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T2.

1 No linealidad geométrica por grandes desplazamientos y rotaciones

2. Análisis estático no lineal


2.1 No linealidad geométrica por grandes desplazamientos y rotaciones (I)
Introducción
Planteamiento del problema
Análisis simplificado mediante la matriz de rigidez geométrica
Rigidización tensional y pandeo
Pandeo real e ideal
Cálculo de K en estructuras de barras
Viga a flexión
Barra articulada
DSTAR: Modulo de cálculo a pandeo de Cosmos/m v.2.5 STAR: Consideración de la rigidización tensional
Ejemplos
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.1. Introducción

Hipótesis de pequeños desplazamientos y pequeñas deformaciones


I
Geometría constante independiente de las fuerzas exteriores Aproximación lineal infinitesimal de las deformaciones
Con pequeñas deformaciones puede ser importante el efecto de la no linealidad geométrica:
S Esfuerzos de membrana en placas, rigidizan la estructura incluso en pequeños desplazamientos S Efectos de flexibilización y
pandeo en estructuras esbeltas
Métodos de cálculo:
S Simplificados: Cálculo a pandeo e inclusión de efectos de rigidización mediante la matriz de rigidez geométrica
S “Exáctos”: Planteamiento no lineal iterativo general utilizando la matriz de rigidez tangente.
En el caso de un planteamiento general del problema es necesario alterar las definiciones de las deformaciones y trabajar con sus
tensiones conjugadas.
Formulaciones:
S TL = Lagrangiana total: la geometría de referencia para el cálculo de desplazamientos y deformaciones es la original
S UL = Lagrangiana actualizada: la geometría de referencia para el cálculo de desplazamientos y deformaciones varía, actualizándose
a configuraciones de equilibrio ya resueltas
𝐱posición final
𝐗 posición original
x (X, t) = R (t) X + x t (t) con
𝐑(𝐭)matriz de rotación
{ 𝐱t (t)traslacional

𝑥 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑋
( )=( )( )
𝑦 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑌
𝑢 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 1 −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑋
𝑢 ={ }=𝑥−𝑋 =( )( )
𝑣 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 1 𝑌
𝜕𝑢
𝜀𝑥 = = 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 1
𝜕𝑥
𝜕𝑣
𝜀𝑦 = = 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 1
𝜕𝑦

𝜕𝑢 𝜕𝑣
𝛾𝑥𝑦 = + =0
𝜕𝑦 𝜕𝑥
Tensor de deformación de Green-LaGrange
El problema se resuelve utilizando el tensor de deformación de Green-LaGrange (invariante ante rotaciones de sólido rígido)
Se sigue cumpliendo la condición de equilibrio entre fuerzas externas R e internas F y el P.T.V.
R=F
S El vector de fuerzas residuales se expresa de forma similar al caso lineal:
W = J BT a dQ-R = 0
Q
con B = B(a)
IV = B eae con Be = B 0 + B G
[a = D(s - s 0) + a0
siendo
Be la matriz de deformación no lineal I B0 la matriz dedeformaciónlineal BG la matriz de grandes desplazamientos
S La matriz de grandes desplazamientos BG contiene únicamente términos lineales y cuadráticos en a.
t+At i-1
Ki-1 _
ó
vda y
t+A t i-1
a
05F ó
Vda y
t+A t i-1
a
t+At i-1 Aay t+At t+At F i-1
dy _ KTda _ JdBTa dQ + JBTda dQ
Q Q
da _ Dds _ DBda B _ B0 + BG (a) ^ dB _ dBG (a)
S Método de solución: cálculo de la matriz de rigidez tangente KT y planteamiento incremental en la hipótesis de que las fuerzas
externas son independientes de los desplazamientos.
dy = KTda = J dBGa dQ + J BTDB dQ da
Q Q
desarrollando las expresiones:
J dBGa d Q = Kada
Q
J BT DB dQ = K 0 + K G
Q
Ka matriz de rigidez geométrica o de tensión inicial
con <
se obtiene:
K 0 = J B 0DB 0 dQ matriz de rigidez lineal
matriz de rigidez de grandes desplazamientos
K G = J íí 0DÍÍ GdQ + J B GDB 0dQ + J B GDB GdQ
Q
Q
Q

Q
La matriz de rigidez tangente total en teoría de grandes desplazamientos es:
K T = K 0 + Ka+ K G
Obteniéndose como ensamblaje de las matrices elementales: K T = ^ K eT
e
La solución se obtiene de forma iterativa partiendo normalmente de una aproximación inicial lineal de los desplazamientos.
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.3. Análisis simplificado con K0

> Análisis simplificado en el que se considera sólo la matriz de rigidez geométrica


Permite simular los problemas de rigidización tensional y pandeo
Se denominan esfuerzos de membrana (Fm) a los esfuerzos que actúan en dirección tangente al plano medio de un elemento,
(axiles en el caso de estructuras de barras)
La rigidez a flexión depende de los esfuerzos de membrana de una estructura.
El pandeo se produce cuando en una estructura se transforma la energía de deformación de membrana en energía de deformación
a flexión sin variación de las fuerzas exteriores.
Normalmente en elementos esbeltos la rigidez a axil es varios órdenes de magnitud superior a la rigidez a
EA EI
flexión (en el caso de barras >> y), por lo que pequeñas deformaciones de membrana acumulan
L L
una gran energía, si esta energía se transforma en deformaciones de flexión se producen grandes desplazamientos laterales y
grandes rotaciones.
S Desde otro punto de vista, el pandeo se produce cuando las fuerzas de membrana de una estructura anulan la rigidez a flexión de
la misma.
S El efecto de las fuerzas de membrana se recoge de forma aproximada mediante la matriz KCT o de rigidez geométrica
S La ecuación K a = R se transforma en (K + Ka) a = R donde la matriz de rigidez geométrica global depende únicamente de la
geometría, y las tensiones ó desplazamientos de la estructura.
S Rigidización tensional y pandeo
La viga de la figura está sometida a la acción de una carga transversal q y tiene una pretensión P debida a un enfriamiento térmico inicial. Suponemos
pequeños desplazamientos.
EI
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.3. Análisis simplificado con K0

1. Cálculo de la carga de pandeo: Pcr = -n2


— Energía de deformación por flexión:
1 L d 2w d 2w
UF = 1 f El^rdx
F
o dv2
con
L
(q = 0)
la curvatura de la viga
2Jo dx2 dx2
Considerando la deformación de un dx de viga (ds > dx al estar fijos los dos apoyos):
wc = w( x = L / 2)

(dw/dx)dx
ds = „ (1 + | — | dx dx
2
1+-
V
1 f dw
2 V dx
2
dx
dw
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.3. Análisis simplificado con K0

2
suponiendo que las rotaciones son pequeñas: | — | << 1
V dx
— Energía de deformación por membrana (axil): (Al ser pequeño el desplazamiento lateral w(x) se supone P constante)
ds - dx 1 f dw j L 1 f dw
^ Um = PI s dx = -l P| — 0 m 2 V dx
s= m dx 2V dx
2
dx
Asumiendo una deformación de tipo senoidal: w(x) = wc sen(nx/L), exacta en el caso de la fórmula de pandeo de Euler.
uF = I EI^K
F
2 2L
1 w2n2
UM =~ P
2 EI
UF + UM = 0 ^ P = Pcr = -n2 —
L
2 2L
Obteniéndose un valor de la carga de pandeo independiente de w
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.3. Análisis simplificado con K0

S Rigidización tensional y pandeo

2. Resolución considerando la aplicación de P y q:


Suponemos q = qcsen(nx/L), esto produce una variación de la energía potencial al crecer w(x):
-w„
2
Q = - f qwdx = qcL

o
wc = w( x = L /2)
n p = UM + UF +Q =1 PWn +1 Elwn- - qCLwc
2 2L 2 2L3
2
Aplicando la condición de equilibrio:
=0^
dnp Pwcn2 EIwcn4 qcL qcL
-A
—c— + c3 =0 (.K + Ka)wc = Ac-
dw
2L
2L 2
K= ‘En

2
con <
K„ =
2L3
Pn2
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.3. Análisis simplificado con K0

Casos:
— Si P = 0 ^ K = 0 ^ wc
qL
n4 EI
2L
solución exacta
La energía potencial del sistema es:
Si P > 0 ^ wci rigidización tensional.
2 2
n EI L
^ k + ka= 0 y wc ^
— Pandeo: Si P = Pcr = -
Si P < 0 ^ wcT flexibilización tensional.
> Consideración de la rigidización tensional:
S La resolución de la ecuación (K + Ka) a = R es un proceso en dos etapas:
1° Cálculo de Ka = R ^ a 0, FM 0
2° Cálculo de Ka en función de la geometría a y de los esfuerzos de membrana FM y resolución de (K + Ka) a = R .
S El proceso anterior es válido si los desplazamientos y esfuerzos de membrana de la primera etapa no están acoplados con los
desplazamientos del segundo análisis.
S Si están acoplados el proceso debe ser iterativo.
> Cálculo de cargas de pandeo:
K + 4K^f ]sa = 0 ^
K+4K
CTref
=0

K
con <
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.3. Análisis simplificado con K0

CTref
¿a
Rc
multiplicador escalar de carga matriz geométrica asociada a la carga inicial Rref desplazamiento infinitesimal de pandeo carga crítica
de pandeo: Rcr = 4cr Rref
• Método clásico: Se trata de resolver un problema de autovalores en la forma:
El proceso se inicia aplicando a la estructura la carga inicial o de referencia Rref. Se resuelve el sistema lineal y se calculan los
esfuerzos de membrana y Ka ref
Para otro nivel de carga R = 4 Rref se cumple que: Ka = 4 Karef, en la hipótesis de que la aplicación de nuevas carga no altera la
distribución tensional de la estructura.
Puesto que las cargas externas no se alteran durante los desplazamientos que se producen en el momento del pandeo:
[K + 4crK„r.,]a = [K + 4K™f](a + &) => [K + 4,K„er]<Si = 0
Los autovectores asociados a cada valor de la carga de pandeo definen la forma del modo de pandeo.
> Cálculo de cargas de pandeo:
• Método no lineal: En el planteamiento anterior se evalúan todas las matrices sobre la configuración no deformada, lo que
lineariza el problema.
La idea es evaluar Ka y K en la configuración previa al pandeo, realizando el análisis previo en teoría no lineal:
Se aplica una carga inicial Rbase y se resuelve en teoría no lineal, obteniéndose la matriz KT y la configuración deformada. Sobre esa
configuración se aplica un AR pequeño y se calculan los desplazamientos en base a KT y AR, a partir de ellos se evalúan los
esfuerzos de membrana y Karef y se resuelve el problema lineal de autovalores:
[KT + A\rK^f Já. = 0 ^ Rc = Rbase + A^ AR
Este método mejora la precisión del inicial, aunque sigue siendo aproximado.
> Pandeo real e ideal
Cuando se habla de pandeo a nivel teórico se supone un sistema perfecto formado por elementos rectos, propiedades uniformes,
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.3. Análisis simplificado con K0

fuerzas axiles perfectamente centradas....


En la práctica se cumple siempre que e ^ 0, siendo e la excentricidad ó error que recoge pequeñas variaciones de todos los
parámetros anteriores.
Considerando el ejemplo de la viga anterior sin carga transversal:

El pandeo ideal asume la existencia de puntos de bifurcación (1), en los que cambia de forma brusca el comportamiento de una
estructura.
En la realidad los comportamientos no alcanzan esas líneas límite, lo que provoca que las cargas de pandeo sean un límite “no
seguro”, salvo que se introduzcan deformaciones iniciales en las estructuras.
V Cálculo de Ka en estructuras de barras • Viga a flexión
Se asume una deformación lateral, se supone P conocida y se plantea el problema en ejes locales
z,w

W1 w2
01 K02
u2
Se plantea primero como recordatorio la formulación lineal por elementos finitos de un elemento viga bidimensional de dos nudos
— Axil
u=NA
V U2
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.3. Análisis simplificado con K0

N A =(N1,N2) con
s A = B A a con B
dN
dx
K A = J^ BA D A B AAdx =
EA
L
í
1
V"
1
11
L ’ L.
- c 1,
'N=1-x/L
N=x/L1

i
S Cálculo de Ka en estructuras de barras •Viga a flexión _ lector
C w1 ^
0
W
2
V02 J
con
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.3. Análisis simplificado con K0

0
dw
dx
(pequeñas rotaciones)
NF = [N^N^^,N4] con Ni funciones hermíticas (interpolación cúbica)
z,w
W1 w2

01 k02
u2

Ni = 1-3X2/L2+2X3/L3 N2 =X-2X2/L2+X3/L2
N3 = 3X2/L2-2X3/L3
N4 = -X2/L2+X3/L2
S F

BFa con
BF

d 2N F dx2
6 12 x 4 6x 6 12 x 2 6x

+ — —
+ —

L L ’ 3
L L ’L L ’ 3
L L
L Ei
K F =1 B DB Fdx = —
T
F

JLJ
12 6L -12 6L
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.3. Análisis simplificado con K0
6L 4L2 - 6L 2L
-12 - 6L 12 - 6L
6L 2L - 6L 4L
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.3. Análisis simplificado con K0

V Cálculo de Ka en estructuras de barras: Viga a flexión


— Cálculo de Ka
U=
í Eel dO
Ox
S
x =£mx + SFx COn
<
s
Fx
s

Í dw2
^ dx y
-z
d2 w dx2
Energía de deformación de la barra:
donde z es la distancia de la fibra considerada al centroide de la sección
dro
dx
u = b b" = -z 0 x = -z
Considerando que:
í zdA = 0 ; í dA = A ; í z2 dA = I ; í E— dA = P
A A A A
se obtiene:
U=í
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.3. Análisis simplificado con K0
LEA
o2
í du 's
ydx y
2
rL PÍ dw
2
dx + f now dx + r
o
2 ^ dx y 0
CLEI_ jo 2
2
2 dw
^ dx2 y
dx con P > 0 en tracción
V Cálculo de Ka en estructuras de barras: Viga a flexión
Desarrollando cada uno de los términos anteriores:
dx = 2 f sTAEAsAdx =1faTBTAEABA a dx = 1 aTKAa
UA = f
2
L EA
2
du
\dx j
1 rL T
2Jo 'A " 2
dUA = 1 da 2
Nota. al derivar ^ NEL = E (KA + KA)a = KAa
UF = f
Como:
dw = dN} dx dx
a
2
\dx J
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.3. Análisis simplificado con K0

1T
dx = — a K F a 2 F
LEI
v dx
1 L f d w V ^dwX
2
Up
= 2 JO
dx
P
dw
ydx j
1T
dx = a K a
2^
N N N dN4
dx dx dx ’ dx
f w1 ^
O
W2

\O2 J
luego
K°= P f|
dN F dx
T

^=P
dx
30L
36 3L -36 3L
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.3. Análisis simplificado con K0

3L 4 L2 - 3L - L2
- 36 - 3L 36 - 3L
2 2
3L - L - 3L 4L
En el caso de la flexión el campo de desplazamientos w no tiene porque ser cúbico si actuan cargas combinadas de flexión y axil, esto hace que
la formulación sea aproximada, y que se mejoren los resultados incrementando el número de barras de la discretización.
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.3. Análisis simplificado con K0

S Cálculo de Ka en estructuras de barras


• Barra articulada
Las rotaciones de la barra son independientes de x.
w=N
fw^
v W2 y
N = (N„N2) con
' V, = 1 - x / L
N2 = x / L
Wi
w2
dw = dN f w, ^ dx dx v w2 y
1l fwl
f 1
’2 y v W2
v 2 y
K
a
P
í
fdN V vdx y
dN
dx
P f 1 L V-1
-1\ 1 y
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.4. DSTAR/STAR

> DSTAR: Modulo de cálculo a pandeo


STAR: Consideración de la rigidización tensional
El cálculo lineal considerando el efecto de rigidización tensional se activa mediante la bandera Inplane effect del comando Analysis
> Static > Static Analysis Options.
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.4. DSTAR/STAR

> BUCKLING: Análisis a pandeo


El cálculo de modos de pandeo y multiplicadores de carga se ejecuta mediante el submenu
Analysis
Restart
Renumber

Reaction
Data Check
Run Check
List Analysis Option

OutpLit_Options ►
Static ►
Frequency/Buckling ►
Post_Dynamic ►1
Nonlinear ►
Optimize/Sensitivity ►
Fatigue ►
HeatJTransfier ►
Fluid_Mechanics ►
Electro_Magnetic ►
Hi-Freq_EMagnetic
Run Frequency Run Euckling
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.4. DSTAR/STAR
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.4. DSTAR/STAR

Frequency/Buckling Análisis del menú Analysis.


T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.5. Ejemplos

Rigidización tensional de placas


Calcular la respuesta lineal y no lineal de una placa rectangular de 2 x 2 m. y con un espesor de 0.02 m., empotrada en el contorno y
sometida a una carga de presión vertical P = 400 KN/m .
Las propiedades del material son: E = 2.1e KN/m , v = 0.3.
En el fichero placa.gfm esta disponible el modelo de ^ de placa con elementos Shell4, y las condiciones de simetría ya aplicadas,
listo para el análisis lineal.
Resultados teoría lineal: uymax = -5.28 cm, GvMmax = 1.076e6 KN/m2
5 2
Resultados teoría no lineal: uymax = -2.68 cm, aVMmax = 6.32e KN/m

Modelo
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.5. Ejemplos

Tensión de Von Mises (Kpa) por flexión (análisis lineal)

Tensión de Von Mises (Kpa) de flexión (análisis no lineal)


T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.5. Ejemplos

Tensión de Von Mises (Kpa) de membrana (análisis no lineal)

Tensión de Von Mises (Kpa) de flexión (análisis no lineal)


T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.5. Ejemplos

Pandeo de barras I. Estructura de nudos articulados plana.


La viga articulada, simplemente apoyada de la figura esta sometida a la acción de unas cargas de compresión horizontal.
7
La carga teórica de pandeo (Timoshenko) es Pcr =
Calcular la carga de pandeo mediante el modulo de pandeo y mediante un análisis no lineal.
El modelo esta disponible en el fichero ej6_2.gfm, con un valor de las cargas horizontales de 3 e lbs.
3N
r

ÜÜÜÜÜ OOC

0 . 01 0.1 78 o 46 0 . 14 0.6 82 0.6

0.43
TIME
11

Análisis no lineal: Flecha / carga


T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.5. Ejemplos

Resultados: Modulo de pandeo: P c r = 0.7 x 3e = 2.1 e lbs


Modulo no lineal: P c r = 0.7 x 3e7 = 2.1 e7 lbs.

Modelo
Pandeo de barras II. Estructura de nudos articulados espacial
La estructura de la figura esta sometida a la acción de una carga vertical central (nudo 1) de valor Pz = -220 lbs. Calcular la respuesta
lineal y no lineal de la estructura, y la carga de pandeo.

delo

Análisis no lineal: desplazamiento lateral / carga


T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.5. Ejemplos

El modelo esta disponible en el fichero ej6_3.gfm


Resultados: Calculo lineal: uz1 = -0.206 in, a1 = -0.297e5 psi
Cálculo a pandeo: X = 3.208 , Pcr = 707 lbs. Cálculo no lineal: X = 0.7 , Pcr = 154 lbs.
Pandeo de barras III. Pórtico traslacional
El pórtico articulado de la figura esta sometido a la acción de dos cargas verticales de valor 3e6 lbs.
/T O A
Las propiedades del material y las secciones son: E = 2.9 e psi, A = 100 in , I = 800 in , L = H = 144 in. El modelo esta disponible en el
fichero portico.gfm.
Resultados: Carga de pandeo teórica (Timoshenko) Pcr = 8.24e5 lbs. Carga de pandeo en teoría no lineal Pcr = 8.24e5 lbs.
T2.1 No linealidad geométrica (I) 2.1.5. Ejemplos

Análisis no lineal: desplazamiento lateral / carga