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INSTITUTO POLITECNICO NACIOMNAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA


MECANICA Y ELECTRICA
ESIME ZACATENCO

ING. EN CONTROL Y AUTOMATIZACION

MATERIA: TEORIA DEL CONTROL 1

PRACTICA NO 1. “SISTEMAS DE PRIMER


ORDEN”

5AM4

PROFESOR: NAVARRETE ESCALERA RAFAEL

ALUMNOS:

GUTIÉRREZ PEÑA FERNANDO


RAMÍREZ VERGARA EMMANUEL
JOSE ANTONIO TAPIA ALMAZAN

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Actividades previas
1. En un sistema de primer orden, ¿qué representa la constante de
tiempo (T)?
Nos representa la duración del régimen transitorio del sistema de
primer orden
2. Para la siguiente función de transferencia, obtenga la respuesta en el
tiempo para señales de entradas: Escalón unitario, rampa unitaria e
impulso unitario.
C (s) 10

R ( s ) 5s  1

Desarrollo experimental
1.- Hacer dos programas en código Matlab usando la función ‘step’ que genere las
curvas de respuesta de un sistema representado por la siguiente FDT con distintos
valores para K y T.
C (s) K

R ( s ) Ts  1
Cambiando los valores de parámetros de la manera siguiente:
a) Primer programa: Que muestre los efectos de la constante de tiempo del
sistema siendo la ganancia constante, es decir, K=1 para diferentes valores de
la constante de tiempo T=0.5, 1, 2.5, 5, 10.

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b) Segundo programa: Que muestre los efectos de la ganancia del sistema siendo
ahora la constante de tiempo constante, es decir, T=1; para diferentes valores
de K=0.5, 1, 2, 4, 10.

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c) En ambos programas se debe considerar: Que aparezcan las cinco curvas de
respuesta en la misma ventana de gráficos ‘step()’; que cuente con el
etiquetado siguiente: ‘rejilla, título y una leyenda’ ‘grid’ ‘title’ ‘legend’; que
obtenga el lugar de las raíces de cada sistema en otra ventana de gráficos
‘rlocus’ ‘figure()’; y obtenga la raíces o polos de cada sistema ‘roots()’.
Con los resultados obtenidos en ambos casos responda el siguiente cuestionamiento
inserte las respuesta en pantalla con ‘display()’; ‘disp()’; ‘sprintf(‘Valor de a=1’)’:
 ¿Qué efecto observas sobre el sistema al cambiar el valor de la constante de
tiempo T, manteniendo la ganancia K constante cuándo t   y cuándo t  0.
?
Nos muestra que entre más pequeña es la constante de tiempo T, más
pequeño es el error en estado estable después de la entrada rampa
 ¿Qué efecto produce sobre el sistema al variar el valor de la ganancia K,
dejando unitaria la constante de tiempo T cuándo t   y cuándo t  0. ?
Nos muestra que con forme se fue variando la constante K, la señal se va
colocando en un régimen permanente y el comportamiento con la función
de transferencia con respecto a la respuesta a un escalon.
 ¿En qué caso el tiempo de estabilización es el mismo settling time y porque?
En la segunda grafica puesto que el tiempo se mantuvo constante en 1.
 En ambos casos, ¿Que observar en la rapidez de la curvas de respuesta con
los distintos valores de T y K?
Entre mayor sea el valor aumentado la señal generada tiende a tener una
respuesta más tardada
 En ambos casos, ¿Cuánto tiempo pasa para que las curvas de respuestas
alcancen el 63.2% de su valor final?
Se aproxima a un tiempo de 3seg.
2.- Ahora hacer un código MATLAB que genere la gráfica de respuesta de un
sistema de primer orden bajo la influencia de una señal impulsiva impulse().
Utilizar la misma función de transferencia del punto 1 variando la ganancia K
del sistema siendo la constante de tiempo T=1; y los valores de K=0.5, 1, 2, 4,
10.
 También el programa debe considerar: Que aparezcan las cinco curvas de
respuesta en la misma ventana de gráficos ‘impulse()’; que cuente con el
etiquetado siguiente: ‘rejilla, título y una leyenda’ ‘grid’ ‘title’ ‘legend’.
 Responda el siguiente cuestionamiento inserte las respuesta en pantalla
con ‘display()’; ‘disp()’; ‘sprintf(‘Valor de a=1’)’:

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 ¿Qué cambios se observan en las diferentes curvas de respuestas del sistema
cuándo t   y cuándo t  0. ? Cada vez que se acercan más a infinito,
su tiempo de estabilidad se hace cada vez más próximo, o es más
cercano a 0, según la gráfica.
 ¿Por qué el tiempo de establecimiento settling time es el mismo? Porque a
pesar de que la constante estática es diferente, el valor de la

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constante en el tiempo (T es la misma), es decir que los valores de
las constantes del sistema en todas las F.D.T. son las mismas.
 ¿Por qué ante una señal impulsiva cuando t   la respuesta c(t )  0.
Representa que el impulso debe ser menor cuando el sistema comienza a
tomar estabilidad, es decir, entre más avance el sistema, menos impulsos
requerirá para estabilizarse.
3.- Genere un modelo SIMULINK del diagrama que se muestra a continuación:

a) Utilizar: El bloque Transfer Fcn de continuos; el bloque Ramp de


source; el bloque Scope de Sinks.
b) Conecte y etiquete ambos bloques.
c) Realice varias simulaciones; Primero cambiando el valor de K y
dejando constante el valor de T (“T= 5 y K= 0.3, 0.6, 1 y 1.2”).
d) Ahora varié el valor de T dejando constante K (“K=1 y T= 5, 3, 1 y
0.5”).
e) Que se muestren las curvas de respuesta en la misma pantalla del
osciloscopio. Ajuste el tiempo de simulación a 5 segundos Stop
Time.

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 ¿Qué cambios observas entre la separación de R(s) y C(s) a medida que K
aumenta, manteniendo constante a T? R: Lo que observo fue de que a
medida de que T es constante y aumentaba K su diferencia de C con
respecto a R era cada vez mayor, Crecía el error entre las dos funciones.
 ¿Qué cambios observas en la separación de R(s) y C(s) a medida que T
disminuye y K se mantiene en un valor constante? R: Cuando T disminuye y
K es constante el error entre la función R y C se empieza hacer más
pequeña con respecto a la disminución de T.

Conclusiones:
Ramírez Vergara Emmanuel
En esta práctica pudimos conocer el comportamiento de los sistemas de primer
orden, desde la variación de parámetros como la señal de entrada, la constante
de tiempo (T) o la constante de estática (K) y ver su patrón de conducta en
escalas unitarias o impulsivas, así como su expresión en diagramas de
bloques.
Gutiérrez Peña Fernando
Los sistemas de primero orden son sistemas tienen la característica principal
es que tienen una sola variable de grado uno es to quiere decir que es un
monomio. por medio de la función de trasferencia nos damos cuentas de que

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tiene dos coeficientes constantes que en este caso se llamaran “T” y “K” y su
representación en la función de trasferencia es el siguiente: (K)/(Ts+1).
Estos coeficientes son muy importantes porque a la hora de poder verificar el
erro nos damos cuenta de que si “K” permanece constante y “T” disminuye el
erro se aproxima mucho la señal de la rampa, pero si cambiamos las
condiciones que “T” sea constante y “K” aumenta el erro empieza a crese.

Tapia Almazán José Antonio


Podemos concluir con esta práctica que un sistema de primer orden describe
su comportamiento y sus estabilidad mediantes dos factores que es T y K , la
constante tiempo y la ganancia de sistema, mostrando en qué momento se
genera una estabilidad en el sistema y el régimen que mantiene en la señal.

Es importante tomar en cuenta las siguientes recomendaciones:

1. Los programas y los diagramas de simulación deben ser en el entorno


de MATLAB.
2. Entregar impreso el PDF, el cual se obtiene desde la pantalla del editor
(publish:pract01>print>PDF>guardar) que deberá contener: Los
códigos con sus resultados, observaciones, conclusiones y comentarios
sobre el desarrollo de la práctica. Dicho impreso deberá ser entregado
en la siguiente sesión de laboratorio. (Jueves 7 de febrero).

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