You are on page 1of 3

.

Modelarea matematică a MPP cu magnet permanent sau hibrid

Figura 2.2. Motoare pas cu pas [10]


Bloculul motorului pas cu pas implementează un model generic reprezentand două din
cele mai populare motoare pas cu pas din clasă :
- Motoare pas cu pas cu reluctanță variabilă
- Motoare pas cu pas hibride sau cu magnet permanent

Modelul motorului pas cu pas consta in sectiuni electrice si mecanice. Sectiunea electrica
este reprezentata de un circuit echivalent, configuratia lui depinzand de tipul motorului.
Circuitele echivalente au fost construite cu presupunerea că circuitul magnetic este liniar (fără
saturație) și inductanța mutuală între faze este neglijabila. Secțiunea mecanica este reprezentata
de un model de spațiu-timp pe baza momentului de inerție și coeficientul de frecare vâscoasă.

Figura 2.3. Circuit echivalent Figura 2.4. Inductanţa MPP


Sursa: Al. Morar C. Szasz, Motorul pas cu pas în acţionări electrice, Univ. Petru Maior, Tg.
Mureş, 2004
În acest model, Ra și La (θ) reprezintă rezistența și inductanța înfășurării fazei A.
Inductanța înfășurării variază în funcție de poziția rotorului:
La (θ) = L0 + L1 cos (Nr θ), (2.52.)
unde L0 este inductanța medie, L1 este variația maximă a inductanța și Nr este numărul de dinți
ai rotorului.
Cuplul electromagnetic total produs de motor este suma cuplurilor produse de fazele
motorului:

(2.53.)
unde m este numărul fazei, ix este curentul de infășurare în faza x si Lx este funcția inductanței a
infășurării fazei x.
Pentru un motor pas cu pas cu magnet permanent sau hibrid, circuitul echivalent pentru o
singură fază este prezentată în figura 2.5..

Figura 2.5. Circuitul echivalent pentru o singură fază


Sursa: Al. Morar C. Szasz, Motorul pas cu pas în acţionări electrice, Univ. Petru Maior, Tg.
Mureş, 2004
În acest model, Ra și La reprezintă rezistența și inductanța înfășurării fazei A. Datorită
valorii mari a diferenței de aer introdus de magneți, inductanța înfășurării motorului pas cu pas
cu magnetul permanent sau hybrid, poate fi considerata a fi independenta de poziția rotorului.
Sursa de tensiune ea (θ) reprezintă forță electromotoare a motorului, care este o funcție
sinusoidală a poziției rotorului:
(2.54.)
unde p este numărul de perechi de poli și ψm este fluxul magnetic maxim al motorului.
În poziția de referință (θ = 0), polul nord al rotorului este pe deplin aliniat cu polul axei
A, astfel încât forţa electromotoare a fazei A este zero.
Cuplul electromagnetic produs de un motor pas cu pas cu magnet permanent sau hibrid în
două faze este egal cu suma momentelor rezultată din interacțiunea curenților de fază și fluxurile
magnetice create de magneți și cuplul de reținere, care rezultă din caracteristica rotorului :
Te = –pψm ia sin(pθ) – pψm ib sin(pθ – π/2) – Tdm sin(2pθ).