
El cálculo es más complicado. El valor exacto de ω 21 no debemos usarlo, porque estamos

trabajando con datos aproximados (p.e., órbita circular) y precisamente queremos comparar la
exactitud del valor aproximado que obtengamos. Los datos conocidos son:
2π
La velocidad angular del movimiento orbital, ω 01 = Ω k1 = 365,241897 rad/dı́a.
El módulo de la velocidad angular relativa, 21π rad/dı́a, pero no su dirección, (0, ωy , ωz ).
La dirección de la velocidad angular absoluta, ω 21 = (0, ωy , Ω + ωz ), pero no su módulo.
4π 2
La segunda condición es ωy2 + ωz2 = ωsolar
2 = 1 .
Ω+ωz 1
La tercera, la inclinación del eje de giro, podemos expresarla como ωy = tan(incl) .
Despejando ωy y sustituyendo en la anterior obtenemos una ecuación de 2o grado,

1 + tan2 inc ωz2 + 2 tan inc Ω ωz + tan2 inc Ω2 − ωsolar
2
=0
De aquı́ se obtiene ωz = 5,76151 rad/dı́a, y sustituyendo en la primera ωy = 2,50666 rad/dı́a.
Con esto obtenemos una velocidad angular absoluta
|ω 21| = 6,298963 rad/dı́a = 0,0000729046 rad/s
que coincide con la del IERS hasta la tercera cifra significativa. El dı́a sidéreo durarı́a ahora
Tsid = 23,9398 h.
z1
Ejercicio 3.1.4: Un disco S2 de radio R rueda y pivo- z0
ta sin deslizar sobre un plano fijo Ox1 y1 manteniéndose ϕ
siempre perpendicular a él. Sean (x, y) las coordenadas ψ̇
en ejes S1 de la proyección del centro del disco. Expre-
sar en función de estas coordenadas, de los ángulos de C
ϕ̇ y0
Euler y de sus derivadas la condición cinemática de no ψ
x1 I y1
deslizamiento.
x0
Del movimiento del disco sabemos:
El ángulo de nutación es constante, θ = π2 , al mantenerse siempre perpendicular al plano

fijo.
Por tanto, la velocidad angular será ω 21 = ψ̇ k0 − ϕ̇ j0 . La de precesión es también la de
arrastre ω 01 , y la de rotación propia es la relativa ω 20 .
Conocemos las coordenadas de C y las de su proyección I. Este último es siempre el
mismo punto cuando se considera como parte de los ejes S0 . En cambio, como parte del
disco va cambiando: en cada momento es un punto distinto de la periferia el que está en
contacto con el plano fijo. C en cambio es siempre el mismo punto del disco, y también
es el mismo punto de S0 .
La condición de no deslizamiento es que el punto de contacto (como parte del sólido) tiene
velocidad nula. No podemos expresar esa velocidad derivando, porque el punto de contacto
va cambiando. Necesitamos un punto que sea siempre el mismo (C es el único que conocemos)
para aplicar el campo de velocidades. Como el campo de velocidades es una imagen instantánea
del estado cinemático, vale aunque el punto que ocupe una posición sea distinto del que estaba
un momento antes.
 
ẋ i0 j0 k0
vI21 = vC21 + ω 21 ∧ CI = ẏ + 0 ϕ̇ ψ̇ =
 
0 1 0 0 −R
     
ẋ − Rϕ̇ cos ψ  ẋ cos ψ + ẏ sin ψ − Rϕ̇  0
= ẏ − Rϕ̇ sin ψ = −ẋ sin ψ + ẏ cos ψ = 0
     
0 1
0 0
0
La velocidad de C se obtiene derivando en ejes S1 . El término de giro está en ejes S0 . Hay que
pasarlo todo a los mismos ejes.
z1
z0
Ejercicio 3.1.5: Un disco S2 de radio R rueda y pi-
vota sin deslizar sobre un plano fijo Ox1 y1 . Sean (x, y) ϕ
ψ̇
las coordenadas en ejes S1 de la proyección del centro ϕ̇
θ
del disco. Expresar en función de estas coordenadas, de C
y0
los ángulos de Euler y de sus derivadas la condición ci- ψ
nemática de no deslizamiento. x1 I y1
θ̇ x0
La velocidad del disco la expresamos en función de los ángulos de Euler y sus derivadas,
como se ve en la figura. Trabajaremos en los ejes S0 , que es más simple:
 
 θ̇ 
ω 21 = ψ̇ k1 + θ̇ i0 + ϕ̇ k2 = −ϕ̇ sin θ
ψ̇ + ϕ̇ cos θ
 
También conocemos las coordenadas del punto C en ejes fijos. Como es siempre el mismo
punto, podemos derivarlas para obtener su velocidad:
O1 C = (x, y, R sin θ ) → vC21 = (ẋ, ẏ, R cos θ θ̇ )

Ya podemos expresar la condición de no deslizamiento en I:

 
 ẋ  i0 j0 k0

v21 = v21 + ω 21 ∧ CI =
I C
ẏ + θ̇ −ϕ̇ sin θ ψ̇ + ϕ̇ cos θ =

R cos θ θ̇ 1 0 −R cos θ −R sin θ
 
       
 ẋ  R(ϕ̇ + ψ̇ cos θ ) ẋ cos ψ + ẏ sin ψ + R(ϕ̇ + ψ̇ cos θ ) 0
= ẏ + R sin θ θ̇ = −ẋ sin ψ + ẏ cos ψ + R sin θ θ̇ = 0
R cos θ θ̇ 1 −R cos θ θ̇
       
0
0 0
0
Ejercicio 3.1.6: Una esfera de radio R (sólido S2 ) rueda y pivota sin deslizar sobre un plano
fijo Ox1 y1 . Sean (x, y, R) las coordenadas de su centro en dichos ejes. Expresar la condición
cinemática de no deslizamiento en función de las coordenadas, de los ángulos de Euler de la
esfera, y de sus derivadas.
Tenemos las coordenadas del centro C en ejes fijos. El punto de contacto está justo debajo,
de modo que CI = (0, 0, −R) . Habrá unos ejes ligados a la esfera que permitan determinar los
ángulos de Euler, pero no nos vamos a preocupar: conocemos la proyección de la velocidad
angular en ejes fijos, en función de los ángulos de Euler y sus derivadas:
 
θ̇ cos ψ + ϕ̇ sin θ sin ψ 
ω 21 = θ̇ sin ψ − ϕ̇ sin θ cos ψ
ψ̇ + ϕ̇ cos θ
 
Ası́ podemos trabajar con todos los vectores en ejes fijos:

 
ẋ i1 j1 k1
vI21 = vC21 + ω 21 ∧ CI = ẏ + ωx ωy ωz =
 
0 0 0 −R
   
ẋ − R(θ̇ sin ψ − ϕ̇ sin θ cos ψ ) 0
= ẏ + R(θ̇ cos ψ + ϕ̇ sin θ sin ψ ) = 0
   
0 0
Ejercicio 3.1.7: En la pelı́cula 2001: Una odisea del espacio, se pre-

senta un sistema para crear gravedad artificial en una astronave. Se trata
de un cilindro girando alrededor de su eje, y los astronautas viven en la
superficie interior. La fuerza centrı́fuga proporciona una sensación de
gravedad.
Suponiendo un radio de 10m, calcular la velocidad angular del

cilindro en rpm para obtener una gravedad de 0,1g.
Sea un caso genérico con un cilindro de radio R girando con velo-

cidad angular ω . Un astronauta corre por la superficie interior del
cilindro con velocidad constante en el mismo sentido de la rota-
ción. Calcular la gravedad que experimenta (se puede despreciar
la altura del astronauta frente al radio del cilindro.
Supóngase ahora que corre en sentido opuesto a la rotación. ¿A

qué velocidad empezarı́a a flotar?

Experimentamos la gravedad en reposo porque el suelo nos impide el movimiento, y

equilibra a la gravedad: F+m g = 0. Ası́, la gravedad que notamos es opuesta a la reacción
del suelo. En el espacio, la fuerza del “suelo” equilibra a la derivada de la cantidad de
movimiento: F = m a, y lo que se nota como “gravedad”, si no hay otras fuerzas, es el
opuesto de la reacción de la superficie; en este caso, es la aceleración absoluta. Si no hay
superficie que limite al astronauta, hay sensación de ingravidez: se mueve libremente bajo
la acción de las fuerzas que actúen. Si el astronauta está en reposo respecto al cilindro,
solo interviene la aceleración centrı́peta:
r
g g
aC = ω r =
2
→ ω= = 0,313 rad/s
10 10R
Cuando hay movimiento relativo, hay que contar también la relativa y la de Coriolis,
que son sencillas porque los movimientos son circulares y uniformes. Para los cálculos,
tomamos coordenadas cilı́ndricas de modo que ω 01 = ω k ; r = R ur , y v = v uθ . Con
esos ejes, v será positivo si corre en el sentido del giro. Los movimientos relativo y de
arrastre son circulares uniformes. La fuerza que experimenta es
2
v
N = m (a20 + a01 + 2ω 01 ∧ v20 ) = −m + ω R + 2ω v ur
2
R
Con los mismos ejes, v = −v uθ si corre en sentido contrario al giro (v siempre positivo).
Para que se anule la gravedad artificial tiene que girar a una velocidad:
2
v v
0 = −m + ω R − 2ω v ur ⇒ ω =
2
R R
Se está moviendo con la misma velocidad que el cilindro, en sentido contrario, luego no se
mueve respecto a la nave, y tiene la misma sensación de ingravidez que fuera del cilindro
giratorio. Esto no quiere decir que no haya gravedad: experimenta la misma atracción
gravitatoria que la nave, y los dos se mueven en la misma órbita. Pero, respecto a la nave,
no experimenta gravedad.
Ejercicio 3.1.8: Un disco de radio a rueda sin deslizar sobre el eje fijo Ox1 , manteniéndose
siempre en el plano Ox1 z1 . Su velocidad angular es ω j1 . Obtener la velocidad y aceleración del
punto del disco en contacto con el eje, derivando el vector posición.
No se puede. La velocidad de un punto es la derivada del vector z1

posición de ese punto, siempre el mismo. En el punto I de la figura
hay tres puntos distintos: El I del eje (negro), que va cambiando. En z2 ω
el instante t será el de coordenadas (aω t, 0, 0). El punto I del disco
C
(azul), que también cambia (el que forma el ángulo ω t con la parte
aω
negativa de Cz2 ). Y el punto I (verde) como punto independiente.
Cuando se deriva el vector posición de I se obtiene la velocidad de ωt
este punto, que no pertenece ni al disco ni a los ejes fijos, es parte x1 aω t O
x2 I
de un sólido distinto:
OI = (aω t, 0, 0) ; vI31 = (aω , 0, 0) ; aI31 = (0, 0, 0)

El punto I se mueve con la misma velocidad y aceleración que el centro del disco, porque es su
proyección sobre el eje. Sobre el disco recorre la periferia, sobre los ejes fijos recorre el eje Ox1
con la misma velocidad.
z1
Podemos, en cambio, identificar un punto del disco, siempre el mis-
mo. Por ejemplo, el punto M identificado por el ángulo α . Ese z2 ωt
ángulo es una constante, corresponde a un punto determinado del
C
sólido. Para cada valor de α tendremos un punto distinto. Sus coor- α
denadas en un instante dados serán
M ωt
OM = a [ω t + sin(α + ω t), 0, 1 + cos(α + ω t)] x1 I aω t O
x2
Podemos ya derivar porque, al ser α constante, se trata siempre del mismo punto:
21 = aω [1 + cos(α + ω t), 0, − sin(α + ω t)]

vM
21 = aω [− sin(α + ω t), 0, − cos(α + ω t)]
aM 2
Ya tenemos la velocidad y aceleración de un punto arbitrario. Solo falta identificar qué punto es
el que, en un instante dado, pasa por el suelo. En la figura se observa que si α + ω t = π , M ≡ I.
Sustituyendo, se tiene
vI21 = 0 ; aI21 = −aω 2 [0, 0, 1]
Aunque en cada momento coincida el vector posición, ni la velocidad ni la aceleración son
iguales a las de I independiente.
NOTA: este es un ejercicio disuasorio. Se pretende ver que este camino es mucho más
complicado que otros ya estudiados, y que en general no compensa usarlo.
Ejercicio 3.1.9: El sistema de referencia Oxyz (sólido
0) se mueve respecto al sistema O1 x1 y1 z1 (sólido 1) de
modo que en todo instante: i) el punto O está en el eje
O1 y1 ; ii) el eje Ox pasa por el punto fijo A del sistema 1
de coordenadas x1 = a, y1 = z1 = 0; iii) el ángulo entre el
eje Oy y el plano O1 x1 y1 es igual an ángulo entre los ejes
O1 x1 y Ox. Llamemos θ a este último ángulo tal como
aparece en la figura. Se pide: i) Determinar en función de
θ y θ̇ los vectores ~vO01 y ω 01 , ii) Determinar las axoides
del movimiento 0/1.
Este es el mismo problema 2.5, que ahora resolveremos por composición de movimientos.
La velocidad de punto O se calcula fácilmente observando la geometrı́a del problema:
|O1 O| a θ̇
tan θ = → O1 O = a tan θ j1 → vO
21 = j1
|AO1 | cos2 θ
La velocidad angular se calcula mucho más fácilmente
por composición de movimientos. En figura se ve que el z1
movimiento es la composición de un giro de precesión de z0
velocidad angular −θ̇ mveck1 , y uno de nutación θ̇ i0 . No
hay más que sumar los vectores. Conviene proyectarla en y0
ejes fijos y en ejes móviles, para facilitar el cálculo de la O1
axoide fija. θ
y1
x0
b
θ̇
ω 21 = θ̇ (cos θ , −sinθ , −1)1 = θ A
θ̇
x1
= θ̇ (1, − sin θ , − cos θ )0
Para calcular las axoides hallamos primero OI:
ω 21 ∧ vO a
OI = 21
= (1, 0, cos θ )
ω 2 2 cos2 θ
Como estamos trabajando en ejes fijos, podemos ya escribir las ecuaciones de la axoide fija:
     
 0  1   cos θ 
a
rAF = a tan θ 1 + 0 + λ − sin θ
  2 cos2 θ 
cos θ
  
0 −1
Para la axoide móvil, podemos pasar la velocidad de O a ejes sólido y repetir los cálculos, o
pasar OI a ejes móviles. Por este último camino,
   
 cos θ   1 
a
rAM = 2 cos θ sin θ + λ − sin θ
2 cos2 θ  2
cos θ − sin θ2  − cos θ
 
Ejercicio 3.1.10: Un sólido S se mueve de tal forma que dos de sus puntos A y B, separados por
una distancia a, recorren respectivamente los ejes Ox y Oy de un sistema de referencia ortogonal
fijo Oxyz. Además un plano π de S que pasa por AB ha de pasar en todo momento por el punto
C(0, 0, a/2) del eje Oz. Se pide:
1. Hallar el eje instantáneo de rotación y deslizamiento en el instante inicial, cuando A

está en (a, 0, 0) y B en (0,0,0).
2. Obtener la velocidad angular y la posición del E.I.R. en función del ángulo θ que forman
AB y Ox y sus derivadas.
Los ejes ligados al sólido se tomarán de modo que en el instante inicial coincidan con los fijos.
2 Este el el mismo problema 2.4, que aquı́ se resolverá mediante composición de movimien-
tos. En el capı́tulo anterior se hizo solo el primer apartado; aquı́ se hará primero el segundo y
luego se aplicará al caso particular del primero.
Empezaremos estudiando la geometrı́a

z1 z2
Si llamamos θ al ángulo entre AB y Ox1 , tendremos
xA = a cos θ e yB = a sin θ .
Llamaremos φ al ángulo girado alrededor de AB.
Para que se apoye en C, φ no puede ser arbitrario. C b
En el triángulo COM, M es el pie de la perpendicu- y2

φ
lar desde O a AB. Es obvio que el ángulo en C debe
ser φ . Como |OM| = xA sin θ , se tiene que cumplir: O
θ b φ
M B y1
|OM| a sin θ cos θ x b
tan φ = = = sin 2θ (3.1) x12 A

|OC| a/2

Los ejes de la figura se han escogido para que en el

instante inicial coincidan todos. La velocidad angular la
hallamos como la composición de los dos giros, ω 21 = z1 z2
z0
−θ̇ k0 + φ̇ i2 , luego
   
 φ̇ cos θ   φ̇ 
ω 21 = −φ̇ sin θ = −θ̇ sin φ C b
−θ̇ −θ̇ cos φ 2

    y2
1
Derivando la relación geométrica obtenemos,

θ B b φ
y1
φ̇ (1 + tan φ ) = 2 cos 2θ θ̇
2
⇒ x2 ≡ x0 b
φ̇ y0
x1 A
2 cos 2θ θ̇
⇒ φ̇ = θ̇ (3.2)
1 + sin2 2θ
Con lo que podemos dejar todo en función de θ .
Hace falta la velocidad de un punto. Las de A o B son fáci- z1 z2
z0
les de calcular derivando sus coordenadas, pues se trata
siempre del mismo punto del plano. Será más sencillo
con B, que hemos tomado como origen:
C b
  y2
− sin θ 
vB21 = a cos θ θ̇ j1 = a cos θ θ̇ cos θ =
 
0
 0  θ B b φ vB
 − sin θ  x ≡ x b
y1
cos θ cos φ
2
x10 y0
= a cos θ θ̇ A
− cos θ sin φ 2
 
Con la velocidad de un punto y la velocidad angular proyectadas en ejes fijos y en ejes

cuerpo, podemos calcular las dos axoides:
Axoide fija:
 
0 
ω 21 ∧ vB21 
rAF = OB + ω 21 = a sin θ +
+ λω
|ω 21 |2 
0

   
a cos θ θ̇ 
θ̇   φ̇ cos θ 
+ 2 0 + λ −φ̇ sin θ
θ̇ + φ̇ 2  φ̇ cos θ
 
−θ̇

Todavı́a queda poner φ̇ en función de θ , sustituyendo (3.2).
Axoide móvil:
ω 21 ∧ vB21
rAM = ω 21 =
+ λω
|ω 21 |2
   
θ̇ cos θ φ̇
a cos θ θ̇    
= 2 φ̇ cos θ sin φ + θ̇ sin θ cos φ + λ −θ̇ sin φ
φ̇ + θ̇ 2 φ̇ cos θ cos φ − θ̇ sin θ sin φ  
−θ̇ cos φ

Aún queda sustituir φ̇ mediante (3.2) y φ mediante (3.1). Lo dejamos ası́.

2 En el instante inicial, θ = 0 y φ = 0; los tres sistemas z1 ≡ z2

de ejes coinciden. El valor de θ̇ inicial será arbitrario,
pues cuando se sustituye φ̇ = f (θ , θ̇ ), desaparece de las
ecuaciones. b
C
Tendremos entonces
B
φ̇ = 2θ̇ ; vA21 = 0 ; ω 21 = θ̇ (2, 0, −1) b
vB
y1 ≡ y2
b
Vemos pues que en el instante inicial el E.I.R. pasa por x1 ≡ x2 A

A y, viendo la dirección de la velocidad angular, también ω
por C.
Problema 3.1.1: La rueda de un ferrocarril de radio r se mueve rodando sin deslizar sobre
un raı́l que traza una circunferencia de radio R en el plano horizontal. El plano que define la
rueda es en todo momento tangente al raı́l y perpendicular al plano horizontal. Supongamos
que el centro geométrico O de la rueda se mueve con una velocidad de módulo constante (v0 ).
Consideremos un sistema de referencia S0 ligado al movimiento de la rueda: su origen está en el
centro de la rueda, el eje Z0 es perpendicular a su superficie, Y0 es vertical y X0 es perpendicular
a los dos anteriores. Utilizar coordenadas cartesianas referidas a estos ejes para responder a las
siguientes preguntas:
1) Velocidad angular y aceleración angular de la rueda X0 Z0
respecto al sistema de referencia S0 y respecto a
otro fijo en la vı́a. (7 puntos)
r
2) Velocidad y aceleración del punto más alto de la O
R
rueda respecto al sistema de referencia S0 y respec-
to al fijo en la vı́a. (7 puntos)
3) Eje instantáneo de rotación y mı́nimo deslizamien-

to de la rueda, ası́ como su velocidad de mı́nimo
deslizamiento. (6 puntos)
Problema 3.1.2: Un proyectil cilı́ndrico gira con velocidad angular constante Ω alrededor de
su eje. A su vez, el centro geométrico O del cilindro describe, respecto a un sistema de referencia
absoluto S1 , una trayectoria plana que es tangente en todo momento al eje del cilindro.
Definimos un sistema de referencia S0 asociado al movimiento del
YO
proyectil: está centrado en el punto O de forma que el eje XO coin- Ω
XO
cide con el eje de simetrı́a del cilindro. El eje YO está en todo mo- Y
1
mento contenido en el plano del movimiento del centro del cilin- O
dro, y es perpendicular a la trayectoria que describe el punto O.
Finalmente ZO se define de forma que el sistema de ejes está orien-
O1 X1
tado positivamente (a derechas). Estudiaremos dos casos:
1) El punto O describe una circunferencia de radio R con velocidad de módulo constante v0 .
Expresar en el sistema de ejes SO :
a) Velocidad y aceleración angular absolutas del proyectil (7/20).
b) Eje instantáneo de rotación y mı́nimo deslizamiento. Velocidad de mı́nimo desliza-
miento (6/20).
2) El punto O describe la trayectoria correspondiente a un tiro parabólico de ángulo 45◦
sobre la horizontal y velocidad inicial v0 , sometido a un valor arbitrario g de la aceleración
de la gravedad. Expresar en el sistema de ejes SO :
c) Velocidad angular absoluta del proyectil en el punto más alto de la trayectoria (7/20).
Problema 3.1.3: Un disco de radio R gira sobre el plano horizontal con velocidad angular
constante Ω alrededor de un eje vertical que pasa por su centro. Lo ejes dibujados en la figura
pertenecen a un sistema de referencia S0 solidario al movimiento del disco. Sobre el disco hay
dos barras, AB y CD, con las siguientes propiedades:
Durante el movimiento del disco ambas barras permanecen
en el plano Y0 Z0 .
La barra AB tiene una longitud 2R y su extremo A está unido Z0 D B
al borde del disco.
La barra CD tiene una longitud R. Gira con velocidad angular θ 2ω

Y0
constante 2 ω en el plano Y0 Z0 de forma que su extremo C A
R C
permanece fijo en el centro del disco y el extremo D desliza X0

a lo largo de la barra AB mediante una corredera.
Se pide calcular:
1) Velocidad angular de la barra AB relativa al sistema de referencia S0 ligado al disco (4
puntos).
2) Eje instantáneo de rotación y mı́nimo deslizamiento de la barra AB respecto al sistema de
referencia absoluto. Hallar la velocidad de deslizamiento (4 puntos).
3) Velocidad y aceleración del punto B relativas al sistema S0 . Velocidad y aceleración ab-
solutas del punto B (2 puntos).
Problema 3.1.4: Debido a un mal montaje, una de las ruedas del tren de aterrizaje de un avión
se encuentra desalineada. En la figura puede observarse que este desalineamiento consiste en
una desviación del eje de la rueda un ángulo β respecto del eje de la rueda perfectamente
alineada. Ambos ejes están contenidos en un plano horizontal, situado a una altura igual al
radio de las ruedas (R).
El movimiento de la rueda alineada es de rodadura sin deslizamiento y el movimiento de la
rueda desalineada será aquel que haga mı́nima su velocidad de deslizamiento sobre el suelo. Si
la velocidad del avión es v, constante, hallar para ambas ruedas (alineada y desalineada):
1. Velocidad angular absoluta.
2. Velocidad lineal absoluta de los puntos en contacto con el suelo.
3. Eje Instantáneo de Rotación y Mı́nimo Deslizamiento.
4. Axoides de su movimiento respecto al suelo.
EJERCICIO COMPLEMENTARIO:
Si, manteniendo esa velocidad, el avión realiza un giro de radio H a la derecha en el sentido
de la marcha (siendo H suficientemente grande como para despreciar la separación entre las
ruedas frente al radio de giro), se pide:
5. Axoides del movimiento de la rueda alineada respecto al suelo.
Problema 3.1.5: Se quiere estudiar el movimien-

to de las hélices durante el despegue y transición a zT x0
vuelo horizontal de la aeronave de rotores pivotantes θ
Osprey. Para simplificar se supondrá que los rotores
son sólidos rı́gidos, que giran con velocidad angu- O
x1
lar constante respecto a ejes ligados a la barquilla,
ωr i0 el derecho y −ωr i0 el izquierdo. Inicialmente
los motores están verticales (θ = π /2), y se van in- z1
clinando hasta alinearse con el eje longitudinal del OT xT
aparato Ox1 , según una ley conocida θ (t).
Los ejes ligados al aparato, Ox1 y1 z1 se mantienen siempre paralelos a los fijos en tierra, y a
todos los efectos se considerarán como fijos. Se conoce OA = a, AB = b y BC = R. Todos los
resultados se proyectarán en los ejes 0.
Se pide:
1. Velocidad angular absoluta del rotor derecho (sólido 2), ω 21 , proyectada en los ejes
Ox0 y0 z0 solidarios a las barquillas de los motores, en función de ωr y las derivadas de
θ.
2. Aceleración angular absoluta de este rotor, α 21 .
3. En el instante inicial, aceleración respecto al sistema fijo 1 (ejes aparato) del extremo C
de la pala, que en ese momento se encuentra en (b, a + R, 0), aplicando las expresiones
del campo de aceleraciones del sólido 2.
4. Calcular esa misma aceleración ~aC21 mediante la composición de movimientos 2/0 + 0/1,
y comprobar que se obtiene la misma expresión.
x0
−ωr
ωr C
θ
B
x1 O
A
y1 ≡ y0
z0
θ
z1
EUITA 2002

1 Usando la composición de velocidades angulares:
ω 21 = ω 20 + ω 01 ⇒ ω 21 = ωr i0 + θ̇ j0
2 Para obtener la aceleración angular, hay que tener en cuenta que los ejes S0 son móviles:
   
 0  i0 j0 k0  0 
ω 21 |1 = ω̇
ω̇ ω 21 |0 + ω 01 ∧ ω 21 = θ̈ + 0 θ̇ 0 ⇒ α 21 = θ̈
ωr θ̇ 0 −θ̇ ωr
   
0
3 Para aplicar el campo de aceleraciones, hay que buscar un punto del sólido 2 cuyo movi-
miento sea conocido. Como el eje se mueve con el sistema S0 , cualquier punto del eje servirı́a,
como A o B:1
Es posible calcular la aceleración de C basándose en el punto O, pero entonces hay que
calcular la aceleración ~a021 , con lo que no ganamos nada porque es tan difı́cil como la de C. Por
eso es mejor apoyarse en B o A, que están fijas en S0 .
a b c
z}|{ z }| { z }| {
C B
ω 21 ∧ BC + ω 21 ∧ (ω 21 ∧ BC)
~a21 = ~a21 + ω̇

a) ~aB21 ≡ ~aB01 = ~aO ω 01 ∧ OB + ω 01 ∧ (ω 01 ∧ OB) =
01 + ω̇ 

   
i0 j0 k0 i0 j0 k0 −b θ̇   2 


= 0 θ̈ 0 + 0 θ̇
0 =
0 



b a 0 0 0 −bθ̇ 
−b θ̈
   
2R θ̇ ωr − b θ̇ 2 


  
i0 j0
k0 R θ̇ ωr  ⇒ ~aC20 = −R ωr2
b) 0 θ̈ −θ̇ ωr =
0 



−b θ̈

0 R   
0 0  



i0 j0 k0 i0 j0 k0  R ωr θ̇  



c) ω 01 ∧ ωr θ̇ 0 = ωr θ̇ 0 = −R ωr
2 



0 R 0 0 0 R ωr 
0
 
Aquı́ se ha tomado B, pero serı́a más sencillo tomando A, que es un punto fijo de los sistemas
S0 y S1 , por lo que ~aA21 = 0.
4 Aplicando la composición de aceleraciones:
relativa arrastre Coriolis
z}|{ z}|{ z }| {
~a21 = ~a20 + ~aC01 + 2 ω 01 ∧ vC20
C C
  
 0  
ω̇ ✟
20 ∧ BC + ω 20 ∧ (ω 20 ∧ BC) = −R ωr

r) ~aC20 = ~aB20 + ✟ 2 

  


0 


a) ~a01 = ~a01 + ω̇ 01 ∧ OC+ ω 01 ∧ (ω 01 ∧ OC)
C O 
=   
2R θ̇ ωr − b θ̇ 2 
  

θ̇ 2 
i0 j k i j k −b
0 0 0 0 0   ⇒ ~aC20 = −R ωr2
= 0 θ̈ 0 + 0 θ̇ 0 = 0
−b θ̈

  
b a + R 0 0 0 −bθ̇  −b θ̈  


  

i0 j0 k0 2R ωr θ̇  



C) 2 0 θ̇
0 = 0 



0 0 R ωr 
0

1 Un
error grave es apoyarse en el punto O para el movimiento del rotor: ~aC21 = ~a021 + . . . , y afirmar luego que
~a021
= 0. O es un punto fijo de los sistemas S1 y S0 , pero no del rotor: éste se fija a S0 en B. Un punto del rotor que
pasara por O —eso es lo que significa ~aO 21 — tendrı́a aceleración porque estarı́a girando alrededor de AB, que a su
vez gira. Decir que ~a021 = 0 equivaldrı́a a fijar un extremo del rotor en O y hacerlo girar alrededor de este punto, lo
que es absurdo.

Problema 3.1.6: Un vehı́culo rectangular (sólido 0), de 4R de largo y 2R de ancho, tiene

cuatro ruedas de radio R en los vértices. Todas están contenidas en planos verticales, y ruedan y
pivotan sin deslizar sobre el plano horizontal O5 x5 y5 . Las dos delanteras (1 y 2) son directrices
y sus planos forman ángulos φ1 y φ2 con Ox0 z0 . Las dos traseras (3 y 4) son motrices y sus
planos están fijos respecto a 0. Para que no deslicen en las curvas, el motor las mueve a través
de un diferencial, de modo que sus velocidades angulares de rodadura cumplen la relación
ω45
r + ω r = 2ω , siendo ω constante. Se pide:
35
1. Determinar φ2 en función de φ1 para que el movimiento 0/5 sea posible.

2. Determinar ω45
r , ω r y la velocidad angular del vehı́culo en función de ω y φ .
35 1
3. En el caso tan φ1 = 2, hallar razonadamente la base y ruleta del movimiento del vehı́culo
y la trayectoria de O (punto medio del eje trasero). En el instante inicial, O está sobre O5
y los ejes tienen las mismas direcciones.
Con las mismas condiciones iniciales, y manteniendo ω constante, el vehı́culo se mueve de
modo que O recorre el arco de cicloide x = R(1 − cos u), y = R(u − sin u), u ∈ [0, 2π ]. Se pide:
4. Determinar la ley horaria u = u(t).
5. Hallar la ley de mando de la rueda, φ1 (t), para que O recorra dicha trayectoria.
ETSIA 2001
φ2
x0
y5 2
φ1
y0 3
1
O
4
ψ x5
O5
1 Al mantenerse el plano de cada rueda vertical, la velocidad angular de

rodadura tiene que ser normal a este plano, y la velocidad del centro —que vc
está unido al vehı́culo— será horizontal y contenida en el plano: vCi5 = ωi5

r R.
Para que el vehı́culo se mueva como un sólido, el Centro Instantáneo de Rota- ω

r
ción tiene que estar en la normal a las velocidades de los vértices, y por tanto
a los planos de las ruedas:
φ φ
2 1
4R 4R
tan φ1 = ⇒ D=
D tan φ1
4R 4R
tan φ2 = ⇒ tan φ2 = 4R
⇒
CIR φ2 φ1 D − 2R tan φ1 − 2R
2 tan φ1
tan φ2 =
D 2 − tan φ1
También se podrı́a llegar a este resultado planteando las ecuaciones del movimiento de los
centros de las ruedas —en las 9 coordenadas generalizadas del sistema— lo que darı́a lugar a 8
ecuaciones. Dos son iguales por la ligadura redundante de que las ruedas 3 y 4 no deslicen en
la dirección y0 . Estas 7 ecuaciones independientes, más la condición del enunciado, se pueden
usar para obtener φ2 = f (φ1 ). Obviamente, esto es mucho más largo y complejo, se calculan
cosas que no se piden (ni se puntúan), y se multiplica la posibilidad de equivocarse.
2 Por ser parte del sólido, los centros de las ruedas 3 y 4 tienen que cumplir:
4R
vC3 C3
35 = v05 ⇒ ω35
r R = ψ̇ (D − 2R) ω35
r
D − 2R tan φ1 − 2R
= =
vC4 C4
45 = v05 ⇒ ω45
r R = ψ̇ D
ω45
r D 4R
tan φ1
r 2 − tan φ1 r 2 − tan φ1
ω35
r
= ω45 ⇒ ω45
r
+ ω45 = 2ω
2 2

2 + 2 − tan φ1 4ω
ω45
r
= 2ω ⇒ ω45r
=
2 4 − tan φ1
4ω 2 − tan φ1 2ω (2 − tan φ1 )
ω35
r
= ⇒ ω35
r
=
4 − tan φ1 2 4 − tan φ1
ω tan φ1
ψ̇ D = ω4r R ⇒ ψ̇ =
4 − tan φ1
3 Cuando φ1 es constante, el C.I.R. es un punto fijo del eje trasero —y por tanto, también
del plano fijo: si la ruleta es un punto, la base también tiene que serlo— y el vehı́culo gira
alrededor de él. en este caso, siendo tan φ1 = 2, el C.I.R. es el centro de la rueda 3.
Base y ruleta: el centro de la rueda 3 (axoides: eje vertical que pasa por ese punto)
Trayectoria de O: circunferencia de radio R y centro el de la rueda 3
4 Conocida la trayectoria de O, hay que hallar su velocidad. Basándose en el campo de

velocidades del sólido:

ω tan φ1 4R
v05 = ψ̇ (D − R) =
O
− R = ωR
4 − tan φ1 tan φ1
p
De la ecuación de la trayectoria: vO
05 = ẋ2 + ẏ2 .
p
ẋ = R sin uu̇
⇒ vO
05 = Ru̇ 1 − 2 cos u + cos2 u + sin2 u =
ẏ = R(1 − cos u)u̇
r
√ 1 − cos u u
R u̇ 2 − 2 cos u = 2R u̇ = 2R u̇ sin = ω R
2 2
Que se integra sin dificultad:
u
ω t = −4 cos +C
2
Nótese que, en el intervalo pedido, u ∈ [0, 2π ], sin u2 es siempre positivo y no hay que preo-
cuparse por el signo. Si recorriera otro arco, habrı́a que ajustar el signo de la raı́z —pues el
módulo de la velocidad es siempre positivo— de modo que se tomara − sin 2u cuando el seno
sea negativo.
Como O está en el origen en t = 0, x = 0, y = 0, u = 0, y se tiene:
u ωt
cos = 1− u ∈ [0, 2π ] , t ∈ [0, 8/ω ]
2 4
Si recorriera otro arco, habrı́a que integrar con el nuevo signo, y ajustar las condiciones
iniciales al comienzo del segundo arco.
5 Conocidas las ecuaciones horarias, se puede hallar ψ̇ en función de t, que da inmediata-

mente φ1 (t):

ẏ 1 − cos u 1 − 2 cos2 u2 − 1 sin2 2u u u
tan ψ = = = u u = u u = tan ⇒ ψ= ;
ẋ sin u 2 cos 2 sin 2 sin 2 cos 2 2 2
u̇ ω ω ω tan φ1
ψ̇ = = u = q = ⇒
2 4 sin 2 ωt 2
4 − tan φ1
4 1− 1− 4
r
1 ω t 2
tan φ1 = + 1− 1−
4 4
Problema 3.1.7: Un sistema material (un ratón de bola) está apoyado sobre el plano fijo O1 x1 y1
y consta de:
Un paralelepı́pedo (S0 ) que se apoya y
desliza sobre el plano fijo; lleva asocia- z z
do el sistema Oxyz de ejes paralelos a los α β
lados. A B y
O x O
Una esfera de radio R (S2 ) cuyo centro
está fijo en el punto O de S0 ; rueda y pi- z1
vota sin deslizar sobre el plano fijo. z
Dos discos de radio r (S3 y S4 ) que pue-

den girar libremente alrededor de ejes fi- y
jos en S0 ; sus centros son (R + r, 0, 0)0 O b
β̇
y (0, R + r, 0)0 , respectivamente, y sus α̇
velocidades angulares relativas ω30 = y1
(ξ , η , 0)
(0, α̇ , 0) y ω40 = (β̇ , 0, 0); están en con- x1 θ x
tacto sin deslizamiento con la esfera en
los puntos A y B respectivamente.
Se usarán: (ξ , η ), coordenadas en ejes fijos de la proyección de O; θ , ángulo entre O1 x1 y
una paralela a Ox; ángulos α y β girados por los discos S3 y S4 alrededor de sus respectivos ejes
(ver figuras); velocidad angular absoluta de la esfera, proyectada en ejes S0 : ω21 = (ωx , ωy , ωz )0 .
Los resultados se proyectarán en ejes S0 , salvo los que por definición exigen otros. Se pide:
1. Ecuaciones de la ligadura de no deslizamiento de la esfera sobre el plano fijo, proyectadas
en ejes S0 .
2. Expresar las componentes de la velocidad angular ω21 en función de α̇ , β̇ y θ̇ .
3. A continuación se estudia un movimiento particular: Se coloca O sobre el eje O1 z1 , con
01 = Ω R i1 y θ̇ = Ω,
los ejes S0 paralelos a los fijos, y se mueve el ratón de modo que vO
ambos constantes. Calcular ω21 (t).
4. Ecuaciones paramétricas de la axoide fija de la esfera, rAF (t, λ )
5. Identificar qué superficie es.

6. Por razonamientos geométricos, identificar la axoide móvil.
7. Obtener α (t) y β (t), suponiendo que ambas sean nulas en t = 0.
8. Calcular la aceleración angular relativa de la esfera, ω̇20 .
ETSIA 2009
1 El punto más bajo de la esfera tiene velocidad nula. La proyección de O (que es siempre el
centro de la esfera) tiene coordenadas (ξ , η , 0) en ejes fijos. Por tanto, aplicando el campo de
velocidades del sólido,
   
0  ξ̇  i0 j0 k0
vI21 = 0 21 + ω 21 ∧ OI = η̇
= vO + ωx ωy ωz =
   
0 1 0 1 0 0 −R
   
 ξ̇ cos θ + η̇ sin θ  −R ωy 
Rωy = ξ̇ cos θ + η̇ sin θ
= −ξ̇ sin θ + η̇ cos θ + +R ωx ⇒
    Rωx = ξ̇ sin θ − η̇ cos θ
0 0
0 0
Se llegarı́a al mismo resultado basándose en el punto I de velocidad nula:
21 = v21 + ω 21 ∧ IO
vO I
2 Para relacionar el giro de la bola con los de los discos, tenemos las ecuaciones del contacto
sin deslizamiento en A y B. Nótese que se da la velocidad angular de la bola respecto a S1 , y
de los discos respecto a S0 , por lo que hay que aplicar composición de movimientos en una u
otra dirección. Es más fácil considerar los movimientos respecto a S0 , porque todos los sólidos
tienen un punto fijo:
vA20 = vA30 vB = vB ω 20 = ω 21 − ω 01 = (ωx , ωy , ωz ) − (0, 0, θ̇ )

20 40   
i0 j0 k0  0  i0 j0 k0  0 
ωy = − Rr α̇
v20 = ωx
A
ωy ωz − θ̇ = R(ωz − θ̇ ) = 0 α̇ 0 = 0 ⇒
ωz = θ̇
−Rωy rα̇
   
R 0 0 −r 0 0
   
i0
j0 k0 −R(ωz − θ̇ ) i0 j0 k0  0 
v20 = ωx
B
ωy ωz − θ̇ = 0 = β̇ 0 0 = 0 ⇒ ωx = − Rr β̇
Rωx −rβ̇
0   0 −r 0  
R 0
3 Sustituyendo los datos del enunciado en las ecuaciones de la P2 y en la ωz de P3, con la

condición inicial θ0 = 0 , se obtiene directamente:
ξ̇ = ΩR, η̇ = 0, θ̇ = Ω ⇒ ω 21 = Ω(sin Ωt, cosΩt, 1)

4 La axoide fija está proyectada en ejes fijos por definición. Proyectamos

la velocidad angular en ejes fijos:
   
 sin Ωt   0
ω 21 = Ω cos Ωt =Ω 1

1
  
1 1 Ωt
0
Ω
y queda un vector de dirección constante. Tenemos la velocidad de un punto
de coordenadas conocidas (O) y la velocidad angular: podemos aplicar la
ecuación de la Axoide Fija: Ωt
ω 21 ∧ vO
rAF O
=r + 21 ω 21
+ λω
ω21
2
z1
El único vector que falta es rO , que se obtiene integrando trivialmente su

velocidad: (RΩt, 0, R). No hay más que sustituir y operar. También se puede
obtener directamente: conocemos un punto de velocidad nula (el de contacto ω y1
de la bola I, justo debajo de O) y la dirección del EIR, que es la velocidad O b
angular. Podemos escribir directamente la ecuación: b

I
ω 21 = (RΩt, 0, 0) + λ Ω (0, 1, 1) = rAF = Ω (Rt, λ , λ )
rI + λω x1
5 Un vector de dirección fija (0, 1, 1) se desplaza por el eje O1 x1 : se trata

de un plano que contiene al eje O1 x1 y al punto (0, 1, 1).
6 Para estudiar cómo se mueve el EIR respecto a la esfera (Axoide Móvil),
lo más conveniente es tomar unos ejes paralelos a los fijos con origen en z1
O. En esos ejes, O es un punto fijo, y la esfera gira alrededor de un eje de
dirección fija√en el espacio (la de ω 21 ). El EIR pasa por I, que está a una
distancia R/ 2, y se ve girar alrededor del eje paralelo que pasa por O:
√ cilindro de centro O, eje de dirección (0, 1, 1) (en ejes fijos), y
describe un
ω
radio R/ 2, que es la distancia de I al eje. O b y1
7 Sustituyendo el valor de ω 21 en las relaciones P3, I b
x1
ωx = Ω sin Ωt = − Rr β̇ α = − Rr sin Ωt
⇒
ωy = Ω cos Ωt = − Rr α̇ β = R
r (cos Ωt − 1)
8 Obtenida en P3 la velocidad angular relativa, proyectada en ejes S0 , no hay más que derivar:
   
 sin Ωt 
dω 20  cos Ωt 
ω 20 = Ω cos Ωt α 20 = = α 20 = Ω 2
− sin Ωt
  dt 0  
0 0
Problema 3.1.8: Una esfera de radio a rueda y pivota sin deslizar por el interior de una super-
ficie cónica de revolución de eje Oz1 y semiángulo cónico 60o . El centro C de la esfera describe,
con velocidad angular ω constante, una circunferencia de radio a contenida en un plano perpen-
dicular a Oz1 y con centro sobre este eje. Una figura representa la vista general del sistema y la
otra es un corte por el plano auxiliar xOz que contiene el centro de la esfera y que gira alrededor
de Oz en el curso del movimiento con velocidad angular ω . Se pide:
1. Demostrar que con las condiciones impuestas, el vector velocidad angular de la esfera
Ω ha de quedar contenido en el plano xOz. En lo sucesivo supondremos que la relación
entre las velocidades de rodadura y de pivotamiento se mantiene constante a lo largo del

movimiento.
2. Demostrar que con esta nueva condición el eje instantáneo de rotación de la esfera corta
a Oz1 en un punto fijo.
3. Determinar las superficies axoides y la velocidad angular Ω en los siguientes movimientos

particulares:
a) Cuando en todo momento la velocidad de pivotamiento es nula.

b) Cuando la axoide fija se reduce a un plano.
c) Cuando el movimiento de la esfera es un movimiento plano.
d) Cuando el punto de tangencia H de la esfera y el eje Oz1 se mantiene fijo.
Ω/dt en el movimiento particular a).
4. Calcular dΩ
5. calcular la aceleración de H en este caso particular.
√ √ √
3a a 3
Dela geometrı́a del cono y los contactos, se deduce: H(0, 0, a 3), C(a, 0, a 3), I( 2 , 0, 2 ),
√
IC = − a2 , 0, a 2 3 . Sabemos que rueda y pivota sin deslizar, vI21 = 0, y que el centro describe
una circunferencia con velocidad vC21 = −ω a j0 .
z0 ≡ z1
1 Supongamos que la velocidad angular vale ω 21 = (ωx , ωy , ωz ) .
Aplicando el campo de velocidades,

io j0 k0

vC21 = vI21 + ω 21 ∧ IC = ωx ωy ω√z =
− a 0 a 3 C
H b b
ωp
√ 2 2 
ωy 3  0 
a √ ω
−ω − ωx 3 = −aω → ωy = 0 b
2 z I
−ωy  0 
ωr
x0
deducimos que ω 21 está contenida en el plano Ox0 z0 . O
2 Las velocidades de rodadura y pivotamiento son proporcionales.
Las velocidades angulares de rodadura y pivotamiento tendrán las direcciones de la tan-
gente al cono en el plano, ω r = λ IO y la normal, ω p = µ IC.
El E.I.R. pasa siempre por I, que tiene velocidad nula, y está contenido en el plano Ox0 z0 .
Si la relación entre ω p y ωr es constante, la velocidad angular (y el E.I.R.) forma un
ángulo constante con OI o con IC.
Luego, si pasa siempre por el mismo punto y tiene la misma dirección, corta a Oz1 siempre
en el mismo punto V .
3 El E.I.R. pasa siempre por el punto I, fijo en S0 , y por V , fijo en S0 y S1 . Al girar S0 , la

axoide fija será el cono de vértice V que genera el E.I.R. al girar alrededor de Oz1 . Y la axoide
fija será otro cono con el mismo vértice: al girar la esfera respecto a S0 , tiene V y C como puntos
fijos. Ve variar al E.I.R. como un cono de vértice V y eje VC.
Según las relaciones entre rodadura y pivotamiento (i.e., la dirección del E.I.R.), tendremos
los siguientes casos:
a La velocidad de pivotamiento es nula.

La velocidad angular es paralela a la generatriz del cono
fijo, el corte al eje Oz1 es V ≡ O. El E.I.R. es la propia z0 ≡ z1
generatriz de contacto; al girar el sistema S0 genera la
axoide fija: el propio cono fijo.
Para determinar la móvil, estudiamos el movimiento de Cb
la esfera respecto al plano Ox0 z0 . Tiene los puntos C y

O (de la esfera) fijos, luego el movimiento 2/0 es un gi- b
E.I.R.
I
ro alrededor de ese eje. El E.I.R. es una recta que pasa x0
siempre por el punto O del eje de giro y forma un ángulo O
constante con él, luego al girar la esfera describe el cono
de la figura.
Otro modo
√
de verlo
es calcular la velocidad angular relativa. La absoluta tiene la dirección
de IO, − 2 , 0, − 2 ; sabiendo que la velocidad de C es aω j0 , se deduce:
3 1
√ !
3 1
ω 21 = ω − , 0, −
2 2
Como la de arrastre es ω 01 = ω k0 , la relativa vale
√
3 √
ω 20 = ω −1, 0, − 3
2
que tiene precisamente la dirección de CO.
b La axoide fija se reduce a un plano.

La velocidad angular tiene que ser normal al eje Oz1 , para
que al girar genere un plano. V está en el eje, a la altura de z0 ≡ z1
I. La axoide móvil es el cono que genera V I, horizontal, A.M.
al girar alrededor de VC.
Si ω 21 = −λ i0 , y la velocidad de C es aω j0 , se deduce: Cb
2 A.F. V E.I.R.
ω 21 = −ω √ j0 b b
3 I
x0
Es fácil comprobar que la velocidad angular del cono re- O
lativa al plano Ox0 z0 tiene la dirección de CV , restando
ω 01 = ω k0 de la absoluta.

c El movimiento de la esfera es plano.

Por definición de movimiento plano, todos los puntos
de la esfera tienen que tener velocidades paralelas a un z0 ≡ z1
A.F. A.M.
plano. Como el punto C describe una circunferencia pa-
ralela a Ox1 y1 , la velocidad angular tiene que ser normal
a ese plano. Y como la de arrastre y la absoluta lo son, la C b
relativa también.
El E.I.R. es una recta paralela a OZ0 que pasa por I. La b
I
axoide fija es el cilindro generado por esta recta al girar x0
el plano Ox0 z0 . La esfera gira respecto al plano Ox0 z0 al- O E.I.R.
rededor de un eje paralelo a Oz0 que pasa por I: la axoide
móvil será otro cilindro tangente al anterior cuyo eje pasa
por C.
z0 ≡ z1
d H es punto fijo. A.M.
El E.I.R. pasa por I y por H. Al girar el plano Ox0 z0 , ge-
nera la axoide fija: cono de vértice H, eje Oz1 , semiángu- C
A.F. H b b
lo 60o . La esfera tiene los puntos H y C fijos en el plano

S0 ; al girar, ve al E.I.R. describir un cono de vértice H, b
E .I
I .R .
eje HC, y generatriz HI. Es fácil comprobar que el se-
miángulo es 30o . O x0
3 En el caso a), la velocidad angular vale,

√ !
3 1
ω 21 = ω − , 0,
2 2
constante en ejes S0 . Para obtener la aceleración, aplicamos el teorema de Coriolis:

√
dω 21 dω 21
✚
✚ 3
α 21 = = ✚ + ω 01 ∧ ω 21 = −
ω j0
dt 1 ✚dt 0
2
4 Para calcular la aceleración de H (aclaremos: del punto de la esfera que en cada momento
esté en contacto con el eje Oz1 ) podemos:
Aplicar el campo de aceleraciones, basándonos en algún punto de aceleración conocida.
Candidatos son: C, que describe un movimiento circular uniforme de aceleración trivial
−ω 2 a i0 o, mucho mejor, O (como parte de la esfera), que está fijo:
3 2 √
aH
21 = a O
21 + α 21 ∧ OH + ω 21 ∧ (ω 21 ∧ OH) = a ω −1, 0, − 3
4
Hacer una composición de movimientos con el sistema S0 . En el movimiento de arrastre,
H es un punto fijo. El relativo es un giro uniforme alrededor del eje CO, cuya velocidad
angular se calculó más arriba.
     
 3  1  −1 
3 2 3 2
aH21 = a20 + a01 + 2ω 01 ∧ v20 = aω ω aω
H H H 2
0 + 3a 0 = 0
4  √    4  √ 
− 3 0 − 3
Naturalmente, no se puede hacer derivando dos veces el vector posición, porque no en

cada momento es un punto distinto de la esfera el que pasa por H.

Problema 3.1.9: El sistema material de la figura está constituido por:
a) Un cono circular recto (Sólido 1) fijo en el espacio de semiángulo en el vértice 30o , radio
de la base R y eje vertical Oz1 .
b) Un cilindro circular recto (Sólido 2) móvil de altura R y radio de la base R/2.
El cilindro rueda, pivota y desliza sobre la superficie exterior del cono de forma que en todo
momento tienen una generatriz común. Se sabe que la generatriz de contacto cilindro/cono gira
con velocidad angular constante ω alrededor del eje Oz1 , y que la base inferior del cilindro
rueda sin deslizar sobre la base del cono.
En el movimiento cilindro/cono descrito se pide:
1. Eje instantáneo de rotación y deslizamiento.
2. Velocidad angular.
3. Velocidad angular de rodadura y pivotamiento.
4. Axoides fija y móvil.
5. Aceleración angular.
6. Velocidad del punto M situado en la base superior

del cilindro según se indica.
Nota: todos los cálculos deben realizarse en los ejes Ox0 y0 z0 que se indican en la figura y
que en todo momento acompañan a la generatriz de contacto cilindro/cono.
ETSIA, septiembre de 1977
Este problema es análogo al 2.3. Aquel se resolvió por campo de velocidades, este se hará por
composición de movimientos.
Si los el cilindro y el cono están en contacto por una generatriz, necesariamente esta y los
dos ejes están en el mismo plano, el Ox0 z0 . El vértice del cono está a un altura R tan 30o , y el
√
eje del cilindro corta a Oz1 a una altura R tan 30o + sinR/2
30 o = R(1 + 3).
1 Para determinar el E.I.R.M.D. necesitamos dos pun- z0 ≡ z1
tos de velocidad nula:

La base del cilindro rueda y pivota sin deslizar so- b
V
bre la del cono. El punto I que en cada momento
esté en contacto es parte del E.I.R.
R
Los puntos del eje del cilindro están fijos en el

plano Ox0 z0 . El punto V en que el eje corta a Oz1
está también fijo en los ejes S1 , y por tanto tiene
velocidad nula.
M
El E.I.R. es la recta que pasa por I y por V , y está fi-
R 3
√
ja en los ejes S0 . Observando la√ figura, se deduce R

2
R C x0
que su dirección es (−1, 0, 1 + 3) b
O I

2 Para hallar la velocidad angular hacemos una compo- z0 ≡ z1
sición de movimientos con S0 .

Según el enunciado, la generatriz de contacto y el b
V
plano que la contiene giran alrededor de Oz1 con
velocidad angular constante ω 01 = ω k1 .
El eje del cilindro está fijo en el plano S0 , y es para-
lelo a la generatriz. El movimiento relativo será un
giro alrededor de este eje. Conocemos solo la direc- √
ción de la velocidad angular: ω 20 = λ (−1, 0, 3)
ω 20
Conocemos el E.I.R. y por tanto la dirección de ω 01 ω 21
la velocidad angular absoluta: ω 21 = µ (−1, 0, 1 +
√ C x0
3) b
O I
Aplicamos la composición de velocidades angulares,
      
 −1   −1  0  µ =λ
µ 0√ = λ √0 + ω 0 → ⇒
µ =ω
      
1+ 3 3 1
   
−1   −1 
⇒ ω 20 = ω √0 ; ω 21 = ω 0√
   
3 1+ 3
z0 ≡ z1
b
V
3 El plano tangente común contiene a la generatriz de
contacto y es normal a Ox z . El vector normal común
√0 0
3
tendrá la dirección n = 2 , 0, 12 .
ω √
ω p = (ω 21 · n) n = 3, 0, 1
4
ω √ √ ωr
ω r = ω 21 − ω p = −4 − 3, 0, 4 3 + 3
4
ω pC x0
b
O I
4 El E.I.R. pasa por el punto fijo V (común al cono y al cilindro), y por el punto I que gira
con el plano Ox0 z0 .
Axoide fija: Sobre el cono, el punto I recorre la base. La A.F. es el cono de vértice V que se
apoya sobre la base del cono.
Axoide móvil: Sobre el cilindro, I recorre también la base. La A.M. es el cono de vértice V
que se apoya sobre la base del cilindro.
z1 ≡ z0 z1 ≡ z0 z1 ≡ z0
b b b
y0 y0 y0
b y1 b y1 b y1
I x x0 x0
x1 0 x1 x1
5 Derivamos la velocidad angular, teniendo en cuenta que está proyectada en ejes móviles:
❃ Cte.
dω 21 dω 21 ✚
α 21 = = ✚ + ω ∧ ω = −ω 2 j
dt 1 ✚dt ✚ 01 21 0
0
√
R R 3
6 Para calcular la velocidad de M 2 , 0, 2 tenemos varios caminos:
Campo de velocidades:
ωR
21 = v21 + ω 21 ∧ IM = −
vM I
j0
2
Composición de velocidades:
ωR ωR
21 = v20 + v01 = ω R j0 −
vM M M
j0 = j0
2 2
Problema 3.1.10: Se considera el sistema material constituido por:
a) Una esfera E, de centro O1 y radio R (sólido 3) cuyo movimiento respecto a un sistema

fijo (sólido 1) es una rotación pura de valor ω constante alrededor de un diámetro vertical
AB.
b) Un plano horizontal π (sólido 4) cuyo movimiento respecto al sólido 1 es también una

rotación pura de valor Ω constante alrededor de la vertical AB. Dicho plano está situado
a una distancia 2R por debajo del centro O1 de la esfera E.
c) Un cono circular recto C (sólido 2) de vértice el punto O (intersección de la recta AB y

el plano π ), que rueda sin deslizar por el exterior de la esfera y por la cara superior del
plano π .
En la figura se representa la sección meridiana del sistema material considerado. Los ejes
Ox0 y0 z0 están ligados a dicha sección y deben utilizarse para el cálculo de todas las magni-
tudes vectoriales que intervienen en el problema.
Se pide:
1. Velocidad angular absoluta del eje del cono.
2. Velocidad angular absoluta del movimiento absoluto del cono.
3. Axoides fija y móvil del movimiento absoluto del cono.
4. Aceleración angular absoluta del cono.

Para el caso en que Ω = −ω /2.
5. ¿Cuáles son las superficies axoides?
6. Aceleración del punto M del cono en contacto con la esfera.
z0 ≡ z1
Datos geométricos: O ≡ O ≡ O ≡ O ≡ O ,
√ ω
OO1 = R (0, 0, 2) , OM = R 23 , 0, 23 .
O1
b S2
N cualquier punto de la generatriz común. b
S3 M C
Datos cinemáticos:
Ω
S4 O N x0
ω 31 = ω k1 ; ω 41 = Ω k1 b b
vM
23 = 0 ; vN
34 = 0
1 En primer lugar hay que aclarar que la pregunta “velocidad angular de un eje” es ambigua.
Una recta es un sólido degenerado (5 grados de libertad en vez de 6). El giro alrededor de ella
misma no la afecta. Por tanto, la componente paralela de su velocidad angular es arbitraria.
Habrı́a que interpretar la pregunta como “velocidad angular del plano que la contiene”, que en
este caso es el Ox0 z0 .
Como dato contamos con las velocidades de tres puntos del cono: O, en reposo, y M y N,
que por el no deslizamiento se mueven con la velocidad de los respectivos puntos de S3 y S4 .
N puede ser cualquiera, pero conviene tomar uno que esté a la misma distancia de O que M. El
camino serı́a:
Con los campos de velocidades de la esfera y el plato, calcular vM M N N

31 = v21 y v41 = v21 .
Basándose en O, aplicar el campo de velocidades a M y N y calcular ω 21
Calcular la velocidad de un punto cualquiera del eje del cono, vC21 = vC01 .
Como el eje está siempre fijo en el plano Ox0 z0 , se obtiene ω 01 .
z0 ≡ z1

i0 j0 k0 √
3
M
v31 = R √0 0 ω = ω R j0 = vM
21
S2
3 2 b
M
0 32 C
2 b
i0 j0 k0 √
L
vN
41 = R 0
√ 0 Ω = 3ΩR j0 = vN 21
O b b
N x0
3 0 0
Aquı́ se podrı́a ir directamete a por ω 01 , o calcular antes ω 21 . Por el primer camino,

√ apro-
3 3R 3R
vechamos que M y N estén a la misma distancia de O, para que el punto medio L 4 , 0, 4
sea parte del eje. Aplicarı́amos el campo de velocidades a M y L,
1
21 = v21 + ω 21 ∧ NM
vM ω 21 ∧ NM = vM
N N
→ 21 − v21 ; NL = NM
√ 2
vM N
21 − v21 3R
vL21 = vN
21 + ω 21 ∧ NL = v N
21 + = (2Ω + ω ) j0
√ 2 4 L
3R v 2Ω + ω
vL01 = (2Ω + ω ) j0 ⇒ ω 01 = 01 k0 = k0
4 xL 3
Otro camino se basa en conocer las direcciones de las velocidades angulares relativa (eje
del cono) y de arrastre (eje Oz0 ), y permite obtener a la vez las tres velocidades.
√   
 23  0
ω 21 = ω 20 + ω 01 = λ 0 +µ 0
 1   
2
1
Ahora aplicamos el campo de velocidades, apoyándonos en el punto fijo O,

√ √ 
Rω 3
vM21 = ω 21 ∧ OM = R 3
2 ( µ − λ ) j0 = 2 j0 
√ √ →
λ
vN21 = ω 21 ∧ ON = R 3 µ − 2 j0 = RΩ 3 j0


µ −λ = ω 2 ω + 3Ω
→ → λ = (Ω − ω ) µ =
2µ + λ = 2Ω 3 3
√   Ω−ω 
ω + 3Ω 1  3  √3 
ω 01 = j0 ; ω 20 = (Ω − ω ) 0 ;ω = 0
3 3   21  
1 Ω
2 Por el camino anterior ya se obtiene la velocidad angular absoluta. Para calcularla directa-
mente, se aplica el campo de velocidades del cono a M y N, basándose en O. Podemos dejar
como incógnitas las tres componentes, y que salgan de las ecuaciones, o hacer directamente
ωy = 0 (si no el cono se levantarı́a); es más sencillo esto último:
√
 Ω−ω 
√ R√3 )
 √3 
M R 3
v21 = √ ωz − √ 3 ωx = 2 ω j0
2 ⇒ ω 21 = 0
21 = R 3 ωz = R 3Ω j0
vN  
Ω
3 Sabiendo que O es un punto fijo del cono, y que la velocidad angular tiene una dirección
fija en ejes S0 , las axoides son triviales.
Axoide fija: El cono de vértice O que describe la recta soporte de la velocidad angular al girar
el plano Ox0 z0 alrededor de Oz0 .
Axoide móvil: El cono de vértice O que describe la recta soporte de la velocidad angular al
girar alrededor de el eje del movimiento relativo 2/0, OC.
4 Derivamos la velocidad angular, teniendo en cuenta que está proyectada en ejes móviles:
❃ Cte.
dω 21 dω 21 ✚
α 21 = = ✚ + ω ∧ ω = (Ω − ω )(2Ω
√
+ ω)
j0
dt 1 ✚dt 0
✚ 01 21
3 3
Cuando Ω = − ω2 , la velocidades angulares absoluta y de arrastre valen:

 √ 
− 23 
ω 01 = 0 ; ω 01 = ω 0
 1 
−2
La aceleración angular también es nula, pues el vector velocidad angular está fijo en el espacio.
El E.I.R. coincide con el eje del cono, cuyo movimiento es una rotación con eje fijo. En estas
condiciones:
4 Las axoides fija y móvil se reducen al propio eje del cono, que no se mueve en el espacio.
5 La aceleración de M se calcula directamente:
√ √ !
✘✘ 3 2 1 3
aM O
α 21
21 = a21 + ✘ ✘✘ ∧✘
OM + ω 21 (ω 21 ∧ OM) = ω R , 0, −
2 2 2
Problema 3.1.11: Un diferencial de automóvil está formado por dos conos iguales (sólidos 1
y 2) de eje común y semiángulo en el vértice de 30o . Dichos conos pueden girar libremente
alrededor de su eje con movimientos independientes.
El tercer cono (sólido 3) de semiángulo en el vértice de 60o , puede
moverse sobre los conos anteriores girando alrededor de su eje OE3
y rodando sin deslizar sobre las generatrices de contacto con los
conos 1 y 2.
El eje del cono 3, OE3 , es un radio fijo de una corona circular
(sólido 4) cuyo plano es constantemente perpendicular al eje de
los conos 1 y 2, y a la que se comunica una velocidad angular
constante Ω4 .
Si la velocidad angular del cono 1 es Ω1 , se pide:
1. Velocidades angulares ω 30 y ω 20 .
2. Eje instantáneo de rotación en el movimiento del sólido 3.
3. Axoides fija y móvil del movimiento anterior.
4. Para una velocidad angular Ω4 dada, ¿qué valor debe tomar Ω1 para que el módulo de
ω34 sea mı́nimo? ¿Cuál será en ese caso la velocidad angular ω20 ?
5. Representar gráficamente ω20 en función de Ω1 para una Ω4 dada y determinar el valor

de Ω1 que hace máxima la rotación de ω20 .

Los ejes Ox0 y0 z0 corresponden al chasis del z0

z4
vehı́culo. El motor mueve la corona ❹, que a ω 40
través de dos engranajes cónicos (el ❸ y su
opuesto ❺, que no se tiene en cuenta en el pro-
blema), mueve los engranajes ❶ y ❷ conectados
a las ruedas. Trabajaremos en los ejes Ox4 y4 z4 ,
❹
ω 10 ❸
ligados a la corona, que en el instante inicial
coinciden con los S0 . ❶
Sabemos que el motor mueve a la corona con ❷
una velocidad angular constante ω 40 = Ω4 j0 , y x0 y0 ω 20
que el cono ❶ gira con velocidad angular ω 10 = ❺
Ω1 j0 .
1 Por composición de movimientos, sabemos
que el cono ❸ se mueve con:
ω 30 = ω 34 + ω 40 = Ω3 k4 + Ω4 j0
Sea un punto M de la generatriz
√ común 3/2, a una distancia 2d arbitraria del centro, y por
tanto de coordenadas d(0, 3, 1). Por rodar sin deslizar un cono sobre otro, tendrá la velocidad
√
vM
20 = d Ω 2 i 0 = v M
30 = d Ω 4 − 3Ω 3 i0
Un punto N simétrico en la generatriz 3/1 tendrá la velocidad

√
vN
10 = d Ω i
1 0 = v N
30 = d Ω 4 + 3Ω 3 i0
Y por tanto,
Ω1 − Ω4
ω 30 = Ω3 j0 = √ j0 ; ω 20 = Ω2 j0 = (2Ω4 − Ω1 ) j0
3
El giro del cono ❸ permite que las dos ruedas tengan velocidad angular distinta. Ası́ recorren
longitudes diferentes en el mismo tiempo, y el vehı́culo puede tomar una curva sin que ninguna
de las dos deslice. Cuando Ω3 = 0, Ω1 = Ω2 = Ω4 , y el vehı́culo se mueve en lı́nea recta.
2 El cono ❸ tiene vértice fijo en el origen; su velocidad angular Ω3 k4 + Ω4 j4 es un vector
constante en ejes giratorios ❹. Por tanto, el E.I.R. será,
rE.I.R. = λ (Ω3 k4 + Ω4 j4 )
En el movimiento rectilı́neo coincide con el eje Oy0 ≡ Oy4 .

3 Si el E.I.R. es una recta fija en ejes ❹,
Axoide fija: Es el cono de vértice O y eje Oy0 que forma el E.I.R. al girar los ejes ❹.
Axoide móvil: Es el cono de vértice O y eje Oz4 que forma el E.I.R. al girar alrededor de dicho
eje (en realidad el que gira es el cono ❸, el que acabamos de mencionar es el movimiento
inverso).
4 Si entendemos “mı́nimo” aplicado al valor absoluto, tiene que ser Ω3 = 0. Entonces Ω1 =

Ω2 = Ω4 . El vehı́culo se mueve en lı́nea recta, y los piñones ❸ y ❺ no giran respecto a la corona.
5 Hay una relación lineal entre las dos. Podemos distinguir varios Ω2
casos:
b
A
A: Pivota alrededor de la rueda 1 2Ω4
B: Movimiento rectilı́neo Ω4 b
B
C: Pivota alrededor de la rueda 2

D C Ω1
b b
A: Con Ω4 = 0, el vehı́culo gira sobre su centro. Las ruedas O Ω4 2Ω4
tienen velocidades opuestas.
Problema 3.1.12: Un disco infinitamente delgado (sólido 2), de radio R, rueda y pivota sin
deslizar sobre un plano fijo Ox1 y1 (sólido 1). Sea I el punto de contacto del disco y el plano.
Para especificar su configuración se usarán: ξ , η coordenadas en ejes 1 de la proyección del
centro del disco C sobre el plano; ψ , θ y ϕ , ángulos de precesión, nutación y rotación propia
del disco, respectivamente. Los resultados se proyectarán en los ejes auxiliares Ix0 y0 z0 (sólido
0), con origen en el punto de contacto y girado el ángulo de precesión respecto a S1 . Para el
caso general, se pide:
1. Velocidad angular del disco en función de los ángulos de Euler y sus derivadas.
2. Obtener ξ̇ y η̇ en función de los ángulos de Euler y sus derivadas.
Del movimiento del disco se sabe que la axoide fija es un cono circular con centro en el
origen, eje Oz1 , radio de la base R, y semiángulo en el vértice 30o . En el instante inicial el punto
I está sobre el eje Oy
√ 1 . La
proyección de C se mueve sobre el plano con velocidad de módulo
constante ω R 1 + 3/2 . Para este movimiento, se pide:
3. Basándose en las propiedades de las axoides, deducir razonadamente:

a) Dirección del vector velocidad angular en el momento inicial
b) Axoide móvil
c) Valores de los ángulos de Euler en el momento inicial.
4. Velocidad angular del disco.

5. Aceleración angular del disco
z1 z0 y3
ϕ
z1
z3 C
θ θ y0
ψ y1 y1
I
x1 O I
x0 ≡ x3

➊ La velocidad angular en función de los ángulos de Euler se obtiene directamente; usando los
ejes de la figura:
 
 θ̇ 
ω 21 = ω 23 + ω 30 + ω 01 = ϕ̇ k3 + θ̇ i0 + ψ̇ k1 = −ϕ̇ sin θ
ψ̇ + ϕ̇ cos θ 0
 
➋ El disco está siempre en contacto con el plano: con las coordenadas del enunciado, esto
equivale a la ligadura geométrica
zC = ζ = R sin θ
Al derivarla se obtiene la velocidad vertical del centro:
żC = ζ̇ = R cos θ θ̇
Para expresar la condición de no deslizamiento, podemos usar el campo de velocidades del
disco:
vI21 = 0 = vC21 + ω 21 ∧ CI
donde vC21 y ω 21 son conocidas en función de las coordenadas y de la ligadura. También se
puede escribir en la forma
   
 ξ̇  i0 j0 k0 −Rϕ̇ − Rψ̇ cos θ 

vC21 = η̇ = vI21 + ω 21 ∧ IC = θ̇ −ϕ̇ sin θ ψ̇ + ϕ̇ cos θ = −Rθ̇ sin θ
ζ̇ 1 0 R cos θ R sin θ Rθ̇ cos θ
   
0
La tercera es la misma ligadura geométrica, ya derivada. Las otras dos se pueden proyectar en
ejes 1, para obtener ξ̇ y η̇

ξ̇ = R − (ϕ̇ + ψ̇ cos θ ) cos ψ + θ̇ sin θ sin ψ

η̇ = R − (ϕ̇ + ψ̇ cos θ ) sin ψ − θ̇ sin θ cos ψ
o en ejes 0, que parece más simple para usarla más adelante:
−R (ϕ̇ + ψ̇ cos θ ) = ξ̇ cos ψ + η̇ sin ψ
−Rθ̇ sin θ = −ξ̇ sin ψ + η̇ cos ψ
➌ Movimiento del disco:
z1
a Dirección del vector velocidad angular en el instante inicial: El punto
de contacto en t = 0 está sobre la base de la AF, en (0, a, 0); por tanto,
la dirección de la velocidad angular es la del E.I.R. en ese punto, es ω 21
decir, la generatriz del cono:
√
ω 21 0 = λ 0, − 12 , 23 x1 y1
b Axoide móvil: Del movimiento del disco sabemos:

Rueda sin deslizar: el punto de contacto tiene velocidad nula
(mı́nima) y pertenece al eje; por tanto:
b
La axoide móvil se apoya en la periferia del disco. b
b
b
b
b b b
La axoide fija se apoya en una curva del plano, lugar geométrico b
b
de los puntos que han estado en contacto con el disco. b
Las dos curvas tienen tangente común: por plano tangente común
de los dos sólidos, o por trayectoria del seguidor del EIR como
punto independiente.
z1
d d
d d′
x1 y1
La axoide fija es un cono: la móvil tiene que ser otro cono (o un plano) con el mismo
vértice (aristas de retroceso en contacto). Por tanto:
• La axoide móvil es otro cono que se apoya en el borde del disco.
• Tiene que ser un cono recto, porque todas las generatrices, del vértice al disco,
tienen que tener la misma longitud d que en la fija. Si no, cuando el disco rueda por
la circunferencia base de la axoide fija, los vértices no coincidirı́an.
• Serı́a un plano si el radio del disco fuera igual a la generatriz del cono fijo, pero no
es ese nuestro caso, pues lo que son iguales son los radios de las bases.
z1 z0
y3
c Se coloca el disco en el punto inicial, de modo que z3
las axoides estén en contacto sobre la generatriz.
Los ángulos son obvios:
θ
π
ψ =0 θ = (Cte.) ϕ = arbitrario y0 ≡ y1
3
x1 x0 ≡ x3
➍ Velocidad angular: conocemos la dirección de la velocidad z1

angular en un punto arbitrario, y la velocidad de C. El enuncia- z0
do habla de la proyección, pero visto que θ es constante, es la z3
misma velocidad de C. Aplicamos el campo de velocidades: y3
ω 21 vC
vC21 = ω 21 ∧ IC =
 √ 
y1
−ω R 1 + 23 
i0 j0 k θ
√0
 
=λ −1 3

= 0 0 √ 2 2 x1 y0
  x0 ≡ x3
  0 3 1
0 2 R 2R
 
√
√  0 
3 2
−ω R 1 + 2
3
= −λ R ⇒ ω 21 = ω 1 + √ −
√
1
2
2 3  3
2
También se podrı́a obtener por composición de velocidades angulares: de la velocidad de C se
deduce que ω 01 = ω k0 , y la velocidad angular relativa tiene la dirección del eje del cono.
➎ Aceleración angular: la velocidad angular es constante en ejes 0; por tanto,

√
✟ ω 2 3 √ 2
ω 21 1 = ✟
ω̇ ω✟
ω̇
21 0 + ω 01 ∧ ω 21 ⇒ ω
ω̇ 21 = 2 + 3 i0
18
Otros caminos:

Se ha obtenido la axoide móvil basándose en las propiedades de las axoides desarrollables.

Hay otras lı́neas de razonamiento, todas basadas en las propiedades del movimiento de sólidos
en contacto; por ejemplo:
Como el punto de contacto del disco tiene velocidad nula, es siempre parte del EIR.
La periferia del disco rueda sin deslizar por la circunferencia base del cono, lugar geométri-
co de los cortes del EIR con el plano.
Al rodar una circunferencia sobre otra, tienen la tangente común, precisamente el eje Ix0 .
La proyección de la velocidad angular sobre ese eje es la de nutación θ̇ .
La velocidad angular tiene la dirección de la generatriz, y por tanto es normal a Ix0 , θ̇ = 0

y el ángulo de nutación es constante.
Si θ es constante, el eje del disco —que tiene que estar contenido en el plano meridiano
OIz1 por la tangencia de las circunferencias— corta siempre al eje Oz1 en un punto fijo,
que va a tener velocidad nula: es un punto fijo para el disco y el plano intermedio Iy0 z0 . Si
tiene velocidad nula, es parte del EIR y tiene que ser necesariamente el vértice de la AF;
de ahı́ se deduce que la axoide móvil es un cono de vértice ese punto y base la periferia
del disco.
Problema 3.1.13: Una esfera de radio a y cen-

tro C (S2 ) rueda y pivota sin deslizar sobre un z
cilindro circular fijo de radio R (S1 ). El punto M β
z0 b b
de contacto M recorre sobre el cilindro la hélice C
R (cos θ i1 + sin θ j1 + θ tan α k1 )
con velocidad Rω . Sobre la esfera recorre una

circunferencia de radio a cos β . De las dos posi-
ciones posibles, la circunferencia queda por en- y0
cima del centro C. Mb
En la resolución convendrá usar los ejes in- b
termedios Mx0 y0 z0 asociados a las coordena-
C
das cilı́ndricas del punto de contacto. Salvo que x0
algún resultado exija otra cosa, las soluciones θ
vectoriales se proyectarán en estos ejes. y
Se pide: x
1. Velocidad angular de Mx0 y0 z0 .
2. Eje instantáneo de rotación del movimiento 2/0.
3. Módulo de la velocidad angular ω20 .
4. Aceleración angular absoluta α21
5. Axoide fija del movimiento 2/1.

z
1 Los ejes Mx0 y0 z0 son los mismos que los de las cilı́ndri- z0
cas de M: ur , uθ , uz , que por definición están girados un
ángulo θ respecto a los fijos. Por tanto, su velocidad angu-
lar será (0, 0, θ̇ ). Se obtiene fácilmente de la velocidad de M
(dato). vM
01
y0
      Mb
 ṙ   0   0 
01 = ṙ = r θ̇
vM M
= Rθ̇ = Rω cos α
 
ż rθ z

Rθ̇ tan α
 
sin α
 x0
θ y
θ̇ = ω cos α ⇒ ω01 = (0, 0, ω cos α ) x
2 Para obtener el EIR20 tenemos que situar correctamente la esfera. Tenemos dos datos:
Contacto entre la esfera y el cilindro: La normal común es el eje Mx0 . El centro de la
esfera está a un radio, y por tanto es un punto fijo en ejes S0 : (a, 0, 0).
Trayectoria de M sobre la esfera: M recorre la hélice sobre el cilindro, y una circunferen-
cia de radio a cos β sobre la esfera. Como no hay deslizamiento, las recorre con la misma
velocidad, vM M
01 = v02 , que determina la tangente común a las dos curvas. Para situar la
circunferencia, tendremos que dar:
• Giro α alrededor de Mx0 para que las dos tangentes coincidan
• Giro β alrededor de la tangente común (velocidad de M) para situar la circunferencia
de radio a cos β respecto a un cı́rculo máximo.
Con esto podemos definir el movimiento 2/0:
Es un giro alrededor del punto fijo C z0
En el movimiento 0/2, el punto M independiente recorre β α

sobre la esfera la circunferencia de radio a cos β ; en el
movimiento 2/0, los puntos de la esfera que van a ser y0
punto de contacto recorren esa misma circunferencia.
b
b
b
C
Por tanto, el movimiento 2/0 es un giro alrededor de un eje M
normal a la circunferencia y que pasa por C. El eje instantáneo x0
2/0 será
   
a  − sin β 
EIR2/0 = 0 + λ − cos β sin α
cos β cos α
   
0
3 El punto independiente M, en el movimiento 0/2, recorre sobre la esfera la circunferencia

de la figura. En el movimiento inverso, el 2/0, los puntos de la circunferencia van pasando
por el origen M de S0 con una velocidad igual y de sentido contrario. Como ya conocemos la
dirección del EIR20 , el módulo de la velocidad angular se calcula mediante la expresión del
campo de velocidades 2/0:
 
 0  i0
j0 k 0

Rω
v20 = −v02 = −Rω cos α = Ω − sin β − cos β sin α cos β cos α →
M M
Ω=
a cos β
sin α
  −a 0 0
4 La velocidad angular es conocida, pues hemos calculado ω 01 y ω 20 . Es constante en ejes

móviles S0 :
✟ Rω 2 cos α
ω 21 1 = ✟
ω̇ ω✟
ω̇ 21 0 + ω 01 ∧ (✟
ω✟01 + ω 20 ) = α 21 = α 20 = (sin α , − tan β , 0)
a
5 La Axoide Fija se obtiene sin problemas: conocemos un punto de velocidad nula, M, y la

dirección de la velocidad angular. Lo único necesario es proyectar el vector velocidad angular,
que conocemos en ejes S0 , en los ejes fijos S1 . Y tampoco completa, pues la componente ω 01
ya está en los ejes adecuados. Como los ejes S0 han girado un ángulo θ , se tiene:
   
0  − tan β cos θ + sin α sin θ 
R
AF21 = rM + λ cos α 0 + λ − tan β sin θ − sin α cos θ
a
cos α
  
1
Problema 3.1.14: Una esfera de radio a se mueve sobre un cilindro circular fijo, de eje vertical
y radio R, de manera que:
La esfera rueda sin deslizar sobre el cilindro.

La velocidad angular de la esfera es un vector de módulo ω (t), contenido en el plano
tangente común a los dos sólidos, y que forma un ángulo θ constante con la vertical.
En un instante arbitrario la posición del punto geométrico de contacto M viene dada por sus
coordenadas cilı́ndricas (ψ , z), y su velocidad v forma un ángulo α con la horizontal.
Se pide:
1. Trabajando en los ejes auxiliares Mx0 y0 z0 , determinar la condición de no deslizamiento

de la esfera sobre el cilindro, en función de ω , θ , α y v.
2. Hallar v y α en función de ω y θ . Identificar la trayectoria del

√
punto√M sobre
el cilindro
para las condiciones iniciales ψ (0) = 0, z(0) = 0, v(0) = v 2 j1 + 2 k1 .
2 2
3. Identificar la trayectoria de M sobre la esfera. Para ello puede ser útil introducir como
sistema intermedio el triedro intrı́nseco de la trayectoria de M sobre el cilindro.
4. Ecuaciones paramétricas de la axoide fija. Identificar la axoide móvil, sin necesidad de

hallar su ecuación.
5. Aceleración del punto M considerado como de la esfera en el movimiento absoluto.
6. Se estudia ahora el movimiento de la esfera respecto a unos ejes paralelos a los fijos
con origen en el centro de la esfera: identificar las axoides fija y móvil, sin hallar sus
ecuaciones.
Problema 3.1.15: El helicóptero de la figura se encuentra volando al altitud constante, sin

avance, girando con velocidad absoluta ω ~ c constante sobre un eje vertical coincidente con el del
rotor principal. Las velocidades de los rotores principal (sólido 2) y antipar (sólido 3) respecto
al cuerpo del helicóptero (sólido 0) son también constantes, de módulo ω p y ωa respectivamente.
El radio del rotor principal (desde el eje hasta la punta de las palas) es r p y el del rotor antipar
es ra . La distancia entre los ejes de ambos rotores es L y, para simplificar la resolución, puede
considerarse que las palas del rotor antipar están situadas en el plano de simetrı́a del helicóptero.
Es imprescindible mostrar en el dibujo los ejes que se vayan a utilizar. En caso de que
se empleen ejes móviles, debe especificarse también su movimiento, indicando claramente a
qué sólido están ligados.
1. Obtener las velocidades angulares absolutas de ambos rotores.

2. Obtener y dibujar el eje instantáneo de rotación y mı́nimo deslizamiento del movimiento
absoluto del rotor antipar.
3. Calcular la velocidad absoluta de la punta de la pala del rotor antipar en un instante

genérico, tomando el ángulo de giro de la pala, desde la horizontal, como β , tal y como
se indica en el dibujo.
4. Calcular la aceleración absoluta de la pala del rotor antipar en un instante genérico, to-
mando el ángulo de giro de la pala, desde la horizontal, como β , tal y como se indica en
el dibujo.
EIAE, enero de 2012
Problema 3.1.16: Se estudia el movimiento de un tren de aterrizaje delantero, con un modelo

simplificado. Sean Ax1 y1 z1 unos ejes ligados al avión. Sean Bx2 y2 z2 unos ejes ligados a la pata,
que puede girar un ángulo θ alrededor del eje O1 x1 k O2 x2 mediante un cojinete con restricción
axial situado en A. Bx3 y3 z3 son unos ejes ligados a la horquilla, que pueden girar un ángulo
ψ alrededor de Bz2 ≡ Bz3 mediante otro cojinete con restricción situado en B. Finalmente, la
rueda Cx4 y4 z4 considerada como un disco plano puede girar un ángulo φ alrededor de su eje
Cx4 k Bx3 por otro cojinete situado en su centro C, que está en el eje By3 .
Sea a la distancia AB, b la BC, y c el radio de la rueda. Cuando los tres ángulos son cero, los
cuatro sistemas de referencia son paralelos. Se darán los resultados en función de los ángulos y
sus derivadas, y se proyectarán en ejes S3 . Se pide:
1. Velocidad angular ω 31 .
z2 ≡ z3 z1
ω 31 .
2. Aceleración angular ω̇
3. Velocidad angular ω 41 .
A
4. Velocidad del punto de la periferia del disco que, en y1
un instante genérico, pase por By3 (el más alejado φ

x1
de B).
C y3
θ ψ
5. Se supone ahora que el avión rueda sobre la pista, y2
con Ax1 y1 paralelo al suelo y θ = 0, y que la rueda
B
(disco) no desliza. Se gira la horquilla un ángulo
ψ constante, de modo que el punto A recorre una ψ x3
x2
circunferencia de centro (0, d, 0) en ejes S1 (d > c)
con velocidad constante v i1 . Calcular φ̇ .
EIAE, octubre de 2013
1 ω 31 = ω 21 + ω 32 = θ̇ i2 + ψ̇ k2 = (θ̇ cos ψ , −θ̇ sin ψ , ψ̇ )

2 Derivando cada velocidad angular elemental,
ω 21 = θ̈ i2 + θ̇ i̇✁✁2 + ψ̈ k2 + ψ̇ ω 21 ∧ k2 = (θ̈ cos ψ − θ̇ ψ̇ sin ψ , −θ̈ sin ψ − θ̇ ψ̇ cos ψ , ψ̈ )

ω̇
o derivando directamente la velocidad angular; el término de Coriolis se anula:
ω✭

ω 31 1 = ω̇
ω̇ ω 31 3 + ✭
ω✭ ∧✭
31 ✭ 31 = (θ̈ cos ψ − θ̇ ψ̇ sin ψ , −θ̈ sin ψ − θ̇ ψ̇ cos ψ , ψ̈ )
3 ω 41 = ω 31 + φ̇ i3 = (θ̇ cos ψ + φ̇ , −θ̇ sin ψ , ψ̇ )

4 Sea P(0, b + c, 0) el punto del disco buscado. Hay que tener cuidado de NO aplicar el campo
de velocidades del sólido S4 a partir del origen O1 , porque ese punto es fijo para los sólidos 1,
2 y 3, pero no para el 4. El centro del disco C es un punto fijo en el movimiento 4/3 respecto a
la horquilla, pero no respecto a los fijos. Sabemos:
vO O1 O1
31 = v21 = v11 = 0
1
vC41 = vC31 6= 0
Podemos aplicar el campo de velocidades del sólido 4, apoyándonos en C, cuya velocidad se

calcula con el campo de velocidades de 3:
vC31
z}|{
vP41 = vC41 + ω 41 ∧ CP = ω 31 ∧ O1 C + ω 41 ∧ CP
Otro camino es hacer una composición de movimientos. Observando con atención, se ve que es
la misma que la anterior:
 
θ̇ sin ψ a − ψ̇ (b + c)
vP41 = vP43 + vP31 = ω 43 ∧ CP + ω 31 ∧ O1 P = θ̇ cos ψ a
φ̇ c + θ̇ cos ψ (b + c)
 
5 Si ψ y θ son constantes, la horquilla se mueve junto con el

avión como un sólido. A y C tienen que cumplir el campo de ve-
locidades. Si A describe una circunferencia plana, el centro es el
CIR, y la velocidad de C—que al ser el centro de la rueda tiene que π
−ψ
x1 2
A
tener la dirección CA—tiene que ser normal al radio vector por el b
v
centro, como se aprecia en el dibujo. Se conoce la hipotenusa d y ψ C
un cateto c, luego cos ψ = b/d. Por equiproyectividad,
r d
π b2
vC = v · cos −ψ = v 1− 2
2 d
b
CIR
Al mismo resultado se llega imponiendo que las velocidades sean
proporcionales a las distancias al CIR: y1
v vC
=√
d d 2 − b2
Finalmente, esa velocidad se debe al giro sin deslizar de la rueda,
luego r
v b2
v = φ̇ c → φ̇ =
C
1− 2
c d
Los sentidos se han tomado de forma que, si v es positivo, φ̇ también. Se puede comprobar
que ese movimiento es imposible si c > d (ningún coche o bicicleta puede girar en un radio
menor que la distancia entre las ruedas delanteras y las traseras).

3.2. Movimiento plano

Ejercicio 3.2.1: En un movimiento plano, una recta del plano móvil pasa siempre por un punto
fijo O, y un punto de la recta describe una circunferencia que pasa por O. Hallar la base y la
ruleta.
Ejercicio 3.2.2: La base de un movimiento es una recta, y un punto del plano móvil recorre
otra recta que forma un ángulo ϕ con la anterior. Hallar la ruleta.
Ejercicio 3.2.3: En un cuadrilátero plano ABCD, AB = CD = a,

BD = AC = b > a, CD es fijo. Hallar la base y la ruleta del movi-
miento de AB.
Ejercicio 3.2.4: Repetir el ejercicio anterior para el caso b < a.
Ejercicio 3.2.5: En un movimiento plano la base es una recta y un punto del plano móvil
describe una circunferencia tangente a la base. Hallar la ruleta.
Ejercicio 3.2.6: En un movimiento plano, la base es una recta y un punto describe la catenaria
y = a cosh ax . Hallar la ruleta.
Ejercicio 3.2.7: En un movimiento plano, una circunferencia del

plano móvil pasa siempre por un punto fijo P, y un punto M de esta
circunferencia describe una recta r que pasa por P.
1. Hallar la base y la ruleta del movimiento.
2. Ecuación del movimiento del punto que tiene trayectoria rec-

tilı́nea admitiendo que la velocidad de sucesión de los cen-
tros instantáneos es una constante v.
Problema 3.2.1: Los engranajes A, B, C, que aparecen en la figura, están unidos por un pasador
en su centro a la barra ABC. El engranaje A es fijo, mientras que la barra ABC gira en sentido
contrario a las agujas del reloj con una velocidad angular ω constante. Sabiendo que en su
movimiento los engranajes ruedan sin deslizar sobre sus circunferencias primitivas de radios
RA > RB > RC , calcular:
1. Velocidad angular del engranaje B en su movimiento absoluto.
2. Base y ruleta del engranaje B en dicho movimiento.
3. Velocidad angular del engranaje C en su movimiento absoluto. ¿Depende del tamaño del
engranaje intermedio?
4. Velocidad del engranaje C respecto del engranaje B.
5. Base y ruleta del engranaje C en su movimiento absoluto.
6. Aceleración lineal del diente del engranaje C situado en cada instante en el punto de
tangencia entre las circunferencias primitivas de los engranajes C y B.
3.2. MOVIMIENTO PLANO 75
Llamaremos S0 a la barra, S1 al engranaje A fijo, S2 al B y S3 al C. Conviene trabajar en los ejes

Ax0 y0 de la figura. Consideraremos los puntos variables B, contacto en cada momento entre A y
B, y N, contacto entre B y C. Como dato, ω 01 = ω k0 .
1 Del movimiento de B conocemos: y0
El centro se mueve con S0 : vB21 = vB01 = ω (RA + RB ) j0 vB01 ≡ vB21
Rueda sin deslizar sobre A: vM21 = 0

Podemos escribir directamente, M N ❸ x0
❶
A ❷ B C
RA + RB
ω 21 = ω k0
RB
2 El punto M tiene velocidad nula:
Base: La periferia de A
Ruleta: La periferia de B
3 Del movimiento de C conocemos:

y0
vN
31 vC31
El centro se mueve con S0 :
vC31 = vC01 = ω (RA + 2RB + RC ) j0

M N ❸ x0
❶
A ❷ B C
Rueda sin deslizar sobre B en N:
31 = v21 = 2ω (RA + RB ) j0
VN N
No hace falta operar porque, en el campo de velocidades de B, la velocidad de N es el doble

de la del centro.
Planteando el campo de velocidades de S3 entre N y C, se obtiene directamente
RC − RA
ω 31 = ω k0
RC
negativo, porque RA > RC . Nótese que es independiente de RB .

4 la velocidad angular relativa es trivial,
RB + RC
ω 32 = ω 31 − ω 21 = −ω RA
RB RC
5 Conociendo la velocidad del centro y la velocidad angular, y

sabiendo que es negativa, el C.I.R. estará por fuera a una distancia y0
vN vC31
de C C 31
v RA + 2RB + RC
xI − xC = 31 = RC
|ω 31 |
I31
RA − RC
Por tanto, x0
M N ❸
❶
A ❷ B C
Ruleta: Circunferencia de centro C y radio RC RA +2R B +RC
RA −RC
Base: Circunferencia de centro A y radio xI = RA RA +2R B +RC

RA −RC
Si se prefiere plantear y resolver las ecuaciones, buscamos un punto I31 de coordenadas
(xI , 0, 0) tal que
vC31 = ω 31 ∧ (AC − AI31 )
Operando se llega al mismo valor xI de antes.
6 Aplicamos el campo de aceleraciones de C, apoyándonos en el centro:
✘ ω2 2
∧✘

aN C
α 31
31 = a31 + ✘ ✘✘ CN + ω 31 ∧ (ω 31 ∧ CN) = RA − 3RC RA − 2RC RB i0
RC
donde se ha tenido en cuenta que
aC31 = aC01 = ω 01 ∧ (ω 01 ∧ AC)
Problema 3.2.2: La figura representa un tren de engranajes planetario con los siguientes ele-
mentos:
Sol: Rueda de radio 2r que gira respecto de su eje fijo a tierra.
Planetarios: Ruedas de radio r cuyos ejes están articulados al brazo AB.
Brazo: Barra AB articulada tanto al engranaje sol como a los planetarios. Posee una ve-
locidad angular constante ω0 en el sentido de las agujas del reloj.
Corona: Engranaje estático y concéntrico con el sol.
Teniendo en cuenta que durante la transferencia del movimiento rotatorio las ruedas acopladas
ruedan sin deslizar, calcular:
1. Velocidad angular de los engranajes planetarios respecto al brazo.
2. Velocidad angular absoluta de los engranajes planetarios.
3. Velocidad angular absoluta del engranaje sol.
4. Velocidad lineal absoluta del punto C del planetario.
5. Aceleración lineal absoluta del punto C del planetario.
NOTA: se recomienda utilizar los ejes OXY Z ligados al brazo y la numeración de sólidos de la
figura.
3.2. MOVIMIENTO PLANO 77
y1
y0
❶
1 2 Conviene hacer primero el apartado 2. Sea M el
punto de contacto del planetario S4 y la corona S1 . Del ❷
movimiento del planetario sabemos: ❸
A
Por rodar sin deslizar, vM41 = 0
C
= −3rω j0
x1
Por estar B fijo en S0 , v41 = vB01
B O
❹ B
Del campo de velocidades de S4 , ω 41 = 3ω k0
Por composición, ω 40 = ω 41 − ω 01 = 4ω k0 M
x0
Por simetrı́a, ω 21 = ω 41
y1
y0
❶
3 Del sólido S3 sabemos:
❷
Centro fijo, radio 2r. ❸
A
Rodadura con S4 : vN 31 = v41 = 2v41 = −6r ω j0
N B
C
Campo de velocidades: ω 31 = −3ω k0 O
x1
❹ B
4 Por simetrı́a, ω 21 = ω 41 . Como rueda sin deslizar
sobre S1 , N
x0
vC21 = ω 21 ∧ 2r i0 = 6rω j0
5 El camino más sencillo es aplicar el campo de aceleraciones del sólido, teniendo en cuenta
que A se mueve con S0 y que la aceleración angular es nula:
aC21 = aA21 + ω 21 ∧ (ω 21 ∧ AC) = 6rω 2 i0 − 9rω 2 j0 = −3rω 2 i0
Problema 3.2.3: Una varilla AB, de longitud 2a, se mueve en un plano, referido a unos ejes
ortogonales O1 X1Y1 de forma que su extremo A describe el eje O1 X1 con velocidad constante v,
mientras que la velocidad del extremo B forma con la varilla el mismo ángulo que esta forma
con el eje O1 X1 .
En el instante inicial la varilla está situada sobre el eje O1Y1 encontrándose el extremo B en
la parte negativa de dicho eje. Se pide:
1. Determinar en función del tiempo la velocidad angular de la
y1
varilla.
2. Determinar la base y la ruleta correspondientes al movimien- O1 θ

to de la varilla. A v x1
vB θ
3. Determinar el valor máximo de la aceleración angular de la B

varilla.
Problema 3.2.4: Consideremos un plano horizontal referido a dos ejes ortogonales Oxy. Sea
Oz la vertical que pasa por O. Sobre los ejes Ox, Oy ruedan sin deslizar dos discos iguales A
y B de radio R que quedan contenidos respectivamente en los planos Oxz, Oyz. Sean x, y las
distancias de los centros de los discos al eje Oz.
Un plano P que se mantiene horizontal en todo momento se apoya en ambos discos rodando
y pivotando sobre ellos sin deslizamiento.
El movimiento del disco B viene determinado por la ecuación
y = a sin ω t
y el disco A vendrá obligado por las ligaduras cinemáticas que tiene impuestas. Si inicialmente
vale x = a, se pide:
1. Demostrar que la distancia entre los centros de ambos discos se mantiene constante a lo
largo del movimiento verificándose la relación x2 + y2 = a2 .
2. Calcular la velocidad angular Ω del plano P.
3. Determinar la base del plano P.
4. Determinar e identificar la trayectoria del punto de P que inicialmente se proyecta en O.
5. Determinar la ruleta del movimiento de P.

MeC-PRO-1314-3 Ejericios Cinemã¡tica Sã Lido (II) Resueltos

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Capı́tulo 3

3.1. Composición de movimientos

Aceleración del punto de contacto I por composi-

~vC21 =~vC01 = −r ω21 ~j = r θ̇ ~j ⇒ ω

El movimiento relativo es un giro alrededor de C, y el de arrastre otro alrededor de O:

Para aplicar el campo de aceleraciones hay que conocer la aceleración de un punto de 2,

= rθ̈ + rθ̈ + 0 = ~aI21 = 0

EIAE. Problemas de Mecánica Clásica

El cálculo es más complicado. El valor exacto de ω 21 no debemos usarlo, porque estamos

Despejando ωy y sustituyendo en la anterior obtenemos una ecuación de 2o grado,

Del movimiento del disco sabemos:

El ángulo de nutación es constante, θ = π2 , al mantenerse siempre perpendicular al plano

O1 C = (x, y, R sin θ ) → vC21 = (ẋ, ẏ, R cos θ θ̇ )

Ya podemos expresar la condición de no deslizamiento en I:

Ası́ podemos trabajar con todos los vectores en ejes fijos:

Ejercicio 3.1.7: En la pelı́cula 2001: Una odisea del espacio, se pre-

Suponiendo un radio de 10m, calcular la velocidad angular del

Sea un caso genérico con un cilindro de radio R girando con velo-

Supóngase ahora que corre en sentido opuesto a la rotación. ¿A

EIAE. Problemas de Mecánica Clásica

Experimentamos la gravedad en reposo porque el suelo nos impide el movimiento, y

No se puede. La velocidad de un punto es la derivada del vector z1

OI = (aω t, 0, 0) ; vI31 = (aω , 0, 0) ; aI31 = (0, 0, 0)

21 = aω [1 + cos(α + ω t), 0, − sin(α + ω t)]

1. Hallar el eje instantáneo de rotación y deslizamiento en el instante inicial, cuando A

Empezaremos estudiando la geometrı́a

En el triángulo COM, M es el pie de la perpendicu- y2

tan φ = = = sin 2θ (3.1) x12 A

EIAE. Problemas de Mecánica Clásica

Los ejes de la figura se han escogido para que en el

−θ̇ −θ̇ cos φ 2

Derivando la relación geométrica obtenemos,

Con la velocidad de un punto y la velocidad angular proyectadas en ejes fijos y en ejes

Todavı́a queda poner φ̇ en función de θ , sustituyendo (3.2).

Aún queda sustituir φ̇ mediante (3.2) y φ mediante (3.1). Lo dejamos ası́.

2 En el instante inicial, θ = 0 y φ = 0; los tres sistemas z1 ≡ z2

Vemos pues que en el instante inicial el E.I.R. pasa por x1 ≡ x2 A

3) Eje instantáneo de rotación y mı́nimo deslizamien-

La barra AB tiene una longitud 2R y su extremo A está unido Z0 D B

al borde del disco.

La barra CD tiene una longitud R. Gira con velocidad angular θ 2ω

permanece fijo en el centro del disco y el extremo D desliza X0

5. Axoides del movimiento de la rueda alineada respecto al suelo.

Problema 3.1.5: Se quiere estudiar el movimien-

2. Aceleración angular absoluta de este rotor, α 21 .

EIAE. Problemas de Mecánica Clásica

1 Usando la composición de velocidades angulares:

EIAE. Problemas de Mecánica Clásica

Problema 3.1.6: Un vehı́culo rectangular (sólido 0), de 4R de largo y 2R de ancho, tiene

1. Determinar φ2 en función de φ1 para que el movimiento 0/5 sea posible.

1 Al mantenerse el plano de cada rueda vertical, la velocidad angular de

está unido al vehı́culo— será horizontal y contenida en el plano: vCi5 = ωi5

Para que el vehı́culo se mueva como un sólido, el Centro Instantáneo de Rota- ω

Trayectoria de O: circunferencia de radio R y centro el de la rueda 3

4 Conocida la trayectoria de O, hay que hallar su velocidad. Basándose en el campo de

Como O está en el origen en t = 0, x = 0, y = 0, u = 0, y se tiene:

5 Conocidas las ecuaciones horarias, se puede hallar ψ̇ en función de t, que da inmediata-

Dos discos de radio r (S3 y S4 ) que pue-

5. Identificar qué superficie es.

Se llegarı́a al mismo resultado basándose en el punto I de velocidad nula:

vA20 = vA30 vB = vB ω 20 = ω 21 − ω 01 = (ωx , ωy , ωz ) − (0, 0, θ̇ )

3 Sustituyendo los datos del enunciado en las ecuaciones de la P2 y en la ωz de P3, con la

ξ̇ = ΩR, η̇ = 0, θ̇ = Ω ⇒ ω 21 = Ω(sin Ωt, cosΩt, 1)