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Tarea 2 de Instrumentación y control.

Conceptos fundamentales de control.


Profesor: Dr. Ulises Badilo Hernández. Grupo 1

Fecha de Entrega: Jueves 6 de octubre de 2016

1. Considere el sistema térmico de la Figura 1 cuyo objetivo es mantener la temperatura de la habitación a 25◦ C
a pesar de cambios en las condiciones ambientales externas y a defectos en el aislamiento térmico del sistema.

Figura 1: Sistema de calefacción de una habitación.

Un modelo simple del sistema de calefacción está dado por la ecuación:

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mra Cpa Ṫ = Mha Cpa (Th − T ) − (T − To ) (1)
Rh
donde los parámetros del mismo están definidos en la tabla:

Valor del parámetro Descripción


mra = 1500kg Masa del aire en la habitación
Cpa = 1005.4J/(kg ◦ C) Calor específico del aire
Mha = 3600kg/hr Flujo de aire constante del calentador
Rh = 2 × 10−7 hr◦ C/J Resistencia térmica equivalente de las paredes, ventanas y puerta de la habitación

Cuadro 1: Tabla de parámetros del modelo del sistema térmico.

La entrada del sistema es la temperatura del calentador u(t) = Th (t) y la temperatura del exterior To (t)
cambia a lo largo del día entre 10 y 15 ◦ C.

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Realice lo siguiente:

1. Análisis de la dinámica del sistema


a) Obtenga la expresión analítica de la respuesta del sistema si To (t) = 12s(t) con t en segundos y
Th (t) = Th0 s(t) donde s(t) es el escalón unitario y Th0 un valor constante arbitrario.
b) Con base al inciso anterior ¿Qué valor debe tomar Th0 para obtener una temperatura del cuarto de 25◦
después de un cierto tiempo Tr ?
c) Grafique la respuesta de los resultados anteriores.
d ) Obtenga la función de transferencia con polos y ceros del sistema.
e) Determine si el sistema es estable a lazo abierto.

2. Diseño de sistemas de control candidatos


a) Diseñe un control de lazo abierto que cumpla considerando que no puede medir To y dibuje su diagrama
a bloques.
b) Diseñe un control de lazo cerrado proporcional (P) de la forma de la ec.(2) considerando que no puede
medir To y dibuje su diagrama a bloques.

u(t) = −ky y + kr yr (2)

c) Obtenga la(s) ecuacion(es) diferencial(es) del sistema de lazo cerrado resultante en el inciso anterior.
d ) Determine la expresión analítica de la respuesta (solución) del sistema de lazo cerrado con control P.
e) Para las dos leyes de control anteriores (lazo abierto y control P) obtenga la función de sensibilidad de
la temperatura con respecto a Rh y compárelas.
f ) Diseñe un control PI considerando que no puede medir To y dibuje su diagrama a bloques.
g) Obtenga la(s) ecuacion(es) diferencial(es) del sistema de lazo cerrado resultante en el inciso anterior.
h) Determine la expresión analítica de la respuesta (solución) del sistema de lazo cerrado con control PI.
i) Diseñe un control de retroalimentación PI y prealimentación para compensar To y la apertura frecuente
de puertas y ventanas, y dibuje su diagrama a bloques.
j ) Obtenga la(s) ecuacion(es) diferencial(es) del sistema de lazo cerrado resultante en el inciso anterior.
k ) Determine la expresión analítica de la respuesta (solución) del sistema de lazo cerrado con control PI y
prealimentado.

3. Comparación del desempeño dinámico de los controles diseñados


a) Grafique las respuestas (y vs t) de los tres controles (incisos f), g) y n) ) y compare su desempeño si
To (t) = 12.5 + 2.5sen(πt/30) con t en segundos y se abre una ventana por lo que Rh = 1 × 107 hr◦ C/J.
b) Grafique las entradas (y vs t) de los tres controles (incisos f), g) y n) ) y compare su gasto energético
(E = Mha Cpa (Th − T )) si To (t) = 12.5 + 2.5sen(πt/30) con t en segundos y se abre una ventana por lo
que Rh = 1 × 10−7 hr◦ C/J.
c) ¿Qué estrategia de control seleccionaría con base a lo anterior?