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Universidad de Costa Rica

Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Eléctrica

IE – 0502 Proyecto Eléctrico

Sintonización de controladores PI/PID con criterios


integrales con peso en el esfuerzo de control

Por:

EDUARDO VARELA SOTO

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio


DICIEMBRE del 2005
Sintonización de controladores PI/PID con criterios
integrales con peso en el esfuerzo de control

Por:
EDUARDO VARELA SOTO

Sometido a la Escuela de Ingeniería Eléctrica


de la Facultad de Ingeniería
de la Universidad de Costa Rica
como requisito parcial para optar por el grado de:

BACHILLER EN INGENIERÍA ELÉCTRICA

Aprobado por el Tribunal:

_________________________________
Ing. Víctor M. Alfaro Ruiz
Profesor Guía

_________________________________ _________________________________
Ing. Rodolfo Espinoza Valverde Ing. Peter Zeledón Méndez
Profesor lector Profesor lector

ii
DEDICATORIA

A mis padres, y a quienes compartieron conmigo

este ciclo de vida que culmino con éxito.

iii
RECONOCIMIENTOS

Extensivo agradecimiento al profesor Víctor M. Alfaro Ruiz, profesor guía; por toda

su ayuda y anuencia a aclarar las dudas que surgieron durante el desarrollo del presente

proyecto.

A los profesores Rodolfo Espinoza Valverde y Peter Zeledón Méndez por haber

aceptado ser los lectores de este proyecto.

iv
ÍNDICE GENERAL

ÍNDICE DE FIGURAS............................................................................ vii


ÍNDICE DE TABLAS................................................................................ x
NOMENCLATURA................................................................................ xii
RESUMEN ............................................................................................. xiv
CAPÍTULO 1: Introducción...................................................................... 1
1.1 Objetivos .................................................................................................................1
1.1.1 Objetivo general..............................................................................................1
1.1.2 Objetivos específicos ......................................................................................1
1.2 Metodología ............................................................................................................2
CAPÍTULO 2: Desarrollo teórico.............................................................. 4
2.1 Funcionamiento de un controlador[1] ......................................................................4
2.2 Tipos de Controladores[1] ........................................................................................7
2.2.1 Controlador Proporcional-Integral (PI)...........................................................7
2.2.2 Controlador Proporcional Proporcional-Integral Derivativo (PID)................9
2.3 Criterios de desempeño integrales ........................................................................11
2.4 Sintonización de controladores .............................................................................13
2.4.1 Métodos de sintonización de controladores basados en criterio s integrales .14
2.5 Sintonización de controladores tomando en cuenta la salida del controlador u(t)23
CAPÍTULO 3: Desarrollo del método de sintonización .......................... 25
3.1 Procedimiento para la obtención de los parámetros óptimos................................26
CAPÍTULO 4: Análisis de los resultados ................................................ 29
4.1 Variación de los criterios integrales con respecto a ß ...........................................29
4.2 Comparación con los métodos de sintonización de López y de Rovira ..............35
4.3 Curvas de respuesta y control para el controlador PI ..........................................37
4.3.1 Funcionamiento como regulador ..................................................................37
4.3.2 Funcionamiento como servomecanismo .......................................................43
4.4 Curvas de respuesta y control para el controlador PID-Ideal ..............................50
4.4.1 Funcionamiento como regulador ..................................................................51
4.4.2 Funcionamiento como servomecanismo. ......................................................56
CAPÍTULO 5: Peso recomendado para el esfuerzo de control y prueba
del método de sintonización ..................................................................... 63
5.1 Valores de ß recomendados ..................................................................................63
v
5.1.1 Controlador PI...............................................................................................64
5.1.2 Controlador PID- Ideal..................................................................................65
5.2 Ejemplo de uso del método de sintonización........................................................66
5.2.1 Identificación del modelo del proceso ..........................................................66
5.2.2 Cálculo de los parámetros del controlador....................................................67
5.2.3 Comportamiento del sistema de control .......................................................68
CAPÍTULO 6: Conclusiones y recomendaciones .................................... 77
BIBLIOGRAFÍA..................................................................................... 80
APÉNDICES ........................................................................................... 82
Apéndice A. Método de ¼ y ¾ de Alfaro para la identificación de modelos [1]...................82
Apéndice B. Resultados de la optimización .........................................................................84

vi
ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 2.1 Lazo de control realimentado [1] .........................................................................4


Figura 2.2 Respuesta de un sistema de control operando como servomecanismo (cambio
escalón en r(s))[1] .................................................................................................................5
Figura 2.3 Respuesta de un sistema de control operando como regulador.........................6
(cambio escalón en z(s)) [1] ..................................................................................................6
Figura 2.4 Diagrama de bloques del Controlador Proporcional-Integral (PI) ....................7
Figura 2.5 Comportamiento dinámico del Controlador PI[1] ..............................................9
Figura 2.6 Diagrama de bloques del controlador ..............................................................10
Proporcional-Integral- Derivativo[1] (PID).........................................................................10
Figura 3.1 Diagrama para la optimización del controlador PI ..........................................28
Figura 3.2 Diagrama para la optimización del controlador PID - Ideal............................28
Figura 4.1 Respuestas del sistema como Regulador con tm /t =0.4 (IAEu) .......................40
Figura 4.2 Salida del controlador PI como Regulador con tm /t = 0.4 (IAEu) ..................40
Figura 4.3 Respuestas del sistema como Regulador con tm /t =0.4 (ITAEu) ....................42
Figura 4.4 Salida del controlador PI como Regulador con tm /t = 0.4 (ITAEu) ................42
Figura 4.5 Respuestas del sistema como Servomecanismo con tm/t =0.4 (IAEu) ............46
Figura 4.6 Salida del controlador PI como Servomecanismo con tm /t = 0.4 (IAEu) ........46
Figura 4.7 Respuestas del sistema como Servomecanismo con tm/t =0.8 (ITAEu) .........49
Figura 4.8 Salida del controlador PI como Servomecanismo con tm /t = 0.8 (ITAEu) .....49
Figura 4.9 Respuestas del sistema como Regulador con tm /t =0.4 (IAEu) .......................53
Figura 4.10 Salida del controlador PID como Regulador con tm /t = 0.4 (IAEu) ..............53
Figura 4.11 Respuestas del sistema como Regulador con tm/t =0.4 (ITAEu) ..................55
Figura 4.12 Salida del controlador PID como Regulador con tm /t = 0.4 (ITAEu) ...........55
Figura 4.13 Respuestas del sistema como Servomecanismo con tm /t =0.4 (IAEu)..........58
Figura 4.14 Salida del controlador PID como Servomecanismo con tm/t = 0.4 (IAEu) ...58
Figura 4.15 Salida del controlador PID como Servomecanismo con tm/t = 0.4 (IAEu)
(Escala de tiempo ampliada).............................................................................................59

vii
Figura 4.16 Respuestas del sistema como Servomecanismo con tm /t =0.4 (ITAEu) .......61
Figura 4.17 Salida del controlador PID como Servo mecanismo con tm/t = 0.4 (ITAEu) 61
Figura 4.18 Salida del controlador PID como Servomecanismo con tm/t = 0.4 (ITAEu)
(Escala de tiempo ampliada).............................................................................................62
Figura 5.1 Curvas de reacción del proceso y del modelo obtenido ..................................67
Figura 5.2 Respuesta del sistema para la planta ejemplo con un PI como regulador .......70
Figura 5.3 Salida del controlador para la planta ejemplo con un PI como regulador .......70
Figura 5.4 Respuesta del sistema para la planta ejemplo con un PI como servomecanismo
...........................................................................................................................................72
Figura 5.5 Salida del controlador para la planta ejemplo con un PI como servomecanismo
...........................................................................................................................................72
Figura 5.6 Respuesta del sistema para la planta ejemplo con un PID como regulador ....74
Figura 5.7 Salida del controlador para la planta ejemplo con un PID como regulador....74
Figura 5.8 Respuesta del sistema para la planta ejemplo con un PID como
servomecanismo................................................................................................................76
Figura 5.9 Salida del controlador para la planta ejemplo con un PID como
servomecanismo................................................................................................................76
Figura A.1 Diagrama de aplicación del método de Alfaro ...............................................83
Figura B.2 Variación de Kc para distintos valores de beta, IAEu Regulador ............................92
Figura B.3 Variación de Ti para distintos valores de beta, IAEu Regulador..............................92
Figura B.4 Variación de Kc para distintos valores de beta, ITAEu Regulador ..........................93
Figura B.5 Variación de Ti para distintos valores de beta, ITAEu Regulador ...........................93
Figura B.6 Kc a distintos valores de beta, IAEu Servomecanismo ..................................94
Figura B.7 Ti para distintos valores de beta, IAEu Servomecanismo ..............................94
Figura B.8 Kc para distintos valores de beta, ITAEu Servomecanismo ...........................95
Figura B.9 Ti para distintos valores de beta, ITAEu Servomecanismo ............................95
Figura B.10 Variación de Kc para distintos valores de beta, IAEu Regulador ...........................96
Figura B.11 Variación de Ti para distintos valores de beta, IAEu Regulador ............................96
Figura B.12 Variación de Td para distintos valores de beta, IAEu Regulador.................97
Figura B.13 Kc para distintos valores de beta, ITAEu Regulador ....................................97
Figura B.14 Ti para distintos valores de beta, ITAEu Regulador.....................................98

viii
Figura B.15 Td para distintos valores de beta, ITAEu Regulador....................................98
Figura B.16 Kc para distintos valores de beta, IAEu Servomecanismo ...........................99
Figura B.17 Ti para distintos valores de beta, IAEu Servomecanismo ............................99
Figura B.18 Td para distintos valores de beta, IAEu Servomecanismo .........................100
Figura B.19 Kc para distintos valores de beta, ITAEu Servomecanismo .......................100
Figura B.20 Ti para distintos valores de beta, ITAEu Servomecanismo ........................101
Figura B.21 Td para distintos valores de beta, ITAEu Servomecanismo .......................101

ix
ÍNDICE DE TABLAS

Tabla 2.1 Constantes para el cálculo de los parámetros de controladores según López ..15
Tabla 2.2 Constantes para el cálculo de los parámetros de controladores según Rovira..16
Tabla 2.3 Constantes para el cálculo de los parámetros de controladores según Kaya y
Sheib ..................................................................................................................................18
Tabla 2.4 Constantes para el cálculo de los parámetros de controladores según Arrieta .19
Tabla 2.5 Constantes para el cálculo de los parámetros de controladores según Alfaro ..20
Tabla 4.1 Índices de desempeño IAE e IAEu para el controlador PI ...............................31
Tabla 4.2 Índices de desempeño ITAE e ITAEu para el controlador PI ..........................32
Tabla 4.3 Índices de desempeño IAE e IAEu para el controlador PID ............................33
Tabla 4.4 Índices de desempeño ITAE e ITAEu para el controlador PID .......................34
Tabla 4.5 Desempeño óptimo como regulador .................................................................35
Tabla 4.6 Desempeño óptimo como servomecanismo .....................................................36
Tabla 4.7 Parámetros de la respuesta del sistema con un controlador PI funcionando
como regulador con criterio de sintonización IAEu .........................................................39
Tabla 4.8 Parámetros de la respuesta del sistema con un controlador PI funcionando
como regulador con criterio de sintonización ITAEu.......................................................41
Tabla 4.9 Parámetros de la respuesta del sistema con un controlador PI funcionando
como servomecanismo con criterio de sintonización IAEu..............................................44
Tabla 4.10 Parámetros de la respuesta del sistema con un controlador PI funcionando
como servomecanismo con criterio de sintonización ITAEu ...........................................47
Tabla 4.11 Parámetros de la respuesta del sistema con un co ntrolador PID funcionando
como regulador con criterio de sintonización IAEu .........................................................52
Tabla 4.12 Parámetros de la respuesta del sistema con un controlador PID funcionando
como regulador con criterio de sintonización ITAEu.......................................................54
Tabla 4.13 Parámetros de la respuesta del sistema con un controlador PID funcionando
como servomecanismo con criterio de sintonización IAEu..............................................57
Tabla 4.14 Parámetros de la respuesta del sistema con un controlador PID funcionando
como servomecanismo con criterio de sintonización ITAEu ...........................................60
Tabla 5.1 Valores de ß recomendados para el controlador PI ..........................................64

x
Tabla 5.2 Valores de ß recomendados para el controlador PID-Ideal..............................65
Tabla 5.3 Parámetros de los controladores calculados con los métodos de López y Rovira
...........................................................................................................................................68
Tabla 5.4 Parámetros de los controladores calculados el método de sintonización con
peso en el esfuerzo de control...........................................................................................68
Tabla 5.5 Mediciones de la respuesta del sistema y salida del controlador PI como
regulador con la planta de ejemplo ...................................................................................69
Tabla 5.6 Mediciones de la respuesta del sistema y salida del controlador PI como
servomecanismo con la planta de ejemplo ........................................................................71
Tabla 5.7 Mediciones de la respuesta del sistema y salida del controlador PID-Ideal
como regulador con la planta de ejemplo .........................................................................73
Tabla 5.8 Mediciones de la respuesta del sistema y salida del controlador PID-Ideal
como servomecanismo con la planta de ejemplo ..............................................................75
Tabla B.1 Parámetros óptimos del controlador PI funcionando como regulador con
criterio de sintonización IAEu ..........................................................................................84
Tabla B.2 Parámetros óptimos del controlador PI funcionando como regulador con
criterio de sintonización ITAEu........................................................................................85
Tabla B.3 Parámetros óptimos del controlador PI funcionando como servomecanismo
con criterio de sintonización IAEu ...................................................................................86
Tabla B.4 Parámetros óptimos del controlador PI funcionando como servomecanismo
con criterio de sintonización ITAEu .................................................................................87
Tabla B.5 Parámetros óptimos del controlador PID funcionando como regulador con
criterio de sintonización IAEu ..........................................................................................88
Tabla B.6 Parámetros óptimos del controlador PID funcionando como regulador con
criterio de sintonización ITAEu........................................................................................89
Tabla B.7 Parámetros óptimos del controlador PID funcionando como servomecanismo
con criterio de sintonización IAEu ...................................................................................90
Tabla B.8 Parámetros óptimos del controlador PID funcionando como servomecanismo
con criterio de sintonización ITAEu .................................................................................91

xi
NOMENCLATURA

e(s) error

G c(s) función de transferencia del controlador

G p (s) función de transferencia de la planta

IAE integral del error absoluto

IAEu integral del error absoluto con peso en el esfuerzo de control

IAU integral del valor absoluto de la salida del controlador

ITAE integral del tiempo por el error absoluto

ITAEu integral del tiempo por el error absoluto con peso en el esfuerzo de control

Kc ganancia del controlador

Kp ganancia de la planta

Mp Sobrepaso Máximo

r(s) valor deseado

ta2% tiempo de asentamiento al 2%

Td tiempo derivativo del controlador

Ti tiempo integral del controlador

tm tiempo muerto de la planta

u(s) salida del controlador

y(s) variable controlada

z(s) perturbación

ß constante de peso en el esfuerzo de control

xii
t constante de tiempo de la planta

xiii
RESUMEN

El presente proyecto tuvo como objetivo general desarrollar un procedimiento de

sintonización de controladores PI y PID que optimizara un criterio de desempeño integral

que penalizara el error y el esfuerzo de control.

Se estableció el criterio integral a optimizar, en el que se incluyó el error, el tiempo

al que ocurría el error y el esfuerzo de control con un factor de peso variable (β).

Seguidamente se optimizó la función de costo por medio de simulación digital empleando

el programa VisSim 3.0. Se simularon los lazos de control con los controladores PI y PID

óptimos para distintos valores de β, para casos particulares de los parámetros del modelo y

se compararon las repuestas en base a criterios adicionales como sobrepaso máximo, error

máximo y tiempo de asentamiento. Se realizó una recomendación del peso en el esfuerzo

de control para cada controlador (PI o PID) funcionando como regulador o

servomecanismo; dependiendo del valor de tm/τ de la planta controlada.

Finalmente se comparó el desempeño de los sistemas de control sintonizados con el

criterio integral con peso en el esfuerzo de control, con respecto al obtenido con otros

métodos de sintonización de controladores. Se dieron también recomendaciones del criterio

a utilizar (IAEu ó ITAEu) según el tipo y funcionamiento del controlador. Como principal

conclusión se determinó que el uso de criterios con peso en el esfuerzo de control es óptimo

para plantas con 0.8= tm /τ =1.2.

xiv
CAPÍTULO 1: Introducción

La cantidad de procesos automatizados en la industria y en otros aspectos de la vida

cotidiana, y su aumento gracias a los sistemas electrónicos digitales, lleva obligatoriamente

a tener un control óptimo sobre estos sistemas.

Es por esto que el estudio de la sintonización de los controladores y su efectiva

aplicación se ha vuelto preponderante. Si bien es cierto ya se ha n investigado y establecido

métodos para la sintonización de controladores optimizando criterios de error integral, sin

embargo es poco el desarrollo que se ha hecho para la obtención de un método de

sintonización de controladores con un criterio integral que tome en cuenta el esfuerzo de

control. Por esta razón el presente trabajo pretende analizar este punto.

1.1 Objetivos

1.1.1 Objetivo general

Desarrollar un procedimiento de sintonización de controladores PI y PID que

optimice un criterio de desempeño integral que penalice el error y el esfuerzo de control.

1.1.2 Objetivos específicos

§ Determinar los parámetros óptimos para el criterio integral propuesto de

controladores PI y PID-Ideal (modo derivativo sobre el error y sobre la señal

realimentada solamente), para reguladores y servomecanismos, con plantas de

1
2

primer orden más tiempo muerto. Analizar al mismo tiempo el efecto de la

variación del factor de peso en el esfuerzo de control.

§ Establecer recomendaciones de los parámetros óptimos obtenidos, en función de los

parámetros del modelo del proceso para cada función de costo, controlador y

funcionamiento del lazo.

§ Comparar el desempeño de los controladores con los parámetros óptimos

encontrados con peso en el esfuerzo de control, con el de los mismos determinados

con algunos de los procedimientos de sintonización equivalentes existentes, para así

comparar la efectividad práctica del método de sintonización desarrollado.

1.2 Metodología

El primer paso del presente proyecto fue la revisión bibliográfica de los métodos de

sintonización de los controladores PI y PID que optimizan criterios de error integral para

modelos de primer y segundo orden. De esta forma se logró una base teórica para iniciar el

desarrollo del proyecto

Luego se estableció el criterio integral a optimizar. Este debía incluir el error, el

tiempo al que ocurría el error y el esfuerzo de control con un factor de peso variable (β).

Seguidamente se optimizó la función de costo por medio de simulación digital

empleando el programa VisSim 3.0. Se representaron los lazos de control con los

controladores PI y PID óptimos, para casos particulares de los parámetros del modelo y se
3

compararon las repuestas en base a criterios adicionales como error máximo y tiempo de

asentamiento.

Finalmente se comparó el desempeño de los sistemas de control sintonizados con el

criterio integral con peso en el esfuerzo de control (desarrollado en este proyecto) con

respecto al obtenido con otros métodos de sintonización de controladores.


CAPÍTULO 2: Desarrollo teórico

Es importante tomar en cuenta que frente a cualquier trabajo investigativo, es

necesario establecer el punto de partida con respecto al trabajo realizado anteriormente

acerca del tema de investigación; y el presente trabajo no es la excepción

2.1 Funcionamiento de un controlador[1]


Para representar y analizar el comportamiento dinámico de un sistema de control

realimentado, normalmente se emplea un diagrama de bloques simplificado, como el

mostrado en la figura 2.1, en donde el controlador recibe el valor deseado r(s), calcula el

error e(s) establecido como la diferencia del valor deseado y la salida del proceso y(s); y lo

procesa.

Figura 2.1 Lazo de control realimentado[1]

En el diagrama de bloques de la figura 2.1, u(s) es la salida del controlador y z(s) la

perturbación; Gp(s) es la función de transferencia de la planta y Gc(s) la del controlador.

La salida del sistema de control realimentado en función de las entradas es:

Gc ( s) ⋅ G p ( s ) G p ( s)
y( s ) = ⋅ r(s) + ⋅ z(s) (2.1-1)
1 + Gc (s ) ⋅ G p ( s) 1 + G c ( s) ⋅ G p ( s )

4
5

A partir de la ecuación anterior, se pueden obtener dos posibles situaciones de

funcionamiento para el sistema, a saber: funcionamiento como servomecanismo y

funcionamiento como regulador.

En el caso de que el sistema este funcionando como servomecanismo, el sistema

deberá tener un buen seguimiento del valor deseado, mientras que las perturbaciones se

supondrán nulas (z(s)=0).

Entonces la función de transferencia correspondiente al sistema funcionando como

servomecanismo, será:

y (s ) Gc ( s) ⋅ G p ( s )
= (2.1-2)
r ( s) 1 + Gc (s ) ⋅ G p ( s)

Su respuesta a un cambio escalón se muestra en la figura 2.2.

Figura 2.2 Respuesta de un sistema de control operando como servomecanismo


(cambio escalón en r(s)) [1]

En el caso de un sistema funcionando como regulador, el valor deseado permanece

constante (r(s) = 0). El propósito con este funcionamiento es retornar el sistema al punto de
6

operación deseado ante las perturbaciones que se presenten, se desea que el sistema sea

insensible a las perturbaciones. Para el regulador, se tiene entonces la siguiente función de

transferencia:

y (s ) Gp (s)
= (2.1-3)
z ( s) 1 + Gc (s ) ⋅ G p ( s)

La respuesta del regulador se muestra en la figura 2.3.

Figura 2.3 Respuesta de un sistema de control operando como regulador


(cambio escalón en z(s))[1]

Luego de determinar el funcionamiento deseado del sistema de control,

servomecanismo o regulador, se debe continuar con la selección del tipo de controlador

requerido.
7

2.2 Tipos de Controladores[1]


Se pueden tener controladores de uno, dos y hasta tres modos, a saber: Controlador

Proporcional (P), Controlador Proporcional-Integral (PI), Controlador Proporcional-

Derivativo (PD) y varios tipos de controladores Proporcional-Integral- Derivativo (PID).

En el presente trabajo se utilizaron solamente controladores tipo PI y PID

funcionando como regulador y como servomecanismo. Se detallarán entonces estos dos

tipos de controladores y sus diferentes variantes.

2.2.1 Controlador Proporcional-Integral (PI)

Un controlador de este tipo, toma en cuenta la “historia anterior” (valores pasados)

del error y además permite obtener cualquier salida del controlador necesaria para que el

error permanente sea cero.

Los parámetros del controlador son K c (ganancia) y Ti (tiempo integral). El

diagrama de bloques de un controlador PI se muestra en la figura 2.4.

Figura 2.4 Diagrama de bloques del Controlador Proporcional-Integral (PI)


8

La salida de este controlador es:

 1
t

u(t ) = Acción ⋅ K c e(t ) + ∫ e(τ ) dτ  + 0.5 (2.2-1)
 Ti 0 

donde el error e(t) está dado por:

e(t ) = r (t ) − y (t ) (2.2-2)

y su función de transferencia:

 1 
GcPI ( s) = K c 1 + 
 (2.2-3)
 Ti s 
El modo integral garantiza que el error permanente sea cero, ya que su contribución

en la salida del controlador no alcanza un valor constante a menos que el error sea cero y

permanezca siendo cero.

Si el tiempo integral aumenta hasta infinito, se elimina el modo integral y el

controlador se convierte en un controlador proporcional puro y habrá error permanente.

Por el contrario, si se disminuye el tiempo integral, el error permanente es cero, pero la

respuesta es más cada vez más oscilatoria, en comparación con la obtenida con el

controlador proporcional, pudiendo inclusive llegar a inestabilizarlo. El modo integral

elimina el error permanente pero disminuye la estabilidad relativa del sistema, ya que

coloca un polo en el origen.

Esto se puede apreciar en la Figura 2.5.


9

Figura 2.5 Comportamiento dinámico del Controlador PI[1]

2.2.2 Controlador Proporcional Proporcional-Integral Derivativo (PID)

El controlador PID posee la combinación de los tres modos de control;

Proporcional, Integral y Derivativo. Esta tipo de controlador contiene las ventajas que

brinda cada acción por separado, pero estando a la vez en un mismo controlador.

Es importante mencionar que no existe una única ecuación para representar todos

los controladores PID existentes. Mientras que se ha utilizado una ecuación en la literatura

para su representación; los fabricantes han desarrollado sus productos utilizando ecuaciones

diferentes a esta.

En este proyecto se utilizó un controlador PID Ideal, conocido también como PID-

ISA o no interactuante. En la Figura 2.6 se muestra el diagrama de bloques del controlador

PID Ideal.
10

Figura 2.6 Diagrama de bloques del controlador


Proporcional-Integral-Derivativo[1] (PID)

En este caso la salida controlador estará representada por:

 1
t
de(t ) 
u(t ) = Acción ⋅ K c e(t ) + ∫ e(τ ) dτ + Td  + 0 .5 (2.2-4)
 Ti 0 dt 

y su función de transferencia:

 1 
GcPID− Ideal ( s) = K c 1 + + Td s  (2.2-5)
 Ti s 

Donde Kc es la ganancia del controlador, Ti es el tiempo integral y Td corresponde

al tiempo derivativo.

El modo derivativo de la ecuación 2.2-5 es ideal, y no es físicamente realizable. Es

necesario incluir un filtro paso bajo que permita la realización del derivador y que limite el

ruido de las altas frecuencias presente usualmente en la variable medida. La inclusión de


11

este filtro hace que el controlador PID Ideal “realizable” tenga la siguiente función de

transferencia:

 1 Td s 
GcPID− Ideal ( s) = K c 1 + + 
 (2.2-6)
 Ti s 1 + α Td s 

En este caso se adiciona un parámetro denominado “a”, que es el encargado de

alejar el polo del origen. Normalmente los fabricantes seleccionan este parámetro con un

valor de 0.1.

2.3 Criterios de desempeño integrales


Una forma de evaluar el desempeño de los sistemas de control es mediante un

índice basado en la integral del error e(t), esto es en la diferencia entre el valor deseado y la

variable controlada representada por la señal realimentada. El error indica energía

desperdiciada u otro funcionamiento no deseado. Entre más grande sea el error y entre más

dure este, más deficiente será el desempeño del sistema de control. De ahí que lo que se

quiere es minimizar las integrales que toman en cuenta el error y la duración de este.

Los criterios utilizados usualmente son entonces integrales de alguna función del

error.

Integral del valor absoluto del error – IAE


IAE = ∫ e(t ) dt (2.3-1)
0
12

Integral del cuadrado del error – ISE


ISE = ∫ e 2 (t )dt (2.3-2)
0

Integral del tiempo por el valor absoluto del error – ITAE


ITAE = ∫ t e(t ) dt (2.3-3)
0

Integral del tiempo por el cuadrado del error – ITSE


ITSE = ∫ te2 (t ) dt (2.3-4)
0

El criterio ISE es más sensible a los errores grandes que el IAE, por lo que los

sistemas optimizados con este criterio tratarán de disminuir el error inicial (error grande) en

forma rápida dando respuestas iniciales rápidas (tiempos de levantamiento cortos), sin

embargo al elevar al cuadrado el error se logra poca sensibilidad a los errores muy

pequeños, y normalmente los errores pequeños se dan en respuestas con poco

amortiguamiento. Por otra lado, los criterios ITAE e ITSE penalizan más fuertemente los

errores a medida que aumenta el tiempo, por lo que deben esperarse menores tiempos de

asentamiento al emplear uno de estos criterios respecto a los logrados con los criterios IAE

o ISE.
13

2.4 Sintonización de controladores


Es importante mencionar que para poder sintonizar el controlador debe primero

identificarse un modelo del proceso a controlar (para esto se pueden utilizar algunos de los

métodos de identificación de procesos conocidos). Por ejemplo a partir de la curva de

reacción del proceso, se pueden determinar los parámetros del modelo, para después

utilizarlos en el método de sintonización seleccionado.

Para la sintonización de controladores existen distintos procedimientos, entre ellos

están:

• Basados en la curva de reacción del proceso (lazo abierto)

• Basados en criterios integrales

• Métodos de oscilación sostenida (lazo cerrado)

• Cancelación de polos

• Localización de polos

• Margen de fase y magnitud

• Criterio múltiple

• Basados en modelo interno (IMC)

Como el presente trabajo, tiene como objetivo el estudio y profundización de la

sintonización de controladores PI/PID basados en criterios integrales, para respuestas

como regulador y servomecanismo para plantas de primer orden más tiempo muerto, se

restringirá el estudio de los métodos de sintonización a los que utilizan criterios integrales.
14

La función de transferencia del modelo de primer orden más tiempo muerto es:

−t m *s
k pe
G p (s ) = (2.4-1)
τ * s +1

2.4.1 Métodos de sintonización de controladores basados en criterios

integrales


Método de López et al(7)

Este método de sintonización es aplicab le cuando se desea un funcionamiento como

regulador y se tiene un controlador PID – Ideal. El modelo de la planta a controlar debe ser

de primer orden más tiempo muerto (ecuación 2.4-1) y es recomendable utilizar el método

de identificación del modelo que provea la mejor aproximación. Este método toma en

cuenta los criterios de desempeño: IAE, ITAE e ISE, y es válido para: 0.1 = t m / t = 1.0.

Las ecuaciones para calcular los parámetros K c, Ti y Td son :

b
t 
K c k p = a m  (2.4-2)
τ 

d
Ti t 
= c m  (2.4-3)
τ τ 

f
Td t 
= e m  (2.4-4)
τ τ 
15

donde a, b, c, d, e, f son valores constantes que dependerán del criterio de desempeño

escogido y del tipo de controlador, ya sea PI ó PID, las cuales se muestran en la tabla 2.1

Tabla 2.1 Constantes para el cálculo de los parámetros de controladores según López

Criterio Controlador a b C d e f

IAE PI 0.984 -0.986 1.645 0.707 - -

PID 1.435 -0.921 1.139 0.749 0.482 1.137

ITAE PI 0.859 -0.977 1.484 0.680 - -

PID 1.357 -0.947 1.188 0.738 0.381 0.995

ISE PI 1.305 -0.960 2.033 0.739 - -

PID 1.495 -0.945 0.908 0.771 0.560 1.006


Método de Rovira et al(9)

Este método de sintonización es aplicable cuando se desea un funcionamiento como

servomecanismo y controlador es un PID – Ideal. El modelo de la planta a controlar debe

ser de primer orden más tiempo muerto y es recomendable utilizar el método de

identificación del modelo que provea la mejor aproximación. Este método toma en cuenta

los criterios de desempeño IAE e ITAE, y es válido para: 0.1 = tm / t = 1.0.

Las ecuaciones para calcular los parámetros K c, Ti y Td son :

b
t 
K c k p = a m  (2.4-5)
τ 

Ti 1
= (2.4-6)
τ t 
c + d m 
τ 
16

f
Td t 
= e m  (2.4-7)
τ τ 

donde a, b, c, d, e, f al igual que en el método de López, son valores constantes que

dependerán del criterio de desempeño escogido y del tipo de controlador, ya sea PI ó PID,

estos se muestran en la tabla 2.2

Tabla 2.2 Constantes para el cálculo de los parámetros de controladores según Rovira

Criterio Controlador a b C d e f

IAE PI 0.758 -0.861 1.020 -0.323 - -

PID 1.086 -0.869 0.740 -0.130 0.348 0.914

ITAE PI 0.586 -0.916 1.030 -0.165 - -

PID 0.965 -0.850 0.796 -0.147 0.308 0.929


Método de Kaya y Sheib(6)

Kaya y Sheib determinaron los parámetros óptimos de los controladores tanto para

el caso de funcionamiento como servomecanismo, como para el de los reguladores, pero

para controladores diferentes PID Ideal. En particular determinaron parámetros para los

controladores PID Serie, PID Paralelo y PID industrial.

El método Kaya y Sheib obtiene la información de un modelo de primer orden más

tiempo muerto, mientras 0.1 = tm / t = 1.0, además debe utilizarse el método de

identificación que de la mejor aproximación para este tipo de modelo. La optimización se

estudio para los criterios integrales IAE, ITAE e ISE.


17

Las ecuaciones de sintonización son las mismas utilizadas por López (ecuaciones de

la 2.4-2 a 2.4-4) y por Rovira (ecuaciones de la 2.4-5 a 2.4-7) en sus métodos, el valor de

las constantes a, b, c, d, e, f; se muestra en la tabla 2.3


Métodos de Arrieta(2)

En este método de sintonización, Arrieta evaluó plantas de primer orden más tiempo

muerto, cuando 0.1 = tm / t = 1.2 y utilizando el modelo identificación que mostrara la

mejor aproximación. Arrieta obtuvo los parámetros válidos para controladores PI y PID

ideales funcionando como regulador y como servomecanismo.

Los criterios de desempeño para los cuales Arrieta obtuvo los parámetros Kc, Ti y

Td; son el IAE y el ITAE. Las ecuaciones de sintonización son:

c
t 
K c k p = a + b m  (2.4-8)
τ 

f
Ti t 
= d + e m  (2.4-9)
τ τ 

i
Td t 
= g + h m  (2.4-10)
τ τ 

en donde los valores de las constantes a hasta i dependen del tipo de controlador, del

funcionamiento del lazo y del criterio optimizado y se muestran en la tabla 2.4


18

Tabla 2.3 Constantes para el cálculo de los parámetros de controladores según Kaya y
Sheib

Criterio A b c d e f

Controlador PID Serie - Regulador

IAE 0.9809 -0.7617 0.9103 -1.0521 0.5997 0.8982

ITAE 0.7790 -1.0640 1.1431 -0.7095 0.5714 1.0383

ISE 1.1191 -0.8971 0.7987 -0.9548 0.5477 0.8780

Controlador PID Serie – Servomecanismo

IAE 0.6500 -1.0443 0.9895 0.0954 0.5081 1.0843

ITAE 1.1276 -0.8037 0.9978 0.0286 0.4284 1.0081

ISE 0.7196 -1.0309 1.1267 -0.1815 0.5457 0.8641

Controlador PID Paralelo – Regulador

IAE 1.3151 -0.8826 1.2587 -1.3756 0.5655 0.4576

ITAE 1.3176 -0.7937 1.1250 -1.4260 0.4955 0.4193

ISE 1.3466 -0.9308 1.6585 -1.2574 0.7972 0.4194

Controlador PID Paralelo – Servomecanismo

IAE 1.1303 -0.8131 5.7527 -5.7241 0.3218 0.1771

ITAE 0.9838 -0.4985 2.7135 -2.2978 0.2144 0.1677

ISE 1.2624 -0.8388 6.0356 -6.0191 0.4762 0.2457


19

Controlador PID Industrial - Regulador

IAE 0.9100 -0.7938 1.0150 -1.0040 0.5414 0.7848

ITAE 0.7058 -0.8872 1.0333 -0.9914 0.6001 0.9710

ISE 1.1147 -0.8992 0.9324 -0.8753 0.5651 0.9111

Controlador PID Industrial – Servomecanismo

IAE 0.8170 -1.0040 1.0911 -0.2239 0.4428 0.9719

ITAE 0.8326 -0.7607 1.0027 0.0085 0.4424 1.1150

ISE 1.1427 -0.9365 0.9922 -0.3527 0.3531 0.7809

Tabla 2.4 Constantes para el cálculo de los parámetros de controladores según Arrieta
Controlador A b c d e f g h i

Regulador 0.4485 0.6494 -1.1251 -0.2551 1.8205 0.4749 - - -


PI - IAE
Regulador 0.1050 1.2432 -0.9946 -0.2512 1.3581 0.4796 -0.0003 0.3838 0.9479
PID - IAE
Regulador 0.2607 0.6470 -1.1055 -1.5926 2.9191 0.1789 - - -
PI - ITAE
Regulador 0.1230 1.1891 -1.0191 -0.3173 1.4489 0.4440 -0.0053 0.3695 0.9286
PID - ITAE
Servo 0.2438 0.5305 -1.0299 0.9377 0.4337 0.8714 - - -
PI - IAE
Servo 0.2268 0.8051 -0.9597 1.0068 0.3658 1.0092 -0.0146 0.3500 0.8100
PID - IAE
Servo 0.1140 0.5131 -1.0382 0.9953 0.2073 1.546 - - -
PI – ITAE
Servo 0.1749 0.8355 -0.9462 0.9581 0.3987 0.6884 -0.0169 0.3126 0.7417
PID - ITAE
20

Método IAE de Alfaro(3)

El método de Alfaro, al igual que el de Arrieta, evaluó plantas de primer orden más

tiempo muerto, utilizando el método de identificación que mostrara la mejor aproximación.

Sin embargo este método tiene validez cuando 0.05 = tm / t = 2.0. El estudio contempla el

funcionamiento del lazo de control con controladores PID ideales operando como servo y

regulador, y como su nombre lo indica utilizó solamente el criterio de desempeño IAE. Sus

ecuaciones se detallan a continuación:

Kc =
[a + b(τ ) ]
0
c

(2.4-11)
kp

[
Ti = d + e(τ 0 ) ⋅ τ
f
] (2.4-12)

Td = g (τ 0 ) ⋅ τ
h
(2.4-13)

tm
dondeτ 0 = (2.4-14)
τ

Los valores de las constantes de la a hasta la h dependerán solamente del funcionamiento

del controlador, a saber, servo o regulador, que muestra la tabla 2.5

Tabla 2.5 Constantes para el cálculo de los parámetros de controladores según Alfaro
A b c D e f g h

Servo 0.3295 0.7182 -0.9971 0.9781 0.3723 0.8456 0.3416 0.9414

Regulador 0.2068 1.1597 -1.0158 -0.2228 1.3009 0.5022 0.3953 0.8469


21


Método de Sung et al(10)

Este método permite la sintonización de un controlador PID ideal a partir de un

modelo de segundo orden más tiempo muerto de la forma:

K p e − t ms
Gp = (2.4-15)
τ 2 s 2 + 2 ⋅τ ⋅ζ ⋅ s + 1

La función de costo utilizada es la ITAE y el ajuste de las ecuaciones se realizó para

los conjuntos de datos correspondientes a 0.05 = tm / t = 2.0 tanto para el caso de cambios

en la perturbación (regulador) como para el caso de cambios en el valor deseado

(servomecanismo).

Las ecuaciones de sintonización para un controlador PID-Ideal están dadas por:

• Servomecanismo

−0. 832
t  t  tm
K c k p = −0.544 + 0.308 m  + 1.408 m  ζ, > 0.9 (2.4-16)
τ  τ  τ

 tm 
−0 .983
 tm
K c k p = −0.04 + 0.333 + 0.949   ζ , ≤ 0 .9 (2.4-17)
 τ   τ

Ti   t  tm
= 2.055 + 0.072  m ζ , ≤1 (2.4-18)
τ   τ  τ

Ti   t  tm
= 1.768 + 0.329  m  ζ , >1 (2.4-19)
τ   τ  τ

  − (t m / τ )1. 060ζ   
−1. 090
τ
 0.55 + 1.683 m 
t
= 1 − exp   (2.4-20)
Td    τ 
 0.870   
22

• Regulador

−2 .001 −0.766
t  t  tm
K c k p = −0.67 + 0.297  m  + 2.189  m  ζ, < 0 .9 (2.4-20)
τ  τ  τ

2 −0 .766
t  t  tm
K c k p = −0.365 + 0.260  m − 1.4  + 2.189  m  ζ, ≥ 0 .9 (2.4-21)
τ  τ  τ

0.520
Ti t  tm
= 2.212  m  − 0.3 , < 0 .4 (2.4-22)
τ τ  τ

    
2 2
t −ζ
5.25−0.88 m −2.8  , m ≥ 0.4
Ti t t
= −0.975+ 0.910 m −1.845 +1− exp (2.4-23)
τ  τ    0.15+ 0.33(t m / τ )   τ   τ

τ t 
−0.530
  −ζ  −1.171

1.145+ 0.969 m 
t
= −1.9 +1.576 m  + 1− exp  (2.4-24)
τ   − 0.15+ 0.939(t /τ )−1.121 τ
Td   m  
23

2.5 Sintonización de controladores tomando en cuenta la salida del


controlador u(t)
Se realizó una búsqueda bibliográfica importante con el objetivo de encontrar

información y/o publicaciones concernientes al tema que se desarrolla en este proyecto

(sintonización de controladores PI/PID con criterios integrales con peso en el esfuerzo de

control), sin embargo se encontraron pocas publicaciones en donde se desarrollara a fondo

este tema. A continuación se analizan algunos de los datos o aportes más importantes con

respecto al tema.

Boblan, Santibáñez y Schutte(4) , indican como se puede realizar la optimización de

una integral en función de diferentes variables tomando como base la ITSE (función de

costo). Entre las variables tomadas en cuenta se encuentra u(t), la cual es de primordial

importancia en el proyecto que se desarrolla. La integral propuesta es:

T
I = ∫ t n ( e2 (t ) + α * u 2 ( t )) dt , n > 1, α > 0 (2.5-1)
0

Se observa como la integral a minimizar incluye la salida del controlador con un

peso a.

A menudo se utiliza una combinación de la entrada de referencia y de los valores

característicos para los requerimientos de la señal de salida.

( )
T
I = ∫ t n ( e2 (t ) + α1 * u 2 (t ))dt + α 2 * t 2r + α 3 * M p − M p
* 2
(2.5-2)
0 M p > M p*
24

En la ecuación 2.5-3 se evalúa el error e(t),el esfuerzo de control u(t), el tiempo de

levantamiento tr y el sobrepaso máximo (Mp ). Donde existen diferentes factores de peso, a

saber: α 1 , α2 y α 3 . Al tomar en cuanta en la función de costo la salida del controlador se

espera obtener una respuesta que requiera de un esfuerzo de control menor y con cambios

menos bruscos.

Por otra parte Radke e Isermann(5) , también toman en cuenta la minimización de un

criterio en donde se toma en cuenta de algún modo la salida del controlador. En este caso se

trabaja con un auto-sintonizador digital, el cual necesita en la practica un algoritmo de

control PID adaptativo. Este se basa en un procedimiento de optimización por medio de

una sumatoria de dos valores de salida al cuadrado, a saber el error y la salida del

controlador; este último multiplicado por la ganancia del proceso y por un factor de peso

alfa para el esfuerzo de control.

Radke y Isermann proponen determinar los parámetros del controlador PID que

minimicen el índice:

[ ]
M
S = ∑ e 2 (k ) + α ⋅ K 2 p ⋅ ∆u 2 ( k ) (2.5-3)
k =0

∆ u ( k ) = u (k ) − u ( k − 1) (2.5-4)

donde Kp es la ganancia del proceso , a es el factor de peso para el esfuerzo de control y

k=t/T0 = 0,1,2,… que es el tiempo del muestreo.

Según puntualizan, este criterio de optimización puede ser aplicado a cualquier tipo

de proceso de orden n.
CAPÍTULO 3: Desarrollo del método de sintonización

En el capítulo anterior se mencionaron varios métodos de sintonización de

controladores por medio de criterios integrales; sin embargo, los criterios antes indicados

(IAE, ITAE, ISE ó ITSE) no toman en cuenta el esfuerzo de control.

El presente trabajo tiene como objetivo el desarrollo de un procedimiento de

sintonización de controladores, que optimice un criterio de desempeño integral que

penalice el error, la duración de este y el esfuerzo de control. Es lógico entonces tomar

como base los criter ios que son integrales de alguna función del error, y que sean

usualmente utilizados.

Por otra parte, se pretende más adelante comparar el desempeño de los

controladores con parámetros óptimos encontrados con el peso en el esfuerzo de control,

con los mismos determinados con algunos de los procedimientos de sintonización

equivalentes existentes mostrados en el capítulo 2. Estos métodos desarrollan en su mayoría

criterios como IAE e ITAE, por lo que en el presente trabajo se desarrollara con base en

estos criterios, adicionando el peso en el esfuerzo de control en la integral a optimizar.

Es importante destacar que al introducir el comportamiento de la salida del

controlador en la integral a minimizar, se estará tomando en cuenta y se le dará una especial

importancia a las variaciones bruscas que este pueda tener en el tiempo.

Además al incluir el esfuerzo de control en la función de costo se espera obtener un

sistema más robusto y estable, esto por que el criterio integral ya no sólo estará tomando en

25
26

cuanta el error (IAE), y el tiempo (ITAE), sino que también la salida del controlador y por

ende su comportamiento.

En este proyecto se propuso la sintonización de controladores PI y PID-Ideal

mediante una función de costo con peso en el esfuerzo de control para plantas con un

modelo de primer orden más tiempo muerto, y considerando un funcionamiento del lazo de

control como servomecanismo o como regulador.

El objetivo fue obtener parámetros óptimos para el controlador (Kc, Ti y Td), que

minimizarán la función de costo, la cual incluyo la salida del controlador. A partir de las

curvas de los parámetros se obtendrán ecuaciones para el cálculo, al igual que en los

métodos expuestos en el capítulo 2.

3.1 Procedimiento para la obtención de los parámetros óptimos

Para la simulación del lazo de control, se utilizó el programa VisSim 3.0. Se

empleó el método de integración de Runge Kutta de 4to orden, con un paso de integración

de 0.005.

Se simuló una planta de primer orden más tiempo muerto normalizada, mostrada en

la ecuación 3.1-1

−τ * s
e 0
G p (s ) =
'
(3.1-1)
s +1

donde t 0 = t m /t en el tiempo muerto normalizado del modelo.


27

Para la optimización de parámetros del controlador se utilizó el método de Powell

con una tolerancia en el error de 0.01.

Las funciones de costo a optimizar se han denominado IAEu (integral del error

absoluto con peso en el esfuerzo de control) e ITAEu (integral del tiempo por el error

absoluto con peso en el esfuerzo de control), definidas como:


[ ]
IAEu = ∫ e(t ) + β1 * u 2 (t ) dt (3.1-2)
0


[ ]
ITAEu = ∫ t e(t ) + β 2 * u 2 (t ) dt (3.1-3)
0

respectivamente.

Los parámetros beta, son los factores de peso variable de la salida del controlador.

Las figuras 3.1 y 3.2, muestran los diagramas utilizados en VisSim® para obtener los

parámetros para el controlador PI y PID-Ideal (funcionando como servomecanismo y

regulador), que minimizan el criterio IAEu e ITAEu.


28

0.1 tm t -sTd
x e
y(t)
z(t) + 1
+ 1
s+1
r(t) r(t)
Controlador PI u(t)
y(t)

1 parameterUnknown abs Kc 0

1 parameterUnknown abs Ti 0
cost
0 beta IAEu cost 0

Figura 3.1 Diagrama para la optimización del controlador PI

0.1 tm
t -sTd
z(t) + 1 e y(t)
1 x
+
s+1

r(t) r(t) Controlador PID ISA


u(t)
y(t) (PID Ideal)

1 parameterUnknown abs Kc 0

1 parameterUnknown abs Ti 0

1 parameterUnknown abs Td 0

0 beta IAEucost cost

Figura 3.2 Diagrama para la optimización del controlador PID - Ideal

Los resultados obtenidos se muestran en las tablas A.1 a A.8 del apéndice B, se

muestran para distintos valores de tm/t.


CAPÍTULO 4: Análisis de los resultados

Para realizar una comparación clara entre los parámetros obtenidos (K c, Ti y Td) y

su variación debido al parámetro beta, se realizaron curvas para los distintos parámetros

obtenidos.

La determinación del ámbito de valores de ß a comparar, según el criterio de

sintonización (IAEu e ITAEu), se realizo observando el comportamiento de la salida del

controlador y la respuesta del sistema, de manera que al aumentar el factor de peso ß, este

no se volviera inestable o inaceptablemente lento.

De este análisis se determinó que los ámbitos adecuados son 0= ß = 0.5 para el

IAEu y 0= ß = 2.5 para el ITAEu.

Se puede observar también en las figuras B.1 a B.20, la variación de los parámetros

óptimos K c, Ti y Td en funció n de tm /t, para los distintos valores del parámetro ß. Como

ejemplo se muestra en las figura 4.1 a 4.16, la respuesta y la salida del controlador para

tm/t=0.4. Estas muestran un comportamiento similar para los distintos valores de tm /t

analizados.

4.1 Variación de los criterios integrales con respecto a ß

Se obtuvieron los valores mínimos de los índices de comportamiento IAEu e

ITAEu, para los controladores PI y PID – Ideal funcionando como servomecanismo y como

regulador.

29
30

Además, se determinaron los valores de las integrales IAE e ITAE con los

parámetros óptimos. Estos se muestran en las tablas 4.1, 4.2, 4.3 y 4.4.

De esta forma existe un IAEi que corresponde al valor de la integral IAE para los

valores de los parámetros óptimos del controlador con el criterio IAEu cuando ß = ßi.

Igualmente se obtuvo un valor ITAEi correspondiente al valor de ITAE para los valores de

Kc, Ti y Td óptimos.

En las tablas antes mencionadas se incluye además un índice de variación o

deterioro del desempeño del sistema de control debido al aumento en el peso del esfuerzo

de control expresado como porcentaje respecto al valor índice obtenido con ß = 0 (sin peso

en el esfuerzo de control). Las ecuaciones generalizadas para obtener estos índices son:

 IAEi − IAE0 
ID IAEi = 100  (4.1-1)
 IAE 0 

 ITAEi − ITAE0 
ID ITAEi = 100  (4.1-2)
 ITAE0 
31

Tabla 4.1 Índices de desempeño IAE e IAEu para el controlador PI

IAEu IAEi ID IAEi (%)


tm /t beta Regulador Servo Regulador Servo Regulador Servo
0 0.04 0.21 0.04 0.21 - -
0.1 2.06 1.60 0.04 0.32 3.70 51.42
0.1 0.2 4.07 2.82 0.05 0.46 10.85 118.87
0.3 6.08 3.97 0.05 0.61 19.40 190.09
0.4 8.08 5.06 0.07 0.82 72.52 288.21
0.5 10.1 8.60 0.19 1.15 345.73 442.45
0 0.44 0.83 0.44 0.82 - -
0.1 2.42 2.99 0.44 0.84 0.45 2.42
0.4 0.2 4.40 5.14 0.45 0.87 1.81 5.58
0.3 6.37 7.27 0.46 0.89 3.62 8.48
0.4 8.35 9.36 0.47 1.11 5.88 34.55
0.5 10.3 11.40 0.74 1.60 66.74 93.94
0 1.16 1.56 1.16 1.56 - -
0.1 3.05 3.64 1.16 1.57 - 0.64
0.8 0.2 4.94 5.70 1.17 1.60 0.86 2.56
0.3 6.82 7.75 1.19 1.61 2.59 3.21
0.4 8.70 9.79 1.19 1.64 2.59 5.13
0.5 10.60 11.81 1.42 1.96 22.41 25.64
0 1.89 2.25 1.89 2.25 - -
0.1 4.69 4.27 1.93 2.25 2.12 -
1.2 0.2 7.49 6.28 1.91 2.28 1.06 1.33
0.3 10.30 8.27 1.93 2.31 2.12 2.67
0.4 13.10 10.25 1.93 2.36 2.12 4.89
0.5 15.80 12.23 2.03 2.48 7.41 10.22
*Nota: (-) indica que el porcentaje del índice es igual a 0.
32

Tabla 4.2 Índices de desempeño ITAE e ITAEu para el controlador PI

ITAEu ITAEi IDITAEi (%)


tm /t beta Regulador Servo Regulador Servo Regulador Servo
0 0.02 0.03 0.02 0.03 - -
0.5 5.05 5.86 0.06 0.47 246.59 1509.59
0.1 1 9.96 11.02 0.33 1.10 1750.57 3667.12
1.5 14.65 15.80 0.98 1.91 5493.75 6441.10
2 19.05 20.20 2.08 2.83 11689.77 9591.78
2.5 23.13 24.31 3.38 4.19 19121.59 14249.32
0 0.62 0.45 0.62 0.45 - -
0.5 5.49 6.05 0.64 0.58 3.55 28.89
0.4 1 10.31 11.36 0.72 1.13 15.77 151.11
1.5 15.00 16.28 1.22 1.96 96.29 335.56
2 19.47 20.87 2.12 2.78 241.94 517.78
2.5 23.66 25.07 3.49 4.49 462.90 897.78
0 2.84 1.59 2.84 1.59 - -
0.5 7.23 6.84 2.88 1.63 1.41 2.52
0.8 1 11.69 12.01 2.93 1.71 3.17 7.55
1.5 16.07 16.95 2.96 2.04 4.23 28.30
2 20.40 21.71 3.03 3.14 6.69 97.48
2.5 24.53 26.12 4.07 4.49 43.31 182.39
0 6.29 3.21 6.29 3.21 - -
0.5 12.94 8.23 6.34 3.25 0.79 1.25
1.2 1 19.41 13.14 6.37 3.34 1.27 4.05
1.5 25.85 18.02 6.46 3.39 2.70 5.61
2 32.25 22.74 6.54 3.44 3.97 7.17
2.5 38.64 27.20 6.58 4.59 4.61 42.99

En el caso del controlador PI, (Tabla 4.1 y 4.2), los valores del índice de desempeño

aumentan cuando la relación tm/t es más pequeña, y si el valor de beta aumenta.

De esta forma se observa tanto para el caso del IAE como ITAE, que al llegar a

valores de beta máximos (0.5 y 2.5 respectivamente) el deterioro del índice de desempeño

es mayor en comparación con el resto de valores de beta.


33

Tabla 4.3 Índices de desempeño IAE e IAEu para el controlador PID

IAEu IAEi ID IAEi (%)


tm /t beta Regulador Servo Regulador Servo Regulador Servo
0 0.02 0.14 0.02 0.14 - -
0.1 1.04 1.63 0.02 0.44 3.41 209.09
0.1 0.2 2.05 2.75 0.03 0.62 29.76 334.27
0.3 3.05 3.78 0.03 0.80 64.39 457.34
0.4 4.06 4.75 0.04 1.01 111.71 606.29
0.5 5.06 5.65 0.12 1.30 495.12 809.09
0 0.24 0.55 0.24 0.55 - -
0.1 1.25 1.96 0.24 0.76 1.69 37.89
0.4 0.2 2.26 3.15 0.25 0.81 4.22 47.72
0.3 3.26 4.30 0.25 0.93 6.75 68.85
0.4 4.26 5.40 0.30 1.15 26.16 109.47
0.5 5.23 6.43 0.46 1.49 94.09 171.40
0 0.70 1.09 0.70 1.09 - -
0.1 1.67 2.44 0.70 1.13 0.43 3.67
0.8 0.2 2.64 3.65 0.70 1.34 1.00 22.94
0.3 3.60 4.78 0.72 1.38 3.01 26.61
0.4 4.53 5.79 0.84 1.63 20.80 49.54
0.5 10.45 6.82 0.96 1.88 37.45 72.48
0 1.21 1.62 1.21 1.62 - -
0.1 3.14 2.90 1.22 1.65 0.83 1.85
1.2 0.2 5.05 4.12 1.23 1.69 1.65 4.32
0.3 6.95 5.24 1.25 1.86 3.31 14.81
0.4 8.83 6.25 1.44 2.21 19.01 36.42
0.5 10.67 9.74 1.52 2.33 25.62 43.83
34

Tabla 4.4 Índices de desempeño ITAE e ITAEu para el controlador PID

ITAEu ITAEi IDITAEi (%)


tm /t beta Regulador Servo Regulador Servo Regulador Servo
0 0.01 0.01 0.01 0.01 - -
0.5 5.02 6.01 0.04 0.65 640.55 5897.25
0.1 1 9.93 11.14 0.29 1.23 4324.40 11138.53
1.5 14.62 15.88 0.99 1.91 16918.90 17404.59
2 19.02 20.32 2.05 2.59 35089.00 23661.47
2.5 23.10 24.41 3.20 3.65 54951.55 33358.72
0 0.25 0.17 0.25 0.17 - -
0.5 5.28 6.17 0.29 0.66 18.24 287.47
0.4 1 10.19 11.47 0.44 1.24 76.80 630.59
1.5 14.91 16.36 1.07 1.99 332.20 1071.18
2 19.40 20.93 2.15 2.78 766.83 1535.29
2.5 23.59 25.13 3.33 3.90 1244.63 2192.94
0 1.37 0.70 1.37 0.70 - -
0.5 6.16 6.82 1.38 1.04 0.88 49.00
0.8 1 10.93 12.05 1.41 1.52 2.78 117.43
1.5 15.60 17.01 1.74 2.00 27.65 185.71
2 20.08 21.77 2.50 3.04 82.66 335.00
2.5 24.34 26.21 3.69 4.05 170.08 479.14
0 3.38 1.53 3.38 1.53 - -
0.5 7.92 7.56 3.40 1.79 0.56 17.06
1.2 1 12.40 13.01 3.45 2.50 1.92 63.40
1.5 16.85 18.17 3.50 2.64 3.40 72.68
2 21.18 22.74 4.13 3.38 22.21 120.65
2.5 25.35 27.26 4.43 4.31 31.00 181.70

De los resultados de las tablas de la 4.1 a 4.4, se puede observar que para plantas

con un tiempo muerto pequeño, el factor de peso del esfuerzo de control tiene una gran

incidencia sobre el desempeño del sistema control, el cual se deteriora rápidamente cuando

ß aumenta, especialmente con el criterio ITAE y para el funcionamiento del controlador

como servomecanismo.
35

4.2 Comparación con los métodos de sintonización de López y de

Rovira

Para validar los resultados de la optimización se compararon los valores obtenidos

para los criterios IAEu e ITAEu para un valor de ß =0, con los valores de IAE e ITAE para

los métodos de sintonización de López y de Rovira.

La tabla 4.5 muestra los valores obtenidos para IAE e ITAE para un controlador

sintonizado por el método de López y los valores para IAEu(ß=0) e ITAEu(ß=0) para

funcionamiento como regulador. Se puede ver que en general los índices de desempeño

logrados son menores que los obtenidos con el método de López.

Tabla 4.5 Desempeño óptimo como regulador

tm /t Método PI PID - Ideal


0.1 IAE (López) 0.04 0.02
IAEu (ß=0) 0.04 0.02
ITAE (López) 0.06 0.03
ITAEu (ß=0) 0.02 0.01
0.4 IAE (López) 0.45 0.24
IAEu (ß=0) 0.44 0.24
ITAE (López) 1.11 0.50
ITAEu (ß=0) 0.62 0.25
0.8 IAE (López) 1.16 0.74
IAEu (ß=0) 1.16 0.70
ITAE (López) 4.17 2.09
ITAEu (ß=0) 2.84 1.37
1.2 IAE (López) 2.28 1.41
IAEu (ß=0) 1.89 1.21
ITAE (López) 11.64 5.09
ITAEu (ß=0) 6.29 3.30
36

Similar a la tabla anterior, la tabla 4.6 muestra los valores obtenidos para IAE e

ITAE para un controlador sintonizado por el método de Rovira y los valores del IAEu(ß=0 ) e

ITAEu(ß=0 ) para funcionamiento como Servomecanismo. De nuevo los valores de los

índices determinados en este trabajo son menores a los obtenidos con el método de

sintonización de Rovira.

Tabla 4.6 Desempeño óptimo como servomecanismo

tm /t Método PI PID - Ideal


0.1 IAE (Rovira) 0.21 0.18
IAEu (ß=0) 0.21 0.14
ITAE (Rovira) 0.25 0.30
ITAEu (ß=0) 0.03 0.01
0.4 IAE (Rovira) 0.83 0.65
IAEu (ß=0) 0.82 0.55
ITAE (Rovira) 1.29 1.22
ITAEu (ß=0) 0.45 0.17
0.8 IAE (Rovira) 1.56 1.21
IAEu (ß=0) 1.56 1.09
ITAE (Rovira) 3.23 2.92
ITAEu (ß=0) 1.59 0.70
1.2 IAE (Rovira) 2.43 1.85
IAEu (ß=0) 2.25 1.62
ITAE (Rovira) 5.83 5.68
ITAEu (ß=0) 3.21 1.53
37

4.3 Curvas de respuesta y control para el controlador PI

4.3.1 Funcionamiento como regulador

Para lograr un funcionamiento como regulador en el lazo de control simulado, se

produjo un cambio escalón unitario en la perturbación z(t) y se estableció una ma gnitud en

el valor deseado r(t) igual a cero. El valor de ß se varió desde cero hasta un valor que

lograra una respuesta con un tiempo de asentamiento no muy grande en comparación al

valor obtenido para ß = 0.

La tabla 4.7 y 4.8 muestran los parámetros de respuesta del sistema (error máximo y

tiempo de asentamiento al 2%) y sus respectivos cambios porcentuales con respecto al

valor obtenido para β = 0, con un controlador PI funcionando como regulador y con

criterios de sintonización IAE e ITAE respectivamente. La tabulación se muestra para los

distintos valores de tm /t y beta. Las figuras 4.1, 4.2, 4.3 y 4.4 muestran la respuesta del

sistema y la salida del controlador para diferentes valores de beta.

En la tabla 4.7 se puede observar como el efecto de beta es prácticamente nulo en

todos los casos de tm/t; solo se da una un pequeño aumento en el ta2%, a excepción de de

ß=0.5 en el que se da un aumento considerable del tiempo de asentamiento. El error

máximo no tiene un cambio importante para ninguno de los valores de tiempo muerto.

En todas las tablas del presente apartado (4.3), también se muestra el valor de la

integral del valor absoluto de u(t), la ecuación se muestra a continuación:


38

ta 2 %
IAU = ∫ u (t ) dt
0
(4.3-1)

La integral del valor absoluto de u(t) esta evaluada desde cero y hasta el tiempo de

asentamiento de la respuesta del sistema. De esta forma se representa el gasto de energía de

control y sirve como una indicación de la acción correctiva, este parámetro ayudará más

adelante junto con otros parámetros para recomendar un posible valor de beta para cada

caso.

En la tabla 4.7 se puede observar como el valor de IAU no cambia

significativamente excepto para β = 0.5 donde este valor aumenta considerablemente, esto

para todos los valores de tm /t. Sin embargo, es importante mencionar que aunque no se

reduzca IAU, si se observa una disminución en el pico inicial de la salida del controlador al

aumentar beta.

El comportamiento antes descrito se puede observan en la figura 4.2 donde el

aumento de beta, produce valores máximos menores y curvas menos oscilatorias en la

salida del controlador. Esta característica es una ventaja de la utilización del peso de control

en la sintonización del controlador.


39

Tabla 4.7 Parámetros de la respuesta del sistema con un controlador PI funcionando


como regulador con criterio de sintonización IAEu
Error ? error ? t a2% IAU ? IAU
Beta (ß) Max máx. ta2% (%) (%)
tm /t (%)
0.1 0 0.14 - 0.92 - 0.87 -
0.1 0.14 0.00 0.90 -2.17 0.85 -2.30
0.2 0.14 0.00 0.91 -1.09 0.85 -2.30
0.3 0.14 0.00 0.92 0.00 0.86 -1.15
0.4 0.15 7.14 1.12 21.74 1.04 19.54
0.5 0.15 7.14 2.93 218.48 2.75 216.09
0.4 0 0.41 - 3.59 - 3.19 -
0.1 0.41 0.00 3.62 0.84 3.20 0.31
0.2 0.42 2.44 3.70 3.06 3.26 2.19
0.3 0.42 2.44 3.73 3.90 3.28 2.82
0.4 0.42 2.44 3.76 4.74 3.30 3.45
0.5 0.42 2.44 5.96 66.02 5.24 64.26
0.8 0 0.62 - 6.69 - 5.62 -
0.1 0.62 0.00 6.64 -0.75 5.54 -1.42
0.2 0.62 0.00 6.64 -0.75 5.52 -1.78
0.3 0.62 0.00 6.75 0.90 5.59 -0.53
0.4 0.62 0.00 6.79 1.49 5.62 0.00
0.5 0.62 0.00 9.26 38.42 7.86 39.86
1.2 0 0.74 - 9.34 - 7.59 -
0.1 0.74 0.00 9.54 2.14 7.64 0.66
0.2 0.74 0.00 9.36 0.21 7.51 -1.05
0.3 0.74 0.00 9.34 0.00 7.46 -1.71
0.4 0.74 0.00 9.52 1.93 7.62 0.40
0.5 0.74 0.00 12.58 34.69 1.61 -78.79

La figura 4.1 muestra la gráfica de la respuesta del controlador para el caso

particular de tm/t =0.4, tomado como ejemplo, donde se puede apreciar gráficamente lo

mencionado anteriormente en cuanto a los parámetros.


40

Figura 4.1 Respuestas del sistema como Regulador con tm /t =0.4 (IAEu)

Figura 4.2 Salida del controlador PI como Regulador con tm /t = 0.4 (IAEu)
41

Tabla 4.8 Parámetros de la respuesta del sistema con un controlador PI funcionando


como regulador con criterio de sintonización ITAEu
Error Variació n Variación IAU ? IAU
Beta (ß) Max del error ta2% del t a2% (%)
tm /t máx. (%) (%)
0.1 0 0.14 - 0.54 - 0.52 -
0.5 0.18 28.57 1.16 114.81 1.05 101.92
1.0 0.25 78.57 2.45 353.70 2.12 307.69
1.5 0.34 142.86 3.88 618.52 3.22 519.23
2.0 0.42 200.00 5.24 870.37 4.16 700.00
2.5 0.49 250.00 6.44 1092.59 4.96 853.85
0.4 0 0.42 - 3.73 - 3.30 -
0.5 0.43 2.38 3.76 0.80 3.29 -0.30
1.0 0.44 4.76 2.49 -33.24 1.94 -41.21
1.5 0.47 11.90 3.56 -4.56 2.80 -15.15
2.0 0.50 19.05 4.84 29.76 3.77 14.24
2.5 0.55 30.95 6.35 70.24 4.85 46.97
0.8 0 0.63 - 6.90 - 5.85 -
0.5 0.63 0.00 6.91 0.14 5.74 -1.88
1.0 0.63 0.00 6.94 0.58 5.74 -1.88
1.5 0.63 0.00 6.95 0.72 5.74 -1.88
2.0 0.63 0.00 6.95 0.72 5.70 -2.56
2.5 0.66 4.76 5.45 -21.01 3.88 -33.68
1.2 0 0.75 - 9.51 - 7.67 -
0.5 0.75 0.00 9.64 1.37 7.76 1.17
1.0 0.75 0.00 9.65 1.47 7.75 1.04
1.5 0.75 0.00 9.68 1.79 7.74 0.91
2.0 0.75 0.00 9.72 2.21 7.74 0.91
2.5 0.75 0.00 9.73 2.31 7.75 1.04

En la tabla 4.8 se observa que al aumentar beta, existe un aumento considerable del

error máximo y del tiempo de asentamiento para los valores de tm /t bajos (0.1 y 0.4), esto

se observa en la figura 4.3. Sin embargo para los valores altos (0.8 y 1.2), no existe ningún

efecto sobre el error máximo y el aumento en el ta2% es poco.

En el caso de la salida del controlador, esta se vuelve menos oscilatoria conforme se

aumenta la constante beta, reduciéndose también el pico inicial de control. Sin embargo
42

para el t0 = 0.1, el IAU aumenta considerablemente desde ß=0.5 y hasta ß=2.5; para t 0 =

1.2 pareciera no haber efecto apreciable para los diferentes valores de ß. Distinto es el caso

de t0 =0.4 y 0.8, donde existen valores de ß que reducen considerablemente el cambio

porcentual para IAU.

Figura 4.3 Respuestas del sistema como Regulador con tm /t =0.4 (ITAEu)

Figura 4.4 Salida del controlador PI como Regulador con tm /t = 0.4 (ITAEu)
43

4.3.2 Funcionamiento como servomecanismo

A manera de lograr un funcionamiento como servomecanismo en el lazo de control

simulado, se verificó que la magnitud de la perturbación z(t) fuera cero y se produjo un

cambio escalón unitario en el valor deseado r(t). La optimización de los parámetros de

control se realizó para los criterios IAEu e ITAEu, los mismos se detallan en las tablas B.3

y B.4 del Apéndice.

En el caso del controlador PI funcionando como servomecanismo se analizó el

sobrepaso máximo de la respuesta y su tiempo de asentamiento (2%) con sus cambio

porcentuales, para los distintos valores de beta. Se obtuvieron parámetros de respuesta para

los mismos valores de ß que en el caso del PI como regulador, tabulándolos en las tablas

4.9 y 4.10. De igual manera que para el funcionamiento como regulador, se muestra el

valor de la IAU y su variación al camb io de ß.

La situación de comportamiento del caso del servomecanismo, es un poco más

interesante que la del regulador, ya que se pude notar mayor sensibilidad del sistema al

cambio en beta.

La tabla 4.9 (caso IAE) muestra como para todo el ámbito de estudio del tiempo

muerto (0.1=tm =1.2), el sobrepaso máximo disminuye considerablemente al aumentar el

valor de la constante ß, hasta el punto de eliminar por completo este sobrepaso para los

valores limites de beta. En contraposición, el tiempo de asentamiento aumenta al aumentar

beta. En resumen el sistema tendrá un Mp menor, pero será más lento a mayor valor de ß.
44

Tabla 4.9 Parámetros de la respuesta del sistema con un controlador PI funcionando


como servomecanismo con criterio de sintonización IAEu
Variación Variación IAU ? IAU
Beta del M p ta2% del t a2% (%)
tm /t (ß) Mp (%) (%)
0.1 0 0.11 - 0.59 - 1.47 -
0.1 0.00168 -98.47 0.86 45.76 1.61 9.52
0.2 0.0005 -99.55 1.45 145.76 2.06 40.14
0.3 0.0003 -99.73 2.08 252.54 2.54 72.79
0.4 - - 2.99 406.78 3.25 121.09
0.5 - - 4.43 650.85 4.37 197.28
0.4 0 0.097 3.06 - 3.74 -
0.1 0.03 -69.07 1.94 -36.60 2.53 -32.35
0.2 0.006 -93.81 1.51 -50.65 2.07 -44.65
0.3 - - 1.63 -46.73 2.16 -42.25
0.4 - - 3.61 17.97 3.90 4.28
0.5 - - 6.21 102.94 6.01 60.70
0.8 0 0.085 5.60 - 5.99 -
0.1 0.041 -51.76 5.73 2.32 6.02 0.50
0.2 0.018 -78.82 5.83 4.11 6.05 1.00
0.3 0.009 -89.41 5.85 4.46 6.04 0.83
0.4 - - 5.92 5.71 6.08 1.50
0.5 - - 6.88 22.86 6.73 12.35
1.2 0 0.07 7.71 - 7.81 -
0.1 0.05 -28.57 7.80 1.17 7.84 0.38
0.2 0.03 -57.14 7.93 2.85 7.89 1.02
0.3 0.009 -87.14 8.05 4.41 7.95 1.79
0.4 - - 8.16 5.84 8.02 2.69
0.5 - - 8.51 10.38 8.24 5.51
45

No obstante, se observa en la tabla antes mostrada que, para valores mayores de

tiempo muerto, el aumento del tiempo muerto no es tan importante y se continúa

disminuyendo el sobrepaso al aumento de la constante de peso del esfuerzo de control.

La figura 4.5 muestra como ejemplo para un tiempo muerto de 0.4, que al aumentar

el valor de beta el sobrepaso se va reduciendo hasta ser cero. También se pude apreciar en

esta gráfica como la respuesta se vuelve más lenta a mayores valores de la constante beta.

En el caso de la salida del controlador (figura 4.6), se observa como existe una

apreciable disminución en el pico de inicio de control, el cual se da exactamente luego del

tiempo muerto (a los 0.4 seg). Comparando el trazo rojo y el morado se observa la

diferencia de oscilación de las curvas.

En la última columna de la tabla 4.9 se observa como para el t0 = 0.1, la IAU

aumenta hasta casi un 200% al aumentar ß, pero para t0 mayor o igual a 0.8 no hay

cambios importantes en la integral del valor absoluto de u(t). En el caso de t 0 = 0.4, existen

valores de ß que reducen la IAU hasta en un 40%.


46

Figura 4.5 Respuestas del sistema como Servomecanismo con tm /t =0.4 (IAEu)

Figura 4.6 Salida del controlador PI como Servomecanismo con tm /t = 0.4 (IAEu)
47

Tabla 4.10 Parámetros de la respuesta del sistema con un controlador PI funcionando


como servomecanismo con criterio de sintonización ITAEu
Beta Mp Variación del ta2% Variación IAU ? IAU
tm /t M p (%) del ta2% (%) (%)
0.1 0 0.062 - 0.61 - 1.48 -
0.5 0.0010 -98.39 2.47 304.92 2.80 89.19
1.0 0.0012 -98.06 3.71 508.20 3.65 146.62
1.5 0.0006 -99.03 4.88 700.00 4.45 200.68
2.0 0.0004 -99.35 5.85 859.02 5.07 242.57
2.5 - - 6.94 1037.70 5.72 286.49
0.4 0 0.05 - 2.27 - 2.89 -
0.5 0.001 -98.00 2.09 -7.93 2.50 -13.49
1.0 0.0004 -99.20 3.43 51.10 3.52 21.80
1.5 0.0006 -98.80 4.63 103.96 4.36 50.87
2.0 0.0004 -99.20 5.59 146.26 5.03 74.05
2.5 - - 7.02 209.25 5.93 105.19
0.8 0 0.033 - 3.64 - 3.92 -
0.5 0.013 -60.61 2.76 -24.18 2.98 -23.98
1.0 0.0023 -93.03 2.98 -18.13 3.13 -20.15
1.5 - - 3.78 3.85 3.72 -5.10
2.0 - - 5.35 46.98 4.92 25.51
2.5 - - 6.57 80.49 5.75 46.68
1.2 0 0.020 - 8.27 - 8.02 -
0.5 0.018 -10.00 7.61 -7.98 7.53 -6.11
1.0 0.0053 -73.50 7.49 -9.43 7.34 -8.48
1.5 0.0016 -92.00 7.34 -11.25 7.17 -10.60
2.0 0.004 -80.00 4.3 -48.00 4.10 -48.88
2.5 - - 5.8 -29.87 5.21 -35.04
48

En el caso del PI como servomecanismo y el criterio ITAE (tabla 4.10), se observa

un comportamiento similar que el comentado para la tabla 4.9, sin embargo se ve una

mejora en el caso del tm/t = 0.8, en donde para el aumento inicial de beta existe una

disminución tanto para el Mp como para el ta; para los valores de beta mayores a 1.5, el Mp

se vuelve cero, pero el tiempo de asentamiento aumenta incluso más que en ß = 0. En el

caso de tm/t = 1.2, esta condición favorable de disminución simultanea de sobrepaso

máximo y tiempo de asentamiento, se mantiene hasta el penúltimo valor de beta.

Las figuras 4.7 muestra la situación descrita anteriormente para el tm/t = 0.8 y en la

figura 4.8 se muestra la salida del controlador con un comportamiento similar al comentado

para la figura 4.6.

En cuanto al valor de la integral del valor absoluto de la salida del controlador, la

tabla 4.10 muestra como, para el menor tiempo muerto (0.1), el ? IAU se incrementa

considerablemente para betas mayores.

Para el resto de los tiempos muertos tabulados, se pueden encontrar valores que

reducen o aumentan el IAU dependiendo del valor de ß.


49

Figura 4.7 Respuestas del sistema como Se rvomecanismo con tm/t =0.8 (ITAEu)

Figura 4.8 Salida del controlador PI como Servomecanismo con tm /t = 0.8 (ITAEu)
50

4.4 Curvas de respuesta y control para el controlador PID-Ideal

En el caso del controlador PID –Ideal, se obtuvieron los parámetros del controlador

que optimizan los criterios IAEu para ß=0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4 y 0.5 e ITAEu para ß=0, 0.5,

1.0, 1.5, 2.0 y 2.5; con t 0=0.1, 0.4, 0.8 y 1.2, tanto para regulador como para

servomecanismo , los cuales se muestran en el apéndice B.

Al igual que en el apartado 4.3, en las tablas del presente apartado (4.4) se incluye

en las tablas 4.11, 4.12, 4.13 y 4.14 el valor de la integral de la ecuación 4.3-1, para indicar

el gasto de energía del controlador.

En el caso del controlador PID-Ideal se pueden notar dos patrones de

comportamiento en cuanto al incremento porcentual de IAU. Un comportamiento para el

controlador PID con criterio de sintonización IAEu, y otro comportamiento cuando el

controlador esta sintonizado con el criterio ITAEu.

Se observa en las tablas 4.11 y 4.13 (criterio IAEu para regulador y

servomecanismo respectivamente), como para t0 =0.1 la integral de valor absoluto de u(t)

aumenta significativamente al aumentar ß, tanto en el caso de regulador como en el caso de

servomecanismo. De las mismas tablas se desprende como para valores 0.4= tm /t= 1.2,

existen valores de beta que muestran un cambio porcentual positivo o negativo para IAU,

dependiendo de la constante ß tanto para el controlador funcionando como regulador o

como servomecanismo.

Por otro lado el comportamiento de ITAEu se muestra en las tablas 4.12 y 4.14, en

donde para valores de 0.1= tm /t= 0.4, el aumento de IAU es directamente proporcional al
51

aumento del peso del esfuerzo de control (ß). En el caso de 0.8= tm /t= 1.2 se podrían

determinar valores de ß que varíen en distinto porcentaje la integral del valor absoluto de la

salida del controlador.

4.4.1 Funcionamiento como regulador

Los resultados con el controlador PID se puede observar en las tablas 4.11y 4.12 y

en las figuras 4.9, 4.10, 4.11 y 4.12 para los casos de criterio IAEu e ITAEu

respectivamente.

La Tabla 4.11 muestra el error máximo y el tiempo de asentamiento con el criterio

IAEu. No se nota un cambio apreciable para el error máximo al variar beta; pero si se

observa una disminución del tiempo de asentamiento para los valores de 0.8= tm /t= 1.2.

Por otro lado en el caso de los valores 0.1= tm/t= 0.4, el ta2% mas bien tiende a aumentar al

incrementar el peso beta.


52

Tabla 4.11 Parámetros de la respuesta del sistema con un controlador PID


funcionando como regulador con criterio de sintonización IAEu
Beta Error Variación Variación IAU ? IAU
(ß) Max del error ta2% del t a2% (%)
tm /t máx. (%) (%)
0.1 0 0.107 - 0.37 - 0.33 -
0.1 0.108 0.93 0.38 2.70 0.34 3.03
0.2 0.111 3.74 0.46 24.32 0.41 24.24
0.3 0.113 5.61 0.62 67.57 0.57 72.73
0.4 0.114 6.54 0.74 100.00 0.68 106.06
0.5 0.118 10.28 1.89 410.81 1.77 436.36
0.4 0 0.344 - 2.78 - 2.58 -
0.1 0.346 0.58 1.50 -46.04 1.27 -50.78
0.2 0.348 1.16 1.89 -32.01 1.66 -35.66
0.3 0.351 2.03 1.59 -42.81 1.34 -48.06
0.4 0.351 2.03 2.43 -12.59 2.13 -17.44
0.5 0.353 2.62 3.57 28.42 3.11 20.54
0.8 0 0.559 - 5.45 - 4.83 -
0.1 0.560 0.18 5.43 -0.37 4.81 -0.41
0.2 0.560 0.18 5.43 -0.37 4.80 -0.62
0.3 0.560 0.18 5.34 -2.02 4.68 -3.11
0.4 0.562 0.54 4.73 -13.21 3.89 -19.46
0.5 0.562 0.54 4.99 -8.44 4.03 -16.56
1.2 0 0.704 - 7.89 - 6.83 -
0.1 0.704 0.00 7.89 0.00 6.79 -0.59
0.2 0.704 0.00 7.86 -0.38 6.72 -1.61
0.3 0.704 0.00 7.74 -1.90 6.57 -3.81
0.4 0.704 0.00 6.92 -12.29 5.48 -19.77
0.5 0.705 0.14 6.94 -12.04 5.42 -20.64

La figura 4.9 muestra como ejemplo el caso de un tm /t =0.4 para el caso del criterio

IAEu, donde se observa el aumento del tiempo de asentamiento al aumentar beta y la

influencia nula de ésta en el error máximo.

En la figura 4.10 se grafica la salida del controlador PID como regulador (IAEu) y

su cambio a diferentes valores de ß, se puede observar como la salida del controlador se


53

estabiliza en menor tiempo a mayores valores de beta; además de la reducción del valor

máximo negativo en la salida del controlador.

Figura 4.9 Respuestas del sistema como Regulador con tm /t =0.4 (IAEu)

Figura 4.10 Salida del controlador PID como Regulador con tm/t = 0.4 (IAEu)
54

Tabla 4.12 Parámetros de la respuesta del sistema con un controlador PID


funcionando como regulador con criterio de sintonización ITAEu
Error Variación Variación IAU ? IAU
Beta (ß) Max del error ta2% del t a2% (%)
tm /t máx. (%) (%)
0.1 0 0.108 - 0.38 - 0.34 -
0.5 0.122 12.96 1.10 189.47 1.01 197.06
1.0 0.188 74.07 2.37 523.68 2.11 520.59
1.5 0.306 183.33 4.0 952.63 3.36 888.24
2.0 0.392 262.96 5.33 1302.63 4.29 1161.76
2.5 0.445 312.04 6.34 1568.42 4.95 1355.88
0.4 0 0.346 - 1.51 - 1.27 -
0.5 0.351 1.45 2.39 58.28 2.12 66.93
1.0 0.366 5.78 2.53 67.55 2.16 70.08
1.5 0.391 13.01 3.85 154.97 3.20 151.97
2.0 0.444 28.32 5.16 241.72 4.12 224.41
2.5 0.484 39.88 6.21 311.26 4.83 280.31
0.8 0 0.561 - 3.48 - 2.87 -
0.5 0.561 0.00 3.00 -13.79 2.29 -20.21
1.0 0.561 0.00 3.11 -10.63 2.38 -17.07
1.5 0.563 0.36 4.74 36.21 3.90 35.89
2.0 0.572 1.96 5.18 48.85 4.10 42.86
2.5 0.586 4.46 6.15 76.72 4.75 65.51
1.2 0 0.704 - 7.85 - 6.74 -
0.5 0.704 0.00 7.61 -3.06 6.45 -4.30
1.0 0.704 0.00 4.37 -44.33 3.14 -53.41
1.5 0.705 0.14 4.45 -43.31 3.19 -52.67
2.0 0.705 0.14 6.99 -10.96 5.57 -17.36
2.5 0.705 0.14 6.75 -14.01 5.25 -22.11

Para el caso del PID como regulador con criterio ITAEu, se obtuvieron los

parámetros de respuesta que se tabulan en la tabla 4.12, se deduce de estos que el error

máximo aumenta conforme aumenta la constante beta, al igual que lo hace el tiempo de

asentamiento al 2%. Esta situación se mantiene para todo el ámbito de 0.1=tm /t=1.2, (ver

figura 4.11).
55

Una salida del controlador menos oscilatoria y sin cambios bruscos, se produce al

aumentar el peso del esfuerzo control en la sintonización, esto observa con detalle en la

figura 4.12.

Figura 4.11 Respuestas del sistema como Regulador con tm /t =0.4 (ITAEu)

Figura 4.12 Salida del controlador PID como Regulador con tm/t = 0.4 (ITAEu)
56

4.4.2 Funcionamiento como servomecanismo.

Los datos mostrados en las tablas 4.13 y 4.14 corresponden a los parámetros de la

respuesta del sistema con un controlador PID-Ideal sintonizado con IAEu e ITAEu

respectivamente. Las dos tablas arrojan una misma conclusión, el aumento de ß genera

aumento en el tiempo de asentamiento (ta2%) mientras que disminuye el sobrepaso máximo

(Mp) como para todos los valores de tiempo muerto.

Las figuras 4.13 y 4.15 muestran el comportamiento antes descrito para un valor de

tm/t = 0.4, sin embargo el comportamiento es similar para todos los valores de tiempo

muerto normalizado. Se observa claramente como el sistema se vuelve mucho más lento y

prácticamente se elimina el sobrepaso al incrementarse el peso de la salida del controlador.

Igual de importante es observar las curvas de salida del controlador que se muestran

en las figuras 4.14 y 4.16; en donde se aprecia como el pico inicial de control que se da en

0.4 para la curva de β = 0 (rojo), disminuye en su totalidad para la curva de salida del

controlador cuando β = 0.5 y 2.5 (morado), para IAEu e ITAEu respectivamente. Además

algunos otros picos en la salida del controlador son eliminados al aumentar ß.

Claramente se observa como la salida del controlador se estabiliza más rápidamente

a valores mayores de la constante beta, esto gracias al agregar un factor de peso en el

momento de la sintonización del controlador.


57

Tabla 4.13 Parámetros de la respuesta del sistema con un controlador PID


funcionando como servomecanismo con criterio de sintonización IAEu
Variación Variación IAU ? IAU
Beta del M p ta2% del t a2% (%)
tm /t (ß) Mp (%) (%)
0.1 0 0.163 - 0.47 - 1.49 -
0.1 0.0057 -96.50 1.46 210.64 2.09 40.27
0.2 0.0050 -96.93 2.04 334.04 2.50 67.79
0.3 0.00318 -98.05 2.65 463.83 2.94 97.32
0.4 0.00134 -99.18 3.41 625.53 3.49 134.23
0.5 0.00027 -99.83 4.48 853.19 4.27 186.58
0.4 0 0.0727 - 1.64 - 2.52 -
0.1 0.0145 -80.06 1.36 -17.07 2.01 -20.24
0.2 0.0033 -95.46 1.65 0.61 2.22 -11.90
0.3 0.00046 -99.37 2.21 34.76 2.66 5.56
0.4 0.00063 -99.13 3.14 91.46 3.37 33.73
0.5 0.00013 -99.82 4.40 168.29 4.30 70.63
0.8 0 0.0832 - 3.11 - 3.88 -
0.1 0.021 -74.76 2.21 -28.94 2.88 -25.77
0.2 0.00329 -96.05 2.44 -21.54 2.90 -25.26
0.3 0.0115 -86.18 2.42 -22.19 2.86 -26.29
0.4 - - 3.14 0.96 3.32 -14.43
0.5 - - 4.96 59.49 4.88 25.77
1.2 0 0.118 - 5.93 - 6.63 -
0.1 0.022 -81.36 3.26 -45.03 3.82 -42.38
0.2 0.024 -79.66 3.40 -42.66 3.93 -40.72
0.3 0.006 -94.92 3.20 -46.04 3.55 -46.46
0.4 0.001 -99.15 3.92 -33.90 3.94 -40.57
0.5 - - 4.15 -30.02 4.05 -38.91
58

Figura 4.13 Respuestas del sistema como Servomecanismo con tm /t =0.4 (IAEu)

Figura 4.14 Salida del controlador PID como Servomecanismo con tm /t = 0.4 (IAEu)
59

Figura 4.15 Salida del controlador PID como Servomecanismo con tm /t = 0.4 (IAEu)
(Escala de tiempo ampliada)
60

Tabla 4.14 Parámetros de la respuesta del sistema con un controlador PID


funcionando como servomecanismo con criterio de sintonización ITAEu
Variación Variación IAU ? IAU
Beta del M p ta2% del t a2% (%)
tm /t (ß) Mp (%) (%)
0.1 0 0.160 - 0.31 - 1.30 -
0.5 0.0034 -97.88 2.81 806.45 3.04 133.85
1.0 0.0023 -98.56 3.84 1138.71 3.74 187.69
1.5 0.0011 -99.31 4.83 1458.06 4.41 239.23
2.0 0.00062 -99.61 5.61 1709.68 4.93 279.23
2.5 - - 6.57 2019.35 5.54 326.15
0.4 0 0.0357 - 1.16 - 1.98 -
0.5 0.00045 -98.74 2.29 97.41 2.73 37.88
1.0 0.00127 -96.44 3.65 214.66 3.72 87.88
1.5 0.00077 -97.84 4.72 306.90 4.46 125.25
2.0 0.00051 -98.57 5.60 382.76 5.06 155.56
2.5 0.00049 -98.63 6.52 462.07 5.61 183.33
0.8 0 0.0362 - 2.29 - 3.00 -
0.5 0.0033 -90.88 2.44 6.55 2.90 -3.33
1.0 0.0027 -92.54 2.89 26.20 3.12 4.00
1.5 0.00054 -98.51 3.92 71.18 3.88 29.33
2.0 0.00022 -99.39 5.35 133.62 4.97 65.67
2.5 0.0003 -99.17 6.30 175.11 5.62 87.33
1.2 0 0.041 - 3.40 - 4.00 -
0.5 0.0069 -83.17 3.06 -10.00 3.46 -13.50
1.0 0.0021 -94.88 3.84 12.94 3.96 -1.00
1.5 0.0084 -79.51 3.77 10.88 3.86 -3.50
2.0 0.00027 -99.34 4.48 31.76 4.28 7.00
2.5 0.00004 -99.90 5.64 65.88 5.13 28.25
61

Figura 4.16 Respuestas del sistema como Servomecanismo con tm/t =0.4 (ITAEu)

Figura 4.17 Salida del controlador PID como Servomecanismo con tm /t = 0.4 (ITAEu)
62

Figura 4.18 Salida del controlador PID como Servomecanismo con tm /t = 0.4 (ITAEu)
(Escala de tiempo ampliada)

Es importante anotar que del análisis de los gráficos anteriores para controladores

PI y PIDisa, se vislumbra la posibilidad de que exista un valor intermedio ß, en donde la

respuesta del sistema es óptima, logrando valores menores de sobrepaso máximo (en el

caso del servomecanismo) y de error (caso del regulador). Además en este valor beta

intermedio la respuesta del sistema tendría un tiempo de asentamiento aceptable.


CAPÍTULO 5: Peso recomendado para el esfuerzo de control y

prueba del método de sintonización

En el presente capítulo se recomendarán valores de beta a usar, según sea el tipo de

controlador a utilizar (PI o PID), el funcionamiento de este (regulador o servomecanismo) y

el criterio de sintonización deseado, a saber IAEu o ITAEu. Se realizará una prueba y

comparación del método que toma en cuenta el esfuerzo de control y otros con criterios

integrales.

5.1 Valores de ß recomendados

A continuación se darán recomendaciones sobre el valor de β a usar para los

diferentes t 0 , criterios de sintonización y funcionamiento del controlador. La

recomendación se realizó con base principalmente en cuatro parámetros: cambio en el error

máximo (regulador), cambio en el sobrepaso máximo (servomecanismo), ? ta2% y ? IAU.

Estos parámetros se mostraron en las tablas del capitulo anterior (capitulo 4.3). La intensión

fue reducir al máximo posible los valores indicados anteriormente, o en su defecto lograr

una balance adecuado, de modo que si el aumento de un parámetro disminuye otro, se logre

un compromiso adecuado entre estos.

Es importante mencionar que en algunas situaciones no se encontró un cambio

apreciable para los valores de ? IAU, ?ta 2% y ? error máximo ó ? del M p , sin embargo en

estos casos se recomienda utilizar un beta determinado dado la reducción del pico máximo

63
64

y de la oscilación en la salida del controlador (siempre presente), lo cual repercutirá

favorablemente en la vida útil del controlador, actuadores y otros dispositivos de control.

En algunos de los casos, principalmente el de t0 =0.1, no se recomienda el uso de

ningún valor de beta distinto de cero, esto por que las variaciones de los parámetros son

porcentualmente muy altas y podrían perjudicar el desempeño del lazo de control. Sin

embargo se recomienda al usuario revisar los datos tabulados a fin de determinar si en

algún lazo de control específico es posible sacrificar alguno de los parámetros a cambio de

ganar una reducción en la oscilación de la salida de controlador y en su pico inicial.

5.1.1 Controlador PI

La tabla 5.1 resume los valores de ß recomendados para los distintos t 0 dependiendo

del criterio de sintonización y el funcionamiento del controlador PI.

Tabla 5.1 Valores de ß recomendados para el controlador PI


tm /t Criterio de Funcionamiento ß recomendado
sintonización
IAEu Regulador 0.3
0.1 Servomecanismo 0
ITAEu Regulador 0
Servomecanismo 0
IAEu Regulador 0.3
0.4 Servomecanismo 0.3
ITAEu Regulador 1.0
Servomecanismo 0.5
IAEu Regulador 0.4
0.8 Servomecanismo 0.3
ITAEu Regulador 2.5
Servomecanismo 1.0
IAEu Regulador 0.4
1.2 Servomecanismo 0.3
ITAEu Regulador 2.5
Servomecanismo 2.5
65

5.1.2 Controlador PID - Ideal

En la tabla 5.2 se tabulan los valores de ß recomendados para los distintos t 0

dependiendo del criterio de sintonización y el funcionamiento del controlador PID -Ideal.

Tabla 5.2 Valores de ß recomendados para el controlador PID-Ideal


tm /t Criterio de Funcionamiento ß recomendado
sintonización
IAEu Regulador 0
0.1 Servomecanismo 0
ITAEu Regulador 0
Servomecanismo 0
IAEu Regulador 0.1
0.4 Servomecanismo 0.1
ITAEu Regulador 0
Servomecanismo 0
IAEu Regulador 0.4
0.8 Servomecanismo 0.3
ITAEu Regulador 1.0
Servomecanismo 0.5
IAEu Regulador 0.5
1.2 Servomecanismo 0.5
ITAEu Regulador 1.5
Servomecanismo 0.5

Se observa para el controlador PI y PID, que en general el β recomendado tiende a

crecer a medida que tm /τ crece, o como mínimo se mantiene; tanto para el caso de

servomecanismo y como para regulador. Esto permite deducir que se puede dar un mayor

peso al esfuerzo de control conforme el tm /τ aumenta. El comportamiento antes descrito se

presenta en el criterio IAEu y en el criterio ITAEu.


66

5.2 Ejemplo de uso del método de sintonización

Posteriormente a la recomendación de los valores de β presentada anteriormente

para una planta ideal, fue necesario realizar una prueba que consistió en la sintonización de

un controlador PI o PID funcionando como regulador o como servomecanismo para una

planta típica. En este caso se utilizo la planta:

G p (s ) =
1.25
(5.2-1)
( s + 1)( 0.4s + 1)( 0.1s + 1)(0.05s + 1)

5.2.1 Identificación del modelo del proceso

Se debió utilizar un método de identificación a fin de obtener un modelo de primer

orden más tiempo muerto que permitiera aplicar los métodos de sintonización existentes y

el método estudiado en el presente proyecto, a fin de comparar el desempeño de un método

de sintonización con respecto al otro.

Se escogió para modelar el sistema un método de “dos puntos”, ya que es sabido

que son los más precisos, en particular se utilizó el método de ¼ y ¾ de Alfaro(1) ; este se

explica detalladamente en el apéndice A.

La ecuación de la planta se simuló en VisSim para obtener la curva de reacción del

proceso y así obtener los parámetros del modelo de primer orden más tiempo muerto. El

modelo obtenido se muestra a continuación:

1.25e −0. 45*s


G p (s ) = (5.2-2)
1.13s + 1
67

La figura 5.1 muestra las curvas de reacción del proceso (trazo rojo) y la obtenida

con el modelo (trazo verde). Se puede apreciar que la exactitud con la que Alfaro modela el

proceso es bastante alta.

Figura 5.1 Curvas de reacción del proceso y del modelo obtenido

5.2.2 Cálculo de los parámetros del controlador

Luego de obtener un modelo para el sistema, se procedió a calcular los parámetros

del controlador por medio del método de sintonización de López (para regulador), Rovira

(para servomecanismo) y el nuevo método estudiado y desarrollado en los capítulos 3 y 4

del presente proyecto. La tabla 5.3 muestra los parámetros para los controladores

calculados con los métodos de López y Rovira.


68

Tabla 5.3 Parámetros de los controladores calculados con los métodos de López y
Rovira
Método PI PID- Ideal
Kc Ti Kc Ti Td
López IAE 1.95 0.97 2.68 0.65 0.19
López ITAE 1.68 0.90 2.58 0.68 0.17
Rovira IAE 1.34 1.27 1.93 1.64 0.15
Rovira ITAE 1.08 1.17 1.68 1.53 0.15

En el caso del método de sintonización con peso en el esfuerzo de control, los

valores de Kc, Ti y Td se obtuvieron de las tablas del apéndice para cada valor de beta

recomendado y se resumen en la tabla 5.4. Es importante mencionar que los valores de los

parámetros del controlador las tablas del apéndice se encuentran normalizos. El valor de

beta recomendado se obtuvo de las tablas 5.1 y 5.2 para un tm /t=0.4 (tiempo muerto

normalizado para la planta de ejemplo de la ecuación 5.2-2).

Tabla 5.4 Parámetros de los controladores calculados el método de sintonización con


peso en el esfuerzo de control
Método PI PID- Ideal
Kc Ti Kc Ti Td
Regulador IAEu 1.85 1.08 2.41 0.72 0.19
Regulador ITAEu 1.23 0.94 2.52 0.73 0.18
Servomecanismo IAEu 0.99 1.25 1.12 1.17 0.06
Servomecanismo ITAEu 0.82 1.13 1.58 1.20 0.16

5.2.3 Comportamiento del sistema de control

Una vez obtenidos los parámetros de los controladores PI y PID –Ideal por medio de los

métodos existentes y el método con peso en el esfuerzo de control, se procedió a simular el

comportamiento del sistema de control.


69

• Controlador PI operando como regulador

La figura 5.2 muestra la respuesta del sistema para cada uno de los métodos de

sintonización. Apoyada en esta figura la tabla 5.5 muestra los parámetros de estas

respuestas tales como error máximo y tiempo de asentamiento. Se exhiben también en esta

tabla los valores de los criterios integrales IAE, ITAE e IAU.

Para el controlador PI como regulador el error máximo no varia significativamente para

cada uno de los distintos métodos, sin embargo el tiempo de asentamiento si cambia,

mostrando el mejor caso para el método ITAEu, el mismo que tiene un valor menor de

IAU.

El comportamiento de salida del controlador lo muestra la figura 5.2, donde de nuevo

para el caso de ITAEu se obtiene una salida en el controlador menos oscilatoria y con un

valor pico inicial menor. Se puede entonces obtener como conclusión que en el caso del PI

como regulador el mejor método de sintonización es el ITAEu.

Tabla 5.5 Mediciones de la respuesta del sistema y salida del controlador PI como
regulador con la planta de ejemplo
Método Error Máx. ta2% IAU IAE / ITAE
López IAE 0.48 3.76 3.37 0.52 / 0.77
López ITAE 0.49 3.89 3.46 0.55 / 0.75
Regulador IAEu 0.48 3.93 3.47 0.58 / 0.90
Regulador ITAEu 0.53 3.37 2.76 0.76 / 1.18
70

Figura 5.2 Respuesta del sistema para la planta ejemplo con un PI como regulador

Figura 5.3 Salida del controlador para la planta ejemplo con un PI como regulador
71

• Controlador PI operando como servomecanismo

De igual forma que para el PI como regulador, la tabla 5.6 muestra el valor de los

parámetros de las respuestas del sistema para los diferentes métodos, asi como los valores

de los criterios integrales. Las figuras 5.4 y 5.5 muestran las respuestas del sistema y la

salida del controlador respectivamente. De la figura 5.4 se puede observar como el peso en

el esfuerzo de control disminuye el sobrepaso máximo, sin embargo esto produce un

aumento en el ta2% y por ende en la integral del valor absoluto de la salida del controlador

(IAU). Por otro, lado la Figura 5.5 muestra claramente como para los criterios IAEu e

ITAEu la salida del controlador muestra una curva más suave.

En la tabla 5.6 se observa como existe una mejora del criterio IAEu sobre el de Rovira

IAE, pero el criterio Rovira ITAE exhibe una disminución global de los parámetros con

respecto al resto de criterios. Sin embargo es importante recordar como se observo en el

capítulo anterior, que el método de sintonización con peso en el esfuerzo de control da

mejores resultados cuando el valor del tiempo muerto normalizado esta entre 0.8 y 1.2. Por

lo que se podría recomendar la utilización del criterio IAEu o ITAEu si el tm /τ estuviese

entre los valores antes mencionados y no como en la planta de ejemplo, en el que es de

aproximadamente 0.4.

Tabla 5.6 Mediciones de la respuesta del sistema y salida del controlador PI como
servomecanismo con la planta de ejemplo
Método Mp ta2% IAU IAE / ITAE
Rovira IAE 0.067 3.13 2.39 0.83 / 0.51
Rovira ITAE 0.014 1.58 0.71 0.88 / 0.48
Servomecanismo IAEu - 3.03 2.05 1.01 / 0.74
Servomecanismo ITAEu - 2.69 1.66 1.10 / 0.78
72

Figura 5.4 Respuesta del sistema para la planta ejemplo con un PI como
servomecanismo

Figura 5.5 Salida del controlador para la planta ejemplo con un PI como
servomecanismo
73

• Controlador PID-Ideal operando como regulador

La tabla 5.7 no muestra cambio en el error máximo para los distintos métodos de

sintonización para un controlador PID – Ideal como regulador. El método de López ITAE

es el que muestra menores valores del tiempo de asentamiento y para la integral IAU con

respecto a los otros métodos. No obstante, entre el criterio de López IAE y el de regulador

IAEu, se tienen mejores valores de parámetros e IAU para el método que toma en cuenta el

peso del esfuerzo de control (IAEu).

Es importante mencionar que con base en las tablas del capítulo anterior para la planta

ideal, es posible esperar un mejor resultado para el método ITAEu para valores de tiempo

muerto normalizado entre 0.8 y 1.2.

Tabla 5.7 Mediciones de la respuesta del sistema y salida del controlador PID-Ideal
como regulador con la planta de ejemplo
Método Error Máx. ta2% IAU IAE / ITAE
López IAE 0.39 2.86 2.67 0.28 / 0.30
López ITAE 0.39 1.61 1.38 0.29 / 0.30
Regulador IAEu 0.39 2.75 2.52 0.33 / 0.39
Regulador ITAEu 0.39 2.20 1.96 0.33 / 0.39

La figura 5.7 presenta la salida del controlador PID como regulador donde de

nuevo se obtiene una reducción del pico inicial y de la oscilación, al utilizar los métodos

que toman en cuenta el esfuerzo de control.


74

Figura 5.6 Respuesta del sistema para la planta ejemplo con un PID como regulador

Figura 5.7 Salida del controlador para la planta ejemplo con un PID como regulador
75

• Controlador PID-Ideal operando como servomecanismo

De igual manera que para los controladores anteriores, en el caso del controlador PID

operando como servomecanismo, se obtuvieron los parámetros de la respuesta y las

distintas integrales para los diferentes métodos, estos se muestran en la tabla 5.8. La

respuestas del sistema se muestran en la figura 5.6.

Se observa una clara ventaja al utilizar el método ITAEu, en donde se reducen tanto el

sobrepaso máximo co mo el tiempo de asentamiento al 2%. De igual forma se reduce el

valor de la integral del valor absoluto de la salida del controlador, la cual representa un

gasto de energía.

Además, el método de sintonización ITAEu para servomecanismo muestra un menor

valor para las integrales IAE e ITAE, comparado con los valores obtenidos para estas

integrales con los métodos de Rovira IAE, Rovira ITAE e IAEu.

Tabla 5.8 Mediciones de la respuesta del sistema y salida del controlador PID-Ideal
como servomecanismo con la planta de ejemplo
Método Mp ta2% IAU IAE / ITAE
Rovira IAE 0.087 3.82 3.76 0.68 / 0.62
Rovira ITAE - 3.61 3.53 0.73 / 0.60
Servomecanismo IAEu - 1.87 2.04 0.84 / 0.45
Servomecanismo ITAEu - 1.76 2.03 0.61 / 0.24

Indudablemente la recomendación en el caso del controlador PID –Ideal como

servomecanismo es el de utilizar el método de sintonización ITAEu.

Por otro lado, además se sabe ya que el dar un peso al esfuerzo de control, disminuye la

oscilación y los picos iniciales en la salida del controlador, la cual se muestra en la figura

5.9.
76

Figura 5.8 Respuesta del sistema para la planta ejemplo con un PID como
servomecanismo

Figura 5.9 Salida del controlador para la planta ejemplo con un PID como
servomecanismo
CAPÍTULO 6: Conclusiones y recomendaciones

Al analizar la influencia de utilizar un peso en el esfuerzo de control en el índice de

desempeño sobre la repuesta de un sistema de control y en la salida del controlador se

estableció una función de costo que incluía en un caso el valor absoluto de l error más un

peso en la salida del controlador (IAEu) y en otro que aparte de estos parámetros tomara en

cuenta también el tiempo (ITAEu).

Se encontraron entonces los parámetros óptimos para los controladores PI y PID

que minimizaran estas funciones de costo, que se detallan en las tablas del apéndice B.

Se analizó además un índice de desempeño del sistema debido al aumento en el

esfuerzo de control, a fin de determinar el deterioro de los índices IAE e ITAE al aumentar

el valor de β en la función de costo, concluyendo que el deterioro de estos índices

disminuye al aumentar el valor del tm/τ.

Seguidamente se obtuvieron las curvas de respuesta y de control para los

parámetros óptimos del controlador PI y PID con los distintos valores de β. Con respecto a

la curva de salida del controlador se obtiene una conclusión muy clara para todos los casos

de controlador, el aumento de ß provoca que la salida del controlador sea más suave y con

valores picos menores, lo que podría reflejarse en el aumento de la vida útil en equipos y

dispositivos de control.

Al obtener algunos parámetros de la respuesta del sistema, se pudieron ver las

diferentes tendencias a la variación de la constante β. En el caso del controlador PI

funcionando como regulador con criterio de sintonización IAEu, ni el error máximo ni el

77
78

tiempo de asentamiento varía apreciablemente al cambiar β ni al aumentar el tm /τ. En el

caso del mismo controlador pero con criterio ITAEu, la respuesta muestra un aumento del

tiempo de asentamiento y del error máximo al aumentar β, esto para valores de tiempo

muerto normalizado de 0.1 y 0.4; para el caso de tm/τ de 0.8 y 1.2 el ta2% tiende mas bien a

disminuir al aumentar la constante β.

En el caso del controlador PI funcionando como servomecanismo, se muestra un

tendencia para todos los valores de tm /τ, en donde al aumentar la constante β se da una

disminución del sobrepaso máximo pero un aumento en el tiempo de asentamiento, es

decir, el sistema se vuelve más lento pero con un menor sobrepaso máximo.

El caso del controlador PID –Ideal es similar al del controlador PI que se detalló

anteriormente.

Se obtuvo también el valor de la integral del valor absoluto de la salida del

controlador hasta un tiempo igual al tiempo de asentamiento al 2% de la respuesta, como

una medida del gasto de energía, esta integral se denominó IAU.

El análisis de los parámetros de la respuesta, así como el del valor de IAU permitió

recomendar distintos valores de la constante β dependiendo del controlador, su

funcionamiento, el criterio integral y el valor del tiempo muerto normalizado, estos valores

se muestran en las tablas 5.1 y 5.2 para controlador PI y PID –Ideal respectivamente.

Una conclusión muy importante es que no se debe emplear peso en el esfuerzo de

control para el caso tm/τ = 0.1, ya que sólo se obtiene una disminución del valor pico inicial

de la salida del controlador. Este valor de tiempo muerto normalizado genera errores
79

máximos y sobrepasos muy grandes así como respuestas muy lentas y valores grandes en la

integral del gasto de energía. En general no es muy adecuado usar el peso de beta para

relaciones en tm /t muy peque ñas.

Por otra parte, el dar un peso al esfuerzo de control para valores de tm /τ mayores a

0.8 y menores a 1.2 resulta en óptimos resultados en cuanto a errores má ximos, sobrepasos

y velocidad de la respuesta, así como disminuir el gasto de energía.

Se recomienda entonces el uso del criterio de sintonización ITAEu para el caso de

los controladores PI y PID funcionando como regulador o como servomecanismo; para

plantas con 0.8= tm /τ =1.2. Este criterio (ITAEu) también es recomendado para el caso de

controladores PI como regulador o PID como servomecanismo para un tm normalizado

cercano a 0.4.

En el caso del PI como servomecanismo y el PID como regulador con un tm cercano

a 0.4 se recomienda utilizar el criterio ITAE de Rovira y López según corresponda. Sin

embargo en el caso de que se desee utilizar un criterios que no tome en cuenta el tiempo,

como lo son el criterio IAE e IAEu; es recomendable el uso del criterio IAEu sobre el IAE

de Rovira y López.

Los valores de beta recomendados en cada caso se detallan en las tablas 5.1 y 5.2.

Finalmente se recomienda para futuros proyectos investigar el efecto de valores de tm /τ

mayores a 1.2 e intentar analizar el efecto de otra función de costo que incluya también el

peso en el esfuerzo de control.


BIBLIOGRAFÍA

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Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica, 2004.

2. Arrieta, O. “Comparación del desempeño de los métodos de sintonización de

controladores PI y PID basados en criterios integrales”, Proyecto Eléctrico,

Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica, 2003.

3. Arrieta, O. y V.M. Alfaro . “Sintonización de controladores PI y PID utilizando

los criterios integrales IAE e ITAE”, Ingeniería, Vol 13, Nº 1-2 pág 2, 2003.

4. Boblan, I., Santibáñez, I. y Schütte, A., “A new integral criterion for parameter

optimisation of dynamic systems with Evolution Strategy”, Technische Universität

Berlin, Alemania.

5. Isermann, R. y Radke, F., “A parameter-adaptive PID-controller with Stepwise

Parameter Optimization”, Automatica, Vol 23 Nº4, Julio, 1987.

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Engineering, Diciembre 1998.

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Chemical Engineering, Vol 14 Nº11, 1553-1555, 1969.

8. Ogata, K. “Ingeniería de Control Moderna”, 3ra Edición, Prentice Hall, Mexico,

1998.

80
81

9. Rovira, A.A., Murrill, P.W. y Smith, C.L., “Tuning Controllers for Setpoint

Changes”, Intruments & Control Systems, Vol 42 Nº12, Diciembre 1969.

10. Sung, S.W., O,J., Lee, I.B., Lee, J. y Yi, S.H., “Automtic Tuning of PID Controller

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Japan, Japón, Vol 29 Nº6,1996.

11. The MathWorks, “Curve Fitting Toolbox User Guide”, Natick , MA, EUA, 2001-

2005.

12. Visual Solutions, “VisSim User Guide Manual – Versión 3.0”, Westford, MA,

EUA, 1999.
APÉNDICES

Apéndice A. Método de ¼ y ¾ de Alfaro para la identificación de modelos


[1]

El método de Alfaro propone la identificación de un modelo de primer orden más

tiempo muerto de la forma:

k p e −tm *s
G p (s ) = (A.1)
τ * s +1

El método de ¼ y ¾ de Alfaro para la identificación de modelos, propone entonces

hacer coincidir la respuesta del modelo y la del sistema real en los instantes

correspondientes al 25% (t 25 ) y al 75% (t 75 ) del cambio en la salida para mejorar la

aproximación.

Igualando la respuesta del sistema y la del modelo en estos dos instantes, se plantea

un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas el cual puede ser resuelto para tm y t

obteniéndose:

t = 0.910 (t75 - t25 ) (A.2)

tm = 1.262 t25 - 0.262t75 (A.3)

La ganancia el modelo se calcula con la ecuación:

Kp = ? y/? u (A.4)

La figura A.1 muestra de forma ilustrativa como aplicar el método de Alfaro para

obtener un modelo de primer orden más tiempo muerto para un sistema de orden mayor a

uno como el ejemplo desarrollado en el capitulo 5.

82
83

Figura A.1 Diagrama de aplicación del método de Alfaro


84

Apéndice B. Resultados de la optimización

Tabla B.1 Parámetros óptimos del controlador PI funcionando como regulador


con criterio de sintonización IAEu
tm/t ? KcKp Ti/t
0.1 0 8,87 0,35
0.1 8,27 0,37
0.2 8,06 0,39
0.3 7,82 0,41
0.4 7,63 0,57
0.5 7,51 1,45
0.4 0 2,33 0,96
0.1 2,3 0,99
0.2 2,13 0,95
0.3 2,1 0,96
0.4 2,01 0,94
0.5 2,17 1,60
0.8 0 1,19 1,29
0.1 1,24 1,40
0.2 1,25 1,44
0.3 1,2 1,42
0.4 1,17 1,39
0.5 1,26 1,79
1.2 0 0,87 1,54
0.1 0,83 1,60
0.2 0,89 1,68
0.3 0,91 1,75
0.4 0,84 1,62
0.5 0,96 1,96
85

Tabla B.2 Parámetros óptimos del controlador PI funcionando como regulador con
criterio de sintonización ITAEu

tm/t ß KcKp Ti/t


0.1 0 7.78 0.33
0.5 4.40 0.47
1 2.19 0.70
1.5 1.26 0.83
2 0.78 0.84
2.5 0.54 0.80
0.4 0 2.0 0.87
0.5 1.88 0.88
1 1.57 0.83
1.5 1.12 0.85
2 0.85 0.91
2.5 0.62 0.93
0.8 0 1.06 1.12
0.5 1.04 1.22
1 1.03 1.24
1.5 1.02 1.24
2 0.94 1.18
2.5 0.64 1.01
1.2 0 0.76 1.40
0.5 0.75 1.42
1 0.75 1.43
1.5 0.74 1.44
2 0.73 1.44
2.5 0.72 1.43
86

Tabla B.3 Parámetros óptimos del controlador PI funcionando como servomecanismo


con criterio de sintonización IAEu
tm/t ß KcKp Ti/t
0.1 0 5,79 0.96
0.1 3,07 0.97
0.2 2,12 0.98
0.3 1,61 0.99
0.4 1,24 1.02
0.5 0,91 1.05
0.4 0 1.58 1.12
0.1 1.36 1.11
0.2 1.28 1.11
0.3 1.24 1.11
0.4 1.01 1.12
0.5 0.78 1.25
0.8 0 0.93 131
0.1 0.86 1.30
0.2 0.83 1.31
0.3 0.81 1.30
0.4 0.80 1.31
0.5 0.69 1.35
1.2 0 0.73 1.54
0.1 0.71 1.54
0.2 0.69 1.55
0.3 0.68 1.57
0.4 0.67 1.58
0.5 0.64 1.59
87

Tabla B.4 Parámetros óptimos del controlador PI funcionando como servomecanismo


con criterio de sintonización ITAEu

tm/t ß KcKp Ti/t


0.1 0 5.19 0.98
0.5 1.27 0.95
1 0.77 0.88
1.5 0.54 0.82
2 0.39 0.73
2.5 0.25 0.58
0.4 0 1.33 1.03
0.5 1.02 1.00
1 0.75 0.97
1.5 0.55 0.91
2 0.44 0.86
2.5 0.29 0.72
0.8 0 0.76 1.17
0.5 0.71 1.15
1 0.68 1.14
1.5 0.56 1.04
2 0.44 0.98
2.5 0.34 0.89
1.2 0 0.59 1.45
0.5 0.57 1.30
1 0.55 1.29
1.5 0.54 1.28
2 0.49 1.19
2.5 0.38 1.06
88

Tabla B.5 Parámetros óptimos del controlador PID funcionando como regulador con
criterio de sintonización IAEu
tm /t ß KcKp Ti /t Td/t
0.1 0 11.65 0.196 0.06
0.1 11.03 0.203 0.06
0.2 10.33 0.27 0.056
0.3 9.28 0.31 0.059
0.4 8.54 0.37 0.063
0.5 7.69 0.94 0.064
0.4 0 3.12 0.63 0.18
0.1 3.01 0.64 0.17
0.2 2.96 0.65 0.16
0.3 2.91 0.70 0.15
0.4 2.75 0.82 0.16
0.5 2.39 1.10 0.19
0.8 0 1.65 1.01 0.33
0.1 1.61 1.00 0.32
0.2 1.58 1.00 0.32
0.3 1.53 1.01 0.31
0.4 1.50 1.26 0.29
0.5 1.40 1.34 0.33
1.2 0 1.17 1.24 0.46
0.1 1.14 1.25 0.46
0.2 1.12 1.27 0.45
0.3 1.10 1.29 0.43
0.4 1.08 1.56 0.39
0.5 1.06 1.61 0.42
89

Tabla B.6 Parámetros óptimos del controlador PID funcionando como regulador con
criterio de sintonización ITAEu

tm /t ß KcKp Ti /t Td/t
0.1 0 11.35 0.21 0.057
0.5 6.25 0.48 0.076
1 3.09 0.77 0.12
1.5 1.46 0.92 0.13
2 0.90 0.93 0.14
2.5 0.65 0.90 0.24
0.4 0 3.01 0.65 0.16
0.5 2.89 0.78 0.15
1 2.31 0.84 0.14
1.5 1.55 1.00 0.17
2 1.01 1.04 0.17
2.5 0.75 1.03 0.21
0.8 0 1.59 1.02 0.30
0.5 1.54 1.05 0.29
1 1.50 1.06 0.28
1.5 1.45 1.22 0.27
2 1.14 1.23 0.26
2.5 0.88 1.23 0.27
1.2 0 1.15 1.28 0.43
0.5 1.11 1.29 0.42
1 1.08 1.29 0.41
1.5 1.06 1.29 0.41
2 1.05 1.49 0.35
2.5 0.96 1.44 0.36
90

Tabla B.7 Parámetros óptimos del controlador PID funcionando como


servomecanismo con criterio de sintonización IAEu
tm /t ß KcKp Ti /t Td/t
0.1 0 6.52 0.80 0.05
0.1 2.08 0.88 0.05
0.2 1.48 0.89 0.05
0.3 1.15 0.90 0.05
0.4 0.91 0.91 0.05
0.5 0.70 0.91 0.05
0.4 0 2.04 1.07 0.16
0.1 1.40 1.04 0.05
0.2 1.25 1.01 0.05
0.3 1.08 1.00 0.05
0.4 0.86 0.99 0.05
0.5 0.66 0.98 0.05
0.8 0 1.20 1.23 0.29
0.1 1.10 1.21 0.24
0.2 0.90 1.20 0.16
0.3 0.87 1.19 0.13
0.4 0.71 1.16 0.05
0.5 0.60 1.13 0.05
1.2 0 0.93 1.39 0.42
0.1 0.86 1.38 0.35
0.2 0.83 1.37 0.32
0.3 0.73 1.35 0.26
0.4 0.58 1.28 0.11
0.5 0.54 1.26 0.05
91

Tabla B.8 Parámetros óptimos del controlador PID funcionando como


servomecanismo con criterio de sintonización ITAEu

tm /t ß KcKp Ti /t Td/t
0.1 0 6.47 0.71 0.05
0.5 1.06 0.89 0.05
1 0.72 0.85 0.05
1.5 0.54 0.81 0.05
2 0.43 0.76 0.05
2.5 0.31 0.66 0.05
0.4 0 1.98 1.06 0.14
0.5 1.06 1.00 0.05
1 0.73 0.96 0.05
1.5 0.56 0.92 0.05
2 0.45 0.87 0.05
2.5 0.33 0.76 0.05
0.8 0 1.16 1.23 0.25
0.5 0.90 1.20 0.16
1 0.72 1.14 0.05
1.5 0.57 1.04 0.05
2 0.46 1.00 0.05
2.5 0.38 0.94 0.05
1.2 0 0.88 1.38 0.35
0.5 0.76 1.36 0.28
1 0.62 1.29 0.19
1.5 0.60 1.27 0.15
2 0.49 1.18 0.05
2.5 0.40 1.08 0.05
92

10
9
8
beta = 0
7
beta = 0,1
6
beta = 0,2
kckp

5
beta = 0,3
4
beta = 0,4
3
beta = 0,5
2
1
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/t

Figura B.2 Variación de Kc para distintos valores de beta, IAEu Regulador

2,5

2
beta = 0

1,5 beta = 0,1


beta = 0,2
ti/T

beta = 0,3
1
beta = 0,4
beta = 0,5
0,5

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.3 Variación de Ti para distintos valores de beta, IAEu Regulador


93

9
8
7
beta = 0
6
beta = 0,5
5
kckp

beta = 1,0
4 beta = 1,5
beta = 2,0
3
beta = 2,5
2
1
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.4 Variación de Kc para distintos valores de beta, ITAEu Regulador

1,6

1,4

1,2 beta = 0
beta = 0,5
1
beta = 1,0
ti/T

0,8 beta = 1,5


0,6 beta = 2,0
beta = 2,5
0,4

0,2

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.5 Variación de Ti para distintos valores de beta, ITAEu Regulador


94

5 beta = 0
beta = 0,1
4 beta = 0,2
kc

beta = 0,3
3 beta = 0,4
beta = 0,5
2

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.6 Kc a distintos valores de beta, IAEu Servomecanismo

1,7
1,6
1,5
beta = 0
1,4 beta = 0,1
1,3 beta = 0,2
Ti

beta = 0,3
1,2
beta = 0,4
1,1 beta = 0,5
1
0,9
0,8
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.7 Ti para distintos valores de beta, IAEu Servomecanismo


95

5
beta = 0
4 beta = 0,5
beta = 1,0
kckp

3 beta = 1,5
beta = 2,0
2 beta = 2,5

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.8 Kc para distintos valores de beta, ITAEu Servomecanismo

1,6

1,4

1,2 beta = 0
beta = 0,5
1
beta = 1,0
tiT

0,8 beta = 1,5


0,6 beta = 2,0
beta = 2,5
0,4

0,2

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.9 Ti para distintos valores de beta, ITAEu Servomecanismo


96

14

12

10 beta = 0
beta = 0,1
8
KcKp

beta = 0,2

6 beta = 0,3
beta = 0,4
4 beta = 0,5

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.10 Variación de Kc para distintos valores de beta, IAEu Regulador

1,8

1,6
1,4
beta = 0
1,2
beta = 0,1
1 beta = 0,2
ti/T

0,8 beta = 0,3


beta = 0,4
0,6
beta = 0,5
0,4
0,2

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.11 Variación de Ti para distintos valores de beta, IAEu Regulador


97

0,5
0,45
0,4
0,35 beta = 0

0,3 beta = 0,1


beta = 0,2
td/T

0,25
beta = 0,3
0,2
beta = 0,4
0,15 beta = 0,5
0,1
0,05
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.12 Variación de Td para distintos valores de beta, IAEu Regulador

12

10

beta = 0
8
beta = 0,5
kckp

beta = 1,0
6
beta = 1,5
beta = 2,0
4
beta = 2,5
2

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.13 Kc para distintos valores de beta, ITAEu Regulador


98

1,6

1,4

1,2
beta = 0
1 beta = 0,5
beta = 1,0
ti/T

0,8
beta = 1,5
0,6 beta 0 2,0

0,4 beta = 2,5

0,2

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.14 Ti para distintos valores de beta, ITAEu Regulador

0,5
0,45
0,4
0,35 beta = 0

0,3 beta = 0,5


beta = 1,0
td/T

0,25
beta = 1,5
0,2
beta = 2,0
0,15 beta = 2,5
0,1
0,05
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.15 Td para distintos valores de beta, ITAEu Regulador


99

5 beta = 0
beta = 0,1
4
kckp

beta = 0,2
3 beta = 0,3
beta = 0,4
2 beta= 0,5

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.16 Kc para distintos valores de beta, IAEu Servomecanismo

1,5
1,4

1,3
beta = 0
1,2
beta = 0,1
1,1 beta = 0,2
ti/T

1 beta = 0,3
beta = 0,4
0,9
beta = 0,5
0,8
0,7
0,6
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.17 Ti para distintos valores de beta, IAEu Servomecanismo


100

0,450

0,400
0,350
beta = 0
0,300
beta = 0,1
0,250 beta = 0,2
td/T

0,200 beta = 0,3


beta = 0,4
0,150
beta = 0,5
0,100
0,050

0,000
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.18 Td para distintos valores de beta, IAEu Servomecanismo

5 beta = 0
beta = 0,5
4
kckp

beta = 1,0
3 beta = 1,5
beta = 2,0
2 beta = 2,5

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.19 Kc para distintos valores de beta, ITAEu Servomecanismo


101

1,5

1,4
1,3
beta = 0
1,2
beta = 0,5
1,1 beta = 1,0
ti/T

1 beta = 1,5

0,9 beta = 2,0


beta = 2,5
0,8
0,7

0,6
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.20 Ti para distintos valores de beta, ITAEu Servomecanismo

0,4

0,35

0,3
beta = 0
0,25 beta = 0,5
beta = 1,0
td/T

0,2
beta = 1,5
0,15 beta = 2,0

0,1 beta = 2,5

0,05

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
tm/T

Figura B.21 Td para distintos valores de beta, ITAEu Servomecanismo