You are on page 1of 73

ASINKRONI STROJEVI

Asinkroni strojevi, kako po broju tako i po ukupnoj proizvodnji, nadmašuju sve druge vrste
električnih strojeva. Dok se generatori uglavnom izvode kao sinkroni strojevi, asinkroni se
strojevi gotovo isključivo koriste kao motori, tj. za pretvorbu električne energije u mehaničku.
Iznimka su male elektrane gdje se mogu sresti i asinkroni generatori. U razvijenim se
zemljema velik dio proizvedene električne energije troši upravo za napajanje motora u
različitim vrstama elektromotornih pogona. Prema nekim procjenama u razvijenim zemljama
oko 60% proizvodene električne energije troši se na napajnje elektromotornih pogona od koji
su većina s asinkronim motorima. Asinkroni se motori pretežito grade kao trofazni, a
jednofazna izvedba nalazi primjenu samo kod manjih snaga kada nije dostupna trofazna
mreža.

Stator trofaznog asinkronog motora građen je na isti način kao i kod sinkronog stroja, tj. ima
lameriranu jezgru i trofazni simetrični namot koji priključen na trofaznu mrežu uzbuđuje
okretno polje. Nasuprot sinkronom stroju, rotorski namot asinkronog motora nije napajan iz
posebnog električnog izvora tako da rotorska struja nastaje poradi elektromagnetske
indukcije. Zato se za asinkrone strojeve koristi i naziv indukcijski strojevi (engl. induction
machine).

Prema izvedbi rotora, kojem je jezgra također lamerirana, razlikuju se dvije vrste asinkronih
strojeva:

- Kliznokolutni rotor (kraće kolutni) ima, isto kao i stator, trofazni namot. Rotorski se namot,
kao što je pokazano na slici 1.1-1., u pravilu spaja u zvijezdu a krajevi mu se izvode na klizne
kolutove s četkicama preko kojih se rotorski krug može zatvoriti spajanjem ukratko ili preko
dodatnog vanjskog otpora. Rotorski namot mora imati isti broj pari polova kao i statorski, u
protivnom ne bi bila moguća elektromehanička pretvorba eneragije.

- Kavezni rotor ima neizoliran namot. U svakom utoru leži jedan štap, koji je s ostalim
štapovima povezan pomoću dva vanjska prstena, tako da štapovi zajedno s kratkospojnim
prstenovima tvore kavez (sl.1.1-2.), odakle i ime kavezni rotor. Kavez se radi iz bakra ili, kod
motora manjih i srednjih snaga, iz aluminija. Aluminijski se kavez izrađuje kao cijelina
odgovarajućim postupkom lijevanja. Premda kavez nije izoliran prema željezu, struje
praktrički teku samo kroz kavez jer on ima puno bolju vodljivost od željeza a osim toga
kontaktni otpor između kaveza i željeza ima relativno visoku vrijednost.

Prednost kaveznog rotora leži u jednostavnosti njegove izvedbe, zbog čega se kavezni motor
odlikuje visokom pogonskom sigurnošću i niskom cijenom. S druge strane, kolutni motor
dodavanjem otpora u rotorski krug omogućava dobro prilagođavanje pogonskim zahtjevima,
prije svega kod pokretanja (zaleta) motora.

1
L1
L2
L3

STATOR

ROTOR w

otpornik
četkica

klizni kolut

Sl. 1.1-1. Shematski prikaz kolutnog motora

Sl.1.1-2. Fotografija kaveznog rotora

1. Okretno polje i rezultirajući vektori u trofaznom sustavu

1.1. Okretno polje trofaznog namota

Općenito za uzbuđivanje okretnog polja kod električnih strojeva postoje dvije mogućnosti:
- rotirajući kotač s namotom uzbuđenim istosmjernom strujom ili s permanentnim
magnetima
- simetrični višefazni namot napajan simetričnim višefaznim strujama.
Prva se mogućnost koristi kod sinkronih a druga, koju ćemo ovdje razmatrati, kod asinkronih
strojeva.

2
Promatrajmo elementarni asinkroni stroj kakav je prikazan na slici 1.1-3. To je dvopolni stroj
koji ima šest utora na statoru i rotoru u koje su smješteni trofazni namoti tako da svaki namot
ima jedan svitak po fazi. Primjerice, svitak as-as' predstavlja namot faze as, itd. Jedna strana
svitka predstavljena je znakom Ä koji pokazuje da je pretpostavljena pozitivna struja
usmjerena u papir. Znak O pokazuje da je pretpostavljena pozitivna struja usmjerena iz papir.
Osi faznih namota statora, kao što je prikazano na slici, okomite su na ravninu u kojoj leži
svitak odnosne faze, a međusobno su prostorno pomaknute za 120o. One pokazuju smjer
magnetskog polja koje uzbuđuje odnosna faza kada kroz nju teče struja pozitivnog smjera,
tako da os namota prolazi kroz maksimum osnovnog prostornog harmonika polja. Slično
vrijedi i za osi rotorskih faza. Kao što je uobičajeno u analizi električnih strojeva, na slici 1.1-
3.a) kao pozitivni definirani su kutni pomaci ulijevo od ishodišta, i to:
γs - statorski kutni pomak
γr - rotorski kutni pomak
J - kut zakreta rotora.
Kutna brzina rotora (ω) jednaka je vremenskoj derivaciji kuta zakreta rotora:
dJ
w= .
dt
U analizi asinkronih strojeva pretpostavljamo da je zračni raspor (d) konstantan, te da je
zanemariv pad magnetskog napona u željezu statora i rotora. Drugim riječima,
pretpostavljamo da se magnetomotorna sila (MMS) koju proizvode namoti (statora i rotora),
kada kroz njih teku struje, troši samo na savladavanje magnetskog otpora zračnog raspora koji
je konstantan, tj. ne ovisi o kutnom pomaku. Zbog µFe = ¥ jakost polja u željezu statora i
rotora jednaka je nuli pa govorimo o MMS-i i polju u zračnom rasporu. Analizirat ćemo
MMS-u u zračnom rasporu koja nastaje djelovanjem statorskog namota napajanog
simetričnim sustavom trofaznih struja sinusnog oblika. Da bi se definirao prostorni valni oblik
MMS-e, pogodno je poprečni presjek stroja prikazati s obodom razvijenim u ravninu kao na
slici 1.1-3.b. Takav prikaz je korektan jer je zračni raspor puno manji od polumjera provrta
stroja koji se definira kao polumjer kružnice koja prolazi sredinom zračnog raspora.

bs

br as'

ar' T
cs br bs ar

cr h+2B/3 (s
h
as
cr'
h-2B/3 as
cs bs
bs' br' cs'
ar
STATOR
cs’ as bs’ cs as’ bs
as (s

cs cr’ ar br’ ar’ br


cr ROTOR

a) b)

Sl. 1.1-3. Elementarni asinkroni stroj: a) poprečni presjek, b) prikaz s razvijenim obodom.

3
Slika 1.1-4. ilustrira magnetsko djelovanje faze as. Na toj slici prikazan je smjer jakosti
magnetskog polja u zračnom rasporu, uzbuđenog strujom ias, koji je određen pravilom desnog
vijka - polje djeluje u smjeru vrtnje vijka ako vijak napreduje u smjeru struje, odnosno
pravilom desne ruke - ispruženi palac pokazuje smjer struje a savijeni prsti smjer polja. Uz
pretpostavljeni smjer struje ias, jakost polja usmjerena je iz rotora u stator za -p/2 < g s<p/2, a
iz statora u rotor za p/2 < g s< 3p/2.

as`

(s

Fas
as
f c d

2B * B (s2 (s1 0
(s

as H H

e b a

a) b)

Sl. 1.1-4. Prikaz magnetskog djelovanja faze as elementarnog asinkronog stroja:


a) smjer jakosti magnetskog polja, b) valni oblik MMS-e

Valni oblik MMS-e na slici 1.1-4.b) konstruiran je na temelju definicije MMS, koja se
definira kao linijski integral vektora jakosti magnetskog polja. Ta se definicija temelji na
Amperovu zakonu prema kojemu je krivuljni integral vektora jakosti magnetskog polja po
zatvorenoj krivulji jednak ukupnoj struji koju obuhvaća krivulja integracije:

ò H dl = Si (1.1-1)

Na temelju Gausova zakona koji kaže da integral magnetske indukcije po zatvorenoj plohi
mora biti jednak nuli, te uzimajući u obzir da je zračni raspor konstantan, slijedi uvjet da
srednja vrijednost MMS duž zračnog raspora mora biti jednaka nuli. Na temelju toga uvjeta
slijedi da krivulja MMS-e mora prolaziti kroz nulu u simetrali strane svtka as odnosno as'.
Ako se još pretpostavi da je struja koja teče duž strane svitka koji ima Nc zavoja ( Si = N c i )
koncentrirana u njegovoj osi dobiva se pravokutni valni oblik krivulje MMS-e koju proizvodi
fazni namot elementarnog asinkronog stroja, a koji se sastoji od jednog dijametralnog svitka.
Valja uočiti da u osi svake strane svitka MMS-a skokovito mijenja vrijednost za iznos Ncias,
raste ili pada ovisno o smjeru struje (u papir ili iz papira).

Da bismo pojasnili opisani postupak crtanja MMS u zračnom rasporu, razmotrimo primjenu
Amperova zakona po zatvorenoj putanji abcda na slici 1.1-4.b). Zanemarujući jakost polja u
željezu rotora i statora možemo napisati:

4
r +d r

ò H (g s1 )dl +
r
ò H (0)dl = 0
r +d
(1.1-2)
H (g s1 )d - H (0)d = 0

gdje je r polumjer rotora, a d širina zračnog raspora. Članovi na lijevoj strani relacija (1.1-2),
prema definiciji, predstavljaju MMS-e u promatranim točkama zračnog raspora. Uvedemo li
za MMS-u oznaku F, možemo napisati:

F (g s1 ) + F (0) = 0 (1.1-3)

pri čemu je u oznaci F uključuje predznak i iznos, tj. F(0) = - H(0)d.

Razmotrimo sada zatvorenu putanju aefda na slici 1.1-4 , za koju Amperov zakon daje:

F (g s 2 ) + F (0 ) = - N c ias (1.1-4)

Valja uočiti da je desna strana gornje relacije negativna u skladu sa smjerom polja H koji je
suprotan smjeru obilaska integracijske putanje.

Pokušamo li sada nacrtati MMS-u faze as u zračnom rasporu pretpostavljajući Fas(0) = 0,


dobit ćemo rezultat koji je crtkano prikazan na slici 1.1-4.b). Naime, prema relaciji (1.1-3)
MMS-a Fas biti će jednak nuli sve dok naša integracijska putanja ne obuhvati stranu svitka
as', tj. do točke γs = p/2. U toj točki, u skladu s relacijom (1.1-4), Fas pravi skok u negativnom
smjeru i zadržava iznos - N c i as sve do točke γs = 3p/2 gdje opet skokovito poprima
vrijednost nula. Očito je da tako konstruirana krivulja MMS-e ne zadovoljava Gausov zakon,
tj. njena srednja vrijednost duž zračnog raspora nije jednaka nuli. Ispravan se rezultat dobije
1
uz uvjet Fas (0) = N c ias , tako da MMS-a mijenja predznak u osi strane svitka. Kod stvarne
2
izvedbe statorskog namota MMS-a jedne faze mijenja predzmak u sredini zone strujnog
obloga, ili kraće: strujne zone. Razmatrat ćemo samo osnovni (prostorni) harmonik krivulje
MMS-e, koja inače ima nesinusan oblik i kod stvarne izvedbe statorskog namota.

Magnetomotorna sila svake faze proporcionalno je trenutnoj vrijednosti fazne struje što
vrijedi i za njezin osnovni harmonik. U normalnom pogonu kroz fazne namote statora
asinkronog stroja teku sinusne struje koje tvore trofazni simetrični sustav. Neka taj sustav
trofaznih sinusnih struja glasi:

ias = 2 I s cos(w s t + a s )
(
ibs = 2 I s cos w s t + a s - 120 o ) (1.1-5)
ics = 2 I s cos(w t + a
s s - 240 )
o

gdje je: - Is efektivna vrijedno statorske struje


- ws kružna frekvencija statorske struje (w s = 2pf s ) .

5
Na slici 1.1-5. prikazan je prostorni valni oblik MMS-e pojedinih faznih namota te ukupni
MMS-u statorskog namota u trenutku w s t + a s = 0 , tj. kada struja faze as ima maksimalnu
vrijednost tako da za trenutne vrijednosti struja vrijedi:

1 1
ias = 2 I s ibs = - 2I s ics = - 2I s (1.1-6)
2 2

as
Fas
%2 IsNc
1
as as`
p(s q u 2

bs
Fbs

bs
p(s qbs` u

cs
Fcs

cs`
p(s qcs` u

Fs

%2 IsNc
p(s
2B B 0

Sl. 1.1-5. MMS-a statorskog namota elementarnog asinkronog stroja u


trenutku kada je struja u fazi as maksimalna

Elementarni trofazni namot ima jedan svitak po fazi i u skladu stim pravokutan oblik fazne
MMS-e. Visina tog pravokutnika određena je polovicom umnoška broja zavoja svitka (Nc) i
trenutne vrijednosti fazne struje, pa za amplitudu osnovnog harmonika MMS-e, primjerice,
faze as ( F̂ as ) možemo napisati:

4 N c ias
Fˆas = (1.1-7)
p 2

Dakle, ta se amplituda vremenski mijenja zajedno sa strujom ias, tj. oscilira između
negativnog i pozitivnog maksimuma. Jednaklo vrijedi za ostale dvije faze, pa uzimajući u
obzir relacije (1.1-5) za sve tri faze možemo napisati:

6
Fˆas (t ) = F fs cos(w s t + a s )
(
Fˆbs (t ) = F fs cos w s t + a s - 120 o ) (1.1-8)
Fˆcs (t ) = F fs cos(w t + a
s s - 240 )
o

gdje Ffs predstavlja maksimalnu vrijednost MMS-e jedne faze. U skladu s relacijama (1.1-5) i
(1.1-7) za fazni namot s jednim svitkom vrijedi:

4 N c 2I s
F fs = (1.1-7a)
p 2

Za stvarni asinkroni stroj koji ima više pari polova (p) i namot s više utora po polu i po fazi
(qs) također vrijede relacije (1.1-8), ali se mijenja izraz za maksimalnu vrijednost amplitude
osnovnog harmonika MMS-e jedne faze koji glasi:

4 N s k ws
F fs = 2I s (1.1-9)
p 2p

gdje je: Ns - broj zavoja jedne faze statorskog namota


kws -faktor namota statora za osnovni harmonik
p - broj pari polova
Is - efektivna vrijednost statorske struje.

Dakle, umjesto broja zavoja jednog svitka koji se pojavljuje u relaciji (1.1-7a), u relaciji (1.1-
9), tj. kod stvarnog namota, pojavljuje se broj zavoja jedne faze po paru polova pomnožen
faktorom namota.

Sada treba uzeti u obzir ovisnost osnovnog harmonika MMS-e svake faze o statorskom kutu
pomaka (gs). Primjerice, na temelju slike 1.1-4.b) za fazu as možemo napisati:

Fas (t , g s ) = Fˆas (t ) cos g s

Za stroj s p pari polova, uzimajući u obzir (1.1-8), za sve tri faze dobivamo:

Fas (t , g s ) = F fs cos(w s t + a s ) cos pg s


( ) (
Fbs (t , g s ) = F fs cos w s t + a s - 120 o cos pg s - 120 o ) (1.1-10)
Fcs (t , g s ) = F fs cos(w t + a
s s - 240 )cos ( pg
o
s - 240 )
o

gdje pγs predstavlja statorski kutni pomak mjeren u električnim stupnjevima. Dakle,
zanemarujući više prostorne harmonike, MMS-a namota jedne faze predstavlja stojni val
kojemu se čvorišta (nultočke) nalaze u sredini strujne zone koju tvore strane svitaka
promatrane faze. U slučaju elementarnog stroja s jednim svitkom po fazi čvorišta stojnog vala
poklapaju se sa simetralama strana svitka. Amplituda vala mijenja se (oscilira) u granicama
± F fs pa kažemo da je to oscilirajuća MMS-a. Os MMS-e koja je, pri pozitivnoj faznoj struji,
usmjerena u smjeru njezine pozitivne amplitude predstavlja magnetsku os promatrane
statorske faze koja je u prostoru nepomična.

7
U zračnom rasporu djeluju MMS-e svih triju faza pa se njihovim zbrajanjem dobiva MMS-a
trofaznog namota. U tu svrhu pogodno je preinačiti relacije (1.1-10) primjenom adicinog
teorema:
1
cos a cos b = [cos(a + b ) + cos(a - b )]
2

Fizikalno to znači da se stojni val može prikazati pomoću dva putujuća (rotirajuća) vala
jednakih amplituda koji se kreću u suprotnim smjerovima, pri čemu je amplituda putujućeg
vala jednaka polovici amplitude stojnog vala. Drugim riječima, oscilirajuća MMS-a svake
faze definirana relacijom (1.1-10) može se prikazati kao zbroj dviju rotirajućih MMS-a
jednakih amplituda i suprotnih smjerova rotacije:

1 1
Fas (t , g s ) = F fs cos( pg s + w s t + a s ) + F fs cos( pg s - w s t - a s )
2 2
1
2
( )
1
Fbs (t , g s ) = F fs cos pg s + w s t + a s - 240 o + F fs cos( pg s - w s t - a s )
2
1
2
( )
1
Fcs (t , g s ) = F fs cos pg s + w s t + a s - 480 o + F fs cos( pg s - w s t - a s )
2

U argumentu kosinusne funkcije na desnoj strani treće relacije umjesto 480o može se uvrstiti
120o pa je suma prvih članova na desnim stranama gornjih relacija očito jednaka nuli. Dakle,
magnetomotorna sila simetričnog trofaznog statorskog namota napajanog simetričnim
sustavom sinusnih struja glasi:

3
Fs (t , g s ) = F fs cos( pg s - w s t - a s ) (1.1-11)
2

To je rotirajući val MMS-e u zračnom rasporu koji ima konstantnu amplitudu za 3/2 puta
veću od maksimalne vrijednosti MMS-e jedne faze.

Zračni raspor je konstantan pa se za jakost polja i magnetsku indukciju u zračnom rasporu


može napisati:
F (t , g s )
H (t , g s ) = s
d
F (t , g s )
B(t , g s ) = mo s = lFs (t , g s )
d

gdje je l specifična magnetska vodljivost zračnog raspora:

m0
l=
d

Dakle, rotirajućoj MMS-i prema relaciji (1.1-11) možemo pridružiti indukciju rotirajućeg
polja u zračnom rasporu koja glasi.

B(t , g s ) = Bˆ cos( pg s - w s t - a s ) (1.1-12)

8
gdje je:
3 m o N s k ws
Bˆ = 2I s
p d p

Kutnu brzinu rotirajućeg polja dobivamo iz uvjeta konstantnog argumenta kosinusne funkcije
na desnoj strani (1.1-12). Tim je argumentom (kutom) definiran relativni položaj promatrača,
koji se vrti istom kutnom brzinom kao i polje, spram točke u kojoj je polje maksimalno. Ako
se promatrač nalazi upravo u točki maksimalnog polja, možemo napisati:

pg s - w s t - a s = 0

odakle se nakon deriviranja po vremenu dobiva mehanička kutna brzina rotirajućeg polja:
dg w
w sm = s = s (1.1-13)
dt p
Njezinim množenjem s brojem pari polova dobiva se električna kutna brzina rotirajućeg polja,
koja je jednaka kružnoj frekvenciji:

w se = w s = pw sm (1.1-13a)

Za razliku od sinkronog stroja koji razvija moment samo pri sinkronoj brzini, asinkroni stroj
može razvijati moment (teorijski gledano) pri bilo kojoj brzini vrtnje rotora osim na sinkronoj.
Mehaničku kutnu brzinu rotora označavat ćemo wm, a koristit ćemo i pojam električne kutne
brzine rotora (w) za koju vrijedi:

w = pw m (1.1-14)

Uobičajeno je kod električnih strojeva da se brzina vrtnje izražava preko broja okretaja u
minuti (n). Kutna brzina predstavlja put, mjeren u radijanima, koji zamišljena točka (koja
rotira) prijeđe u jednoj sekundi, a jednom okretaju odgovara 2p radijana, pa vrijedi:

2pn
wm =
60
(1.1-15)
2pn s 2pf s
w sm = =
60 p

gdje je n broj okretaja rotora a ns broj okretaja rotirajućeg polja koji je određen statorskom
frekvencijom i brojem pari polova. Kažemo da je to sinkroni broj okretaja:

60 f s
ns = (1.1-16)
p

Zanimljivo je uočiti da tijekom jednog električnog perioda statorske struje, T = 1 f s ,


rotirajuće polje prijeđe put koji odgovara statorskom kutu pomaka 360/p geometrijskih
stupnjeva (2π/p radijana), odnosno 360 električnih stupnjeva:

9
w sm 2p
g s = w sm t = =
fs p

Tomu odgovara duljina luka provrta stroja koji zauzima jedan par polova:

d dp
xs = gs = = 2t
2 p

gdje t predstavlja polni korak, tj. dio luka provrta stroja koji pripada jednom polu.

Prema (1.1-12) magnetsku indukciju u zračnom rasporu asinkronog stroja koju uzbuđuju
statorske struje možemo (uz zanemarenje viših prostornih harmonika) prikazati pomoću jedne
sinusoide koja putuje (rotira) duž zračnog raspora kutnom brzinom koja je određena
statorskom frekvencijom i brojem pari polova. Broj valova te sinusoide jednak je broju pari
polova tako da je električna kutna brzina kojom polje rotira spram vodiča statorskog namota
uvijek jednaka kružnoj frekvenciji statora. Slično tomu, električna kutna brzina kojom polje
rotira spram rotora (rotorskih vodiča), koja ovisi o kutnoj brzini rotora, definira kružnu
frekvenciju rotorskih struja (wr):

wr = ws - w (1.1-17)

U skladu sa zakonom elektromagnetske indukcije, rotirajuće polje inducira elektromotornu


silu (EMS) u statorskim i rotorskim vodičima. U statorskom namotu ta EMS-a drži ravnotežu
narinutom naponu, a u rotorskom namotu ona ima značenje unutarnjeg napona izvora koji će,
ako je rotorski strujni krug zatvoren (npr. namot spojen ukratko), potjerati struju kroz rotorske
namote. Imamo dakle rotorski vodič koji se nalazi u magnetskom polju i kroz njega teče
struja, pa su ispunjeni uvjeti za pojavu elektromagnetske sile odnosno momenta na rotor. Pod
djelovanjem tog momenta rotor će se pokrenuti i povećavat će svoju brzinu nastojeći dostići
rotirajuće polje. Kada bi se brzina rotora izjednačila s brzinom rotirajućeg polja, nestala bi
EMS-a u rotorskom namotu, a time i struja odnosno moment. Drugim riječima da bi asinkroni
stroj razvijao moment mora brzina rotora biti različita od brzine okretnog polja, tj sinkrone
brzine vrtnje. Mora se rotor vrtiti asinkrono, odakle i naziv asinkroni stroj.

1.2. Rezultirajući vektori trofaznih varijabli

Rotirajuću MMS-u koja je definirana relacijom (1.1-11) možemo prikazati pomoću jednog
vektora koji leži u ravnini okomitoj na os stroja, ima konstantnan modul a smjer mu se
poklapa s pozitivnim maksimumom MMS-e. Drugim riječima, to je vektor koji ima
konstantan modul i rotira, u ravnini u kojoj leže abc osi statorskog namota, sinkronom
kutnom brzinom w s , tako da u svakom trenutku spram osi faze as zatvara kut w s t + a s . Ako
se ravnini u kojoj leže osi statorskog namota pridruži kompleksna Gausova ravnina tako da se
njezina realna osi poklapa s osi faze as, kao na slici 1.1-6., može se vektor MMS-e definirati u
kompleksnom obliku:

v 3
Fs = F fs e j (w st +a s ) (1.2-1)
2

10
Kao što je prikazano na slici 1.6., vektor rotirajuće MMS-e može se, u svakom trenutku,
konstruirati kao vektorska suma triju oscilirajućih faznih MMS-a kojima se os djelovanja
poklapa s osima faznih namota.

+j
bs

Ts Fs
Fcs
as, +
Fas
Fbs

cs

Sl. 1.1-6. Prikaz vektora MMS-e u kompleksnoj prostornoj ravnini.

Modul vektora MMS-e proporcionalan je vršnoj vrijednosti fazne struje, jer Ffs predstavlja
amplitudu MMS-e jedne faze za vršnu vrijednost struje. To je fizikalna osnova koja je
poslužila za uvođenje pojma rezultirajućeg vektora trofazne statorske struje. Naime na
temelju (1.2-1), nakon ispuštanja konstanti, može se formalno napisati:

I s = 2 I s e j (w s t +a s ) (1.2-2)
r
Oznaka I s , umjesto I s , uvedena je kako bi se naglasila činjenica da struja kao fizikalna
veličina nije vektor nego skalar. Valja uočiti da rezultirajući vektor struje statora prema (1.2-
2), koji odgovara simetričnom sinusnom sustavu statorskih struja koje su definirane relacijom
(1.1-5), ima konstantan modul jednak vršnoj vrijednosti fazne struje, rotira sinkronom
brzinom a smjer mu se poklapa sa smjerom vektora MMS-e. Projekcija vektora I s na os bilo
koje statorske faze u svakom trenutku daje trenutnu vrijednost odnosne fazne struje.

Pojam rezultirajućeg vektora (kraće, vektora) trofazne struje može se poopćiti tako da da
vrijedi za trofazni nesimetrični sustav struja proizvoljnog valnog oblika, a jedini je uvjet da
suma faznih struja bude jednaka nuli ( ia + ib + ic = 0 ). U tom općem slučaju vektor statorskih
struja definiran je slijedećom relacijom:

is =
2 o
3
( 2
a i as + aibs + a ics ) (1.2-3)

11
gdje je
o 1 3
a = e j120 = - + j
2 2

jedinični kompleksni operator. Kompleksni operatori a0 , a i a2 imaju značenje jediničnih


vektora pojedinih statorskih faza:

o o
a = e j 0 = 1 + j0 - jedinični vektor u smjeru as
o 1 3
a = e j120 = - + j - jedinični vektor u smjeru bs
2 2
2 o 1 3
a = e j 240 = - - j - jedinični vektor u smjeru cs.
2 2

Množenjem trenutnih vrijednosti faznih struja, koje su skalari i nalaze se na realnoj osi
kompleksne ravnine, odgovarajućim jediničnim vektorima na desnoj strani relacije (1.2-3)
uzima se u obzir smjer njihova magnetskog djelovanja. Drugim riječima, fazne se struje
orjentiraju u smjeru osi odnosnog faznog namota, tj. uvode se vektori faznih struja:
o 2
ias = a i as ibs = aibs ics = a ics (1.2-4)

Kao što se vidi na slici 1.1-7., suma vektora faznih struja daje vektor koji je za tri polovine
puta veći, jednako kao što to vrijedi za modul vektora MMS-e trofaznog namota u usporedbi s
maksimalnom MMS-om jedne faze. Dakle, faktor 2/3 u relacije (1.2-3) uveden je u skladu s
definicijom prema kojoj projekcija vektora na osi faznih namota daju trenutne vrijednosti
faznih struja. Projekcija vektora na promatranu os dobiva se kao njegov skalarni produkt s
odgovarajućim jediničnim vektorom, pa se za fazne struje može napisati:

o 2
ias = a × i s ibs = a × i s ics = a × i s (1.2-5)

Valja imati na umu da gornje relacije vrijede uz uvjet da je suma faznih struja jednaka nuli.
Pokazat ćemo to na primjeru struje faze bs, za koju se nakon razvoja skalarnog produkta
dobiva:

æ 1 3ö 2é æ 1 3ö æ 1 3ö ù
a × i s = çç - + j ÷ × êi as + ç - + j
÷ 3 ç 2
÷ibs + ç - - j
÷ ç 2
÷ics ú
÷
è 2 2 ø ëê è 2 ø è 2 ø ûú

2é 1æ 1 1 ö 3 ù 2é 1 ù
= ê - ç ias - ibs - ics ÷ + (ibs - ics )ú = êibs - (i as + ics )ú
3ë 2è 2 2 ø 4 û 3ë 2 û

Očito je da će desna strana gornje relacije biti jednaka struji ibs samo ako je ias + ics = - ibs , tj.
kada je suma faznih struja jednaka nuli.

12
+j
bs

a2 ics
Ts 3i
2 s
ics ibs
as, +
a0 ias
ai bs

cs

Sl. 1.1-7. Konstrukcija rezultirajućeg vektora statorske struje.

U posebnom slučaju kada imamo trofazni simetrični sinusni sustav struja, koji je definiran u
(1.1-5), moramo dobiti rezlutirajući vektor struje određen relacijom (1.2-2). U tu svrhu
pogodno je kosinusne funkcije u (1.1-5) izraziti pomoću Eulerove formule u
eksponencijalnom obliku:
ias =
1
2
( )
2 I s e j (w st +a s ) - e - j (w s t +a s )

ibs =
1
2
(
2 I s e j (w st +a s -120 ) - e - j (w st +a s -120 )
o o
)
ics =
1
2
( o o
)
2 I s e j (w st +a s - 240 ) - e - j (w st +a s - 240 )

U skladu s (1.2-3), da bi se dobio rezultirajući vektor struje, treba prvu relaciju pomnožiti s
2/3, drugu s 2a/3 a treću s 2a2/3 i zbrojiti ih. Nakon toga se dobiva:

is =
3
2
I s e j (w s t +a s ) (1 + 1 + 1) +
3
2
(
I s e - j (w st +a s ) 1 + a + a
2
)
2
Kada se uzme u obzir 1 + a + a = 0 , dobiva se relacija (1.2-2) koja je napisana intuitivno na
temelju vektora MMS-e trofaznog namota.

Jednako kao za struje, rezultirajući vektori mogu se definirati za napone i ulančene tokove,
kako statora tako i rotora. To nam omogućava da, umjesto skalarnih, uvedemo vektorske
naponske jednadžbe asinkronog stroja čime se znatno pojednostavnjuje njegova analiza.

13
2. Naponske jednadžbe i nadomjesna shema
2.1. Vektorske jednadžbe u originalnim kordinatama

Trofazni asinkroni kolutni motor može se prikazati kao sustav od ukupno 6 strujnih krugova
koji su međusobno magnetski spregnuti, a čine ih tri statorske i tri rotorske faze (sl. 2.1-1.).
Pritom je, osim kada rotor miruje, međusobni položaj statorskih i rotorskih faza promjenljiv.
Svaki strujni krug (faza) opisan je naponskom jednadžbom u kojoj ravnotežu narinutom
naponu drži pad napona na omskom otporu i inducirani napon koji je jednak vremenskoj
derivaciji ukupnog ulančenog toka promatrane faze. Imamo dakle, ukupno šest napomskih
skalarnih jednadžbi, tri statorske i tri rotorske. One se mogu zamijeniti dvijema vektorskim
jednadžbama, jednom statorskom i jednom rotorskom.

bs

ibr
br ubr

ar
uar
i ar
ibr h

ubr as
i as
uas
ucr
i cr
ucs

i cs

cs
cr

Sl. 2.1-1. Shematski prikaz trofaznog asinkronog stroja.

Pokazat ćemo to za naponske jednadžbe statorskog namota, koji se kod stvarnog stroja
spajaju u zvijezdu ili trokut. One u motorskom sustavu predznaka glase:
dy as
u as = Rs i as +
dt
dy bs
u bs = Rs ibs + (2.1-1)
dt
dy cs
u cs = Rs ics +
dt

gdje je Rs radni otpor statorske faze, a y as , primjerice, predstavlja ukupni ulančeni tok faze
as. Taj se ulančeni tok može podijeliti na glavni, koji uzbuđuju sve struje na statoru i rotoru, i
rasipni koji uzbuđuje samo struja ias .

14
Nakon što se prva jednadžba u (2.1-1) pomnoži s 2/3, druga s 2a/3 a treća s 2a2/3 i sve tri
jednadžbe zbroje, dobiva se vektorska naponska jednadžba statora. Identičan se postupak
može primjeniti i na rotor, pa se na taj način dobivaju dvije vektorske naponske jednadžbe
identične strukture, jedna statorska i jedna rotorska:

dy s
u s = Rs is +
dt (2.1-2)
dy r
u r = Rr ir +
dt

Za daljnju analizu treba odrediti induktivitete asinkronog stroja, tj. samoinduktivitete svih
faza na ststoru i rotoru i sve međuinduktivitete, i potom definirati analitičku vezu između
vektora ulančenih tokova i struja..

2.1.1. Induktiviteti i ulančeni tokovi

Traže se induktiviteti odnosno međuinduktivitete asinkronoog stroja koji se kao parametri


pojavljuju u relacijama koje povezuju vektore ulančenih tokova i struja. U tu svrhu pogodno
je vektor ulančenog toka promatrati kao sumu dvaju članov, od kojih jedan uzbuđuju statorske
a drugi rotorske struje:
y s = y ss + y sr
(2.1-3)
y r = y rr + y rs

Kao što je uobičajeno, prvi indeks članova na desnoj strani gornjih relacija označava stranu
stroja koja ulančuje, a drugi indeks stranu koja uzbuđuje. Primjerice, član y sr predstavlja dio
vektora ulančenog toka statora (prvi indeks s) koji uzbuđuju rotorske struje (drugi indeks r).

Samoinduktiviteti statora i rotora

Razmotrimo najprije ulančeni tok statora kada su rotorske struje jednake nuli, tj. vektor y ss .
U tu svrhu treba definirati induktivitete trofaznog statorskog namota prikazanog na slici slici
2.1-1., gdje l s predstavlja samoinduktivitet statorske faze, a M međuinduktivitet između dviju
statorskih faza. Namot je simetričan pa su ti parametri jednaki za sve tri faze.
Samoinduktivitet se može prikazati kao zbroj glavnog ( l ms ) i rasipnog ( Lss ) induktiviteta
statorske faze:

l s = Lss + l ms (2.1-4)

a međuinduktivitet, koji je proporcionalan kosinusu kuta među osima faznih namota, ima
negativan predznak i jednak je polovini glavnog induktiviteta ( cos 120o = - ½):

l ms
M =- (2.1-4a)
2

15
as

ias
ls , Rs

M M

ls , Rs ls , Rs
ibs ics
bs M cs

Sl. 2.1-2. Simetrični trofazni statorski namot u spoju zvijezda.

Uzimajući u obzir relacije (2.1-4) i (2.1-4a), za ulančeni tok faze as koji uzbuđuju samo
statorske struje možemo napisati:

1
y ass = (Lss + l ms )ias - l ms (ibs + ics )
2

Uz ispunjen uvjet ias + ibs + ics = 0 gornja se relacija pojednostavnjuje i glasi:

æ 3 ö
y ass = ç Lss + l ms ÷ias = Ls ias (2.1-5)
è 2 ø
gdje je:
3
Ls = Lss + l ms = Lss + Lms (2.1-6)
2

Dakle, ulančeni tok jedne statorske faze uzbuđen strujama svih triju statorskih faza
proporcionalan je struji promatrane faze. Pritom se djelovanje struja ostalih dviju faza
izražava kroz faktor 3/2 koji množi glavni indutivitet statorske faze. Na taj se način može
uvesti pojam glavnog induktiviteta trofaznog namota ( Lms ), a parametar Ls koji uključuje i
rasipanje predstavlja ukupni induktivitet. Analogno relaciji (2.1-5) mogu se izraziti i ulančeni
tokovi faza bs i cs i nakon toga, već poznatim postupkom, dobiti traženu vektorsku relaciju:

y ss = Ls i s (2.1-7)

Identičnim postupkom dobiva se vektor rotorskog ulančenog toka koji uzbuđuju rotorske
struje:
y rr = Lr ir (2.1-8)

gdje se, analogno relaciji (2.1-6), za ukupni rotorski induktivitet može napisati:

16
3
Lr = Lsr + l mr = Lsr + Lmr (2.1-9)
2

Međuinduktivitet stator-rotor

Pomoću međuinduktiviteta stator-rotor definiramo ulančeni tok statorske faze uzbuđen


strujama trofaznog rotora, i obrnuto ulančeni tok rotorske faze uzbuđen strujama trofaznog
statora. Dakle, treba definirati funkcionalne veze y sr (ir ) i y rs (i s ) . Polazimo od
međuinduktiviteta između statorske i rotorske faze koji je prema slici 2.1-1. određen
trenutnim položajem rotora, tj. kutom J koji ovisi o vrtnji rotora:

t
J = ò wdt + J (0) (2-1-10)
0

Ako sa l sr označimo međuinduktivitet između statorske i rotorske faze kada im se osi


poklapaju, te uzimajući u obzir da je međuinduktivitet proporcionalan kosinusu kuta između
promatranih faza, možemo na temelju slike 2.1-1. definirati sve tražene međuinduktivitete. Uz
oznaku L s dvostrukim indeksom koji označava promatranu fazu statora i rotora za pojedine
međuinduktivitete možemo napisati:

Lasar = Lbsbr = Lcsc r = l sr cos J


Lasbr = Lbscr = Lcsar = l sr cos J + 120 o ( ) (2.1-11)
Lascr = Lbsar = Lcsbr = l sr cos(J + 240 )o

gdje, primjerice, Lasbr predstavlja međuinduktivitet između statorske faze as i rotorske faze
br.

Za ulančene tokove statorskih faza koje uzbuđuju rotorske, uzimajući u obzir (2.1-11),
dobivamo:

[
y asr = l sr iar cos J + ibr cos(J + 120 o ) + icr cos(J + 240 o ) ]
y bsr = l sr [i ar ( )
cos J + 240 o + ibr cos J + i cos(J + 120 )]
cr
o

y asr = l sr [i ar cos(J + 120 ) + i


o
br cos(J + 240 ) + i cos J ]
o
cr

Ako prvu relaciju pomnožimo s 2/3, drugu s 2a/3, a treću s 2a2/3 i zbrojimo ih, na lijevoj
ćemo strani dobiti vektor y sr , tj. komponentu vektora ulančenog toka statora koju uzbuđuju
rotorske struje. Da bi se sredila desna strana, treba, primjenom Eulerove formule, umjesto
1
kosinusnih uvesti eksponencijalne funkcije, primjerice, supstitucijom cosu = e jJ + e - jJ .
2
( )
Uzme li se još u obzir uvjet iar + ibr + icr = 0 , u konačnom se obliku dobiva:

3
y sr = l sr e jJ ir (2.1-12)
2

17
Jednaki postupak treba primijeniti i pri određivanju vektora ulančenog toka rotora koji
uzbuđuju statorske struje. U konačnom se obliku dobiva:

3
y rs = l rs e - jJ i s (2.1-13)
2

U vektorskim relacijama (2.1-12) i (2.1-13) pojavljuje se međuinduktivitet koji sintetizira


magnetsko djelovanje struja trofaznog namota statora na ulančeni tok rotora i obrnuto, pri
čemu vrijedi jednakost l rs = l sr . Slično kao u slučaju glavnog induktiviteta Lms odnosno Lmr
djelovanje trofaznog namota izražava se faktorom 3/2. Možemo napisati:

3
Lsr = Lrs = l sr (2.1-14)
2
gdje Lsr predstavlja međuinduktivitet između statorske faze i trofaznog rotorskog namota (i
obrnuto) za J = 0 , tj. kada se osi faza statora i rotora poklapaju. U općem slučaju, tj za J ¹ 0
međuinduktiviteti su kompleksne funkcije kuta zakreta rotora odnosno vremena.

Konačno, na temelju relacija (2.1-7) – (2.1-13), mogu se napisati vektorske jednadžbe


ulančenih tokova statora i rotora:

y s = Ls i s + Lsr e jJ i r
(2.1-15)
y r = Lr i r + Lrs e - jJ i s

Zbog ovisnosti međuinduktiviteta o kutu zakreta rotora vektorske jednadžbe (2.1-2) i (2.1-15)
nisu prikladne za daljnju analiza, čak ni u stacionarnom stanju asinkronog stroja koje nas
ovdje zanima. To ćemo pokazati u slijedećem odjeljku.

2.1.2. Stacionarno stanje

U stacionarnom stanju brzina vrtnje rotora je konstantna pa se za kut zakreta rotora na temelju
(2.1-10) može napisati:

J = wt + J0 (2.1-16)

U stacionarnom stanju naponi, struje i ulančeni tokovi predstavljaju trofazne simetrične


sinusne varijable, statorske kružne frekvencije w s a rotorske kružne frekvencije w r . Po
analogiji s vektorom struje u relaciji (1.2-2), za vektore ulančenih tokova u stacionarnom
stanju možemo napisati:

ˆ e j (w st +ays )
Ys = Y s
(2.1-17)
Y =Y ˆ e j (wr t +ayr )
r r

gdje su Ŷs i Ŷr vršne vrijednosti ulančenog toka statorske odnosno rotorske faze. Na temelju
(2.1-17), za derivacije vektora ulančenih tokova, koje se pojavljuju u naponskim
jednadžbama, dobivamo:

18
dYs
= jw s Ys
dt
dYr
= jw r Yr = j (w s - w )Yr
dt

Prema tome, uzimajući u obzir gornje relacije, vektorske naponske jednadžbe (2.1-2) u
stacionarnom stanju glase:

U s = Rs I s + jw s Ys
U r = Rr I r + j (w s - w )Yr (2.1-18)

gdje za ulančene tokove vrijedi:

Ys = Ls I s + Lsr e j (wt +Jo ) I r


(2.1-19)
Yr = Lr I r + Lrs e - j (wt +Jo ) I s

Taj sustav od dvije vektorske algebarske jednadžbe s promjenljivim koefivijentima nije


prikladan za daljnju analizu.

Rezultirajući vektor trofaznih simetričnih sinusnih varijabli ima konstantan modul i rotira,
spram koordinatnih odnosno faznih osiju, kutnom brzinom koja je jednaka kružnoj
frekvenciji. Na slici 2.1-3. prikazani su stacionarni vektori ulančenih tokova definirani u (2.1-
17) u statorskom odnosno rotorskom koordinatnom sustavu. Valja uočiti da, u skladu s
relacijom w s = w r + w , oba vektora prema statoru rotiraju istom brzinom, tj. međusobno su
nepomični. Jednako, naravno, vrijedi i za rezultirajuće vektore napona i struja. Drugim
riječima, u stacionarnom stanju asinkroni je stroj opisan skupom vektora (napona, struja,
ulančenih tokova) statora i rotora koji imaju konstantan modul i rotiraju sinkronom brzinom.

U naponskim jednadžbama (2.1-18) rezultirajući vektori statora definirani su u statorskom a


rezultirajući vektori rotora u rotorskom koordinatnom sustavu. Statorski je sustav nepomičan
a rotorski rotira kutnom brzinom w , što se u jednadžbama (2.1-19) iskazuje kao ovisnost
međuinduktiviteta o kutu zakreta rotor. Da se to izbjegne, treba primjeniti jedinstveni
koordinatni sustav za statorske i rotorske varijable. U teoriji električnih strojeva taj se
postupak naziva transformacija varijabli ili transformacija koordinata.

Transformacija koordinata jest postupak kojim se umjesto stvarnih (statorskih ili rotorskih)
varijabli uvode nove transformirane varijable, tako da su sve varijable stroja definirane u
jedinstvenom koordinatnom sustavu. Ovdje ćemo primijeniti statorski koordinatni sustav, a to
znači da treba transformirati rotorske varijable.

19
+j +j
bs
br

ar, +

as, + h as

cs
cr

Sl. 2.1-3. Stacionarni vektori ulančenih tokova i izvorni koordinatni sustav.

2.2. Transformacija rotorskih varijabli

U jednadžbama (2.1-18) statorski su vektori definirani u kompleksnoj ravnini koja miruje


spram statora, a rotorske u kompleksnoj ravnini koja je fiksirana za rotor. Kao što je
prikazano na slici 2.2-1. rotorski koordinatni sustav, budući da je fiksiran za rotor, rotira
kutnom brzinom w , a statorski je po definiciji mirujući. Transformacija varijabli nije
ograničena samo na stacionarna stanja pa ćemo je definirati za opći slučaj, tj. nestacionarno
stanje stroja.

+j (stator)
+j (rotor)
ir = *ir*e j"r
j"s
irs = *ir*e

ir
ar, + (rotor)
"r

"s h
as, + (stator)

Sl. 2.2-1. Definicija vektora ir u rotorskom i statorskom koordinatnom sustavu

Rezultirajući vektor neke rotorske varijable može biti definiran u oba koordinatna sustava,
kada je zadan njegov modul i položaj. Primjerice, za vektor rotorske struje ( ir ) na temelju
slike 2.2-1. možemo napisati:

- u rotorskom koordinatnom sustavu

20
ir = ir e ja r

- u statorskom koordinatnom sustavu

irs = ir e ja s

gdje gornji indeks s označava statorski koordinatni sustav. Ako se u gornju relaciju uvrsti
a s = a r + J , dobiva se:
irs = i r e j (a r +J ) = i r e jJ (2.2-1)

Dobili smo relaciju koja povezuje stvarni vektor rotorske struje ir s njegovim transformatom
u statorskom koordinatnom sustavu irs . Očito je da se umjesto struje u gornju relaciju može
uvesti napon ili ulančeni tok rotora. Drugim riječima, relacija (2.2-1) određuje vezu između
vektora u rotorskom i statorskom koordinatnom sustavu, tj. predstavlja vektorski oblik
transformacije koordinata (varijabli) između ta dva sustava. Ako iz (2.2-1) eksplicitno
izrazimo vektor ir , dobit ćemo inverznu transformaciju:

i r = irs e - jJ (2.2-2)

Pogledajmo sada što nam donosi transformacija rotorskih varijabli u relacijama za ulančene
tokove (2.1-15). U prvu relaciju treba za vektor rotorske struje uvesti supstituciju prema (2.2-
2), a drugu relaciju treba pomnožiti s e jJ i uzeti u obzir (2.2-1). Na taj način uvodimo
transformirane vektore struje i ulančenog toka rotora pri čemu nestaje ovisnost
međuinduktiviteta o kutu J . To, naravno, vrijedi i u stacionarnom stanju pa se jednadžbe
(2.1-19), nakon transformacije rotorskih varijabli, pojednostavljuju i glase:

Ys = Ls I s + Lsr I rs (2.2-3)
Yrs = Lr I rs + Lrs I s

S druge strane, naponske jednadžbe (2.1-18), nakon transformacije rotorskih varijabli,


zadržavaju svoj oblik tako da se može napisati:

U s = Rs I s + jw s Ys
(2.2-4)
U rs = Rr I rs + j (w s - w )Yrs

Do konačnog oblika naponskih jednadžbi, na temelju kojih se može konstruirati nadomjesna


shema asinkronog stroja, potrebno je učiniti još jedan korak: redukciju rotorskih veličina na
stator.

2.3. Redukcija rotorskih veličina

Da bismo konačno došli do naponskih jednadžbi na temelju kojih se može definirati


nadomjesna shema asinkronog stroja, potrebno je još provesti redukciju (svođenje) rotorskih
veličina na stator. Naime, da bi se stroj mogao prikazati nadomjesnom shemom, moraju

21
glavni induktiviteti statorskog i rotorskog namota biti međusobno jednaki. Kod realnih
strojeva namoti statora i rotora međusobno se razlikuju, a to znači da se glavni induktiviteti
statora i rotora razlikuju međusobno, i također u odnosu na međuinduktivitet stator-rotor.
Dakle, za induktivitete koji se pojavljuju u jednadžbama (2.2-3) možemo napisati:

Ls = Lss + Lms
Lr = Lsr + Lmr
Lms ¹ Lmr ¹ Lsr = Lrs

Nakon redukcije rotorskih veličina na stator, a teorijski nema nikakve razlike ako bi se
statorske veličine reducirale na rotor, dobiva se:

L'mr = L'sr = Lms = Lm (2.3-1)

Dakle, glavni induktivitet rotora i međuinduktivitet stator-rotor postaju jednaki glavnom


induktivitetu statora, tj. nakon redukcije postoji samo jedan glavni induktivitet stroja Lm .

2.3.1. Faktori redukcije

Postupak je u osnovi sličan onome kod transformatora, razlikuju se samo pojedini faktori
redukcije koji ovise o parametrima namota. Dok je kod transformatora broj zavoja jedini
parametar namota, kod asinkronog stroja to su broj faza (m ) , broj zavoja ( N ) i faktor namota
(k w ) . Dakle, kod asinkronog stroja, umjesto stvarnih rotorskih veličina koje odgovaraju
namotu s parametrima mr , N r , k wr uvodimo reducirane veličine (koje ćemo privremeno
označavati crticom) koje odgovaraju namotu statora s parametrima m s , N s , k ws . Pritom,
naravno, moraju ostati sačuvane elektromagnetske i energetske prilike u stroju, na temelju
čega se mogu postaviti uvjeti iz kojih se izvode faktori redukcije.

Primjerice, polazeći od relacije za MMS-u (1.1-9) možemo odrediti faktor redukcije rotorske
struje iz uvjeta jednakosti magnetomotornih sila mr -faznog rotorskog namota, kroz koji teče
stvarna rotorska struja I r , i ms -faznog statorskog namota kroz koji teče reducirana struja I r' :

mr N r k wr m s N s k ws
2I r = 2 I r'
p p p p

odakle se dobiva:

mr N r k wr
I r' = Ir (2.3-2)
m s N s k ws

Iz uvjeta očuvanja snage na rotorskim stezaljkama: mrU r I r = msU r' I r' , te uzimajući u obzir
(2.3-2) dobiva se izraz za redukciju napona:

N s k ws
U r' = Ur (2.3-3)
N r k wr

22
Nakon redukcije moraju ostati sačuvani gubici u rotorskom namotu: mr Rr I r2 = m s Rr' I r'2 pa se
uzimajući u obzir (2.3-2) za redukciju otpora dobiva:

2
m æ N s k ws ö
R = s
'
r
çç ÷÷ Rr (2.3 -4)
mr è N r k wr ø

Iz uvjeta očuvanja akumulirane magnetske energije, koja je proporcionalna induktivitetu i


kvadratu struje, slijedi da se rotorski induktivitet Lr , a to znači i rasipni i glavni induktivitet
rotora, reduciraju na isti način kao i radni otpor.

Faktor redukcije međuinduktiviteta možemo odrediti polazeći od relacije za statorski ulančeni


tok, na kojega redukcija rotorskih veličina ne smije utjecati pa možemo napisati:

Ys = Ls I s + Lsr I r = Ls I s + L'sr I r'

odakle se, uzimajući u obzir (2.3-1), dobiva:

m s N s k ws
L'sr = Lsr (2.3-5)
mr N r k wr

Valja uočiti da u izrazima za redukciju rotorskih varijabli nije korišten gornji indeks koji
označava statorski koordinatni sustav. Naime, postupak redukcije neovisan je o transformaciji
rotorskih varijabli tako da isti faktori redukcije vrijede za stvarne i transformirane rotorske
veličine.

2.3.2. Glavni induktivitet

Prema relaciji (2.3-1), redukcijom rotorskih veličina na stator izjednačavaju se glavni


induktiviteti statora i rotora te međuinduktivitet stator-rotor. Tu ćemo tvrdnju dokazati
polazeći od odgovarajućih izraza za glavne induktivitete koje tek treba izvesti. Za glavni
induktivitet statorskog namota prema definiciji možemo napisati:

Ymss
Lms =
2I s

gdje Ymss predstavlja vršnu vrijednost glavnog ulančenog toka statora uzbuđenog statorskim
strujama, tj. kada je rotorska struja jednaka nuli. Njega možemo odrediti polazeći od izraza za
indukciju u zračnom rasporu (1.1-12) gdje, radi općenitosti, umjesto broja 3 u izrazu za
amplitudu indukcije treba uvesti broj statorskih faza ms :

m m N k
Bˆ ds = s o s ws 2I s (2.3-6)
p d p

Magnetski tok u zračnom rasporu računamo kao umnožak srednje vrijednosti magnetske
indukcije i površine jednog pola ( S p = t p l e , gdje je l e ekvivalentna duljina stroja):

23
2 ˆ m m N k
F ds = Bdst p l e = s o s 2ws dl e 2 I s (2.3-7)
p p d p
gdje drugi indek s znači da je to tok koji su uzbudile statorske struje. Množenjem toka u
zračnom rasporu s umnoškom broja zavoja i faktora namota (Nkw), koji nazivamo efektivnim
brojem zavoja, dobivamo glavni ulančeni tok namota, bilo statora bilo rotora:

Ymss = N s k ws F ds
(2.3-8)
Ymrs = N r k wr F ds

Ako sada uvrstimo (2.3-7) u prvu relaciju u (2.3-8) i nakon toga je podijelimo s 2 I s , dobit
ćemo glavni induktivitet statorskog namota. Ako to isto učinimo s drugom relacijom u (2.3-
8), dobit ćemo međuinduktivitet rotor-stator. Uzme li se još u obzir da struktura izraza za
glavni induktivitet višefaznog simetričnog namota ne ovisi o tome gdje se namot nalazi, na
statoru ili rotoru, možemo napisati:

2
m m æN k ö
Lms = s o çç s ws ÷÷ dl e (2.3-9)
p d è p ø

2
m m æN k ö
Lmr = r o çç r wr ÷÷ dl e (2.3-10)
p d è p ø

ms m o N s k ws N r k wr
Lrs = Lsr = dl e (2.3-11)
p d p2

Ako se sada relacija (2.3-10) pomnoži s faktorom redukcije koji je definiran u (2.3-4), dobiva
se na desnoj strani izraz za glavni induktivitet statora. Isti se izraz na desnoj strani dobiva ako
se relacija (2.3-11) pomnoži s faktorom redukcije koji je definiran u (2.3-5). Time je dokazana
valjanost polazne tvrdnje koja je izražena relacijom (2.3-1), tj. nakon redukcije nestaju razlike
između glavnih induktiviteta i međuinduktiviteta stator-rotor. Postoji samo glavni induktivitet
stroja Lm , tako da se za ulančene tokove može napisati:

(
Ys = Ls I s + Lm I rs ' = Lss I s + Lm I s + I rs ' )
(2.3-12)
r r r
s
(
Y ' = Lr¢ I '+ Lm I s = Ls¢ r I '+ Lm I s + I '
s s
r
s
)
gdje gornji indeksi kod rotorskoíh veličina pokazuju da se radi o transformiranim (gornji
indeks - s) i reduciranim (oznaka - ') veličinama.

2.4. Nadomjesna shema

Radi pojednostavljenja pisnja, u daljnjoj ćemo analizi ispustiti gornje indekse kod rotorskih
veličina koji se odnose na transformaciju (s) odnosno redukciju ('). Važno je da se pri tome ne
gubi na preglednosti, jer je zajednički glavni induktivit Lm u jednadžbama pouzdan znak da je
provedena i transformacija koordinata i redukcija rotorskih veličina.

24
Sada ćemo pomoću (2.3-12) eliminirati ulančene tokove iz naponskih jednadžbi u (2.2-4) pa,
uzimajući u obzir ispuštanje gornjih indeksa, možemo napisati:

U s = Rs I s + jw s Lss I s + jw s Lm (I s + I r )

U r = Rr I r + j (w s - w ) Lsr I r + j (w s - w )Lm (I s + I r )
Još nas dijeli samo jedan korak do standardnog oblika naponskih jednadžbi asinkronog stroja
za stacionarna stanja. U tom koraku treba umjesto kutne brzine rotora uvesti klizanje, a
umjesto induktiviteta reaktancije, te uvrstiti nulu za rotorski napon.

U naponskoj jednadžbi rotora w s - w predstavlja kutnu brzinu okretnog polja spram rotora, a
klizanje (s) se definira kao relativna brzina okretnog polja spram rotora:

ws -w
s= (2.4-1)
ws

Izraz u brojniku ujedno predstavlja kružnu frekvenciju rotorskih veličina pa se klizanje može
definirazi i kao omjer frekvencija rotora i statora:

ws -w wr f
s= = = r
ws ws fs

Dakle, kada je stator asinkronog stroja priključen na mrežu konstantne frekvencije, rotorska je
frekvencija proporcionalna klizanju (sl. 4.1.):

f r = sf s

fr
fs

s
1 0

Sl. 2.4-1. Ovisnost rotorskr frekvencije o klizanju.

25
U točku s = 0, koju nazivamo idealni prazni hod, nema relativnog gibanja polja spram rotora i
u rotoru se ništa ne inducira. Ovisno o odnosu brzina vrtnje rotora i okretnog polja, a to znači
o klizanju, razlikujemo tri režima rada asinkronog stroja:

a) motorski režim - rotor se vrti u smjeru okretnog polja brzinom manjom od


sinkrone: 0 < w < w s , 1 > s > 0
b) generatorski režim - rotor se vrti u smjeru okretnog polja brzinom većom od
sinkrone: w ³ w s , s £ 0
c) režim protustrujnog kočenja - rotor se vrti suprotno od smjera vrtnje okretnog
polja: w £ 0, 1 £ s £ ¥.

U naponsku jednadžbu rotora možemo uvesti supstituciju w s - w = sw s i nakon toga


induktivitete zamijeniti reaktancijama:

X ss = w s Lss , X sr = w s Lsr X m = w s Lm

Uzimajući još u obzir U r = 0 , nakon dijeljenja rotorske jednadžbe s klizanjem dobiva se


konačan vektorski oblik naponskih jednadžbi asinkronog stroja za stacionarna stanja:

U s = Rs I s + jX ss I s + jX m (I s + I r )
(2.4-2)
Rr
0= I r + jX sr I r + jX m (I s + I r )
s

U tim se jednadžbama rezultirajući vektori statorskih i rotorskih veličina mogu zamijeniti


odgovarajućim fazorima pri čemu se, kao što ćemo pokazati, ne mijenja oblik jednadžbi.
Primjerice, ako je zadan trofazni simetrični sinusni sustav napona tako da trenutna vrijednost
napona faze as glasi:

u as = 2U s cos(w s t + a su ) (2.4-3)

za rezultirajući vektor napona u eksponencijalnom obliku se dobiva:

U s = 2U s e j (w st +a su ) (2.4-4)

S druge strane, fazor faze as predstavlja referentni fazor promatranog sustava napona, pa
možemo napisati:
~ ~
U s = U as = U s e ja su (2.4-5)

Kominiranjem relacija (2.4-4) i (2.4-5) za rezultirajući vektor napona dobiva se:


~
U s = U s 2e jw s t (2.4-6)

Na jednak način mogu se pomoću fazora izraziti i vektori struja statora i rotora u naponskim
jednadžbama (2.4-2), nakon čega će se u svim članovima pojaviti faktor 2e jw st . Dakle,

26
dijeljenjem vektorskih naponskih jedndžbi s faktorom 2e jw st , dobivaju se fazorske naponske
jednadžbe koje su identičnog oblika kao i vektorske:
~ ~ ~ ~ ~
(
U s = Rs I s + jX ss I s + jX m I s + I r )
(2.4-2a)

0=
Rr ~
s
~ ~ ~
(
I r + jX sr I r + jX m I s + I r )
Za daljnju analizu stacionarnih karakteristika asinkronog stroja koristit ćemo fazorske
jednadžbe (2.4-2a), ali valja napomenuti da se jednaki rezultati dobivaju i na temelju
vektorskih jednadžbi (2.4-2).

Na temelju naponskih jednadžbi (2.4-2a), koje vrijede i za asinkroni kavezni stroj o čemu će
biti još riječi, možemo konstruirati nadomjesnu shemu asinkronog stroja koja je prikazana na
slici 2.4-1. U nadomjesnoj je shemi uvedena struja magnetiziranja koja predstavlja zbroj
statorske i rotorske struje:
~ ~ ~
Im = Is + Ir (2.4-7)

Statorski i rotorski namot zajedno magnetiziraju glavni magnetski krug stroja, što se u
nadomjesnoj shemi odražava na način da struja magnetiziranja teče kroz glavnu reaktanciju.
Elektromotorna sila koju u statorskom i namotu inducira glavno magnetsko polje (polje u
zračnom rasporu) jednaka je padu napona koji struja magnetiziranja izaziva na glavnoj
reaktanciji. Uzimajući u obzir i negativan predznak, u vektorskom obliku možemo napisati:
~ ~
E = - jX m I m (2.4-8)

U skladu s nadomjesnom shemom struja asinkronog stroja ovisi o klizanju, jer se mijenja
parametar Rr/s, a to znači da o klizanju ovisi i elektromotorna sila. Ona nije zadana uzbudom
kao kod sinkronog ili istosmjernog stroja.

Rs jX Fs jX Fr R r /s

Is Ir
Us Im jX m

Sl. 2.4-2 Nadomjesna shema asinkronog stroja u stacionarnom stanju.

Vidimo da je nadomjesna shema asinkronog stroja vrlo slična onoj kod transformatora u
kratkom spoju. Jedina je razlika što se u rotorskoj grani pojavljuje rotorski otpor podijeljen s
klizanjem, što se može prikazati kao zbroj stvarnog rootorskog otpora ( Rr ) i jednog fiktivnog
otpora:

27
Rr 1- s
= Rr + Rr (2.4-9)
s s

Kasnije ćemo pokazati da je fiktivni otpor u rotorskoj grani, tj. drugi član na desnoj strani
gornje relacije, u direktnoj vezi s elektromehaničkom pretvorbom energije u asinkronom
stroju.

Slično kao i kod transformatora, nadomjesna se shema može dopuniti jednim otporom
paralelno glavnoj reaktanciji, kojim se uzimaju u obzir gubici u željezu. Taj se otpor nije
mogao pojaviti u nadomjesnoj shemi na slici 2.4-1. jer su naponske jednadžbe (2.4-2)
izvedene uz zanemarivanje gubitaka u željezu. Na temelju poznatih gubitaka u željezu (PFe ) ,
može se odrediti odgovarajući otpor (RFe ) , koji se u nadomjesnoj shemi dodaje paralelno
glavnoj reaktanciji, pomoću slijedeće formule:

3E o2
RFe = (2.4-10)
PFe

gdje je E o efektivna vrijednost elektromotorne sile pri nazivnom statorskom naponu u


idealnom praznom hodu, tj. pri klizanju s = 0 kada je rotorska struja jednaka nuli. Kod
kolutnog asinkronog stroja, ta se elektromotorna sila može odrediti mjerenjem napona na
otvorenim rotorskim stezaljkama, kada rotor miruje a na stator je priključen nazivni napon,
tako da se izmjerena fazna vrijednost rotorskog napona pomnoži s faktorom redukcije.

Na slici 2.4-2. Prikazana je nadomjesna shema asinkronog stroja s otporom RFe u poprečnoj
grani i s razdvojenim otporom u rotorskoj grani na stvarni i fiktivni dio prema (2.4-9). Otpor
RFe ima neznatan utjecaj na karakteristike struje i momenta pa ga u daljnjoj analizi nećemo
uzimati u obzir, tj. vrijede naponske jednadžbe (2.4-2) i nadomjesna shema na slici 2.4-2.
Naravno, gubici u željezu ne smiju se zanemariti kada se radi o izračunu korisnosti, ili o
problemu zagrijavanja stroja. U normalnom pogonu gubici u željezu pojavljuju se samo u
statoru jer je zbog malog klizanja rotorska frekvencija vrlo niska ( f r = sf s ).

Rs jX Fs jX Fr Rrr

I0
Is I0r Im Ir r
Us 1!s
RFe jXm Rr
s

Sl. 2.4-3. Nadomjesna shema asinkronog stroja s uračunatim gubicima u željezu.

28
3. Stacionarne karakteristike

U ovom ćemo poglavlju analizirati dvije osnovne karakteristike asinkronog stroja. To su


~
statorska struja i elektromagnetski moment kao funkcije klizanja, I s (s ) i M (s ) . Fazor
statorske struje možemo odrediti, kao kompleksnu funkciju klizanja (s), rješavanjem
naponskih jednadžbi (2.4-2). Međutim, te nam jednadžbe same za sebe nisu dovoljne za
određivanje momentne karakteristike. U tu svrhu treba najprije analizirati bilancu snage kako
bismo definirali onaj dio u bilanci koji prolazi kroz elektromehaničku pretvorbu energije i
povezan je s elektromagnetskim momentom.

3.1. Bilanca snage

Najprije ćemo analizirat bilancu snage u motorskom režimu, dakle, kada asinkroni stroj radi
kao motor, uzima električnu energiju iz mreže i pretvara je u mehaničku energiju koju predaje
na osovini određenom radnom mehanizmu (ventilatoru, crpki, i sl.). Ta je bilanca grafički
prikazana na slici 3.1-1, a oznake na toj slici imaju slijedeća značenja:
Ps - električna snaga na statorskim stezaljkama koju motor uzima iz mreže
PFe - gubici u željezu
PCus - gubici u namotu (bakru) statora
Pd - snaga zračnog raspora
Pgel - električni gubici u rotoru (uključujući i dodatni otpor kada je uključen)
Pmeh - mehanička snaga
Pgm - mehanički gubici (gubici trenja i ventilacije)
P2 - snaga koju motor predaje osovini.

P1=PS

PFe

PCus

P*

(1-s)P* sP*

Pgel

Pgm

P2=Prm

Sl. 3.1-1. Bilanca snage asinkronog stroja u motorskom režimu.

29
Kao što je prikazano na slici 3.1-1., nakon što se od snage na statorskim stezaljkama oduzmu
gubici u namotu statora i gubici u željezu dobiva se snaga zračnog raspora (Pδ ) koja se, u
motorskom režimu, preko okretnog polja prenosi iz statora u rotor. U rotoru se ta snaga dijeli
na električne gubitke u rotorskom krugu i na dio koji prolazi kroz elektromehaničku
pretvorbu:

Pd = Pgel + Pmeh (3.1-1)

Tražimo snagu Pd , kao funkciju napona i struje, i zakonitost po kojoj se ona dijeli u rotoru na
električne gubitke i mehaničku snagu. Prema slici 3.1-1., uz zanemarenje gubitaka u željezu,
snagu u zračnom rasporu dobivamo kao razliku snage na stezaljkama statora i gubitaka u
bakru statora. To se može i formalno dokazati ako naponsku jednadžbu statora u (2.4-2a)
~
pomnožimo s 3 I s* , gdje je zvjezdicom označena konjugirana vrijednost fazora statorske
struje. Uzmemo li potom realne dijelove na lijevoj i desnoj strani jednadžbe, dobit ćemo
bilancu snage statora u slijedećem obliku:

(
~~
) ~~
( ) ~~
(~~
)
3 Re U s I s* = 3Rs Re I s I s* + 3 X ss Re jI s I s* - 3 Re EI s* ( ) (3.1-2)

Prema teoriji kompleksnih brojeva, nad kojima se mogu provoditi i računske operacije
vektorske algebre, realni dio umnoška dvaju kompleksnih brojeva može se izraziti pomoću
skalarnog produkta. Primjerice, možemo napisati:
~~
( )
~ ~
Re U s I s* = U s × I s = U s I s cos j s

gdje je j s fazni pomak između napona i struje statora. Dakle, očito je da na lijevoj strani (3.1-
2) imamo snagu na statorskim stezaljkama:
~ ~
( )
Ps = 3 Re U s I s* = 3U s I s cos j s (3.1-3)

(
~~
)
Uzme li se u obzir Re I s I s* = I s2 , jasno je da prvi član na desnoj strani relacije (3.1-2)
predstavlja gubitke u namotu statora:
~~
(
PCus = 3Rs Re I s I s* = 3Rs I s2 ) (3.1-4)

~~
( )
a drugi je član očito jednak nuli jer je Re jI s I s* = 0. Prema tome, treći član na desnoj strain
relacije (3.1-2) predstavlja snagu u zračnom rasporu:
~~
( )
Pd = -3 Re E I s* = -3EI s cos b (3-1-5)

gdje b predstavlja fazni pomak između elektromotorne sile i statorske struje.

Naponske jednadžbe (2.4-2a) napisane su u motorskom sustavu predznaka, što znači da snaga
Pd ima pozitivan predznak u motorskom a negativan u generatorskom režimu rada. S obzirom
na negativan predznak desne strane u (3.1-5), to znači da u motorskom režimu kut b mora

30
biti veći a u generatorskom režimu manji od 90o. Upravo to se vidi u fazorskim dijagramima
na slici 3.1-2. koji su konstruirani na temelju naponskih jednadžbi stroja.
+ +
~ ~
Us j IsXFs ~
~ j IsXFs
Is Rs ~
~ ~ Us
-E -Es ~
IsRs
~ ~
~I * Is Ir
~
s
-Ir

~
+j ~ +j Im
$ Im nr
$
nr
~ ~* ~ ~
Ir Is -Ir Is

~ ~
E E
a) b)

Sl. 3.1-2. Fazorski dijagram asinkronog stroja: a) motorski režim, b) generatorski režim.

Već na temelju nadomjesne sheme na slici 2.4-2. možemo zaključiti o bilanci snage u rotoru,
tj. odrediti kako se Pd dijeli na električne gubitke i na onaj dio koji prolazi kroz
elektromehaničku pretvorbu. U rotorskoj grani nadomjesne sheme postoje dva otpora, stvarni
i fiktivni. Snaga koja se troši na stvarnom otporu predstavlja gubitke, tako da snaga koja se
„troši“ na fiktivnom otporu predstavlja mehaničku snagu. Dakle, možemo napisati:

Pgel = 3I r2 Rr
1- s (3.1-6)
Pmeh = 3I r2 Rr
s

a kombinirajući gornje relacije s (3.1-1) dobivamo:

Pgel = sPd
(3.1-7)
Pmeh = (1 - s )Pd

Gornje relacije za bilancu snage rotora možemo izvesti i formalno polazeći od rotorske
naponske jednadžbe. U tu svrhu najprije treba izraziti Pd pomoću rotorskih varijabli tako da
~ ~ ~
se u (3.1-3) uvrsti I s* = I m* - I r* . Kao što slijedi iz (2.4-8), fazori elektromotorne sile i struje

31
~~
magnetiziranja uvijek su međusobno okomiti, tako da vrijedi Re( E I m* ) = 0, pa se može
napisati:

(
~~
)
Pd = 3 Re E I r* = 3EI r cos j r (3.1-8)

Na temelju jednadžbi (2.4-2a) - (2.4-9) naponsku jednadžbu rotora možemo napisati u


slijedećem obliku:
~ ~ 1- s ~ ~
E = Rr I r + Rr I r + jX sr I r (3.1-9)
s
~
Ako sad gornju jednadžbu pomnožimo s 3 I r* , i nakon toga izjednačimo realne dijelove na
lijevoj i desnoj strani, dobit ćemo jednadžbu za bilancu snage u rotoru za koju, uzimajući u
obzir (3.1-8), možemo napisati:

~~
( )
Pd = 3Rr Re I r I r* + 3Rr
1- s
s
~~
( ) (
~~
Re I r I r* + 3 X sr Re jI r I r* ) (3.1-10)

Dobili smo bilancu snage koja je već definirana relacijama (3.1-6) i (3.1-7). Naime, prvi član
na desnoj strani (3.1-10) predstavlja električne gubitke u rotoru ( Pgel ), a treći je član jednak
nuli, tako da drugi član predstavlja dio snage zračnog raspora koji prolazi kroz
elektromehaničku pretvorbu ( Pmeh ).

Na slici 3.1-3. grafički je prikazana bilanca snage za generatorski režim ( s < 0 ) i režim
protustrujnog kočenja ( 1 < s < ¥ ). U generatorskom režimu vrši se pretvorba iz mehaničke u
električnu energiju, što odgovara promjeni smjera odnosno predznaka pojedinih članova u
bilanci snage. Naime, u motorskom su režimu snage Ps , Pd i Pmeh pozitivne a u generatorskom
negativne. Osim toga, u generatorskom režimu dio mehaničke snage troši se na električne
gubitke u rotoru, tj. mehanička je snaga po apsolutnom iznosu veća od snage u zračnom
rasporu. Naravno, bilanca snage (3.1-7) opet je zadovoljena jer je s < 0 .

U režimu protustrujnog kočenja, u usporedbi s motorskim režimom, mijenja se samo


predznak mehaničke snage. Drugim riječima, stroj uzima električnu snagu iz mreže i
mehaničku snagu preko osovine pri čemu se obje te snage pretvaraju u gubitke u statoru i
rotoru. Pritom za bilancu snage u rotoru vrijedi relacija (3.1-7).

Sada možemo, koristeći rezultate za bilancu snage, postaviti relaciju koja povezuje moment
motora s njegovim električnim veličinama (varijablama). Kod jednolikog rotacijskog gibanja
snaga je proporcionalna momentu i kutnoj brzini pa, ako promatramo osovinu asinkronog
stroja, možemo napisati:

Pmeh = M ew m (3.1-11)

gdje je M e elektromagnetski moment stroja koji se razlikuje od korisnog momenta na osovini


za moment mehaničkih gubitaka (trenje i ventilacija).

32
P2=PS PS

PFe
PCus

P Cus
PFe
P*

P*
Pgel Prm

sP* (1-s)P*
(1-s)P*
Pgm

sP*=Pgel
P1=Prm
a) b)

Sl. 3.1-3. Bilanca snage asinkronog stroja: a) generatorski režim, b) protustrujno kočenje.

Uzimajući u obzir (1.1-14) i (2.4-1), mehaničku kutnu brzinu možemo izraziti pomoću
klizanja:
w
w m = s (1 - s ) (3.1-12)
p

Kombiniranjem relacija ( 3.1-6), (3.1-11) i (3.1-12) za moment se dobiva:

p p Pgel
Me = Pd =
ws ws s (3.1-15)

pa uzimajući u obzir formulu za gubitke u rotoru možemo napisati:

p 3Rr I r2 ( s )
Me = (3.1-16)
ws s

U skladu s gornjim relacijama, da bi se odredila momentna karakteristika asinkronog stroja


M e (s ) , treba najprije definirati njegove strujne karakteristike I s (s ) odnosno I r (s ) .

3.2. Kružni dijagram

Pri promjeni klizanja u granicama - ¥ £ s £ +¥ , uz konstantan napon na statorskim


stezaljkama, fazori statorske i rotorske struje opisuju odgovarajuće kružnice u kompleksnoj
ravnini. Kružnicu koju opisuje vrh fazora statorske struje nazivamo kružni dijagram
asinkronog stroja.

33
3.2.1. Pojednostavnjeno rješenje (Rs = 0)

Analizirat ćemo najprije rješenja za struje statora i rotora koja se dobivaju ako se u naponskim
jednadžbama (2.4-2a) zanemari statorski otpor ( Rs = 0 ). U tom slučaju te se jednadžbe mogu
napisati u slijedećem obliku:
~ ~ ~
jX s I s + jX m I r = U s
~ æR ö~ (3.2-1)
jX m I s + ç + jX r ÷ I r = 0
ès ø
gdje je:
X s = X ss + X m - ukupna statorska reaktancija
X r = X sr + X m - ukupna rotorska reaktancija.

Sustav od dvije algebarske jednadžbe (3.2-1) prilagođen je za rješavnje metodom


determinante. Njegova determinanta glasi:

jX s jX m
æ Rr ö é Rr æ X m2 öù
D= æ Rr ö = jX s ç ç
+ jX r ÷ + X m = jX s ê + j ç X r -
2
÷÷ú
jX m ç + jX r ÷ è s ø êë s è X s øûú
è s ø

Izraz u okrugloj zagradi na desnoj strani predstavlja tranzijentnu reaktanciju rotora koju
ćemo, jednako kao i kod sinkronog stroja, označavati crticom:

X m2 æ X m2 ö
X r¢ = X r - = X r çç1 - ÷ = sX r (3.2-2)
Xs è X r X s ÷ø

gdje s predstavlja koeficijent rasipanja asinkronog stroja. Analogno tomu odmah ćemo
definirati i tranzijentnu reaktanciju statora:

X s¢ = sX s (3.2-3)

Uzimajući u obzir (3.2-2), determinanta sustava (3.2-1) u konačnom obliku glasi:

æR ö
D = jX s ç r + jX r¢ ÷ (3.2-4)
è s ø

Poznatim postupkom, tj. zamjenom elemenata odgovarajućeg stupca detirminante D


članovima desne strane sustava (3.2-1), za determinante D 1 i D 2 dobivamo:

~ æR ö
D 1 = U s ç r + jX r ÷ (3.2-5)
è s ø

~
D 2 = - jX mU s (3.2-6)

34
Dijeljenjem detrminante D1 s determinantom sustava D dobivamo rješenje za fazor statorske
struje:
Rr
~ + jX r ~
~ U U R + jsX r
Is = s s = s r
jX s Rr jX s Rr + jsX r¢
+ jX r¢
s
Za daljnju analizu to ćemo rješenje preinačiti tako da najprije izlučimo X r iz brojnika a X´r
iz nazivnika. Nakon toga, uzimajući u obzir X r / X´r = 1/ s , možemo uvesti tranzijentnu
reaktanciju statora prema (3.2-3) i jednu novu veličinu:

Rr
s pr = (3.2-8)
X r¢

koja predstavlja prekretno klizanje asinkronog stroja. Prema definiciji to je ona vrijednost
klizanja kod koje asinkroni stroj u motorskom režimu razvija maksimalni moment. Na opisani
način dobiva se rješenje za statorsku struju u slijedećem obliku:
~
~ U s ss pr + js
Is = (3.2-9)
jX s¢ s pr + js

Na sličan način, nakon dijeljenja (3.2-6) s relacijom (3.2-4), dobiva se rješenje za fazor
rotorske struje koji u konačnom obliku glasi:
~
~ k rU s js
Ir = - (3.2-10)
jX s¢ s pr + js

gdje k r = X m X r - predstavlja faktor ulančenja rotora. Analogno tomu faktor ulančenja


statora bi glasio: k s = X m X s .

U kompleksnoj ravnini u kojoj je fazor napona konstantan fazori struja statora i rotora ovise
samo o klizanju s. Može se pokazati da će vrh vektora struje (bilo statora bilo rotora) opisati
kružnicu ako se klizanje mijenja u granicama - ¥ £ s £ +¥. Pojam kružni dijagram
asinkronog stroja odnosi se na kružnicu koja pripada statorskoj struji pa ćemo u nastavku
analizirati rješenje (3.2-9).

Promatrajmo rješenje za fazor statorske struje u dvije karakteristične točke: s = 0 (kažemo da


je to idealni prazni hod) i teorijsku točku s = ¥ . Uvrštavanjem tih vrijednosti klizanja u izraz
za struju (3.2-9) dobivamo:
~
~ ~ Us
I s (0 ) = I s 0 =
jX s
~ (3.2-11)
~ ~ Us
I s (¥ ) = I s¥ =
jX s¢

35
Obje su struje induktivne što je posljedica zanemarivanja statorskog otpora, a rotorska je
grana nadomjesne sheme u točki s = 0 otvorena, dok u točki s = ¥ u toj grani iščezava radni
otpor (sl. 3.2-1).

Rs jX Fs jX Fr Rr

~
~ Is(0) a)
Us jX m

Rs jX Fs jX Fr

~
Is(4)
~ jXm b)
Us

Sl. 3.2-1. Nadomjesna shema asinkronog stroja: a) s = 0, b) s = ¥ .

Na temelju druge relacije u (3.2-11) vidimo da tranzijentna reaktancija statora predstavlja


reaktanciju kada klizanje, a time i brzina vrtnje te rotorska frekvencija, teže u beskonačnost. U
tranzijentnom stanju magnetsko se polje, zbog visoke frekvencije rotorske struje, ne može
zatvoriti kroz glavni magnetski krug stroja tako da, u usporedbi s rasipnim tokovima, glavni
tok postaje zanemariv. Na osnovi slike 3.2-1.b) za tranzijentnu se reaktanciju može napisati:

X sr X m
X s¢ = X ss + = X s s + k r X sr (3.2-12)
X sr + X m

Ako se ima na umu da je glavna reaktancija mnogo veća od rasipne, tj. k r » 1 , slijedi da je
tranzijentna reaktancija praktički jednaka zbroju rasipnih reaktancija statora i rotora.
~ ~
Prema (3.2-11), ako se fazor napona postavi u realnu os, fazori I s 0 i I s¥ naći će se u
negativnoj imaginarnoj osi kompleksne ravnine (sl. 3.2-2). Statorska struja u točki s = 0 ima
minimalan a u točki s = ¥ maksimalan iznos, što znači da dužina P0 P¥ na slici 3.2-2.
predstavlja promjer kružnog dijagrama, a središte kružnice nalazi se u točki koja raspolavlja
tu dužinu. Ako sada, kao što je pokazano na slici 3.2-2., fazor statorske struje izrazimo
pomoću komponenata u realnoj i imaginarnoj osi:
~
I s = I rs + jI is (3.2-13)

možemo napisati jednadžbu tražene kružnice koja definira međusobnu ovisnost tih
komponenata:

(I rs - p )2 + (I js - q )2 = r 2 (3.2-14)

gdje je:

36
p=0
I + I s0
q = s¥ (3.2-15)
2
I - I s0
r = s¥
2

Relacije (3.2-15), koje smo odredili intuitivno, mogu se izvesti egzaktno tako da u rješenju
(3.2-9) fazor statorske struje izrazimo pomoću komponenata prema (3.2-13). Ako nakon toga
pomnožimo lijevu i desnu stranu sa s pr + js , možemo napisati:

~
(I + jI js )(s pr + js ) =
Us
(ss pr + js )
jX s¢
rs

Nakon množenja zagrada, mogu se izjednačiti realni i imaginarni dijelovi na lijevoj i desnoj
strani gornje kompleksne jednadžbe, i tako dobiti dvije realne jednadžbe. Uzimajući u obzir
relacije (3.2-11) dobiva se:

I rs s pr - I js s = 2 I s 0 s
(3.2-16)
I rs s - I js s pr = - 2 I s¥ s pr

Ako bi se sada iz sustava jednadžbi (3.2-16) eliminirao parametar s, dobila bi se, nakon
sređivanja, jednadžba kružnice s parametrima koji su već definirani u (3.2-15).

~
Us

Irs
r Pk
~ ~
Is Isk s=1

ns

nsk ~
Is4 s=4
+j s=0 ×
~ P0 jIjs P4
Is0
q

Sl. 3.2-2. Konstrukcija pojednostavljenog kružnog dijagrama asinkronog stroja (Rs = 0 ) .

37
Točka Pk, s = 1, koju zovemo točka kratkog spoja, predstavlja treću karakterističnu točku na
kružnici koja ima iznimnu paraktičnu vrijednost. Naime, točka kratkog spoja karakterizira
stanje asinkronog motora pri njegovu uključivanju na mrežu, odnosno pokretanju. Za praksu
su važne obje veličine, struja koju motor uzima iz mreže (struja kratkog spoja) i moment koji
motor razvija u trenutku pokretanja (potezni moment). Da bismo definirali položaj točke Pk na
kružnici promatrajmo impedanciju motora koju, na temelju rješenja za statorsku struju (3.2-
9), možemo definirati kao omjer fazora napona i struje statora:
~ s pr + js
Us
Z = ~ = jX s¢ (3.2-17)
Is ss pr + js

U točki kratkog spoja možemo uvesti zanemarenje ss pr » 0 , jer je ss pr  s =1, pa će biti:

Z k = Rk + jX k » X s¢ s pr + jX s¢

Nakon uvrštavanja izraz za prekretno klizanje (3.2-8), uzimajući u obzir X s' » X r' , dobivamo:

Z k = Rk + jX k » Rr + jX s¢ (3.2-18)

Dakle, reaktancija kratkog spoja (s =1) praktički je jednaka tranzijentnoj reaktanciji, premda
potonja pripada točki s = ¥ , a otpor je jednak otporu rotora jer je zanemaren otpor statora.
Inače je otpor kratkog spoja, slično kao i kod transformatora, praktički jednak zbroju obaju
otpora u nadomjesnoj shemi.

Položaj točke Pk na kružnici određen je kutom koji vektor struje kratkog spoja zatvara s
vektorom napona: j k = arctg ( X k Rk ) .

3.2.2. Bilanca snage i moment u kružnom dijagramu

Pomoću kružnog dijagrama statorske struje mogu se odrediti i sve ostale veličine motora za
bilo koju vrijednost klizanja (sl. 3.2-3). U tom smislu valja tumačiti poopćeni pojam kružni
dijagram asinkronog stroja, premda se formalno radi o kružnom dijagramu statorske struje.
Pokazat ćemo najprije da je fazor usmjeren iz bilo koje točke P na kružnici u točku P0
proporcionalan fazoru rotorske struje kao što je naznačeno na slici 3.2-3.

Nakon dijeljenja naponske jednadžbe statora (v. 3.2-1) s jXm dobivamo:


~
~ X ~ U
Is s + Ir = s
Xm jX m

odakle se uzimajući u obzir k s = X m X s i uvođenjem statorske struje u točki s = 0,


~ ~
I s 0 = U s jX s , za vektor rotorske struje može napisati:

~
Ir =
1 ~
ks
( ~
I s0 - I s ) (3.2-19)

38
~
Dakle, fazor usmjeren iz točke P u točku P0 zaista je jednak k s I r kao što je naznačeno na
~
slici 3.2-3. Inače bi se za fazor I r u skladu s rješenjem (3.2-10) mogao konstruirati poseban
kružni dijagram.

P
~ Pk, s=1
Us
~
Is
"rk
"r Pmeh Me
ns
ksIr A
Pgel linija momenta
+j ~ × P4
Iso P0 B

"r

~
Ir
~
-Us

Sl. 3.2-3. Rotorska struja, bilanca snage i elektromagnetski moment u pojednostavljenom


kružnom dijagramu.

Razmotrimo sada bilancu snage u točki P kružnog dijagrama. U promatranom slučaju, zbog
zanemarenja statorskog otpora i gubitaka u željezu, snaga zračnog raspora jednaka je snazi na
statorskim stezaljkama:

Pd = Ps = 3U s I s cos j s (3.2-20)

Napon je konstantan pa je snaga u zračnom rasporu proporcionalna radnoj komponenti


statorske struje, a prema slici 3.2-3. to je udaljenost točke P do imaginarne osi, tj. do linije
P0 P¥ . Kako je moment proporcionalan snazi u zračnom rasporu, udaljenost točke P do linije
P0 P¥ , tj. dužina PB na slici 3.2-3. predstavlja u određenom mjerilu elektromagnetski
moment stroja. Zbog toga se ta linija zove linija momenta.

Slično tomu može se pokazati da linija P0 Pk predstavlja liniju snage, tj. dužina PA
~
predstavlja mehaničku snagu. Da bi se to dokazalo, treba promatrati kut između fazora - U s i
~
I r za koji se na temelju (3.2-10) može napisati:

39
s
tga r =
s pr
Sada možemo postaviti relaciju za omjer tangesa kuta a r u točki P i točki Pk, jednom
koristeći gornju relaciju a drugi put na temelju slike 3.2-3. Dobivamo:

tga r BA
=s=
tga rk PB

a kako je dužina PB proporcionalna snazi u zračnom rasporu, mora, u skladu s bilancom


snage, dužina BA predstavljati gubitke u rotorskom krugu a dužina PA mehaničku snagu kao
što je i označeno na slici 3.2-3.

3.2.3. Utjecaj statorskog otpora

Da bismo došli do rješenja za statorsku struju u kojemu je uzet u obzir utjecaj statorskog
otpora, umjesto rješavanja naponskih jednadžbi (2.4-2a), odredit ćemo impedanciju stroja
tako da desnoj strani relacije (3.2-17) pribrojimo statorski otpor:

s pr + js
Rs
(ss pr + js ) + s pr + js
jX s¢
Z = Rs + jX s¢ = jX s¢
ss pr + js ss pr + js

Slično kao za rotor u relaciji (3.2-8), uvest ćemo kraću oznaku za omjer otpora i tranzijentne
reaktancije statora:

Rs Rs
s ps = = (3.2-21)
X s¢ w S L's

nakon čega se sređivanjem brojnika za impedanciju stroja dobiva:

s pr + s ps s + j (s - ss pr s ps )
Z = jX s¢ (3.2-22)
ss pr + js

Dijeljenjem napona s impedancijom dobivamo rješenje za fazor statorske struje:


~ ss pr + js
~ Us
Is = (3.2-23)
jX s¢ s pr + s ps s + j (s - ss pr s ps )

Na temelju usporedbe s relacijom (3.2-9) koja predstavlja rješenje za vektor statorske struje
kada je Rs = 0 , vidimo da se promijenio samo nazivnik. Jednako vrijedi i za rotorsku struju,
~
pa se rješenje za fazor I r može odmah napisati na temelju relacija (3.2-10) i (3.2-23):

~
~ k rU s js
Ir = - (3.2-24)
jX s¢ s pr + s ps s + j (s - ss pr s ps )

40
Ako bismo se sada upustili u izvođenje parametara kružnog dijagrama na temelju rješenja
(3.2-22), dobili bismo znatno kompliciranije izraze od onih koji su dani u (3.2-15) a vrijede uz
Rs = 0 . Međutim, kada stroj radi na mreži nazivne frekvencije, otpor statora praktički ne
utječe na parametre q i r. Značajnije se mijenja samo p koji više nije jednak nuli nego, uz
zanemarenja koja su dopustiva pri nazivnoj frekvenciji (i višoj od nazivne), glasi:

p = I s 0 s ps (3.2-24)

Valja uočiti da je parametar p u usporedbi s q relativno malen kada je frekvencija jednaka ili
veća od nazivne, ali to ne vrijedi pri malim frekvencijama. Naime, pri smanjenju frekvencije,
u skladu s (3.2-21), povećava se s ps i raste utjecaj statorskog otpora na sve karakteristike
stroja.

Pri nazivnoj frekvenciji, osim na položaj središta kružnice, statorski otpor utječe još i na
položaj točaka P0 , P¥ i Pk . Sada za fazni pomak između struje i napona u tim točkama
možemo napisati:

Xs X s¢ X s¢
tgj 0 = tgj ¥ = tgj k =
Rs Rs Rs + k r2 Rr

Kao što se vidi na slici 3.2-4. otpor statora utječe na kružni dijagram asinkronog stroja prije
svega tako da dolazi do pomaka točaka P¥ i Pk ulijevo po kružnici, tako da se smanjuje
motorsko a povećava generatorsko područje rada. Zbog gubitaka u statorskom namotu, linija
momenta P0 - P¥ više ne leži u imaginarnoj osi.

Kružni dijagram asinkronog stroja može se konstruirati na temelju mjerenja pri pokusima
praznog hoda i kratkog spoja. U pokusu praznog hoda određuju se I s 0 i j 0 , čime je određena
točka P0 . Pritom bi, teorijski gledano, to trebala biti točka idealnog praznog hoda, koja se
može postići tako da se ispitivani stroja dovede na sinkronu brzinu vrtnje pomoću nekog
drugog pogonskog motora. Međutim, neznatna se odstupanja dobiju ako se koriste mjerenja u
stvarnom praznom hodu, tj kada je neopterećeni motor priključen na nazivni napon. U pokusu
kratkog spoja rotor je zakočen, a određuju se I sk i j k čime je određena točka Pk .

Središte kružnice (O) može se odrediti tako da se povuče simetrala dužine P0 Pk i simetrala
dužine P0 D i odredi njihovo presjecište. Točka D nalazi se na presjecištu okomice u točki P0
i vektora I sk . Na taj se način s dovoljnom točnošću određuje pomak središta u smjeru
ordinatne osi koji je inače definiran pomoću (3.2-24). Nakon što se ucrta kružnica, može se
odrediti točka P¥ tako da se spusti okomica iz točke Pk na apscisnu os i dužina Pk E podijeli u
omjeru gubitaka u namotu statora i rotora, odnosno u omjeru otpora. Dakle, za točku F u
kojoj linija momenta sječe dužinu Pk E vrijedi:

Pk F 3Rr I rk Rr
= »
FE 3Rs I sk Rs

41
pk p4
+ S1
s=1 K1
~ Pk
Us p
~
P Isk
linija snage
~
Is P4
linija momenta F
s=4

p0 D A
B ×O E
+j C
P0
S
s
K
s=0 S0

ps

Sl. 3.2-4. Kružni dijagram asinkronog stroja bez pojednostavljenja.

Gornja se relacija temelji na činjenici da je udaljenost točke Pk do linije momenta


proporcionalna gubicima u rotorskom krugu, jer je s = 1 , što znači da gubici u statorskom
namotu moraju biti proporcionalni dužini FE , odnosno udaljenosti između linije momenta i
apscise. To inače vrijedi za bilo koju točku P na kružnici. Spustimo li okomicu iz točke P do
apscise, možemo grafički odrediti pojedine članove bilance snage kako slijedi:

PC - snaga na statorskim stezaljkama


PB - snaga u zračnom rasporu
PA - mehanička snaga
AB - električni gubici u rotorskom krugu
BC - gubici u bakru statora

Na slici 3.2-4. prikazan je i grafički podstupak za određivanje vrijednosti klizanja za bilo koju
radnu točku P. Postupak sadrži slijedećih pet koraka:

1. Odabrati točku K na kružnici tako da leži ispod točke P¥ .


2. Iz točke K povući pravce kroz točke P¥ , Pk i P0 (pravci p ¥ , p k i p 0 na slici 3.2-4.).
3. Na pravcu p¥ u prikladnom mjerilu odrediti točku K1,
4. Iz točke K1 povući pravac paralelan pravcu p 0 tako da se dobije točka S1 na pravcu p k .

42
5. Kroz točku S1 paralelno s pravcem p ¥ povući pravac p s na kojemu se mogu očitavati
vrijednosti klizanja.

U točki S0, koja leži na presjecištu pravaca p s i p 0 , klizanje je jednako nuli, a u točki S1
vrijedi s = 1 . Prema tome, presjecištem pravca p, koji prolazi kroz točke P i K, s pravcem
p s određeno je klizanje u točki P tako da, u odabranom mjerilu u kojemu je 1 = S 0 S1 ,
vrijedi s = S 0 S . Pritom je na papiru najprikladnije odabrati S 0 S1 = 100 mm .

3.3. Momentna karakteristika

3.3.1. Pojednostavljeno rješenje (Rs = 0)

U skladu s relacijom (3.1-16) momentnu karakteristiku asinkronog stroja možemo odrediti


tako da najprije odredimo kvadrat efektivne vrijednosti rotorske struje kao funkciju klizanja.
Uz Rs = 0, na temelju (3.2-9) dobivamo:

2 2
æk U ö s2 æk U ö s2
I (s ) = çç r s
2
÷÷ 2 = çç s s ÷÷ 2
è X s¢ è X r¢
r
ø s pr + s ø s pr + s
2 2

Nakon uvrštavanja u (3.1-16), uzimajući u obzir Rr X r' = s pr , za elektromagnetski moment


dobivamo:

p (k sU s )
2
s pr s
Me = 3
w s X r¢ s 2pr + s 2

Dijeljenjem brojnika i nazivnika sa s pr s dobiva se momentna karakteristik u obliku koji je


pogodan za daljnju analizu:

p (k sU s )
2
1
Me = 3 (3-3-1)
w s X r¢ s pr s
+
s s pr

Derivirajmo nazivnik po klizanju i dobiveni rezultat izjednačimo s nulom:

s pr 1
- 2
+ =0
s s pr

Rješavanjem gornje jednadžbe dobivamo vrijednost klizanja (koje nazivamo prekretno


klizanje) pri kojemu stroj razvija maksimalni moment u motorskom odnosno generatorskom
režimu rada:

Rr
s p1, 2 = ± s pr = ± (3.3-2)
X r'

43
Pozitivan predznak odgovara motorskom a negativan generatorskom režimu rada.
Uvrštavanjem s = ± s pr u (3.3-19) dobivamo maksimalni ili prekretni moment stroja u
motorskom odnosno generatorskom režimu:

M p1, 2 = ± M po
p (k sU s ) (3.3-3)
2

M po = 3
w s 2 X r¢

Uzimajući u obzir (3.3-3) može se momentna karakteristika napisati u obliku takozvane


Clossove formule:

1
M e = 2M po (3.3-4)
s pr s
+
s s pr

koja pokazuje da je momentna karakteristika (uz zanemarivanje otpora statora) u cijelosti


određena prekretnom točkom (spr, Mp0).

Na slici 3.3-1. prikazana je momentna karakteristika, za spr = 0.2, u području klizanja


1 ³ s ³ -1 . U blizini sinkronizma, tj. kada s ® 0 , može se zanemariti drugi član u nazivniku
na desnoj strani relacije (3.3-4) i aproksimirati momentnu karakteristiku pravcom kroz
ishodište:

2M p0
Me = s (3.3-5)
s pr

S druge strane, za veće vrijednosti klizanja, kada se može zanemariti prvi član u nazivniku na
desnoj strani (3.3-4), momentna se karakteristika može aproksimirati hiperbolom:

1
M e = 2M p 0 s pr (3.3-6)
s

Kao što se vidi na slici 3.3-1. pravac (3.3-5) i hiperbola (3.3-6) sijeku se u točki
s = s pr , M e = 2M p 0 , odnosno s = - s pr , M e = -2 M p 0 .

Područje između motorske i generatorske prekretne točke (spr > s > - spr) predstavlja stabilni
dio momentne karakteristike. U tom se području može ostvariti stabilan motorski odnosno
generatorski pogon, a u trajnom stacionarnom pogonu radna točka nalazi se na dijelu
momentne karakteristike koji se može aproksimirati pravcem (3.3-5). Za trajni stacionarni
pogon mora biti ispunjen uvjet:

Me £ MN

44
gdje MN predstavlja nazivni moment koji je određen dozvoljenim zagrijavanjem namota
stroja. Omjer prekretnog i nazivnog momenta predstavlja preopteretivost stroja, koja prema
IEC normama za asinkroni motor ne smije biti manja od 1.6.

2Mp0

s s
2Mp0 spr 2Mp0 s
pr

Mp0

MN

s
spr 0
1 -1

-Mp0

Sl. 3.3-1. Momentna karakteristika asinkronog stroja; zanemaren statorski otpor.

3.3.2. Analiza poteznog momenta

Izvan područja spr > s > - spr momentna je karakteristika nestabilna i u pravilu se koristi samo
u dinamičkim režimima rada stroja, od kojih je najznačajniji zalet (pokretanje) motora koji
započinje pri klizanju s = 1. Moment koji asinkroni motor razvija u točki s = 1 zovemo
potezni moment, ili moment kratkog spoja (Mk). On predstavlja važnu veličinu koja govori o
sposobnosti motora da pri pokretanju savlada određeni protumoment tereta. Uvrštavanjem s =
1 u (3.2-4) za potezni moment dobivamo:

s pr
M e = 2M po (3.3 -7)
1 + s 2pr

Dakle, za zadano prekretno klizanje potezni moment jednoznačno je određen prekretnim


momentom. Ako je prekretno klizanje relativno maleno tako da vrijedi spr2  1, za omjer
poteznog i prekretnog momenta možemo napisati:

45
Mk
» 2s pr (3.3-8)
M p0

S povećavanjem volumena stroja smanjuje se radni otpor a povećava rasipna reaktancija


namota. Drugim riječima, što je veći asinkroni stroj, manja mu je vrijednost prekretnog
klizanja a to znači sve manji potezni moment u usporedbi s prekretnim odnosno nazivnim
momentom. Očito je da kod motora većih snaga potezni moment može biti nedovoljan za
pokretanje motora kada postoji protumoment tereta na osovini.

Na slici 3.3-2. prikazane su momentne krivulje dvaju motora različitih snaga, relativno prema
prekretnom momentu tako da je moguća usporedba, uz pretpostavku da se prekretno klizanje
mijenja proporcionalno drugom korijenu iz omjera snaga. Drugim riječima, ako motor snage
10 kW ima prekretno klizanje spr = 0.2, motor snage 1000 kW imao bi deset puta manje
prekretno klizanje, spr = 0.02, a u skladu s (3.3-8) i deset puta manji potezni moment.

M
Mp0

P1 =10 kW

Mk1

P2 =1000 kW
s Mk2

1 O

Sl. 3.3-2. Usporedni prikaz momentnih karakteristika sličnih motora različitih snaga.

Problem nedovoljnog poteznog momenta kod asinkronih kolutnih motora rješava se


dodavanjem otpora u rotorski krug preko kliznih kolutova. Tako su se razvile posebne
otporničke naprave zvane pokretači koje služe samo za pokretanje motora, tj. njegovo
dovođenje na radnu brzinu vrtnje. Pokretač u osnovi predstavlja trofazni otpornik kojemu se
može mijenjati vrijednost otpora, u stupnjevima ili kontinuirano ovisno o izvedbi. Sukladno
relacijama (3.3-2) i (3.3-3), dodavanjem otpora u rotorski krug mijenja se prekretno klizanje
ali ne i prekretni moment motora, tako da se za različite vrijednosti otpora dobiva skup
momentnih karakteristika kao što je prikazano na slici 3.3-3.

46
M

Rdr=3Rr
Rdr=2Rr

Rdr=Rr

Rdr=0

s
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Sl. 3.3-3. Momentne karakteristike asinkronog motora za različite vrijednosti dodatnog otpora
u rotoru.

3.3.3. Utjecaj statorskog otpora

Analitički izraz za momentnu karakteristiku asinkronog stroja s uračunatim utjecajem


statorskog otpora dobivamo tako da odredimo kvadrat efektivne vrijednosti struje rotora
pomoću (3.2-23) i uvrstimo ga u (3.1-16). Daljnji je postupak identičan onome koji smo imali
pri izvođenju relacije (3.3-4), a u konačnom se obliku dobiva:

s pr s
M e = 2M p 0 (3.3-9)
(s pr + ss ps ) + (s - ss pr s ps )
2 2

Nakon dijeljenja brojnika i nazivnika sa sprs gornja se relacija može svesti na slijedeći oblik:

1
M e = 2M p 0 (3.3-9a)
s pr
(1 + s ) s 2
ps
s
(
+ 1+s s 2 2
ps ) s
+ 2 s ps (1 - s )
pr

Lako je provjeriti da se uvrštavanjem s ps = 0 , a to znači Rs = 0, iz gornje relacije dobiva


relacija (3.3-4). Nakon što se nazivnik u (3.3-9a) derivira po klizanju i rezultat izjednači s
nulom, za prekretno se klizanje dobiva:

1 + s 2 s 2ps
s p1, 2 = ± s p = ± s pr (3.3-10)
1 + s 2ps

Prekretni moment, koji se dobiva uvrštavanjem (3.3-10) u (3.3-9), glasi:

47
1
M p1, 2 = M p 0 (3.3-11)
± (1 + s 2
)( )
s 2ps 1 + s 2ps + s ps (1 - s )

Kada je sps2 mnogo manje od jedan, što je slučaj kod motora većih snaga napajanih naponom
nazivne frekvencije, gornje se relacije mogu znatno pojednostavniti, tako da glase:
s p1, 2 = ± s pr
M p0 (3.3-12)
M p1, 2 =
± 1 + s ps (1 - s )

Predznak "+" vrijedi za motorski a "-" za generatorski pogon. Dakle, uslijed utjecaja
statorskog otpora smanjuje se motorski a povećava generatorski prekretni moment. Na slici
3.3-4. prikazana je momentna karakteristika za parametre: s pr = s ps = 0.1, s = 0.08 , u
usporedbi s približnom karakteristikom koja se dobiva zanemarivanjem statorskog otpora, tj.
kada se uvrsti s ps = 0 .

S obzirom na malu vrijednost koeficijenta rasipanja ( s £ 0.1 ), relativno odstupanje


motorskog i generatorskog prekretnog momenta u odnosu na Mp0 praktički je jednako
vrijednosti sps. To, naravno, ne vrijedi kada je motor napajan (iz frekventnog pretvarača)
smanjenim naponom i frekvencijom jer smanjivanjem frekvencije sps postaje sve veći pa za
računanje prekretnog momenta treba koristiti točnu relaciju (3.3-11).

1
M
Mp0

n
-ns 0 ns 2n s
2 1 0 -1
s

-1

ko…nica motor generator

Sl. 3.3-4. Usporedba točne i približne momentne karakteristike asinkronog stroja (sps = 0.1).

48
4. Asinkroni stroj s kaveznim rotorom
Teorija kolutnog asinkronog stroja koja je razmatrana u prethodnim poglavljima, uz
pretpostavku sinusnog polja u zračnom rasporu, može se u cijelosti primijeniti i na kavezni
asinkroni stroj u stacionarnom pogonu, tj. u području malih vrijednosti klizanja odnosno rotorske
frekvencije. Kod većih vrijednosti klizanja, što praktički znači u području s ³ s pr , na
karakteristike kaveznog motora djeluju vrtložne struje koje se pojavljuju u rotorskim štapovima
(skin efekt). Međutim, kao što je pokazano u poglavlju 4.2., i u tom se slučaju za određivanje
karakteristika motora mogu koristiti formule koje vrijede za kolutni motor, ali rotorski parametri
više nisu konstantni već ovise o klizanju.

4.1. Svođenje na stroj s kolutnim rotorom

Svođenje kaveznog na kolutni stroj zapravo predstavlja svođenje rotorskog kaveza na simetrični
trofazni statorski namot. Drugim riječima, treba odrediti faktore redukcije za rotorske veličine
koji se razlikuju od onih kod kolutnog rotora jer se radi o potpuno različitim strukturama
namota. Kod kaveznog namota, koji je shematski prikazan na slici 4.1-1., osnovni je element
rotorska petlja, a u slučaju trofaznog namota to je rotorska faza. Kao što se vidi na slici 4.1-1.
jednu rotorsku petlju tvore dva susjedna štapa i pripadajući segmenti kratkospojnih prstenova.
Budući da su struje koje teku kroz prsten i štap različitog iznosa, prije redukcije rotor-stator treba
provesti redukciju prsten-štap. U tu svrhu potrebno je definirati odnos između struje štapa i
prstena u stacionarnom stanju.
- - -
Ip1 K Ip2 IpQr-1

- - - -
IstQr Ist1 Ist2 I stQr-1
štap

segment "
prstena

Sl. 4.1-1. Shematski prikaz kaveznog namota razvijenog u ravninu

U stacionarnom stanju brzina rotora je konstantna pa je konstantna i frekvencija rotorskih struja,


tj. struja u štapovima i segmentima kratkospojnoih prstenova. Kao i kod kolutnog stroja, rotorska
kružna frekvencija određena je razlikom električnih kutnih brzina okretnog polja i rotora:
w r = w s - w . Zbog simetrije struje susjednih štapova bit će jednake po iznosu i fazno
pomaknute za električni kut pa , gdje je a geometrijski kut među susjednim utorima
(štapovima) koji je određen brojem rotorskih utora (Qr):

2p
a= (4.1-2)
Qr

49
Jednako vrijedi za struje u segmentima prstena, tj one su jednakog iznosa a fazno su pomaknute
za kut pa . Uzimajući to u obzir, postavljanjem I. Kirchhoffovog zakona za točku K na slici 4.1-
1.:
~ ~ ~
I p1 = I p 2 + I št1 (4.1-3)

dobivamo fazorski dijagram struja prikazan na slici 4.1-2. Fazori struja na toj slici tvore
istokračan trokut, na temelju čega se može postaviti relacija koja povezuje struju štapa i prstena:

pa
I št = 2 I p sin (4.1-4)
2

Kod stvarnih strojeva broj rotorskih utora relativno je velik (veći od dvadeset) pa je kut a
malen, a to znači da je struja prstena uvijek veća od struje štapa. Tek za pa = 60 o , čemu bi
odgovarao dvopolni stroj sa 6 utora na rotoru, struje štapa i prstena bile bi međusobno jednake.

+j

-
Ip1
+
Ist1
p"
- -
Ip2 Ist1

Sl. 4.1-2. Fazorski dijagram struja u točki K na slici 4.1-1.

Sada se na temelju uvjeta jednakih gubitaka može odrediti otpor segmenta prstena preračunat na
štap:
I p2 Rp
Rr = R p 2 =
'
2
(4.1-5)
I st æ pa ö
ç 2 sin ÷
è 2 ø

Slično vrijedi za rasipnu reaktanciju prstena:

X sp
X s' p = 2
(4.1-6)
æ pa ö
ç 2 sin ÷
è 2 ø

Ako se sada kavez zamisli kao Qr - fazni namot s jednim vodičem po fazi, otpor toga namota
može se prikazati kao serijski spoj otpora štapa (Ršt) i reduciranog otpora dvaju segmenata
prstena:

Rr = Ršt + 2 R p' (4.1-7)

50
Jednako vrijedi za rasipnu reaktanciju:

X sr = X sšt + 2 X s' p (4.1-8)

Sada se redukcija otpora i rasipne reaktancije rotora na stator može provesti primjenom formula
koje vrijede za kolutni stroj. U tu svrhu potrebno je u (2.3-4)) uvrstiti
mr = Qr , N r = 1 2, k wr = 1 , nakon čega se dobiva otpor rotorskog kaveza reduciran na stator:
2
æ ö
m çN k ÷
Rr' = s ç s ws ÷ Rr (4.1-9)
Qr ç 1 ÷
ç ÷
è 2 ø

Na jednak način reducira se i rasipna reaktancija rotorskog kaveza. Glavna reaktancija i statorski
parametri određuju se na jednak način kao i kod kolutnog stroja pa su time definirani svi
parametri nadomjesne sheme kaveznog asinkronog stroja.

Još se moramo pozabaviti problemom nedovoljnog poteznog momenta kod motora većih snaga
koji se kod kolutnih motora rješava dodavanjem otpora u rotorski krug. Kod kaveznih motora
(naravno) to nije moguće pa se u tu svrhu koriste posebne konstrukcije rotorskog kaveza. U
praksi se primjenjuju dva rješenja: (1) motor s dvostrukim rotorskim kavezom (dvokavezni
motor) i (2) motor s visokim štapovima u rotoru. Oba ćemo rješenja u daljnjen tekstu ukratko
razmotriti.

4.2. Dvokavezni motor

Na slici 4.2-1. prikazan je poprečni presjek za tri različite izvedbe rotorskog utora dvokaveznog
motora. Štapovi gornjeg i donjeg kaveza na krajevima su spojeni zajedničkim prstenom.

Sl. 4.2-1. Izvedbe dvokaveznog rotora - poprečni presjek štapa.

U normalnom stacionarnom pogonu, tj. pri malim vrijednostima klizanja, zbog male vrijednosti
rotorske frekvencije ( f r = sf s ) zanemariv je utjecaj rasipne reaktancije štapa, pa se rotorska
struja raspodjeljuje na gornji i donji štap obrnuto proporcionalno njihovim otporima. Pritom
glavnina struje teče donjim štapom koji ima znatno manji otpor. Nasuprot tome, pri pokretanju
motora (s = 1) rotorska je frekvencija jednaka statorskoj pa na raspodjelu struje utječu i rasipne
reaktancije, tj. struja se raspodjeljuje obrnuto proporcionalno impedancijama gornjeg i donjeg
štapa. Pri pokretanju motora donji štap, zbog svog položaja duboko u rotorskom paketu, ima

51
znatno veću impendanciju nego gornji štap. To znači da će glavnina struje pri pokretanju motora
teći kroz gornji štap. Osim toga, u impendanciji gornjeg štapa dominira radni otpor, a u
impendanciji donjeg štapa reaktancija, pa tako dolazi do povećanja ekvivalentnog rotorskog
otpora a time i poteznog momenta motora.

Za kvalitativnu analizu, moment dvokaveznog motora može se promatrati kao superpozicija


momenata koji odvojeno razvijaju donji i gornji kavez (sl. 4.2-2). Zbog relativno velikog otpora
gornjeg kaveza, za njegovu je momentnu karakteristiku normalno da ima prekretnu točku u
području s > 1. Nasuprot tomu, donji kavez ima mali otpor i relativno veliku rasipnu reaktanciju,
a to znači i malu vrijednost prekretnog klizanja. Uzimajući to u obzir, na slici 4.2-2. skicirane su
momentne karakteristike gornjeg i donjeg kaveza i momentna karakteristika motora kao njihov
zbroj. Vidimo da se odgovarajućim dimenzioniranjem gornjeg kaveza mogu ostvariti visoke
vrijednosti poteznog momenta. Donji kavez mjerodavan je za momentnu karakteristiku u njezinu
stabilnom dijelu, a relativno malo doprinosi poteznom momentu.
M

M =Md+Mg

Mg

Md

s
1 0

Sl. 4.2-2. Momentna karakteristika dvokaveznog motora – superpozicija momenta donjeg i


gornjeg kaveza.

Fizikalna pojava koja dovodi do povećavanja poteznog momenta dvokaveznog motora može se
tumačiti i na slijedeći način: Uslijed promjene rasipnog toka F sd (v. sl. 4.2.-3) inducira se EMS-
a u zatvorenoj petlji koju tvore donji i gornji štap koji su na krajevima spojeni ukratko preko
kratkospojnog prstena. Ta će EMS-a potjerati dodatnu (vrtložnu) struju kroz spomenutu petlju, a
smjer te vrtložne struje je takav da se poklapa sa smjerom struje gornjeg štapa a suprotan je
smjeru struje u donjem štapu. Na taj način dolazi do povećavanja struje u gornjem štapu i
smanjivanja struje u donjem štapu, što ima za posljedicu povećavanje gubitaka u rotorskim
štapovima, iako se ukupna rotorska struja nije promijenila. Znači povećao se rotorski otpor.

Polazeći od nadomjesne sheme jednokaveznog motora (koja je ista kao i za kolutni motor, sl.
2.4-1) može se konstruirati i nadomjesna shema dvokaveznog motora. Pritom treba uzeti u obzir

52
da će se u rotorskom dijelu nadomjesne sheme kod dvokaveza pojaviti dvije paralelne grane
(jedna za donji a druga za gornji kavez), te da postoje dva rasipna toka, jedan koji ulančuje samo
donji štap i drugi koji ulančuje oba štapa (sl. 4.2-3).

* *

Rg MFr, LFr
MFg, LFg
Rr

Rd MFd, LFd b)

a)

Sl. 4.2-3. Prikaz rotorskog rasipanja: a) za dvokavezni rotor, b) za jednokavezni rotor.

Prema slici 4.2-3. reaktancija X sd pripada samo donjem štapu, a reaktancija X sg zajednička je
za oba štapa što znači da u nadomjesnoj shemi kroz tu reaktanciju moraju prolaziti obje struje,
donjeg i gornjeg štapa. Uzimajući to u obzir dobiva se nadomjesna shema dvokaveznog motora
prikazana na slici 4.2-4.

Rs jX Fs jX Fg

~
~ Ir
Is ~
~ ~ Rd/s
Us Id
Im jX m ~ Rg/s
Ig
jXFd

Sl. 4.2-4. Nadomjesna shema dvokaveznog motora.

Umjesto dviju paralelnih grana u rotorskom dijelu nadomjesne sheme možemo uvesti
nadomjesnu impendanciju:

R g (Rd + jsX d ) 1 Rnr (s )


Z nr (s ) = = + jX nr (s ) (4.1-10)
R g + Rd + jsX d s s

čime se nadomjesna shema dvokaveznog motora svodi na standardni oblik prikazan na slici 2.4-
5.), samo što su rotorski parametri funkcije klizanja.

53
Rs jX Fs jXFg jXnr(s) Rnr(s)/s

~ ~
Is Ir
~ ~
Us Im jX m

Sl. 4.2-5. Nadomjesne shema dvokaveznog motora - standardni oblik s promjenljivim rotorskim
parametrima.

Nakon što se provede racionalizacija nazivnika u (4.2-10), za radnu i induktivnu komponentu


nadomjesne impendancije, koje se pojavljuju u nadomjesnoj shemi, dobiva se:

2
Rd R g æ X sd ö
+ s Rg ç 2 ÷
R g + Rd çR +R ÷
Rnr (s ) = è g d ø (4.2-11)
2
æ X sd ö
1+ s2ç ÷
çR +R ÷
è g d ø

2
æ Rg ö
X sd ç ÷
ç R g + Rd ÷
X snr (s ) = è ø (4.2-12)
2

æ X sd ö
1+ s ÷
çR +R ÷
è g d ø

Svođenjem nadomjesne sheme dvokaveznog motora na standardni oblik pokazali smo da se i


dvokavezni motor može opisati istim naponskim jednadžbama kao i jednokavezni odnosno
kolutni motor. Drugim riječima, vrijede relacije za struju ili moment koje smo izveli u
poglavljima 3.2. i 3.3. - primjerice, relacije (3.2-9) i (3.3-4) za slučaj zanemarivog utjecaja
statorskog otpora. Međutim, parametri koji se pojavljuju u tim relacijama više nisu konstantni
već ovise o klizanju:

Rr = Rnr ( s )
X sr = X srg + X snr ( s )

To znači da za svaku vrijednost klizanja najprije treba, koristeći (4.2-11) i (4.2-12), odrediti
parametre Xr'(s) i spr(s) a zatim pomoću spomenutih relacija izračunati struju odnosno moment.

4.3. Motor s visokim rotorskim štapovima

Na slici 4.3-1. prikazani su detalji poprečnog i uzdužnog presjeka asinkronog motora s visokim
rotorskim štapovima. Slično kao i kod dvokaveznog motora, i ovdje se koristi efekt vrtložnih
struja u štapu da bi se povećao rotorski otpor pri pokretanju. Specifičnost je visokog štapa, u

54
odnosu na dvokavez, da su vrtložne struje prema određenom zakonu raspoređene po cijelom
štapu. Međutim, ako se promatra jedna zamišljena petlja kao što je prikazano na slici 4.3-1a),
dolazimo do jednakog tumačenja pojave vrtložnih struja kao i kod dvokaveza: elektromotorna
sila koja se inducira u petlji uslijed promjene rasipnog toka potjerat će dodatnu (vrtložnu) struju
kojoj se smjer u gornjem dijelu štapa poklapa sa smjerom osnovne struje štapa, a u donjem dijelu
štapa te se dvije struje međusobno oduzimaju. Pritom se ne mijenja jakost stuje kroz štap već
samo raspored njezine gustoće po presjeku štapa, tako da je od dna prema vrhu utora gustoća
struje sve veća. Taj je efekt, koji se naziva potiskivanje struje, to izraženiji što je veća rotorska
frekvencija. Dakle, izražen je pri pokretanju motora a iščezava nakon što se motor zaleti, tj. u
normalnom stacionarnom pogonu

STATOR
PRSTEN

qi v
u
iv
u
ŠTAP
u ist
u MFst
u u
ui v
MFst
iv

ROTOR

a) b)
Sl. 4.3-1. Visoki rotorski štap: a) poprečni presjek, b) uzdužni presjek.

Učinak pojave potiskivanja struje prema vrhu štapa može se prikazati kao smanjenje efektivnog
presjeka štapa (koji vodi struju), koji je na slici 4.3-2. označen osjenčanom površinom. Dakle,
kada je u pitanju pravokutni štap, rotorska struja teče kroz smanjeni presjek q ' = h' a , umjesto
kroz ukupni presjek štapa, q = ha . Prividna visina h' predstavlja takozvanu dubinu prodiranja
polja u štap koja je to manja što je veća frekvencija rotorske struje. Zbog toga je otpor štapa
izmjeničnoj struji (Ršt~) veći od otpora koji taj isti štap pruža istosmjernoj struji (Ršt0) i na taj
način pri pokretanju dolazi do povećanja otpora štapa a time i poteznog momenta motora.

h’ h’’

h h

Sl. 4.3-2. Smanjenje efektivnog presjeka štapa zbog potiskivanja struje.

Za pravokutni štap, povećanje otpora proporcionalno je omjeru stvarne i prividne visine štapa,
Ršt~/Ršt0 = h'/h. Ako štap nije pravokutnog oblika, osim dubine prodiranja, koja ne ovisi o obliku

55
štapa, na smanjenje efektivnog presjeka utjecat će i oblik štapa. Na temelju slike 4.3-2. lako je
zaključiti da će kod štapa trapeznog oblika, zbog smanjenja visine štapa od dna prema vrhu
utora, biti: Ršt~/Ršt0 > h'/h.

Kako tijekom zaleta raste brzina rotora, smanjuje se rotorska frekvencija i povećava se dubina
prodiranja, tj slabi efekt potiskivanja struje. Na kraju zaleta rotorska frekvencija stacionira na
malu vrijednost ( 0 £ f r £ 3 Hz), koja ovisi o veličini motora i protumomentu tereta, tako da
praktički vrijedi h' = h . Drugim riječima, iščezava efekt potiskivanja struje u rotorskom štapu.

Slično kao za dvokavezni motor, i za motor s visokim štapovima vrijedi standardna nadomjesna
shema u kojoj su rotorski parametri ovisni o klizanju (v. sl. 4.2-5); samo je ta ovisnost mnogo
zamršenija, posebno ako štap nema pravokutni oblik.

56
5. Podešavanje brzine vrtnje asinkronog motora
Brzina vrtnje opterećenog asinkronog motora u stacionarnom stanju određena je frekvencijom,
brojem pari polova i klizanjem:

fs
n = 60 (1 - s ) (5-1)
p

Prema tome, promjenom bilo koje od te tri veličine možemo mijenjati broj okretaja asinkronog
motora u stacionarnom pogonu. Pritom je podešavanje brzine vrtnje promjenom klizanja i broja
pari polova povezano s određenim ograničenjima, dok kod promjene frekvencije takvih
ograničenja nema.

Promjenom broja pari polova može se brzina vrtnje mijenjati samo u grubim stupnjevima (npr. u
omjeru 1:2). Ipak je i taj način podešavanja, za koji je potreban motor posebne konstrukcije
(polnopreklopivi, dvobrzinski ili trobrzinski motor) našao primjenu u praksi. Podešavanje brzine
vrtnje promjenom klizanja povezano je s karakteristikom protumomenta tereta i nagibom
linearnog dijela momentne karakteristike motora. Podešavanje je moguće samo kod opterećenog
motora, a provodi se na način da se mijenja veličina o kojoj ovisi nagib momentne karakteristike
motora. To se može postići promjenom dodatnog otpora u rotoru kod kolutnih motora, ili
promjenom napona bez obzira na izvedbu rotora. Tako dolazimo do četiri moguća načina
podešavanja brzine vrtnje asinkronog motora:

- dodavanje otpora u rotorski krug


- promjena napona
- promjena frekvencije
- promjena broja pari polova.

U nastavku ćemo se osvrnuti na prva tri načina, a nećemo se dalje baviti promjenom broja pari
polova koja je povezana s motorima posebne izvedbe koje nazivamo polnopreklopivi motori.

5.1. Dodavanje otpora u rotorski krug

Na slici 5.1-1. prikazana je momentna karakteristika kolutnog motora, u njezinu linearnom


dijelu, za različite vrijednosti dodatnog otpora koji se preko kliznih kolutova uključuje u rotorski
krug. Vidimo da se kod opterećenog motora (na slici je pretpostavljen konstantan protumoment
tereta, Mt) dodavanjem otpora u rotorski krug povećava klizanje. Taj način podešavanja brzine
vrtnje, koji u stvari predstavlja podešavanje momentne karakteristika motora, povezan je s
povećavanjem gubitaka u rotoru, sukladno bilanci snage:

Pgel = sPd
(5.1-1)
Pmeh = (1 - s )Pd

To se jasno vidi baš u promatranom slučaju, jer konstantnom momentu odgovara i konstantna
snaga u zračnom rasporu Pd = M ew sm tako da je povećanje gubitaka proporcionalno povećanju
klizanja. Važna je činjenica da se povećani gubici ne pojavljuju u samom namotu rotora, nego na
dodatnom otporu, tako da nema povećanog zagrijavanja motora uz pretpostavku da se ne
mijenjaju uvjeti hlađenja (ventilacija).

57
M

Rdr >0
Rdr=0
Me

Mt A`` A`` A` A

s
1 s``` s`` s` s 0

Sl. 5.1-1. Podešavanje brzine dodavanjem otpora u rotor - momentne karakteristike.

Veličina dodatnog otpora (Rdr) ovisi o željenoj promjeni brzine vrtnje, tj. o klizanju u novoj
radnoj točki:
Dn = n - n' = n s ( s '- s ) (5.1-2)

Obje radne točke, A i A' na slici 5.1-1., nalaze se na linearnom dijelu momentne karakteristike pa
se može primijeniti pojednostavljena relacija (3.3-5). U stacionarnom stanju vlada ravnoteža
momenata (Me = Mt) pa se primjenom (3.3-5) za točku A i A', uzimajući u obzir konstantan
moment tereta, dobiva:

s s'
= (5.1-3)
s p s' p

Prekretno je klizanje proporcionalno ukupnom otporu u rotorskom krugu pa se može napisati:

s' p s ' Rr + Rdr


= = (5.1-4)
sp s Rr

odakle se za dodatni otpor u rotoru, u slučaju konstantnog momenta tereta, dobiva:

æ s' ö
Rdr = Rr ç - 1÷ (5.1-5)
ès ø

Sličnim bi se postupkom mogla izvesti i relacija za dodatni otpor u rotoru kada moment tereta
ovisi o brzini vrtnje odnosno klizanju, ali se u to nećemo upuštati jer relacija (5.1-5) ionako nije
prikladna za praktičnu primjenu. Naime, njezina bi primjena zahtijevala poznavanje točnih
vrijednosti rotorskog otpora (Rr) i klizanja (s) u početnoj radnoj točki, A. To je praktički
nemoguće jer su rotorski otpor i klizanje međusobno ovisne veličine. Otpor ovisi o temperaturi
namota koja se mijenja s promjenom opterećenja. S druge strane, promjena opterećenja

58
automatski znači i promjenu klizanja koje također ovisi i o rotorskom otporu jer se mijenja nagib
momentne karakteristike.

Zbog navedenih razloga u praksi se za izračun dodatnog otpora koristi jedna druga formula koja
se temelji na poznavanju rotorskog napona (Uro) koji se kao podatak nalazi na natpisnoj pločici
motora. To je napon koji se mjeri među otvorenim kliznim kolutovima mirujućeg rotora kada je
stator priključen na nazivni napon. Polazimo od naponske jednadžbe rotora u točkama A i A', i to
s nereduciranim rotorskim veličinama. Uzme li se u obzir da će uz konstantan moment i napon
na statorskim stezaljkama rotorska struja i elektromotorna sila također biti konstantne, možemo
postaviti naponsku jednadžbu rotora za točke A i A' na slijedeći način:

æR ö
E r = ç r + jX sr ÷ I r
è s ø
(5.1-6)
æ R + Rdr ö
Er = ç r + jX sr ÷ I r
è s' ø

Elektromotorna sila inače ovisi o opterećenju u skladu s naponskom jednadžbom statora. U


normalnom pogonu, tj. kada se radna točka nalazi na linearnom dijelu momentne karakteristike
kao što je to slučaj na slici 5.1-1., mogu se uvesti dva pojednostavljenja u gornju jednadžbu:

1. EMS praktički je konstantna i jednaka faznoj vrijednosti rotorskog napona:


E r = U ro 3 .
2. Zanemaruje se pad napona na rasipnoj reaktanciji: Rr >> sX sr , (Rr + Rdr ) >> sX sr .

Uzimajući u obzir spomenuta pojednostavljenja, nakon što se iz prve jednadžbe izrazi Rr i uvrsti
u drugu za dodatni se otpor dobiva:

(s'- s )U ro
Rdr = (5.1-7)
3I r

U gornjoj relaciji više nema rotorskog otpora, a pogreška u klizanju znatno manje utječe na
rezultat, posebno pri većim vrijednostima s'.

5.2. Promjena napona napajanja

Prema relaciji (3.3-1), moment asinkronog motora ovisi o kvadratu statorskog napona (napon
napajanja), tako da se momentna karakteristika može promatrati kao funkcija klizanja i napona
napajanja kao parametra: M e = f (s, U s ) . Smanjivanjem napona dobiva se familija momentnih
karakteristika koje, kao što je prikazano na slici 5.2-1., sijeku karakteristike momenta tereta pri
različitim vrijednostima klizanja. Drugim riječima, uz zadani moment tereta, smanjivanjem
napona napajanja povećavat će se klizanje a smanjivati brzina vrtnje motora. Pritom je, kao što
se vidi na slici 5.2-1., opseg podešavanja ograničen prekretnim klizanjem: s ' < s p , n' < (1 - s p )n s .

U skladu s bilancom snage (5.1-1), povećavanjem klizanja povećavaju se gubici u rotoru bez
obzira na način podešavanja brzine vrtnje. Pri podešavanju naponom, za razliku od dodavanja
otpora u rotorski krug, povećani gubici ostvaruju se u namotima motora jer se povećava struja u

59
rotoru i statoru. To je glavni nedostatak podešavanja naponom jer se povećavanjem gubitaka
povećava i zagrijavanje namota motora koje ne smije preći dozvoljene granice.

Us=UN

Us` Mtb(s)
Us* A` A
A*
Mta =konst.

s
sp s` s 0
1
Sl. 5.2-1. Podešavanje brzine vrtnje promjenom napona - momentne karakteristike.

Na slici 5.2-2. prikazan je pojednostavljeni kružni dijagram za dvije vrijednosti napona; nazivni
napon i napon U* pri kojemu klizanje poprima graničnu vrijednost s' = sp, tj. radna točka pada u
prekretnu točku na momentnoj karakteristici (točka A* na slici 5.2-1). Prekretnoj točki A* na
momentnoj karakteristici odgovara točka P* na kružnom dijagramu koja se nalazi na tjemenu
kružnice k* . S druge strane radnoj točki A odgovara točka P na kružnici k. Valja uočiti da zbog
smanjenja napona dolazi do povećanja faznog pomaka između statorskog napona i struje. Za
fazni pomak rotorske struje na osnovi slike 5.2-2. možemo napisati: cos j r » 1, j r* » 45 o . U
slučaju konstantnog momenta tereta mora biti konstantna i snaga u zračnom rasporu, pa se
izjednačavanjem te snage u točkama P i P* može napisati:

E r I r cos j r = E r* I r* cos j r*

odakle se za rotorsku struju u točki P* dobiva:

E r cos j r U
I r* = *
I » 2 s* I r
* r
(5.2-1)
E r cos j r Us

pri čemu je uzeto u obzir slijedeće: cos j r » 1, cos j r* » 1 2 , E r E r* » U s U s* )

Da bi se održao konstantan moment motora, koji je određen momentom tereta, rotorska se struja
mora povećati, jednom jer se smanjio napon a drugi put jer se povećao fazni pomak. Drugim
riječima, povećanje rotorske struje veće je nego što bi to odgovaralo smanjenju napona.
Povećava se i statorska struja, a gubici su proporcionalni kvadratu struje tako da pri imalo
značajnijem smanjivanju napona može doći do snažnog pregrijavanja motora. Zbog toga se
podešavanje naponom često kombinira s dodavanjem otpora u rotorski krug, tako da se

60
dodavanjem otpora osigurava grubo podešavanje brzine vrtnje a promjenom napona regulacija u
uskom području oko nove radne točke.

Prethodna je analiza pokazala da je asinkroni motor osjetljiv na smanjenje napona napajanja. U


tom pogledu potreban je oprez kada se motor priključuje na slabu mrežu kod koje su moguća
velika odstupanja napona u odnosu na nazivnu vrijednost. Uvijek treba imati na umu da u
trajnom pogonu struja ne smije preći nazivnu vrijednost. Stoga, ako se u pogonu očekuje
smanjeni napon napajanja, treba odabrati veći motor nego što bi to odgovaralo momentu tereta
tako da pri očekivanom smanjenju napona struja ne prijeđe nazivnu vrijednost.

+ k, Us=UN

~
Us

P* s=sp Pk
o
45 ~ k*, Us*<UN s=1
P -ksIr*

~
-ksIr

P0* P0 P4* s=4


+j × ×
q* O* O P4
q

Sl. 5.2-2. Podešavanje brzine vrtnje promjenom napona - kružni dijagram.

5.3. Promjena frekvencije

Promjena frekvencije napona napajanja jedini je način da se asinkronom kaveznom motoru


kontinuirano podešava brzina vrtnje bez povećavanja gubitaka. Naime, brzina vrtnje okretnog
polja proporcionalna je frekvenciji pa se promjenom frekvencije mijenja i brzina vrtnje idealnog
praznog hoda. Za analizu je pogodno umjesto M e (s ) uvesti karakteristiku M e (w ) . U tu svrhu
treba u relaciju za moment (3.3-4) uvrstiti: s = (w s - w ) w s i također s pr = (w s - w pr ) w s ,
nakon čega se dobiva:

1 1
M e = 2 M po = 2 M po (5.3-1)
w rpr w -w w rpr w
+ s + r
ws -w w rpr wr w rpr

gdje je w r kružna frekvencija rotora, koja je jednaka razlici električnih kutnih brzina okretnog
polja i rotora, a w rpr njezina vrijednost u prekretnoj točki. Valja uočiti da rotorska frekvencija u
prekretnoj točki ne ovisi o statorskoj frekvenciji ( w rpr = s pr w s = Rr L'r ).

S druge strane, na temelju relacije (3.3-3) koja vrijedi za Rs = 0 , lako je pokazati da Mpo neće
ovisiti o frekvenciji uz uvjet da se zajedno s frekvencijom mijenja i napon tako da njihov omjer

61
ostane konstantan ( U s f s = konst.) . U tom je slučaju, u skladu s (5.3-1), moment jednoznačno
određen rotorskom frekvencijom, tj. relativnom brzinom rotora spram okretnog polja
Dw = w r = w s - w bez obzira na iznos frekvencije i napona napajanja. Drugim riječima, pri
promjeni napona i frekvencije, tako da njihov omjer ostane konstantan, momentna se krivulja
samo translatira duž apscisne osi koordinatnog sustava ( w , M e ). Na slici 5.3-1. prikazane su te
krivulje za tri vrijednosti frekvencije napona napajanja u području f s £ f N (0.5fN , 0.75fN i fN).

M
Us UN Us=UN
=
fs fN

f
Mt =MN Mt =MN N
fs
granica trajnog
rada n
nsN
0 0.5 1 1.5

Sl. 5.3-1. Momentne karakteristike asinkronog motora za različite frekvencije napona napajanja.

Pri konstantnom momentu tereta, kao što je prikazano na slici 5.3-1., Dw = sw s ostaje
konstantno bez obzira na iznos frekvencije i napona napajanja. Zbog toga se mijenja klizanje
obrnuto proporcionalno statorskoj frekvenciji:

w s - w Dw
s= =
ws ws

S druge strane, pri konstantnom momentu tereta snaga okretnog polja proporcionalna je
statorskoj frekvenciji:

ws w
Pd = Me = s Mt
p p

pa rotorski gubici ostaju konstantni:

Dw
Pgel = sPd = Mt
p

Upravljanje brzinom vrtnje na način da se drži konstantan omjer napona i frekvencije


primjenjuje se samo za frekvencije niže od nazivne, tj. u području ispod nazivne brzine vrtnje. U
području iznad nazivne brzine mijenja se samo frekvencija a napon ostaje konstantan, jer motor
nije građen za napon veći od nazivnog tako da nije moguće zajedno s frekvencijom povećavati i
napon. Pri konstantnom statorskom naponu i struji bit će konstantna i EMS-a (koja zajedno s

62
padovima napona drži ravnotežu narinutom naponu), što znači da će pri porastu frekvencije doći
do smanjivanja glavnog magnetskog toka sukladno relaciji:

E = w s Yms = 2pf s N s k ws F m = kf s F m

Dakle, uz konstantnu EMS-u glavni magnetski tok smanjuje se obrnuto proporcionalno


povećanju frekvencije. Zbog toga se u području brzina većih od nazivne smanjuje opteretivost
motora u trajnom radu obrnuto proporcionalno brzini vrtnje. Naime, opteretivost se definira kao
elektromagnetski moment pri nazivnoj struji, a moment je proporcionalan glavnom toku i struji.
Drugim riječima, uz konstantnu struju jednaku nazivnoj vrijednosti svako smanjivanje glavnog
toka dovodi do proporcionalnog smanjivanja momenta kojim možemo opteretiti motor u trajnom
radu. S druge strane, u skladu s relacijom (3.3-3), uz konstantan napon prekretni je moment
obrnuto proporcionalan kvadratu frekvencije. Na slici 5.3-1. ucrtane su momentne karakteristike
za konstantan napon motora i tri različite frekvencije: 1.25fN, 1.5fN i 1.75fN .

63
6. Nesimetrično napajanje - jednofazni asinkroni motor

6.1. Primjena metode simetričnih komponenata

Nesimetrično napajanje simetričnog trofaznog asinkronog motora u praksi se


pojavljuje na dva načina: (1) namjerno radi dobivanja određenih karakteristika
(primjerice, kod kočenja) i (2) slučajno zbog kvara u mreži kao što je prekid jedne
faze. Obje spomenute mogućnosti prikazane su na slici 6.1-1.

L1 L1
L2 L2
L3 L3

bs
bs
Z

cs as cs as

a) b)

Sl. 6.1-1. Primjeri nesimetričnog napajanja trofaznog asinkronog motora:


a) prekinut dovod jedne faze, b) imedancija uključena u jedan dovod.

Pomoću metode simetričnih komponenata trofazni nesimetrični sustav sinusnih


varijabli (napona, struja, ulančenih tokova) možemo nadomjestiti pomoću tri
simetrična sustava: direktni, inverzni i nulti. Prema definiciji za direktni, inverzni i
nulti sustav trofaznih napona vrijedi:
~ ~ ~ 2 ~ ~ ~
- direktni: U ad = U d , U bd = a U d , U cd = aU d

~ ~ ~ ~ ~ 2 ~
- inverzni: U ai = U i , U bi = aU i U ci = a U i

~ ~ ~ ~
- nulti: U a0 = U b0 = U c0 = U 0

gdje a predstavlja jedinični kompleksni operator kakav smo već koristili u poglavlju
1.2. pri definiranju rezultirajućih vektora:

o 1 3
a = e j120 = - + j
2 2
2 o 1 3
a = e - j120 = - - j
2 2

64
Na slici 6.1-2. dana je fizikalna interpretacija pojma simetričnih komponenata. Ta
slika prikazuje statorski namot asinkronog stroja priključen na naponski izvor koji se
sastoji od tri sinkrona generatora - dva trofazna i jedan jednofazni. Armaturni namoti
generatora spojeni su u seriju na način da jedan trofazni generator daje direktni a
drugi inverzni sustav napona (zamjena priključaka dviju faza), a jednofazni generator
osigurava nulti sustav napona na stezaljkama asinkronog motora.

~ ~ ~
Ui Ud Uas
as
~
U0 ~ ~ ~
a 2 Ui a2 U Ubs
d bs
~ ~ ~
a Ui a Ud cs Ucs

nulti inverzni direktni

sinkroni generatori asinkroni motor

Sl. 6.1-2. Prikaz napajanje trofaznog asinkronog motora iz nesimetričnog izvora.

Na temelju slike 6.1-2. za fazne napone na stezaljkama motora očito možemo


napisati:
~ ~ ~ ~
U as = U 0 + U d + U i

~ ~ 2 ~ ~
U bs = U 0 + a U d + aU i (6.1-1)

~ ~ ~ 2 ~
U as = U 0 + aU d + a U i

Rješavanjem gornjeg sustava od tri algebarske jednadžbe dobivaju se izrazi za


~
simetrične komponente napona. Primjerice, da bi se dobio fazor U d , treba pomnožiti
drugu jednadžbu s a a treću s a2 i, nakon toga, zbrojit sve tri jednadžbe. Pritom će se,
2 ~
s obzirom da je 1 + a + a = 0, na desnoj strani pojaviti 3U d . Slično vrijedi za
inverznu i nultu komponentu, a rješenja za sve tri simetrične komponente napona
glase:
~ 1 ~
( ~ 2 ~
U d = U as + aU bs + a U cs
3
)
~ 1 ~
3
( 2 ~ ~
U i = U as + a U bs + aU cs ) (6.1-2)

~ 1 ~
( ~ ~
U 0 = U as + U bs + U cs
3
)

65
Svaki simetrični sustav napona na stezaljkama asinkronog stroja potjerat će kroz
statorski namot odgovarajući simetrični sustav struja, ovisno o impedanciji stroja za
promatrani sustav. U općem obliku možemo napisati:
~
~ Ud ~
Id = = Y dU d
Zd
~
~ U ~
I i = i = Y iU i (6.1-3)
Zi
~
~ U ~
I 0 = 0 = Y 0U 0
Z0

gdje su Z d , Z i i Z 0 direktna, inverzna i nulta impendancija asinkronog stroja, a


Y d , Y i i Y 0 odgovarajuće kompleksne vodljivosti.

Direktni i invezni sustavi struja stvaraju, svaki za sebe, rotirajuće MMS-e suprotnih
smjerova. Obje MMS-e rotiraju sinkronom brzinom, direktno u smjeru pozitivne a
inverzno u smjeru negativne vrtnje rotora. Sukladno tomu možemo definirati klizanje
za obje komponente:

ns - n
sd = =s
ns
(6.1-3)
- ns - n ns + ns (1 - s )
si = = = 2 - sd
- ns ns

Sada možemo definirati direktnu i inverznu impendanciju motora na slijedeći način:

Z d = Z m (s d )
(6.1-4)
Z i = Z m (si )

gdje Z m (s ) predstavlja impendanciju simetrično napajanog motora koja ovisi o


klizanju prema (3.2-22). Dakle, obje impedancije, direktna i inverzna ovise o klizanju
i međusobno se razlikuju u svim točkama, osim za s = 1, jer je s d ¹ si .

Nulta komponenta struje, ako postoji, budući da je istofazna u sve tri faze statorskog
namota, ne sudjeluje u stvaranju osnovnog harmonika MMS-e. Naime, osnovni
harmonici oscilirajućih MMS-a statorskog namota koje su povezane s nultim
sustavom struja prostorno su pomaknuti za 120o i međusobno se poništavaju u
zračnom rasporu jer među njima nema vremenskog pomaka. Može se pokazati da
nulti sustav struja uzbuđuje u zračnom rasporu magnetsko polje koje odgovara trećem
prostornom harmoniku (trostruki broj pari polova). To ćemo ovdje zanemariti, kao što
smo ranije učinili s drugim prostornim harmonicima polja u zračnom rasporu, jer
cijelu analizu asinkonog stroja temeljimo na pretpostavci da je polje u zračnom
rasporu sinusnoga oblika. Dakle, nećemo se dalje baviti nultim sustavom simetričnih
komponenata, pa tako ni nultom impedancijom asinkronog motora.

66
Uz zanemarivanje utjecaja nulte komponente, elektromagnetski moment nesimetrično
napajanog asinkronog motora možemo odrediti superpozicijom momenata direktne i
inverzne komponente. Pritom treba uzeti u obzir da su direktna i inverzna komponenta
napona ovisne o radnoj točki, tj. o klizanju, te da moment simetrično napajanog
asinkronog stroja (a to znači i moment svake simetrične komponente) ovisi o kvadratu
napona. Ako je M d ( s d ) momentna karakteristika direktne komponente za nazivni
napon, a M i ( s i ) moment inverzne komponente za nazivni napon, elektromagnetski
moment nesimetrično napajanog asinkronog motora (Me) bit će:

2 2
æ U ( s) ö æ U (s) ö
M e = M d ( s d )çç d ÷÷ + M i ( s i )çç i ÷÷ (6.1-5)
è UN ø è UN ø

Na slici 6.1-3. prikazane su momentne karakteristike direktne i inverzne komponente


za nazivni napon, koje kraće nazivamo direktna i inverzna momentna karakteristika.
To su, dakle, momentne karakteristike asinkronog motora pri nazivnom naponu ali za
različite redoslijede faza. Prijelaz s jedne na drugu momentnu karakteristiku ostvaruje
se zamjenom priključaka bilo kojih dviju faza statorskog namota. Pritom se mijenja
smjer rotirajućeg polja a zajedno s njim i smjer djelovanja elektromagnetskog
momenta, tako da vrijedi:

M i ( si ) = - M d (2 - sd )

M d ( sd ) = M m ( s)
2 sd = s 1 0
s
0 1 si = 2 - s 2

M i ( si ) = - M m ( 2 - s)

Sl. 6.1-3. Direktna i inverzna momentna karakteristika asinkronog motora.

67
6.2. Jednofazni asinkroni motor

Teoriju jednofaznog asinkronog motora moguće je izvesti iz jednog posebnog slučaja


nesimetričnog napajanja trofaznog asinkronog motora. U praksi takav se slučaj
pojavljuje kada dođe do prekida napajanja jedne faze statorskog namota (pregaranje
osigurača) spojenog u zvijezdu. Na slici 6.2-1. prikazan je slučaj kad dođe do prekida
napajanja faze cs, a preostale dvije faze ostaju priključene na linijski napon, spojene u
seriju jedna s drugom. Tehnički nema nikakve razlike između namota takozvane
glavne faze jednofaznog motora i namota koji tvori serijski spoj dviju faza prema slici
6.2-1.

L1
L2
L3
~I ~
bs ~ Ias
U
bs as
~ ~
Ubs Uas

~I =0
cs

cs
Sl. 6.2-1. Napajanje statorskog namota spojenog u zvijezdu u slučaju prekida jedne
faze.

U skladu s prethodnim razmatranjem, da bismo odredili strujnu i momentnu


karakteristiku motora, treba najprije odrediti direktnu i inverznu komponentu napona.
U tu svrhu na temelju slike 6.2-1. možemo postaviti slijedeće jednadžbe:
~ ~ ~
U as - U bs = U
~ (6.2-1)
I cs = 0

Nulta komponenta struje jednaka je nuli jer nema nulvodiča pa je u skladu s (6.1-3) i
nulta komponenta napona jednaka nuli. Uzimajući to u obzir, sada možemo pomoću
(6.1-1) izraziti fazore napona i struja u (6.2-1) pomoću simetričnih komponenata. Na
taj način, nakon određenog sređivanja, dobivamo sustav od dvije algebarske
jednadžbe za fazore simetričnih komponenata napona:
~ 2 ~ ~
U d (1 - a ) + U i (1 - a ) = U
(6.2-2)
~ 2 ~
aY iU d + a Y d U i = 0

68
Rješavanjem gornjega sustava algebarskih jednadžbi dobivamo:

~ Zd a ~
Ud = - U
Z d + Z i 1- a
(6.2-3)
~ Zi 1 ~
Ui = - U
Z d + Z i 1- a

U skladu s (6.1-3), dijeljenjem napona s odgovarajućom impendancijom dobivaju se


simetrične komponente struja:

~ 1 a ~
Id = - U
Z d + Z i 1- a
(6.2-4)
~ 1 1 ~
Ii = U
Z d + Z i 1- a

Zanimljivo je uočiti da su direktna i inverzna komponenta struje jednakog iznosa, za


koji se, uzimajući u obzir a = 1 i 1 - a = 3 , dobiva:

U 1
Id = Ii = (6.2-5)
3 Zd + Zi

Bilo bi pogrešno na temelju toga zaključiti da su direktna i inverzna komponenta polja


u zračnom rasporu također međusobno jednake. Uvijek treba imati na umu da polje u
zračnom rasporu uzbuđuju oba namota, statorski i rotorski. Tok u zračnom rasporu
proporcionalan je elektromotornoj sili, a to praktički znači naponu. Jednakost između
direktne i inverzne komponente napona u skladu s relacijom (6.2-3) postojat će smo
kada rotor miruje, tj. pri s =1. Pri svakom drugom klizanju komponente napona bit će
međusobno različite, a to znači da će se razlikovati i simetrične komponente polja u
zračnom rasporu.

Struja iz mreže, koja je jednaka fazne as, dobiva se zbrajanjem direktne i inverzne
komponente, pa se uz primjenu (6.2-4) može napisati:
~ ~
~ ~ ~ ~ U U
I s = I as = I d + I i = = (6.2-6)
Z d + Z i Z m ( s d ) + Z m (si )

Možemo, dakle, napisati naponsku jednadžbu koja vrijedi za jednofazno napajani


asinkroni motor:
~ ~
U = [Z m ( s d ) + Z m ( s i )]I s (6.2-7)

na temelju koje se dobiva nadomjesna shema prikazana na slici 6.2-2. To je serijski


spoj dviju nadomjesnih shema simetrično napajanog trofaznog motora, od kojih jedna
odgovara klizanju s a druga klizanju 2-s. Istu nadomjesnu shemu imala bi dva jednaka
asinkrona motora, na istoj osovini, kojima su statorski namoti spojeni u seriju ali s
različitim redoslijedom faza, tako da jedan motor ima klizanje s a drugi 2-s.

69
Rs jX Fs

~
Is

jX Fr
Z d Is jXm

~
U

jXFr
~ jXm
Zi Is
Rr
2- s

Rs jX Fs

Sl. 6.2-2. Nadomjesna shema jednofazno napajanog trofaznog motora.

Da bi se dobio izraz za moment jednofazno napajanog asinkronog motora, koji vrijedi


i za jednofazni motor, najprije treba odrediti omjere kvadrata napona koji se
pojavljuju u (6.1-5). Na temelju (6.2-3), uzimajući u obzir U = 3U N i također
1 - a = 3 , dobivamo:
Ud Zd Z m (s)
= =
UN Zd + Zi Z m ( s) + Z m (2 - s )
(6.2-8)
Ui Zi Z m (2 - s)
= =
UN Zd + Zi Z m ( s) + Z m (2 - s )

Uvrštavanjem gornjih relacija u (6.1-5) za moment dobivamo:

2 2
Z m (s) Z m (2 - s )
M e1 = M d (sd ) + M i (si )
Z m ( s) + Z m (2 - s) Z m ( s ) + Z m (2 - s )
(6.2-9)
= M d ( s d )k pd ( s ) + M i ( s i )k pi ( s )

gdje kpd(s) i kpi(s) predstavljaju faktore prigušenja direktne odnosno invezne


komponente. Dakle, ukupna se momentna karakteristika dobiva tako da se direktna i

70
inverzna karakteristika trofaznog asinkronog motora najprije pomnože s
odgovarajućim faktorom prigušenja i nakon toga zbroje.

Za s = 1, tj. kada rotor miruje, moment će u skladu s gornjom relacijom biti jednak
nuli. Naime, u točki s = 1 vrijedi M d (1) = - M i (1) , a faktori prigušenja međusobno su
jednaki i iznose jednu četvrtinu, pa se na temelju gornje relacije dobiva:

1 1
M e1 (1) = M d (1) + M i (1) = 0
4 4

To je u skladu s fizikalnim očekivanjima jer pri jednofaznom napajanju motora s


mirujućim rotorom nema rotirajućeg polja koje bi u interakciji s rotorskom strujom
stvorilo elektromagnetski moment. Drugim riječima, direktna i inverzna komponenta
polja potpuno su izjednačene. Čim se rotor pokrene javlja se neravnoteža između
direktne i inverzne komponente polja. U području 1 > s > 0 prevladava direktna
komponenta a u području 2 > s > 1 inverzna komponenta momenta.
Pri malim vrijednostima klizanja, s ® 0 , za impedancije motora koje se pojavljuju u
relaciji za moment (6.2-9) možemo uvesti slijedeća pojednostavnjenja:

Z m ( s ) » Z m (0) » jX s

Z m (2 - s ) » Z m (2) » jX s ' = jsX s

pa se uz, primjerice, s = 0.1 za faktore prigušenja dobiva:

2 2
æ ö
÷÷ = æç
Xs 1 ö
k pd (0) = çç ÷ = 0.83
è X s + sX s ø è 1 + 0.1 ø
2 2
æ sX s ö
÷÷ = æç
0.1 ö
k pi (0) = çç ÷ = 0.01
è X s + sX s ø è 1 + 0 . 1 ø

Dakle, u području malih vrijednosti klizanja inverzna komponenta momenta praktički


iščezava. Prigušenje direktne komponente, koje pri s = 0 iznosi 17%, s porastom
klizanja naglo se povećava.

Na slici 6.2-3 prikazana je momentna karakteristika jednofaznog motora prema


relaciji (6.2-9) u usporedbi s odgovarajućim karakteristikama trofaznog motora za
direktni i inverzni smjer vrtnje. Vidimo da je prekretni moment jednofaznog motora
za oko dva i po puta manji od prekretnog momenta trofaznog motora istih dimenzija.
Zanimljivo je uočiti da će trofazni motor nakon prekida napajanja jedne faze (v. sl.
6.2-1.) ostati u pogonu ako je moment opterećenja manji od prekretnog momenta
odgovarajućeg jednofaznog motora. Pritom bi, sukladno relaciji (6.2-6), došlo do
porasta struje kroz ostale dvije faze, poradi čega bi trebala reagirati nadstrujna zaštita i
isključiti motor iz pogona. U protivnom bi moglo doći do pregrijavanja namota i
motora i njegova trajnog oštećenja.

71
M

Md (sd)

M 1 ( s)
s

M i ( si )

Sl. 6.2-3. Momentna karakteristika jednofaznog motora u usporedbi s direktnom i


inverznom karakteristikom odgovarajućeg trofaznog motora.

Nadomjesna shema prikazana na slici 6.2-2. vrijedi i za jednofazni asinkroni motor,


jer se njegov namot može zamisliti podijeljen u dva jednaka dijela - jedan dio koji
odgovara fazi as i drugi koji odgovara fazi bs trofaznog motora u spoju prema slici
6.2-1. U tom smislu treba prilagoditi i parametre jednofaznog motora u nadomjesnoj
shemi. Intuitivno bi se moglo zaključiti, a to se može teorijski dokazati, da sve
parametre jednofaznog motora treba u nadomjesnoj shemi podijeliti s dva. Naime,
možemo zamisliti namot jednofaznog motora podijeljen u dva jednaka dijela od kojih
jedan predstavlja fazu as a drugi fazu bs jednofaznog napajano trofaznog motora.

Kao što slijedi iz relacije (6.2-9), koja vrijedi i za jednofazni motor, potezni moment
jednofaznog motora očito je jednak nuli tako da se on ne može pokrenuti sam od sebe.
Da bi se riješio taj problem u stator se ugrađuje još jedan namot, takozvana pomoćna
faza koja se priključuje na isti napon kao i glavna faza ali u seriju s kondenzatorom
(sl.6.2-4a). Namot glavne faze zauzima 2/3 statorskih utora, a u preostalu trećinu
ulažu se svici namota pomoćne faze, tako da su osi namota glavne i pomoćne faze
prostorno pomaknute za 90o električnih. Kondenzator koji je spojen u seriju s
pomoćnom fazom služi za postizanje faznog (vremenskog) pomaka među strujama
glavne i pomoćne faze. Tako se, teorijski gledano, dobio dvofazni nesimetrični
asinkroni motor čiji statorski namot može uzbuditi nesimetrično okretno polje čime
su stvoreni uvjeti za pokretanje rotora.

72
L1
0 ~
UC ~
~ Is
U ~
U
~
Is ~
Isg
~
Isp glavna
faza ~ n sg
UC C Usp ~ ~
Isp n sp Isg

pomocna
faza
rotor
~
Usp

a) b)

Sl. 6.2-4. Jednofazni motor s kondenzatorom za pokretanje. a) shema spajanja,


b) fazorski dijagram.

Najveći potezni moment dobiva se ako je i fazni pomak među strujama jednak 90o, što
se može postići odgovarajućim dimenzioniranjem kondenzatora čime se utječe na
~
fazni pomak između napona U i struje pomoćne faze (kut j sp na slici 6.2-4b).
Pomoćna faza obično služi samo za pokretanje motora i isključuje se pomoću posebne
sklopke (obično je to centrifugalna sklopka) kada rotor postigne određenu brzinu
vrtnje.

73