Controle de Motores Síncronos

Controle de Velocidade

Os motores síncronos são máquinas de velocidade constante, em que a velocidade é determinada

pela frequência das correntes de armadura equações 1.1 e 1.2. Específicamente a equação 1.2
mostra que a velocidade angular síncrona é proporcional á frequência eléctrica da tensão de
armadura aplicada e inversamente proporcional aos números de pólos da máquina, ou seja,
120
𝑛𝑠 =(𝑝ó𝑙𝑜𝑠) 𝑓𝑒 (1.1)

2
𝑤𝑠 =(𝑝ó𝑙𝑜𝑠) 𝑤𝑒 (1.2)

𝑛𝑠 = velocidade síncrona ( rpm )

𝑤𝑠 = velocidade angular especial síncrona da onda de FMM no entreferro (rad/s)

𝑤𝑒 =2𝜋𝑓𝑒 = frequência angular da excitação eléctrica aplicada ( rad/s)

𝑓𝑒 = frequência eléctrica aplicada (Hz)

Claramente, o meio mais simples de controlar um motor síncrono é variando a velocidade por
meio do controle de frequência da tensão da armadura aplicada. Isto é obtido acionando o motor
com um inversor polifásico de fonte de tensão, como o inversor trifásico mostrado na fig 1.

Esse inversor pode usado para produzir formas de onda quase quadrada de tensão CA com
amplitude Vcc, como as chaves podem ser comandadas para produzir uma forma de onda de
tensão modulada por largura de pulso de amplitude variável. A tensão Vcc de link CC pode ela
própria ser variada, por exemplo, usando um rectificador de fase controlada.

A frequência das formas de onda do inversor pode naturalmente ser variada controlando a
frequência de chaveamento das chaves do inversor. Em aplicações de máquinas de CA,
juntamente
 Fig. 1. Inversor trifásico de fonte de tensão

Com esse controle de frequência, deve haver controle da amplitude da tensão aplicada.

Da lei de faraday, sabemos que a componente de entreferro da tensão de armadura em uma

máquina CA é proporcional á densidade de fluxo de pico da máquina e á frequência eléctrica.
Assim, se deprezarmos a queda de tensão na resistência de armadura e na reatância de dispersão,
podemos escrever:
𝑓𝑒 𝐵𝑝𝑖𝑐𝑜
𝑉𝑎 =(𝑓 )(𝐵 )𝑉𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 (1.3)
𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙

Em que Va é a amplitude da tensão de armadura, 𝑓𝑒 é a frequência de operação e 𝐵𝑝𝑖𝑐𝑜 é a

densidade de fluxo de pico no entreferro. 𝑉𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 , 𝑓𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 , 𝐵𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 são os respectivos valores
nominais de operação.

Considere uma situação em que a frequência da tensão da armadura é variada enquanto a sua
amplitude é mantida em seu valor nominal (𝑉𝑎 =𝑉𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 ). Nessas condições, da equação 1.3,
podemos ver que:
𝑓𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙
𝐵𝑝𝑖𝑐𝑜 =( ) 𝐵𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 (1.4)
𝑓𝑒

A equação 1.4 demostra claramente o problema do funcionamento com tensão constante e

frequência variável. Específicamente, para uma dada tensão de armadura, a densidade de fluxo
da máquina é inversamente proporcional á frequência e, desse modo, quando a frequência
diminui, a densidade de fluxo aumenta. Portanto, em uma máquina típica que opera saturada na
tensão e frequência nominais, qualquer redução de frequência aumentará ainda mais a densidade
de fluxo da máquina. De facto, uma queda significativa de frequência aumentará a densidade de
fluxo até um ponto em que a máquina pode ser danificada devido ao aumento das perdas no
núcleo e das correntes de máquina necessárias para manter a densidade de fluxo mais elevado.
Como resultado, para frequências inferiors ou iguais á nominal, é típico operar a máquina com
densidade de fluxo constant. Da equação 1.3, com 𝐵𝑝𝑖𝑐𝑜 =𝐵𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 , tem-se
𝑓𝑒
𝑉𝑎 =(𝑓 ) 𝑉𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 (1.5)
𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙

Que pode ser reescrita como

𝑉𝑎 𝑉
= 𝑓𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 (1.6)
𝑓𝑒 𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙

Da equação 1.6, vemos que a operação com fluxo constante pode ser obtida mantendo uma
relação constante entre a tensão de armadura e a frequência, isso é conhecido como operação
com (V/Hz constante). Típicamente, essa relação é mantida apartir da frequência nominal
baixando até a frequência em que a queda de tensão na resistência de armadura torna-se uma
componente significativa da tensão aplicada.

De modo semelhante, vemos da equação 1.3 que, se a máquina for operada na tensão nominal e
com frequências superiors á nominal, a densidade de fluxo no entreferro cairá abaixo de seu
valor nominal. Assim, para manter a densidade de fluxo em seu valor nominal, seria necessário
aumentar a tensão de terminal para frequências acima da frequência nominal.

Para evitar danos ao isolamento, é comum manter a tensão de terminal da máquina em seu valor
nominal para frequências acima da nominal.

A corrente de terminal da máquina é limitada tipicamente por restrições térmicas. Assim, desde
que a refrigeração da máquina não seja afectada pela velocidade do motor, a corrente de
controlador típico implementará outras restrições relacionadas com o fluxo concatenado e com a
corrente de terminal, usando as relações básicas encontradas nas equações 11.38 e 11.39.

A fig. 2.a) mostra um típico sistema de controle de conjugado por campo orientado na forma de
diagrama de blocos. O bloco de controle de conjugado tem duas entradas, 𝑇𝑟𝑒𝑓 , o valor de
referência ou set point do conjugado e (𝑖𝐹 )𝑟𝑒𝑓 , o valor de referência ou set point da corrente de
campo, que tambem é enviado á fonte de alimentação que está fornecendo a corrente 𝑖𝐹 para o
enrolamento de campo. O valor de (𝑖𝐹 )𝑟𝑒𝑓 é determinado por um controlador auxiliar que
determina também o valor de referência de (𝑖𝐷 )𝑟𝑒𝑓 da corrente de eixo directo, com base nos
valores desejados de corrente e tensão de armadura. O controlador de conjugado calcula a
corrente desejada de eixo em quadratura, usando a equação 11.32 cm base em 𝑇𝑟𝑒𝑓 e (𝑖𝐹 )𝑟𝑒𝑓 ,
obtendo
2 2 𝑇𝑟𝑒𝑓
(𝑖𝑄 )𝑟𝑒𝑓 =3 (𝑝ó𝑙𝑜𝑠) 𝐿 (11.40)
𝑎𝑓 (𝑖𝐹 )𝑟𝑒𝑓

Observe que um sensor de posição é necessário para determiner a posição angular do rotor de
modo a implementar a transformação dq-abc.
Em uma aplicação típica, o objective último do controle não é controlar o conjugado do motor,
mas controlar a velocidade ou a posição. A fig. 11.13b mostra como o sistema de

Fig. 2. a) Diagrama de blocos de um sistema de controle de conjugado por campo

orientado para um motor síncrono. (b) Diagrama de blocos de uma malha de controle de
velocidade para motor síncrono,construida em torno de um sistema de controle de conjugado por
campo orientado.

Portanto, a corrente de terminal d máquina é igual a 𝐼𝑎 =118/118=1,0 por unidade.

b. A tensão de terminal do motor pode ser encontrada muito facilmente a partir da relação
fasorial eficaz

𝑉̅𝑎 =j𝑋𝑠 𝐼̅𝑎 +𝐸

̅̅̅̅̅
𝑎𝑓
Na parte (a), encontramos que 𝑖𝑎 =-√2 (118)sen(𝑤𝑒 𝑡) e, assim, 𝐼̅𝑎 =j118A

Podemos obter 𝐸𝑎𝑓 da equação 11.34 como

𝑤𝑒 𝐿𝑎𝑓 𝑖𝑓 120𝜋∗0.168∗2.84
𝐸𝑎𝑓 = = = 127V, tensão de fase
√2 √2

e portanto, como ( 𝐸𝑎𝑓 )𝑒𝑓 localiza-se sobre o eixo em quadrature, assim como 𝐼𝑎 , tem-se

𝐸𝑎𝑓 =j127V

A impedância de base da máquina é igual a

2
𝑉 2202
𝑍𝑓𝑎𝑠𝑒 = 𝑃𝑓𝑎𝑠𝑒 = 45∗103 = 1,076Ω
𝑓𝑎𝑠𝑒

E a reatância síncrona de 0,836 por unidade é igual a 𝑋𝑠 =0,836*1,076 = 0,899Ω

Portanto, a tensão de fase eficaz de terminal é:

𝑉̅𝑎 = j𝑋𝑠 𝐼𝑎̅ +𝐸̅𝑎𝑓 = j0,899(j118)+j127 = -106+j127 = 165∟129,9V, tensão de fase

ou 𝑉𝑎 =287V eficazes, tensão de linha, igual a 1,30 por unidade.