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VIBRATION TESTING

El término shock y vibración son usados para referirse a la mecánica dinámica

Descripción básica está dado por una magnitud en función del tiempo llamada TIME HISTORY

Excitaciones pueden ser clasificadas como :

-Determinístico

-Random(Estocástico)

Los resultados son usados para:

-Idear procedimientos de prueba

-Probar máquinas

-Operar máquinas y maquinaria

Métodos de Shock y vibración pueden ser agrupados en tres extensas categorías:

-Reducción de la fuente( balancines de masa en movimiento)

-Aislamiento(Aislamiento de la fuente o equipo sensitivo)

-Reducción de la respuesta(Alteración de la frecuencia natural, disipación de la


energía, masa auxiliar)

TEORÍA BÁSICA DE VIBRACIONES

Sistema vibratorio comprende medios para almacenar energía potencial(muelles), medios para
almacenar energía cinética (masa o inercia) y medios para la energía gradualmente
perdida(amortiguadores).

La vibración de un sistema involucra : transferencia alternativa de energía, entre sus formas de


energía cinética y potencial.
En un sistema de amortiguamiento, alguna energía es disipada por cada ciclo de vibración y
debe ser reemplazada desde un recurso externo, si la vibración constante está siendo
mantenida.

El modelo simple para un sistema físico responderá a un shock o excitación de vibración, que
está dado por una masa rígida, rígida soportado por un resorte rígido.

son funciones temporales, describiendo un desplazamiento y una fuerza


externa.

m = masa

c = amortiguamiento

k = rigidez

La vibración de un sistema puede ser libre o forzada.

Vibraciones libres las originan y mantienen fuerzas tales como las elásticas o las gravitatorias,
las cuales solo dependen de la posición y movimiento del cuerpo.

Las vibraciones forzadas las originan y mantienen fuerzas periódicas aplicadas exteriormente,
fuerzas que no dependen ni de la posición ni del movimiento del cuerpo.

Las vibraciones libres y las vibraciones forzadas se subdividen en amortiguadas y no


amortiguadas. Cuando las fuerzas que se oponen a la fuerza recuperadora(rozamiento,
resistencia del aire, amortiguamiento viscoso, etc) sean despreciables , se dice que la vibración
es no amortiguada. Cuando no sean despreciables dichas fuerzas resistivas, se dice que la
vibración es amortiguada.

Las vibraciones libres no amortiguadas se repiten así mismas indefinidamente; las vibraciones
libres amortiguadas llegarían a desaparecer.
A forced (harmonic) and damped SDoF System, es representado por la siguiente ecuación
diferencial ordinaria.

La solución del estado estable puede ser representado por :


El siguiente diagrama llamado frecuencia de respuesta de un sistema, presenta una de las
características más importantes de las vibraciones forzadas.

Cuando la frecuencia de fuerza se acerca a la frecuencia natural, la amplitud de la vibración


puede llegar a ser extremadamente alta. Este fenómeno se llama resonancia.

La respuesta de desplazamiento está definido en las condiciones siguientes:

Para estas tres condiciones de frecuencia, el sistema de vibración está descrito como :

-Resorte controlado

-Amortiguamiento controlado

-Masa controlada-respectivamente

COMPONENTES DE UN SISTEMA DE MEDICIÓN


ACELERÓMETROS

Desplazamientos→mejores para baja frecuencia.

Equipos de prueba basados en acelerómetros proporcionan resultados precisos con bajo costo
relativo.

Un acelerómetro es un transductor cuya salida es proporcional a la entrada de aceleración.

Dos principales tecnologías están disponibles :

-Material piezoeléctrico→Desplazamiento de una carga eléctrica proporcional al


esfuerzo aplicado.

-Material piezoresistivo→Aquel cuya resistencia eléctrica depende de lña fuerza


aplicada.

Los acelerómetros piezoeléctricos utilizan una variedad de elementos sísmicos.

Estos dispositivos pueden clasificarse en dos modos :

-Compresión

-Tipo cizalla

El cristal piezoeléctrico que produce la carga actúa como el resorte.

La sensibilidad de un instrumento que mide vibraciones es la relación de su salida eléctrica a su


entrada mecánica.

El rango de frecuencia de operación es el rango sobre el cual la sensibilidad no varía más que
un porcentaje establecido de la sensibilidad nominal.

Un acelerómetro piezoeléctrico es un sistema amortiguador de masa de resorte que produce


señales proporcionales a la aceleración en una banda de frecuencia por debajo de su
frecuencia de resonancia.

Un transductor es lineal sólo en un cierto rango de valores de amplitud, en general, cuanto


mayor sea la sensibilidad de un transductor, más no linean será.
CARACTERÍSTICAS IMPORTANTES DE LOS ACELERÓMETROS

Si un transductor está sujeto a la vibración de la amplitud de la unidad a lo largo de su eje de


máxima sensibilidad , la amplitud de la salida del voltaje e , es la sensibilidad.

En práctica , tanӨ está entre 0.01 y 0.05, y es expresado como porcentaje.

MONTAJES DE TRANSDUCTOR

VARIOS MÉTODOS

-Atornillar o cementar el transductor, montaje por medio de una capa de cera adherida a la
superficie ferromagnética mediante un imán permanente o montaje en un soporte.

El método de montaje afecta la frecuencia de resonancia, en consecuencia el rango de


frecuencia útil del transductor.
DOMINIO DEL TIEMPO Y FRECUENCIA

El análisis del dominio del tiempo es analizar los datos durante un periodo de tiempo(time
domain análisis).

Dominio de la frecuencia es un método en el cual una función matemática o señal es analizada


con respecto a la frecuencia.

Dominio de la frecuencia tiene mayor valor en ingeniería.

TRANSFORMADA DE FOURIER

La transformación es el más importante concepto en el análisis del dominio de la frecuencia.

La transformación más común en el dominio de la frecuencia es la transformada de Fourier.

Es usado para convertir una señal de cualquier forma en la suma de números infinitos de
ondas senoidales.

La transformadas de Fourier de un registro de muestra x(t) de T duración se define como:

FFT→ Fast Fourier transform

El algoritmo FFT es una forma eficiente de calcular la transformada discreta de Fourier.

Mientras que las ecuaciones de transformada de Fourier son infinitas integrales de funciones
continuas, las ecuaciones de DFT son sumas finitas pero por lo demás tienen propiedades
similares.
DISCRETE FOURIER TRANSFORM

La FFT calcula una versión discretizada(muestreada)del espectro de frecuencias de una señal


de tiempo muestreada.

En términos digitales, donde el registro de muestra x(t) =x(nΔt), esta transformada discreta de
Fourier viene dada por :

REGLAS SOBRE MEDICIÓN DIGITAL

Este espectro discreto de longitud finita se llama transformada discreta de Fourier (DFT), hay 3
ecuaciones clave que gobiernan el uso de la DFT :

1.-TIME WAVEFORM (Forma de onda del tiempo).

La DFT asume que la forma de onda de tiempo muestreado contiene N muestras de forma de
ondas espaciadas uniformemente(líneas), con un incremento de (Δt) segundos entre muestras.

El periodo de tiempo total T de muestreo (también llamada ventana de muestreo), es :


2.-FRECUENCY WAVEFORM( FORMA DE FRECUENCIA)

La DFT asume que el espectro de frecuencia digital contiene N/2 muestras de datos espaciadas
uniformemente de valor complejo con resolución de frecuencia(Δf) entre muestras.

3.-NIQUIST SAMPLING :

Este teorema dice que un espectro de frecuencias solo puede contener frecuencias únicas en
un rango desde(f=0) hasta una frecuencia máxima(F=Fmax) igual a la mitad de la frecuencia de
muestreo de la señal del dominio del tiempo.

Las tres ecuaciones pueden ser usadas para derivar la regla fundamental de pruebas basadas
en el espectro digital.

Esta ecuación dice que la resolución de frecuencia obtenida en el espectro digital depende de
la longitud de la ventana de muestreo en el dominio del tiempo(T), no de la frecuencia de
muestreo.

Para obtener una mejor resolución de frecuencia, uno tiene que muestrear durante un periodo
de tiempo más largo.
ERRORES DE LA TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER

Las reglas anteriores son básicamente todo lo que se requiere para realizar mediciones
digitales, sin embargo hay dos dificultades asociadas con el uso de las DFT.

1.-ALIASING.- Ocurre cuando se muestra a menos del doble de la frecuencia más alta en el
espectro de la señal. Cuando ocurre esto, el proceso da un espectro incorrecto.

2.-LEAKAGE.- La FFT (fast Fourier transformation) asume que la señal a ser transformada es
periódica en la ventana de transformación.

La forma de onda no debe tener discontinuidades al principio o al final(Señales que están


completamente contenidas dentro de la ventana de transformación, o señales que
completan un número entero de ciclos dentro de la ventana de transformación)

Si la señal de tiempo no es periódica en la ventana de transformación cuando esta es


transformada al dominio de frecuencia, se producirá una mancha de su espectro.

Las fugas (leakage) distorsionan el espectro y lo hacen inexacto. Para minimizar los efectos de
fugas, las ventanas son aplicadas a las formas de onda de tiempo(waveforms) después de
muestrearlas pero antes de que se transformen utilizando la FFT.
ESPECTRAL LEAKAGE CAUSING BY WINDOWING

WINDOWING SIGNALS
SOME GENERAL REMARKS

Cuando una estructura larga es estudiada, es necesario obtener un diagnóstico fiable y


recolectar mucha información relativa al comportamiento de la estructura.

Requerimientos estructurales nuevos :

-Reducir el peso del vehículo reduce significativamente el consumo de energía y


emisiones.

-Las estructuras se vuelven más ligeras.

Consecuencias:

-Las estructuras se vuelven más débiles.

-Los modos de resonancia se aproximan a las regiones de carga de excitación.

-Surgen problemas debido a cargas dinámicas.

-Ciclo de vida de estructuras totales más bajo.

Entre las diferentes técnicas no destructivas:

Dynamic testing→Puede ser considerada una efectiva herramienta.

Realmente es una forma de medir experimentalmente parámetros relativos al


comportamiento de la estructura global.

Experimental modal análisis (EMA).- Es el proceso de medir y analizar una


respuesta dinámica de las estructuras cuando se excita por vibración.

Opèrational modal análisis (OMA).- Trata la estimación de parámetros modales a


partir de los datos obtenidos en operacional(sin medición de excitación)

Experimental modal análisis combina datos del test and analytical methods para determinar
modal parameters (Frecuencias naturales, factores de amortiguamiento, y vectores modales o
formas de modo) de un tiempo invariante de un sistema estructural.

Estas propiedades dinámicas son relacionadas a las características físicas y dinámicas de la


estructura analizada (masa, rigidez y disipación de la energía).

Es especialmente útil para la evaluación de las características dinámicas de grandes


estructuras, la validación de modelos numéricos (FEM) en su rango elástico, la resolución de
problemas en la respuesta, la verificación de la eficiencia de las reparaciones, la identificación
de daños, el monitoreo de la salud estructural entre otros.
THEORETICAL BACKGROUND

La representación general matemática de un SoF System es expresado en términos de


derivadas temporales.

Donde x(t) y F(t) son funciones temporales que describen el


desplazamiento y la fuerza externa.

m→ masa

c→amortiguamiento

k→rigidez

Al resolver la ecuación diferencial homogénea en el dominio de Laplace , se obtiene una


ecuación característica :

Las raíces o polos de la ecuación característica son :

Solución general no forzada del sistema :

Ecuación equivalente de motion está determinado por el dominio de Fourier o el dominio de la


frecuencia.
Esta ecuación puede ser expresada como :

H(w)→ Se conoce como la función de respuesta de frecuencia (FRF) del sistema.

Relaciona la transformada de Fourier de la respuesta del sistema.

FRF→(Frecuency response function) es una función de valor complejo de una variable


independiente de valor real(w) que se representa mediante un par de curvas.

La FRF(Frecuency response function).

-La FRF es una propiedad de sistemas dinámicos lineales.

-Es independiente de la función de excitación

-La excitación puede ser una función periódica, aleatoria o transitoria en el tiempo

El resultado de la prueba obtenida con un tipo de excitación se puede usar para predecir la
respuesta del sistema a cualquier otro tipo de excitación.

Dependiendo si se mide la respuesta del movimiento.

F(w)→H(w)→X(w)
El desarrollo de la FRF por el MDoF paralelo al SDoF.

El sistema diferencial puede expresarse en términos de aproximaciones lineales distribuídas en


espacio numérico conocidas como matrices de masa, amortiguamiento y rigidez.

Las FRFs entre cualquier DoF de entrada y respuesta se pueden representar como una
superposición lineal de los modelos SDoF derivados anteriormente.

Dado que tanto la fuerza como el movimiento son cantidades vectoriales, cada FRF se define
entre una entrada DoF y una salida DoF.

En una estructura real, se puede medir un número ilimitado de FRF entre pares de DoF de
entrada y salida.

Cabe señalar que para una descripción dinámica completa, se necesitan varias mediciones .

Tres componentes de traslación y fuerzas.

Tres componentes de rotación y torques.


EXPERIMENTAL TESTING

La extracción de FRFs Desde un sistema real requiere la aplicación de una fuente de excitación
adecuada que registre las vibraciones mediante sensores de aceleración.

En las pruebas modales, las mediciones de FRF generalmente se realizan bajo condiciones
controladas, donde la estructura de prueba se excita artificialmente mediante el uso de un
martillo de impacto, un shaker o una excitación ambiental.

Los transductores de respuesta deben seleccionarse para medir con precisión las aceleraciones
en el rango de frecuencia seleccionado.

Los problemas importantes son: EL RANGO DINÁMICO, LA FRECUENCIA DE OPERACIÓN Y LA


ROBUSTES DE LOS SENSORES.

HAMMER TESTING (PRUEBA DE MARTILLO)

La técnica más utilizada para estudiar respuestas transitorias, es rápido, fácil y típicamente
barato de realizar.

Se puede excitar una amplia gama de frecuencias, pero tiene la desventaja de transmitir poca
energía a la estructura.

PRUEBA VIBRACIONAL(SHAKER TESTING)

Se utiliza en estructuras complejas para estudiar respuestas dinámicas estacionarias pueden


inducir grandes fuerzas a la estructura.

Sin embargo, la configuración de la prueba es más compleja y su aplicación es costosa, ya que


generalmente se necesitan más equipos y canales.

En este tipo de técnica, también llamada análisis modal operacional, el supuesto principal para
la excitación del sistema es la consideración de las excitaciones ambientales.

Por lo tanto, sólo se mide la respuesta que incluye las contribuciones modales de las fuerzas
ambientales, la constitución del sistema estructural y la contribución de las señales de ruido de
las fuentes no deseadas.

Debido a la complejidad es computacionalmente intensivo.


LA técnica permite probar estructuras tales como grandes construcciones de ingeniería
civil(puentes y torres), en las que las excitaciones artificiales y la determinación de fuerzas
constituyen un problema.

RESPONSE TRANSDUCERS (TRANSDUCTORES DE RESPUESTA)

La medida de la respuesta dinámica se puede lograr de varias maneras.

Los desplazamientos son mejores para los casos de respuesta de baja frecuencia, por ejemplo,
las estructuras de ingeniería civil y las mediciones de aceleración son más adecuadas para
componentes de mayor frecuencia, por ejemplo maquinaria.

Sin embargo se prefiere el equipo de prueba basado en acelerómetros que proporciona


resultados precisos a un costo relativamente bajo.

Un acelerómetro piezoeléctrico es un sistema de amortiguador de muelles que produce


señales proporcionales a la aceleración en una banda de frecuencia por debajo de su
frecuencia de resonancia.

FRECUENCY RESPONSE FUNCTION ESTIMATION(ESTIMACIÓN DE LA FUNCIÓN DE RESPUESTA


DE FRECUENCIAS)

El modelo de matríz FRF es una representación en el dominio de frecuencia de la dinámica


lineal de una estructura, donde los espectros lineales(FFT) de entradas múltipes se multiplican
por elementos de la matríz de FRF para producir espectros lineales(FFT) de salidas múltiples.

Las columnas de la matríz FRF corresponden a las entradas y las filas de las salidas.

Cada entrada y salida corresponde a la prueba de medición DOF de la estructura de prueba.


Debido a la reciprocidad de las matrices dinámicas estructurales de Maxwell, sólo una fila o
una columna de la matríz H(w) es suficiente para describir con precisión la respuesta
estructural.

Cuando la salida es fija y las FRF se miden para múltiples entradas, esto corresponde a los
elementos de medición de una sóla fila de la matríz de FRF.

Esto es típico de una prueba de impacto de martillo móvil.

Cuando sólo se utiliza una referencia, este proceso se denomina SISO( SINGLE INPUT SINGLE
OUTPUT)-→SALIDA ÚNICA DE ENTRADA ÚNICA, Cuando más acelerómetros son usados, esto
es SIMO(SINGLE INPUT MULTIPLE OUTPU).

Cuando la entrada es fija y las FRF se miden para múltiples salidas, esto corresponde a los
elementos de medición de una sola columna de la matriz de FRF, esto es típico de un SHAKER
TEST.

Cuando se utilizan varias entradas fijas y se calculan las FRF entre cada una de las entradas y
salidas múltiples, se obtienen las FRF múltiples de varias columnas de matríz de FRF. Esto se
llama prueba de MIMO (MULTIPLE INPUT MULTIPLE OUTPUT).